CN116788278A - 用于无人驾驶车辆的信息提示系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种用于无人驾驶车辆的信息提示系统及方法，涉及自动驾驶领域。信息提示系统包括：车辆控制装置，配置成获取无人驾驶车辆的规划行驶状态并控制无人驾驶车辆进入规划行驶状态，车辆控制装置还配置成响应于规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和任务状态至少其中之一发生变化，基于变化的类型生成对应的提示信息生成指令；信息解析装置，配置成获取提示信息生成指令，并且根据提示信息生成指令确定提示信息；和信息提示装置，配置成展示提示信息。由车辆控制装置生成上述提示信息生成指令将更加可靠，避免了无人驾驶车辆由于无法展示提示信息而被迫退出自动驾驶模式。

Description

用于无人驾驶车辆的信息提示系统及方法
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，特别涉及用于无人驾驶车辆的信息提示系统及方法。
背景技术
随着无人驾驶技术的发展，越来越多的无人驾驶车辆正在投入使用。无人驾驶车辆也称为无人车、自动驾驶汽车，是指车辆能够依据自身对周围环境条件的感知、理解，自行进行运动控制，且能达到人类驾驶员驾驶水平。在无人驾驶过程中，由于没有人类司机的参与，周围的行人、车辆将难以了解无人驾驶车辆的车辆情况。因此，在车辆发生异常或故障时，无人驾驶车辆需要及时传递出提示信息，以向周围环境(行人或其他车辆等)进行提示。若提示信息发送不及时或无法发送提示信息则极易引起交通事故。
因此，如何在无人驾驶车辆在行驶过程中，使得其能够向周围的行人和车辆及时传递提示信息，已经成为无人驾驶技术的一个研究重点。
发明内容
根据本公开的一个方面，本公开首先提供了一种用于无人驾驶车辆的信息提示系统，包括：车辆控制装置，配置成获取所述无人驾驶车辆的规划行驶状态并控制所述无人驾驶车辆进入所述规划行驶状态，所述车辆控制装置还配置成响应于所述规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和任务状态至少其中之一发生变化，基于所述变化生成对应的提示信息生成指令；信息解析装置，配置成获取所述提示信息生成指令，并且确定与所述提示信息生成指令对应的提示信息；和信息提示装置，配置成展示所述提示信息。
根据本公开的另一个方面，本公开还提供了一种用于无人驾驶车辆的信息提示方法，包括：由车辆控制装置获取无人驾驶车辆的规划行驶状态；响应于规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和任务状态至少其中之一发生变化，由车辆控制装置基于变化生成对应的提示信息生成指令；获取提示信息生成指令；根据提示信息生成指令确定提示信息；以及展示提示信息。
根据本公开的一个多个实施例，由车辆控制装置生成提示信息生成指令。由于车辆控制装置的硬件电路的结构相对简单，相较于需要计算行驶策略的计算装置而言，车辆控制装置更加可靠，且不容易发生故障。因此，由车辆控制装置生成上述提示信息生成指令将更加可靠，避免了无人驾驶车辆由于无法展示提示信息而被迫退出自动驾驶模式。另外，信息提示功能由车辆控制装置实现可以使得当计算装置出现故障时，外界仍然可以得知故障事件，避免引发交通事故。
附图说明
附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
图1示出了根据本公开的实施例的可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统的示意图；
图2示出了根据本公开的实施例的用于无人驾驶车辆的信息提示系统的结构示意图；
图3示出了根据本公开的另一实施例的信息提示系统的结构示意图；
图4示出了根据本公开的实施例的提示信息映射表的示意图；
图5示出了根据本公开的实施例的用于无人驾驶车辆的信息提示方法的流程图；
图6示出了根据本公开另一实施例的用于无人驾驶车辆的信息提示方法的流程图；
图7是示出能够应用于示例性实施例的示例性计算设备的结构框图。
具体实施方式
在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
在本公开中对各种示例的描述中，术语“车辆”在本申请中广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如汽车、卡车、厢式货车、半挂车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。
下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括无人驾驶车辆110、服务器120以及使得无人驾驶车辆110和服务器120保持通信连接的一个或多个通信网络130。
服务器120可以运行使得能够生成有关于无人驾驶车辆110的行驶策略。在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。无人驾驶车辆110的用户可以利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。需要补充说明的是，本公开的“无人驾驶车辆”可以指具有自动驾驶功能的车辆，不一定限于无驾驶员或无乘客的车辆。
在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。服务器120中的计算设备可以运行任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从无人驾驶车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由无人驾驶车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。
网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是卫星通信网络、局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、WiFi)和/或这些与其他网络的任意组合。
无人驾驶车辆110可以包括多种传感器111用于感知周围环境。多种传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。
无人驾驶车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星接收卫星定位信号并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站160进行通信的模块。通信装置112还可以被配置用于实现例如与其它车辆140进行车对车通信。此外，通信装置112还可以具有与用户终端150进行通信的模块。利用通信装置112，无人驾驶车辆110还可以经由网络130接入服务器120。
无人驾驶车辆110还可以包括车辆控制装置113。车辆控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器。车辆控制装置113可以用于对自动控制车辆中的各种致动器的控制。车辆控制装置113被配置为与无人驾驶车辆110的底盘通信连接，以控制无人驾驶车辆110动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者仅实施有限的人为干预。
图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法以及适用于本公开的信息提示系统。
根据本公开的一个方面，首先提供了一种用于无人驾驶车辆的信息提示系统200。图2示出了根据本公开的实施例的用于无人驾驶车辆的信息提示系统200的结构示意图，如图2所示，该信息提示系统200包括：上述车辆控制装置213、信息解析装置214和信息提示装置215。
车辆控制装置213配置成获取无人驾驶车辆110的规划行驶状态并控制无人驾驶车辆110进入规划行驶状态，车辆控制装置213还配置成响应于规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和任务状态至少其中之一发生变化，基于变化生成对应的提示信息生成指令。信息解析装置配置成获取提示信息生成指令，并且根据提示信息生成指令确定提示信息。信息提示装置215配置成展示提示信息。
在本实施例中，车辆控制装置213可以是整车控制器(VCU)，其主要由硬件和软件组成，硬件包括壳体和硬件电路，软件分为应用软件和底层软件。其中，VCU的壳体主要用于硬件电路的保护以及密封，其满足防水、防尘等清洁度要求，同时满足避免跌落、振动等机械要求。硬件电路主要由主控芯片(例如：32位处理芯片)及周边的时钟电路、复位电路、电源模块组成，一般还配备数字信号/模拟信号处理电路，频率信号处理电路和通信接口电路等。应用软件和底层软件一般由C语言编写。应用软件主要是上层控制策略，主要负责根据车辆状态和驾驶员意图实时控制能量流向和分配比例。底层软件主要负责单片机初始化设置、CAN总线信号的实时收发和输入、输出信号的实时处理与诊断。车辆控制装置213主要用于按照设定好的车辆行驶策略来控制车辆运行。虽然在本实施例中，车辆控制装置213被示出为整车控制器(VCU)，但是在本公开另外一些实施例中，车辆控制装置213还可以是用于控制车辆运行的其他类型的装置。
在相关技术中，用于控制信息提示装置215展示提示信息的提示信息生成指令在相关的计算装置中生成，该计算装置同时用于计算确定无人驾驶车辆110的行驶策略或规划行驶状态。可以理解，由于计算装置承担了自动驾驶的主要功能，如果信息提示功能也由计算装置实现，那么当计算装置故障时，将无法向外界输出提示信息，从而导致外界无法得知无人驾驶车辆110的当前状态，这极易引发交通事故。例如，计算装置一般需要连接到相关服务器120以获取服务器120计算得到的行驶策略，一旦服务器120出现故障，或者与服务器120的通信连接出现问题，将会导致计算装置失去生成提示信息生成指令的功能。对于无人驾驶车辆110，提示信息是与道路上的其他对象(例如：其它车辆或行人)交互的重要手段，一旦无法展示提示信息，出于安全角度的考虑，无人驾驶车辆110只能退出自动驾驶模式。
根据本公开的一个或多个实施例，由车辆控制装置213生成上述提示信息生成指令。如上文所述，车辆控制装置213的硬件电路主要由主控芯片组成，其结构相对简单，相较于需要计算行驶策略的计算装置而言，车辆控制装置213更加可靠，且不容易发生故障。另外，信息提示功能由车辆控制装置实现可以使得，即使当计算装置出现故障时，外界仍然可以得知故障事件，避免引发交通事故。因此，由车辆控制装置213生成上述提示信息生成指令将更加可靠，避免了无人驾驶车辆110由于无法展示提示信息而被迫退出自动驾驶模式。
图3示出了根据本公开的另一实施方式的信息提示系统300的结构示意图。如图3所示，该信息提示系统300除了车辆控制装置313、信息解析装置314和信息提示装置315之外，还包括：环境信息获取装置318、计算装置317、车辆底盘316和车载控制网络320。环境信息获取装置318可以包括上述结合图1所述的用于感知周围环境的多种传感器111。多种传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。环境信息获取装置318配置成用于获取无人驾驶车辆110周围的环境信息。例如，多种传感器111中的超声波传感器可以利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。需要说明的是，虽然在本实施例中，车载控制网络320被示出为控制器域网(CAN)，但是在本公开另外一些实施例中，车载控制网络320还可以是除控制器域网之外的其他类型的局域网(LAN)。
计算装置317配置成获取环境信息，并基于环境信息确定无人驾驶车辆110的规划行驶状态以供车辆控制装置313获取。规划行驶状态包括至少以下之一：车辆停止运行/启动运行、车辆当前行驶速度、车辆加速/减速、车辆前进/后退；车辆变道、变道方向；车辆转弯、转弯方向。计算装置317可以基于上述测量得到的车外物体距车辆的距离等确定无人驾驶车辆110的后续行驶策略。例如，当检测到上述距离较短时，可以将规划行驶状态设定为减速行驶，以避免与车外物体发生碰撞；当检测到上述距离较远时，可以将规划行驶状态设定为加速行驶，以提高车辆的行驶速度；当检测到前方出现弯路时，可以将规划行驶状态设定为转弯行驶等等。基于环境信息确定无人驾驶车辆110的规划行驶状态是无人驾驶领域的技术人员所熟知的，这里不再详述。
在本公开的一些实施例中，计算装置317可以进一步与图1所示的服务器120通信连接，例如，计算装置317可以经由无人驾驶车辆110中的通信装置112与服务器120通信连接。计算装置317可以将环境信息获取装置318获取到的环境信息数据上传至服务器120，服务器120的相关组件将运行生成规划行驶状态的相关应用，并生成结果(即，无人驾驶车辆110的规划行驶状态)。计算装置317可以获取服务器120的运行结果，得到无人驾驶车辆110的规划行驶状态。可以理解，虽然在一些实施例中，规划行驶状态的相关数据由服务器120生成，但是在另外一些实施例中，规划行驶状态的相关数据的至少部分可以由计算装置317在无人驾驶车辆110的本地生成。
在计算装置317确定无人驾驶车辆110的规划行驶状态之后，可以将相关数据传输至车载控制网络320。车载控制网络320是无人驾驶车辆110内部的局域网，用于车辆内部的多个部件之间的数据传输。车辆控制装置313后续可以从车载控制网络320获取规划行驶状态的相关数据，并生成用于控制车辆底盘316的控制指令。车辆控制装置313和车辆底盘316经由车载控制网络320通信连接，车辆控制装置313可以将上述控制指令发送至车辆底盘316，以进行对车辆底盘316中的各种致动器的控制。例如：车辆控制装置313可以控制车辆底盘316中的动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，从而实现无需人为干预或者仅实施有限的人为干预的自动驾驶。
如上文所述，车辆控制装置313还配置成响应于规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和任务状态发至少其中一个发生变化，基于变化的类型生成对应的提示信息生成指令。车辆控制装置313可以获取上述多种信息，如上文所述的，车辆控制装置313可以经由车载控制网络320获得规划行驶状态。车辆控制装置313还可以从车载控制网络320或无人驾驶车辆110的其他部件中获取车辆状态信息、驾驶模式状态信息和/或任务状态信息等其他信息。例如，无人驾驶车辆110还可以额外包括用于检测车辆状态(例如车辆各个部件的状态)的检测单元(未在图3中显示)，该检测单元同样可以将检测数据传输到车载控制网络320，车辆控制装置313可以经由车载控制网络320获取得到上述车辆状态。车辆控制装置313还可以通过类似的其他方式得到驾驶模式状态信息和/或任务状态信息等其他信息，这里不再详述。
车辆状态信息可以包括车辆部件的状态信息，例如车辆各个部件的运行状态、健康状态等信息。驾驶模式状态可以包括：无人驾驶模式、手动驾驶模式或者受控驾驶模式。任务状态可以是无人驾驶车辆110接收来自外部的任务管理系统的任务状态信息。
车辆控制装置313可以实时(或每间隔特定时间，例如0.1s)判断规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和任务状态中至少一个发生变化，并基于变化(例如：变化的类型)生成对应的提示信息生成指令。具体地，可以将前后两次检测得到的状态进行比较以得到上述变化。以规划行驶状态为例，当规划行驶状态由减速变更为加速时，可以确定上述“变化的类型”为“加快行驶”的类型，当规划行驶状态由水平行进变更为转弯时，可以确定上述“变化的类型”为“转弯”的类型等等。再例如，在一些应用场景中，无人驾驶车辆110会完成一些任务，例如运输任务。在这些场景中，无人驾驶车辆110通常会额外设置一个任务管理系统，该系统为无人驾驶车辆110分配任务、将任务下发给无人驾驶车辆110，并监控无人驾驶车辆110执行任务的情况，在无人驾驶车辆110完成任务后，向无人驾驶车辆110确认任务完成。在任务管理系统与无人驾驶车辆110通信的过程中，会与无人驾驶车辆110通信任务的执行情况，例如将任务的状态信息发送给无人驾驶车辆110，任务的状态信息可以包括：任务的起始状态、任务的进行状态、任务的结束状态、以及其它根据应用场景设置的状态。例如，当任务状态由起始状态变更为进行状态时，可以确定上述“变化的类型”为“任务开始进行”的类型，当任务状态由进行状态变更为结束状态时，可以确定上述“变化的类型”为“任务已经结束”的类型等等。车辆控制装置313生成的提示信息生成指令和这些变化的类型相对应，以便于后续生成相对应的提示信息。提示信息生成指令可以由一组简单的十六进制的数据构成，其可以进一步包含多段子数据。
如图3所示，车辆控制装置313可以将提示信息生成指令进一步传输到车载控制网络320。信息解析装置314可以通过车载控制网络320获取提示信息生成指令。信息解析装置314在接收提示信息生成指令时，判断本次指令接收是否成功。车辆控制装置313响应于信息解析装置314获取提示信息生成指令失败，等待预设时间以便信息解析装置314重新获取提示信息生成指令或控制无人驾驶车辆110退出无人驾驶模式。上述预设时间可以是0.1s、0.2s、0.5s等，信息解析装置314可以例如每间隔0.1s获取提示信息生成指令。若连续获取失败的次数超过预设次数，那么车辆控制装置313将控制无人驾驶车辆110退出无人驾驶模式，并进入手动驾驶模式或者受控驾驶模式，以避免由于无法及时输出提示信息而产生的潜在危险。
继续参照图3，信息解析装置314包括：存储器314a和查询模块314b。存储器314a配置成存储提示信息映射表，提示信息映射表包括多个提示信息生成指令与对应的提示信息之间的映射关系。查询模块314b配置成查询提示信息映射表，确定与所获取的提示信息生成指令相对应的提示信息。信息映射表包括提示信息生成指令和对应的提示信息内容，提示信息内容表示后续需要输出的提示信息，其包括但不限于数字，文字、图标、字符和信号等内容。在信息解析装置314得到提示信息生成指令后，查询上述信息映射表即可获得对应的提示信息。
如上所述，所获取的提示信息生成指令包含多段子数据，其中一段子数据可以包括索引值，上述映射关系描述多种索引值到对应的提示信息的映射。查询模块314b还配置成根据所获取的提示信息生成指令中的索引值查询提示信息映射表，确定与所获取的提示信息生成指令相对应的提示信息。图4示出了根据本公开实施例的提示信息映射表的示意图。如图4所示，提示信息映射表为一些提示信息内容与索引值的映射关系表。如图4所示，索引值1001表示提示信息内容为“自动驾驶开启”，索引值1002表示提示信息内容为当前车速60KM/h，索引值1003表示无人驾驶车辆110右转提示信息，索引值1004表示无人驾驶车辆110临时停车提示信息。
上述信息映射表通过文件形式存储在信息解析装置314的存储器上，该文件可无限扩充提示信息内容。上述提示信息包括但不限于文字(例如索引值1001所对应的提示信息)、图标(例如索引值1003和1004所对应的提示信息)、数字(例如索引值1002所对应的提示信息)等内容，在另外一些实施例中，提示信息还能够提供其他形式丰富的提示内容信息，这里不再一一列举。通过设置信息映射表，以及提供索引值进行信息对应可以很好地解决文字、图标等内容无法在车辆控制装置313端表示的难题。在生成提示信息生成指令时，车辆控制装置313只需生成简单的索引值即可，极大地减少了数据的生成难度以及传输量，提高了信息提示系统的运行效率。
所获取的提示信息生成指令的多段子数据中还可以包括校验数据，上述校验数据可以位于提示信息生成指令的报头的位置，索引值数据可以接续在校验数据之后。因此，在信息解析装置314读取提示信息生成指令时，首先读取校验数据的部分。信息解析装置314还包括：校验模块314c。校验模块314c配置成根据校验数据验证所获取的提示信息生成指令中的索引值的正确性和完整性。在校验模块314c确定提示信息生成指令中的索引值正确且完整的情况下，再读取索引值数据。在校验模块314c确定提示信息生成指令中的索引值不正确或不完整的情况下，可以取消本次的指令读取，并且间隔一段时间后，信息解析装置314重新获取提示信息生成指令。
继续参照图3，信息提示装置315与信息解析装置314通信连接，配置成接收并展示提示信息。信息提示装置315与信息解析装置314可以直接通过信号线进行连接，也可以通过诸如车载控制网络320的局域网进行无线连接。信息提示装置315包括：显示器315a。显示器315a设置于无人驾驶车辆110的外部，用于显示提示信息。显示器可以是LED显示器、OLED显示器或者液晶显示器。为了便于显示提示信息，显示器315a可以包括分别设置于无人驾驶车辆110的四个侧面上的显示板。也就是说，无人驾驶车辆110的四个侧面均布置有显示器，使得位于无人驾驶车辆110的各个方向的车辆或行人均可以观察到提示信息。
需要补充说明的是，除了上述在图4所示的信息映射表中列举的显示提示信息之外，提示信息还可以是相关的声音提示信息或光提示信息。相应地，信息提示装置315还可以包括发声器315b和发光器315c。发声器315b可以是扬声器、喇叭等装置。发光器315c可以是一个或者一组信号灯，还可以是能够调整灯光姿态的灯光投射装置。例如，在一些实施例中，无人驾驶车辆110的提示信息内容可以分为危险级别和非危险级别，如果提示内容为危险级别，信息提示装置315中的发光器315c将显示红光，并且发声器315b发出声音警报。如果为非危险级别，则发光器315c以绿光进行显示。当然在另外一些实施例中，还可以根据其他的情景分类，使用不同的灯光颜色的灯光或者不同的声音进行提示。
在一些实施例中，为了增加信息提示装置315的提示效果，可将信息提示装置315中的显示器315a设为闪烁显示，这样第三方当行人和车辆注意力不够集中的时候，可以起到更好的提示效果。
在一些实施例中，为了解决弯道道路上对向车辆和行人无法观察到信息提示装置315情况，当接近弯道时，信息提示装置315的发声器315b可通过播放“注意避让”来进行提示。
根据本公开的另一方面，还提供了一种用于无人驾驶车辆110的信息提示方法。图5示出了根据本公开的实施例的用于无人驾驶车辆110的信息提示方法500的流程图，如图5所示，该方法500包括：
步骤501，由车辆控制装置获取无人驾驶车辆110的规划行驶状态；
步骤502，响应于规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和任务状态至少其中之一发生变化，由车辆控制装置基于变化生成对应的提示信息生成指令；
步骤503，获取提示信息生成指令；
步骤504，根据提示信息生成指令确定提示信息；以及
步骤505，展示提示信息。
方法500中的步骤501-505和图2所示的信息提示系统200中的各个装置的操作方法类似，这里不再赘述。
图6示出了根据本公开另一实施例的用于无人驾驶车辆110的信息提示方法600的流程图，如图6所示，该方法600包括：
步骤601，获取无人驾驶车辆110周围的环境信息；
步骤602，基于环境信息确定无人驾驶车辆110的规划行驶状态以供车辆控制装置获取；
步骤603，由车辆控制装置获取无人驾驶车辆110的规划行驶状态；
步骤604，响应于规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和/或任务状态发生变化，由车辆控制装置基于变化的类型生成对应的提示信息生成指令；
步骤605，通过与车辆控制装置通信连接的车载控制网络获取提示信息生成指令；
步骤606，根据校验数据验证所获取的提示信息生成指令中的索引值；
步骤607，根据所获取的提示信息生成指令中的索引值查询提示信息映射表，确定与所获取的提示信息生成指令相对应的提示信息；以及
步骤608，根据提示信息生成指令确定提示信息。
如图6的步骤601和步骤602所示，在一些实施例中，在响应于规划行驶状态发生变化，由车辆控制装置基于变化的类型生成对应的提示信息生成指令之前，获取无人驾驶车辆110周围的环境信息；以及基于环境信息确定无人驾驶车辆110的规划行驶状态以供车辆控制装置获取。
在一些实施例中，如图6的步骤605所示，获取提示信息生成指令包括：通过与车辆控制装置通信连接的车载控制网络获取提示信息生成指令。
在一些实施例中，通过与车辆控制装置通信连接的车载控制网络获取提示信息生成指令包括：响应于获取提示信息生成指令失败，等待预设时间后重新获取提示信息生成指令或控制无人驾驶车辆110退出无人驾驶模式。
在一些实施例中，根据提示信息生成指令确定提示信息包括：根据所获取到的提示信息生成指令查询预先存储的提示信息映射表，确定与提示信息生成指令相对应的提示信息，其中，提示信息映射表包括多个提示信息生成指令与对应的多个提示信息之间的映射关系。
在一些实施例中，获取的提示信息生成指令包括校验数据。如图6的步骤606所示，在根据所获取的提示信息生成指令中的索引值查询提示信息映射表，确定与所获取的提示信息生成指令相对应的提示信息之前，根据校验数据验证所获取的提示信息生成指令中的索引值的正确性和完整性。
在一些实施例中，所获取的提示信息生成指令包括索引值，映射关系描述多种索引值到对应的提示信息的映射。如图6的步骤607所示，根据所获取的提示信息生成指令查询预先存储的提示信息映射表，确定与提示信息生成指令相对应的提示信息还包括：根据所获取的提示信息生成指令中的索引值查询提示信息映射表，确定与所获取的提示信息生成指令相对应的提示信息。
方法600中的步骤601-608和图3所示的信息提示系统300中的各个装置的操作方法类似，这里不再赘述。
参照图7，现将描述计算设备700，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例，例如可以应用于图3实施例中的信息解析装置314、计算装置317等。计算设备700可以是被配置为执行处理和/或计算的任何机器，可以是但不限于工作站、服务器、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、个人数字助理、智能电话、车载计算机或其任何组合。上述计算装置和/或信息解析装置可以全部或至少部分地由计算设备700或类似设备或系统实现。
计算设备700可以包括(可能经由一个或多个接口)与总线702连接或与总线702通信的元件。例如，计算设备700可以包括总线702、一个或多个处理器704、一个或多个输入设备706以及一个或多个输出设备708。一个或多个处理器704可以是任何类型的处理器，并且可以包括但不限于一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(例如特殊处理芯片)。输入设备706可以是能向计算设备700输入信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、麦克风和/或遥控器。输出设备708可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。计算设备700还可以包括非暂时性存储设备710或者与非暂时性存储设备710连接，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。非暂时性存储设备710可以从接口拆卸。非暂时性存储设备710可以具有用于实现上述方法和步骤的数据/程序(包括指令)/代码。计算设备700还可以包括通信设备712。通信设备712可以是使得能够与外部设备和/或与网络通信的任何类型的设备或系统，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
计算设备700还可以包括工作存储器714，其可以是可以存储对处理器704的工作有用的程序(包括指令)和/或数据的任何类型的工作存储器，并且可以包括但不限于随机存取存储器和/或只读存储器设备。
软件要素(程序)可以位于工作存储器714中，包括但不限于操作系统716、一个或多个应用程序718、驱动程序和/或其他数据和代码。用于执行上述方法和步骤的指令可以被包括在一个或多个应用程序718中，并且上述计算装置或信息解析装置可以通过由处理器704读取和执行一个或多个应用程序718的指令来实现。更具体地，另前述计算装置可以例如通过处理器704执行具有执行步骤601-602的指令的应用程序718而实现。此外，前述信息解析装置可以例如通过处理器704执行具有执行步骤606-607的指令的应用程序718而实现。软件要素(程序)的指令的可执行代码或源代码可以存储在非暂时性计算机可读存储介质(例如上述存储设备710)中，并且在执行时可以被存入工作存储器714中(可能被编译和/或安装)。软件要素(程序)的指令的可执行代码或源代码也可以从远程位置下载。
还应该理解，可以根据具体要求而进行各种变型。例如，也可以使用定制硬件，和/或可以用硬件、软件、固件、中间件、微代码，硬件描述语言或其任何组合来实现特定元件。例如，所公开的方法和设备中的一些或全部可以通过使用根据本公开的逻辑和算法，用汇编语言或硬件编程语言(诸如VERILOG，VHDL，C++)对硬件(例如，包括现场可编程门阵列(FPGA)和/或可编程逻辑阵列(PLA)的可编程逻辑电路)进行编程来实现。
虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (16)

1.一种用于无人驾驶车辆的信息提示系统，包括：
车辆控制装置，配置成获取所述无人驾驶车辆的规划行驶状态并控制所述无人驾驶车辆进入所述规划行驶状态，所述车辆控制装置还配置成响应于所述规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和任务状态至少其中之一发生变化，基于所述变化生成对应的提示信息生成指令；
信息解析装置，配置成获取所述提示信息生成指令，并且确定与所述提示信息生成指令对应的提示信息；和
信息提示装置，配置成展示所述提示信息。
2.如权利要求1所述的信息提示系统，其中，所述信息解析装置包括：
存储器，配置成存储提示信息映射表，所述提示信息映射表包括多个提示信息生成指令与对应的提示信息之间的映射关系；和
查询模块，配置成查询所述提示信息映射表，确定与所获取的提示信息生成指令相对应的提示信息。
3.如权利要求2所述的信息提示系统，其中，所获取的提示信息生成指令包括索引值，所述映射关系描述多种索引值到对应的提示信息的映射，其中，所述查询模块还配置成根据所获取的提示信息生成指令中的索引值查询所述提示信息映射表，确定与所获取的提示信息生成指令相对应的提示信息。
4.如权利要求3所述的信息提示系统，其中，所获取的提示信息生成指令还包括校验数据，其中，所述信息解析装置还包括：
校验模块，配置成根据所述校验数据验证所获取的提示信息生成指令中的索引值。
5.如权利要求1至4中任一项所述的信息提示系统，还包括：
环境信息获取装置，配置成获取所述无人驾驶车辆周围的环境信息；和
计算装置，配置成获取所述环境信息，并基于所述环境信息确定所述无人驾驶车辆的所述规划行驶状态以供所述车辆控制装置获取。
6.如权利要求1至4中任一项所述的信息提示系统，其中，所述信息解析装置与所述车辆控制装置经由车载控制网络通信连接，所述信息解析装置通过所述车载控制网络获取所述提示信息生成指令。
7.如权利要求6所述的信息提示系统，其中，车辆控制装置，还配置成响应于信息解析装置获取所述提示信息生成指令失败，等待预设时间以便信息解析装置重新获取所述提示信息生成指令或控制所述无人驾驶车辆退出无人驾驶模式。
8.如权利要求1至4中任一项所述的信息提示系统，其中，所述信息提示装置包括：
显示器，设置于所述无人驾驶车辆的外部，用于显示所述提示信息。
9.如权利要求8所述的信息提示系统，其中，所述显示器包括分别设置于所述无人驾驶车辆的多个侧面上的显示板。
10.一种用于无人驾驶车辆的信息提示方法，包括：
由车辆控制装置获取所述无人驾驶车辆的规划行驶状态；
响应于所述规划行驶状态、车辆状态、驾驶模式状态和任务状态至少其中之一发生变化，由所述车辆控制装置基于所述变化生成对应的提示信息生成指令；
获取所述提示信息生成指令；
根据所述提示信息生成指令确定提示信息；以及
展示所述提示信息。
11.如权利要求10所述的信息提示方法，其中，根据所述提示信息生成指令确定提示信息包括：
根据所获取到的提示信息生成指令查询预先存储的提示信息映射表，确定与所述提示信息生成指令相对应的提示信息，其中，所述提示信息映射表包括多个提示信息生成指令与对应的多个提示信息之间的映射关系。
12.如权利要求11所述的信息提示方法，其中，所获取的提示信息生成指令包括索引值，所述映射关系描述多种索引值到对应的提示信息的映射，其中，根据所获取的提示信息生成指令查询预先存储的提示信息映射表，确定与所述提示信息生成指令相对应的提示信息还包括：
根据所获取的提示信息生成指令中的索引值查询所述提示信息映射表，确定与所获取的提示信息生成指令相对应的提示信息。
13.如权利要求12所述的信息提示方法，其中，所获取的提示信息生成指令还包括校验数据，其中，所述信息提示方法还包括：
在根据所获取的提示信息生成指令中的索引值查询所述提示信息映射表，确定与所获取的提示信息生成指令相对应的提示信息之前，
根据所述校验数据验证所获取的提示信息生成指令中的索引值。
14.如权利要求10至13中任一项所述的信息提示方法，还包括：
获取所述无人驾驶车辆周围的环境信息；以及
基于所述环境信息确定所述无人驾驶车辆的所述规划行驶状态以供所述车辆控制装置获取。
15.如权利要求10至13中任一项所述的信息提示方法，其中，获取所述提示信息生成指令包括：
通过与所述车辆控制装置通信连接的车载控制网络获取所述提示信息生成指令。
16.如权利要求15所述的信息提示方法，其中，通过与所述车辆控制装置通信连接的车载控制网络获取所述提示信息生成指令包括：
响应于获取所述提示信息生成指令失败，等待预设时间后重新获取所述提示信息生成指令或控制所述无人驾驶车辆退出无人驾驶模式。
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