CN111226270B - 对由车载相机拍摄的图像数据的传送 - Google Patents

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Abstract

一种用于传送由车载相机拍摄的图像数据的方法、系统和计算机程序产品。接收图像数据和关于车辆的附近车辆信息，其中图像数据和附近车辆信息从能够彼此通信的多个车辆中的每一个车辆依次传送。此外，基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息。然后，图像数据与关于车辆队列的信息相关联。然后可使用图像数据生成显示数据。此外，显示数据可呈现在车辆中的显示设备上。

Description

对由车载相机拍摄的图像数据的传送
技术领域
本发明一般涉及车辆领域，并且更具体地涉及传送由车载相机拍摄的图像数据。
背景技术
车对车(V2V)网络已经得到发展以允许车辆彼此通话。V2V通信，也称为车辆间通信，使用诸如IEEE 802.11p的无线接入技术在车辆之间形成无线自组织网络。这种无线自组织网络也被称为车辆自组织网络VANET。VANET被特别设计为在移动期间提供通信的低成本网络。
最近，基于V2V网络的信息共享对于提高数据可用性是有效的。可以传送各种信息，例如用于支持辅助驾驶员以便帮助他们避免碰撞。这种信息可包括关于车辆的位置、速度，以及环境的信息。
此外，随着技术的发展，包括实时视频相机的车载相机已经安装在车辆中，以用于记录事件。这些车载相机记录各种事件。由车载相机拍摄的图像数据也可以使用V2V网络来传送。
更进一步，透视系统(STS)也已经得到发展。STS利用V2V通信和安装在挡风玻璃上的相机上来将阻碍视觉的车辆变换成透明的管状物体。
发明内容
在本发明的一个实施例中，一种用于传送由车载相机拍摄的图像数据的计算机实现的方法包括接收该图像数据和关于车辆的附近车辆信息，该图像数据和附近车辆信息从能够彼此通信的多个车辆中的每一个车辆依次(successively)传送。该方法还包括由处理器基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息。该方法还包括响应于生成关于车辆队列的信息，通过处理器将图像数据与关于车辆队列的信息相关联。
上述方法的实施例的其它形式是在系统中和在计算机程序产品中。
以上相当概括地概述了本发明的一个或多个实施例的特征和技术优点，以便可以更好地理解以下对本发明的详细描述。本发明的其它特征和优点将在下文中描述，其可形成本发明的权利要求的主题。
附图说明
当结合附图考虑以下详细描述时，可以获得对本发明的更好理解，其中：
图1A示出了可在本发明的实施例中使用的车辆的示例性基本框图；
图1B示出了作为本发明实施例的目的实时呈现包括图像数据的显示数据的示例图；
图2示出了可以在本发明的实施例中使用的车辆的示例图，并且还示出了定义包括车辆的组的示例图；
图3A和3B示出了用于传送由车辆的车载相机拍摄的图像数据的过程的示例性流程图的实施例；
图4A和4B示出了生成基本数据、传送基本数据以及生成关于车辆队列的信息的示例图的实施例；
图5A和5B示出了传送基本数据和传送基本数据的示例图的实施例；
图6A和6B示出了传送基本数据和在组之间传送基本数据的示例图的实施例；
图7A至7D示出基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息的示例图的实施例；
图8A和8B示出了响应于选择特定车辆的用户指令，依次传送由特定车辆的车载相机拍摄的图像数据的示例图的实施例；
图9A和9B示出了分别响应于用户对特定位置或特定对象的选择，依次传送由在特定位置或特定对象附近行驶的每个车辆的车载相机拍摄的图像数据的示例图的实施例；
图10示出了呈现图像数据的示例图的实施例，其中通知图像数据并将其作为图像数据的推荐通知来传送；
图11A和11B示出了实时呈现包括图像数据的显示数据的示例图的实施例，该图像数据从指定车辆或从在指定位置或指定对象附近行驶的每个车辆依次发送；
图12A和12B示出了将图像数据与电子地图一起显示的示例图的实施例；以及
图13示出了根据图3中描述的流程图的实施例使用的系统硬件的整体功能框图的实施例。
具体实施方式
当发生交通堵塞或发生某种事故或其它事件时，可能难以知道周围环境，除非通过无线电或电视广播。
此外，当诸如卡车或公共汽车的较大车辆在车辆前方或后方行驶时，可能难以知道车辆自身前方或后方的环境。
因此，可能需要获得由另一车辆或其它车辆拍摄的图像数据或视图，以便了解另一车辆或其它车辆的周围环境，例如另一车辆或其它车辆的前方或后方的环境。
此外，需要在驾驶的同时实时地看到由指定车辆拍摄的图像或针对指定环境的图像，诸如指定位置或指定对象。
根据本发明的一个方面，本发明的实施例提供了一种用于传送由车载相机拍摄的图像数据的计算机实现的方法。
在一个实施例中，该方法包括以下步骤：接收图像数据和关于位于车辆附近的车辆的信息(下文中也称为“附近车辆信息”)，该图像数据和附近车辆信息从能够彼此通信的多个车辆中的每一个车辆依次传送，并基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息，然后将图像数据与关于车辆队列的信息相关联。
在另一实施例中，该方法还可包括该车辆队列包括多个组，并且每个组具有共同属于该多个组中的两个或更多个组的至少一个车辆，并且该至少一个车辆将图像数据和附近车辆信息传送给该两个或更多个组。
在另一实施例中，该方法还可包括响应于用户对特定车辆的选择，依次传送由指定车辆的车载相机拍摄的图像数据。
在又一实施例中，该方法还可包括响应于用户对特定位置或特定对象的选择，分别依次传送由位于指定位置或指定对象附近的每个车辆的车载相机拍摄的图像数据。每个车辆可在指定位置或指定对象附近行驶。
在又一实施例中，该方法还可包括使用图像数据生成显示数据，然后可选地在车辆中的显示设备上呈现显示数据。
根据本发明的另一方面，可提供一种系统，诸如计算机系统，其包括处理器和存储指令程序的存储器，所述指令程序可由处理器执行以执行本文描述的一个或多个方法。
根据本发明的另一方面，还可提供一种计算机程序产品，其包括存储指令程序的计算机可读存储介质，所述指令程序可由系统执行以执行本文描述的一个或多个方法。
根据本发明的上述实施例，提供了由另一车辆或其它车辆的车载相机拍摄的图像数据，并且该图像数据还与关于车辆队列的信息相关联。
根据本发明的上述另一实施例，可将图像数据传送到属于与拍摄图像的组不同的一个或多个组中的每组的车辆。因此，即使车辆不属于同一组，图像数据也可被传送到该车辆。换句话说，图像数据可以在组之间传送。
根据本发明的上述实施例，车辆中的用户可以看到由用户指定的车辆的车载相机依次拍摄的图像。因此，用户能够通过由用户指定的车辆的车载相机拍摄的图像来了解周围环境。
根据本发明的上述实施例，车辆中的用户可通过传送由在指定位置或指定对象附近行驶的每个车辆的车载相机拍摄的图像数据，看到由用户指定的位置或对象的图像。
已经出于说明的目的给出了本发明的各种实施例的描述，但是其不旨在是穷尽的或限于所公开的实施例。在不背离所描述的实施例的范围的情况下，许多修改和变化对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。本文所使用的术语被选择成最好地解释实施例的原理、实际应用或对市场上存在的技术的技术改进，或使本领域的其他普通技术人员能够理解本文所公开的实施例
如本领域技术人员将理解的，本发明的实施例可被实现为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明的实施例可采取完全硬件实施例、完全软件实施例(包括固件、驻留软件和微代码等)或组合软件和硬件方面的实施例的形式，这些在本文中通常可被称为“电路”、“模块”或“系统”。
为了更清楚地定义本文所用的术语，下文提供了示例性定义，但术语的含义应如本发明所涉及的技术领域所知的那样宽泛地解释。
如本文所使用的，术语“车辆”是指任何合适的移动车辆。此类车辆可包括，例如但不限于，任何数量的轮式车辆，例如四轮或更多轮的车辆，包括轿车、卡车、公共汽车和其它四轮车辆；两轮车辆，包括摩托车、自行车和其它两轮车辆；以及火车。
车辆还可以包括车载相机，用于允许车辆在车辆周围的预定区域中拍摄图像，即视觉信息。
车辆还可包括用于允许车辆使用下面描述的通信单元来通过网络在车辆之间进行通信的设备。
车辆还可包括GPS单元或任何适当的定位设备，用于获得关于车辆自身的位置或地理位置的信息。适当的定位设备可以是例如但不限于电子罗盘、三角测量设备、雷达、声纳或它们的组合。为了方便起见，下面将讨论GPS。
如本文所使用的，术语“车载相机”是指适于拍摄图像并随后将其存储为图像数据的任何相机。例如，车载相机可配备在车辆上，以便记录在配备车载相机的该车辆的前方行驶的车辆的图像。
在下文中，将参考以下附图1A和1B、图2、图3A和3B、图4A和4B、图5A和5B、图6A和6B、图7A至7D、图8A和8B、图9A和9B、图10A和10B、图11A和11B以及图12来详细解释本发明的实施例。
本发明的实施例的思想基于以下理解。
在技术的发展中，车辆倾向于配备有车载相机，诸如V2V通信的通信单元，以及GPS。因此，将使用车载相机、诸如V2V通信的通信单元以及可选的GPS来建立用于获得由另一或其它车辆拍摄的图像数据或视图的新机制
现在参考图1A，图1A示出了可以在本发明的实施例中使用的车辆的示例性基本框图。
车辆(101)作为示例性基本框图示出。车辆(101)通常可包括控制器(111)和发动机控制单元或ECU(124)。此外，车辆(101)可包括车载相机(121)、通信单元(122)和全球定位系统或GPS或任何适当的定位单元(123)。在下文中，GPS或任何适当的定位单元(123)被简称为GPS单元(123)
控制器(111)可以是非通用的电子控制设备，并且可包括输入/输出外围设备或端口(131)、存储器或计算机可读介质(141)和处理器(142)。在下文中，存储器或计算机可读介质(141)被简称为存储器(141)。控制器(111)能够与车载相机(121)、通信单元(122)、GPS单元(123)和ECU(124)通信。
车载相机(121)包括一个或多个光学传感器或相机。车载相机(121)可操作以在车辆(101)周围的预定区域中拍摄图像，即视觉信息。车载相机(121)通常可存在于其自身车辆的前方。来自车载相机(121)的视觉数据被传送到控制器(111)。车载相机(121)可在驾驶时例如以预定周期连续拍摄图像，并且将拍摄的图像作为图像数据存储到存储器中，例如存储到存储器(141)中。车载相机(121)还可拍摄位于车辆(或“附近车辆”)附近的车辆的图像。附近车辆信息的图像可用于获得附近车辆信息。附近车辆信息可由处理器(142)生成。
通信单元(122)包括接收器，其可操作以从另一或其它车辆，例如，一个或多个远程V2V装备车辆接收无线数据。通信单元(122)可使用车辆网络与另一车辆或其它车辆通信，所述车辆网络是诸如V2V网络，例如，自组织V2V网络，包括移动自组织网络(MANET)、车辆自组织网络(VANET)或智能车辆自组织网络(InVANET)。通信单元(122)可接收诸如图像数据、GPS信息和附近车辆信息的任何数据，所有这些数据从一个车辆或能够彼此通信的车辆中的每个车辆获得。数据被传送到控制器(111)。通信单元(122)还可将诸如图像数据、GPS信息和附近车辆信息的任何数据传送给另一车辆或其它车辆。数据可以是下面描述的基本数据。
GPS单元(123)可根据本领域已知的技术获得关于车辆(101)自身的位置或地理位置的信息以及时间信息。从GPS单元(123)获得的信息可被存储在存储器(141)中。
ECU(124)可以是任何车辆控制系统，例如制动控制系统、油门控制系统、转向控制系统、车身控制系统。ECU(124)包括使车辆系统自动化，或者适应或增强车辆系统的高级驾驶员辅助系统或ADAS功能，以便增加车辆安全性和/或操作者驾驶表现。例如，ECU(124)可包括ADAS技术，其通过实施保护措施，例如自主控制车辆(101)，来警告驾驶员潜在的问题或避免碰撞。ECU(124)还可包括ADAS特征，其增强特定系统，诸如自动照明、自动停车、自适应巡航控制、自动制动或使用相机技术的改进的盲点消除。ECU(124)还可将命令解析为诸如ADAS功能的动作，以便处理图像数据、关于位置的信息和从另一车辆或其它车辆获得的任何数据。
存储器(141)可存储任何数据，例如控制逻辑、指令、图像数据、附近车辆信息、关于位置的信息、查找表。
处理器(142)被配置成执行控制逻辑或指令。控制器(111)可具有与处理器(142)通信的附加处理器或附加集成电路，诸如用于分析视觉数据的感知逻辑电路，或专用V2V电路。
车辆(101)还可经由输入/输出外围设备或端口(131)接收从车载相机(121)获得的图像数据，以及经由输入/输出外围设备或端口(131)从处理器(142)获得的附近车辆信息。
车辆101还可包括显示单元(未示出)，其可呈现根据本发明的实施例生成的显示数据。
现在参考图1B，图1B示出了实时呈现包括图像数据的显示数据的示例图，这是本发明实施例的一个目的。
示例图(151)示出了多个车辆(161至166)现在正行驶在车道上。每个车辆(161至166)具有车载相机(121)和通信单元(122)。
每个车辆(161至166)能够使用车载相机(121)依次拍摄图像，将该图像作为图像数据存储到存储器(141)中，并将该图像数据发送到其它车辆。
根据本发明的一个实施例，车辆(163)可在车辆(163)的显示设备上呈现显示数据(170)。显示数据(170)除了包括来自车辆(163)自身的视图(171)之外，还包括来自车辆(161)的视图(173)和来自车辆(162)的视图(172)。因此，车辆(163)中包括驾驶员的人能够实时地看到来自在车辆(163)自身前方两个辆车处行驶的车辆(161)的视图和来自在车辆(163)自身的前方行驶的车辆(162)的视图。
根据本发明的另一实施例，车辆(163)可在车辆(163)的显示设备上呈现显示数据(180)。显示数据(180)包括电子地图，并且除了显示在电子地图上的来自车辆(163)本身的视图(181)之外，还包括来自车辆(161)的视图(183)和来自车辆(162)的视图(182)。此外，显示数据(180)可包括来自车辆(164)的视图(184)，其被显示在电子地图上。因此，车辆(163)中包括驾驶员的人能够实时地看到来自在车辆(163)自身前方两个车辆处行驶的车辆(161)的视图(183)和来自在车辆(163)自身的前方行驶的车辆(162)的视图(182)。此外，如果显示数据(180)包括来自车辆(164)的视图(184)，则车辆(163)中的人可实时看到来自在车辆(163)自身后方行驶的车辆(164)的视图(184)。
为了实现本发明的上述一个实施例和上述另一个实施例，下面将参考其余附图来解释细节。
现在参考图2，图2示出了可在本发明的实施例中使用的车辆的示例图，并且还示出了定义包括车辆的组的示例图。
示例图(201)示出了多个车辆(211-1至211-11)现在正在三条车道(271、272和273)中的每一条上行驶。
车辆(211-1至211-11)中的每一个车辆具有车载相机(121)和通信单元(122)。车辆(211-1至211-11)中的每一个车辆可使用车载相机(121)依次拍摄图像，将图像作为图像数据存储到存储器(141)中，然后将图像数据传送到其它车辆。
图像数据可被传送到使用通信单元(122)时通信可用的区域。
因此，在一个实施例中，图像数据的传送可在通信可用的区域中执行；在另一实施例中，可使用包括车辆的组在通信可用的区域中并且进一步在该区域和不同于该区域的另一区域之间执行图像数据的传送。
在本发明的上述一个实施例中，可在不使用包括车辆的组的情况下执行图像数据的传送。
假设现在将车辆(211-6)重点用于解释本发明的上述一个实施例。虚线(275)表示车辆(211-6)能够相互通信的区域。因此，从车辆(211-6)传送的图像数据可被车道(271)上的车辆(211-1和211-2)、车道(272)上的车辆(211-4、211-5和211-7)以及车道(273)上的车辆(211-8、211-9和211-10)接收。例如，可通过广播该图像数据来进行传送。同时，从车辆(211-6)传送的图像数据不能被车道(272)上的车辆(211-3)和车道(273)上的车辆(211-11)接收。因此，本发明的上述一个实施例可通过车辆来完成，即车辆(211-1、211-2、211-4、211-5、211-7、211-8、211-9和211-10)，而无需定义本发明以下另一个实施例中提到的组。
下面将参考下图3A和3B以及下图4A来解释本发明的上述一个实施例的细节。
在本发明的上述另一实施例中，可通过使用包括车辆的组来执行图像数据的传送。
假设现在将车辆(211-6)重点用于解释上述另一实施例。车辆(211-6)可具有定义来自车辆(211-6)的图像数据可被传送到的组的能力。为了定义该组，车辆(211-6)可充当主车辆。车辆(211-6)可定义包括车辆(211-1、211-2、211-4、211-5、211-7、211-8、211-9和211-10)的组。该组可用虚线(275)示出。组中的每个其它车辆(211-1、211-2、211-4、211-5、211-7、211-8、211-9和211-10)可充当成员车辆。另一组或其它组可由可充当主车辆的另一个或其它车辆类似地定义。本领域已知的任何已知方法都可用于定义组。因此，本发明的上述另一实施例可由组来完成或者在组之间完成。
请注意，属于每个组的车辆是动态变化的。这是因为，每个车辆例如通过在道路上改变车道、通过改变方向、通过由于交通信号或交通堵塞而停止来动态地行驶。
下面将参考下图3A和3B以及下图4B来解释本发明的上述另一实施例的细节。
现在参考图3A和3B，图3A和3B示出了用于传送由车辆的车载相机拍摄的图像数据的过程的示例性流程图的实施例。
该车辆对应于图1A中所示的车辆(101)。
下面，首先解释图1B中解释的本发明的上述一个实施例。在本实施例中，可在不使用包括车辆的组的情况下进行图像数据的传送。
在该实施例中，每个车辆可生成基本数据。基本数据可包括例如以下(1)至(6)。
(1)自身车辆信息和附近车辆信息的集合：自身车辆信息可以是，例如但不限于，自身车辆牌照上的字母、数字，或其组合，例如汽车牌照或车辆ID的号码；自己车辆的任何其它唯一标识符；与自身车辆相关联的IP地址；或任何其它唯一标识符。类似地，附近车辆信息可以是例如但不限于车辆牌照上的字母、数字，或其组合，例如汽车牌照；从车载相机(121)获得的车辆的任何其它唯一标识符；与车辆相关联的IP地址；或任何其它唯一标识符。自身车辆信息和附近车辆信息的该集合可用于生成关于车辆队列的信息。
(2)图像数据：图像数据包括例如由车载相机(121)拍摄的图像数据本身或基于由车载相机(121)拍摄的图像数据本身的处理数据：图像数据可用于生成显示数据。
(3)关于车辆的位置或地理位置的信息：该信息可包括坐标、方向、高度或海拔高度，或其组合。该信息可由GPS单元、陀螺仪传感器、高度传感器，或其组合来获得。该信息可用于生成显示数据。
(4)数据标识符：数据标识符在不同车辆之间应该是唯一的，使得数据标识符可以是车辆标识符与唯一标识符的组合，该唯一标识符是诸如图像数据的标识符、关于车载相机拍摄图像数据的时间的信息、连续编号、其车辆的行驶距离，或这些的组合；或者数据标识符可基于车辆标识符和前述唯一标识符而做出。嵌入在基本数据中的数据标识符可在每个车辆中使用，以用于验证新接收的数据是否已经被接收。
(5)时间戳：时间戳指示由车载相机拍摄图像数据的时间。时间戳还指示与生成基本数据的时间大致相等的时间，因为基本数据是响应于正在拍摄的图像数据而生成的。时间戳可用于生成显示数据。例如，时间戳可以用于示出图像数据被拍摄的时间的信息的目的；或者为了不显示时间戳较早的图像数据。
(6)关于电子地图上的道路位置的信息：该信息可包括例如关于电子地图的节点信息：该信息可基于由GPS或诸如陀螺仪传感器、高度传感器或其组合的任何传感器获得的数据来生成。该信息可用于生成显示数据。
在本实施例中，以下说明的步骤301至315可由能够呈现显示数据的车辆(以下，在本实施例中简称为“车辆”)来执行。
在步骤301中，车辆开始上述处理。
在步骤302中，车辆经由车辆网络从能够彼此通信的每个车辆接收包括图像数据和附近车辆信息的基本数据。基本数据可从每个车辆依次传送。
在步骤303中，车辆接收例如从车载相机(121)获得的图像数据以及从GPS单元(123)获得的关于车辆的位置或地理位置的信息。车辆基于图像数据和关于位置的信息生成基本数据，然后经由通信单元(122)将基本数据传送给另一车辆或其它车辆。例如，可以通过广播基本数据来进行传送。
步骤302和303可同时执行或互换执行。
在步骤304中，车辆基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息的集合。
在步骤305中，车辆将图像数据与关于车辆队列的信息相关联。
在可选步骤306中，车辆使用图像数据生成显示数据。显示数据可根据由管理员作出的默认设置或由用户作出的设置来生成。
在可选步骤307中，车辆在车辆中的显示设备上呈现显示数据。在一个实施例中，通过组合来自多个图像数据的图像、包括来自多个图像数据的两个或更多个图像的组合图像、或这些的组合，或者通过叠加来自多个图像数据的图像，来生成显示数据。在另一实施例中，通过将来自多个图像数据的一个或多个图像与电子地图组合来生成显示数据。
车辆可例如在具有平坦或基本平坦且在车辆的前玻璃上没有阴影的区域上呈现显示数据；在汽车导航系统的显示设备上呈现显示数据；在嵌入或附接到车辆的前面板的显示设备上呈现显示数据；或者在嵌入或附着于座位背面的显示设备上呈现显示数据。
在可选步骤308中，车辆判断车辆是否通过在显示设备上执行的用户操作或语音命令接收到关于用户对特定车辆的选择的信息。所选择的车辆可以是与用户的车辆不同的另一车辆，或者是自身车辆。在判断为肯定的情况下，车辆前进到步骤309。同时，如果判断为否定，则车辆前进到步骤310。
在可选步骤309中，车辆向另一车辆或其它车辆传送指示特定车辆已被指定，以及可选地指示跳跃次数(number of hops)的命令。该命令可包括所选择的车辆可以是与用户的车辆不同的另一车辆或自身车辆的信息。如果另一车辆或其它车辆接收到该命令，则该另一车辆或其它车辆可以将该命令传送到指定车辆。在指定车辆接收到命令的情况下，指定车辆将向另一车辆或其它车辆传送具有指定车辆的数据标识符的图像数据。在指定车辆是自身车辆的情况下，由紧接在自身车辆之前或之后的车辆拍摄的图像数据将被传送给另一车辆或其它车辆。
在可选步骤310中，车辆判断车辆是否通过在显示设备上执行的用户操作或语音命令接收到关于用户对特定位置或特定对象的选择的信息。如果判断为肯定，则车辆前进到步骤311。同时，如果判断为否定，则车辆前进到步骤312。
在可选步骤311中，车辆向另一车辆或其它车辆传送指示特定位置或特定对象已被指定，以及可选地指示跳跃次数的命令。如果另一车辆或其它车辆接收到该命令，则该另一车辆或其它车辆可将该命令传送给拍摄或已拍摄指定位置或指定对象的图像的车辆。在拍摄或已拍摄指定位置或指定对象的图像的该车辆或者正行驶在指定位置或指定对象附近的该车辆接收到命令的情况下，该车辆将由该车辆的车载相机拍摄的图像数据传送给另一车辆或其它车辆。图像数据可具有指定位置或指定对象的图像。
在可选步骤312中，车辆判断车辆是否经由在显示设备上执行的用户操作或语音命令接收到关于用户对推荐的通知的选择的信息。如果判断为肯定，则车辆前进到步骤313。同时，如果判断为否定，则车辆前进到步骤314。
在可选步骤313中，车辆向另一车辆或其它车辆传送指示推荐的通知以及可选地指示跳跃次数的命令。推荐的通知可包括指定特定车辆作为推荐或者指定特定位置或特定对象作为推荐。特定车辆可包括自身车辆。如果另一车辆或其它车辆中的一个车辆接收到该命令并且紧接在指定车辆或源车辆的后方行驶，则该另一车辆或前述一个车辆可将由该另一车辆或前述车辆的车载相机拍摄的图像数据传送给另一车辆或其它车辆。该另一车辆或前述车辆可以是在指定车辆的前方或后方行驶的车辆。该图像数据可包括源车辆的后侧的视图。
在可选步骤314中，车辆判断车辆是否重复步骤302至313的过程。如果判断为肯定，则车辆返回到步骤302。同时，如果判断为否定，则车辆前进到最终步骤315。
例如，如果车辆依次从能够经由车辆网络彼此通信的每个车辆接收数据，则车辆确定判断是肯定的。
在步骤315中，车辆终止上述过程。
在重复步骤302至313时，车辆基于新接收到的附近车辆信息更新关于车辆队列的信息的该集合，还将新接收到的图像数据与所更新的该车辆队列的信息相关联，然后更新显示数据。换言之，通常可以说，基于所传送的附近车辆信息来更新关于车辆队列的信息，并且所传送的图像数据与所更新的关于车辆队列的信息相关联。因此，车辆基于图像数据生成更新的显示数据。然后，车辆在车辆的显示设备上实时呈现包括从上述每个车辆依次发送的图像数据的显示数据。
下面，将解释图1B中解释的本发明的上述另一实施例。在本实施例中，可通过使用包括车辆的组来执行图像数据的传送。
在该实施例中，如通过参考图2所解释的，包括多个车辆的组由主车辆定义。属于该组的每个车辆可生成基本数据。基本数据可包括例如上述(1)至(6)。
在本实施例中，以下说明的步骤301至315可由能够呈现显示数据并且属于组的车辆(以下，在本实施例中简称为“车辆”)来执行。车辆可以是主车辆或组中的成员车辆。
在步骤301中，车辆开始上述处理。
在步骤302中，车辆经由车辆网络从属于该组(以下，在本实施方式中称为“第一组”)的每个车辆接收包括图像数据和附近车辆信息的基本数据。
如果属于第一组的车辆(在下文中，在本实施例中，称为“第一车辆”)也属于另一组(在下文中，在本实施例中，称为“第二组”)，则第一车辆从属于第二组的所有其它车辆接收基本数据，然后将接收到的基本数据传送给属于第一组的所有其它车辆。因此，作为步骤302的对象的车辆可接收从属于第二组的所有其它车辆中的每一个车辆传送的基本数据。
类似地，如果属于第二组的车辆(在下文中，在该实施例中，称为“第二车辆”)也属于另一组(在下文中，在该实施例中，称为“第三组”)，则第二车辆从属于第三组的所有其它车辆接收基本数据，然后将接收到的基本数据传送到属于第二组的所有其它车辆。因此，第一车辆可接收从属于第三组的所有其它车辆中的每一个车辆传送的基本数据。因此，属于第一组和第二组两者的车辆将基本数据传送给属于第一组的其它车辆。属于第一组和第二组两者的车辆可以是第一车辆或者不同于第一车辆的车辆。这是因为第一组中的成员车辆可动态地改变。因此，作为步骤302的对象的车辆可接收从属于第三组的所有其它车辆中的每一个车辆传送的基本数据。
类似地，如果属于第二组的车辆(在下文中，在本实施例中，称为“第二车辆”)也属于其它组，则第二车辆从属于该其它组中的每一组的所有其它车辆接收基本数据，然后将接收到的基本数据传送给属于第二组的所有其它车辆。因此，第一车辆可接收从属于该其它组中的每一组的所有其它车辆中的每个车辆传送的基本数据。因此，属于第一组和第二组两者的车辆将基本数据传送给属于第一组的其它车辆。属于第一组和第二组两者的车辆可以是第一车辆或者不同于第一车辆的车辆。这是因为第一组中的成员车辆可动态地改变。因此，作为步骤302的对象的车辆可接收从属于该其它组中的每一组的所有其它车辆中的每一个车辆传送的基本数据。
图像数据和附近车辆信息可从每个组中的每个车辆依次传送。
步骤303到315与上面解释的那些相同。因此，在此省略步骤303至315的重复说明。
此外，在步骤309中，如果指定车辆属于与第一组不同的另一组，则在组之间传送命令，直到将命令传送到指定车辆所属的组。
此外，在步骤311中，如果拍摄或已拍摄指定位置或指定对象的图像的车辆属于与第一组不同的另一组，则在组之间传送命令，直到将命令传送到该车辆所属的组。
此外，在步骤313中，如果紧接在指定的自身车辆后方行驶的车辆属于与第一组不同的另一组，则在组之间传送命令，直到将命令传送到紧接在指定的自身车辆后方行驶的该车辆所属的组为止。
图4A和4B示出了生成基本数据、传送基本数据以及生成关于车辆队列的信息的示例图的实施例。
现在参考图4A，图4A示出了生成基本数据、将基本数据传送给通信可用的区域、以及基于基本数据生成关于车辆队列的信息的示例图的实施例。
示例图(401)示出了多个车辆(411-1至411-6)现在正行驶在一条车道(415)上，并且没有迎面而来的车辆正行驶在另一条车道上。
每个车辆(411-1至411-6)使用车载相机(121)拍摄图像，并将图像作为图像数据存储在存储器(141)中。此外，车辆(411-1至411-6)中的每一个例如使用车载相机(121)生成附近车辆信息，然后将自身车辆信息与附近车辆信息组合以生成自身车辆信息和附近车辆信息的集合。根据该集合，可找到车辆与在该车辆前方行驶的车辆之间的关联。例如，由车辆(411-5)生成的集合(419-5)包括自身车辆信息(425-1)和附近车辆信息(424-2)。按照这种方式，生成了集合(419-1、419-2、419-3、419-4、419-5和419-6)中的每个集合。因此，车辆(411-1至411-6)所拥有的每个基本数据分别包括集合(419-1、419-2、419-3、419-4、419-5和419-6)中的每个集合。
每个车辆(411-1至411-6)向其它车辆传送该集合。例如，可通过广播图像数据来进行传送。图像数据可由存在于使用通信单元(122)使得通信可用的区域(491)中的车辆接收。
假设车辆(411-5)现在被重点作为生成关于车辆队列的信息的车辆。虚线(491)指示车辆(411-5)能够相互通信的区域。
在由车辆(411-1至411-6)中的每一个车辆进行的传送之后，车辆(411-5)可接收从车辆(411-3、411-4和411-6)传送的集合。
在接收到这些集合之后，车辆(411-5)可基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息。队列(431)上的信息示出了车辆队列(按顺序为411-3、411-4、411-5和411-6)。
现在参考图4B，图4B示出了生成基本数据、将基本数据传送至通信可用的区域和在组之间传送基本数据、以及基于基本数据生成关于车辆队列的信息的示例图的实施例。
示例图(402)示出了多个车辆(441-1至441-6)现在正在一条车道(445)上行驶，并且没有迎面而来的车辆正在另一条车道上行驶。
每个车辆(441-1至441-6)使用车载相机(121)拍摄图像，并将该图像作为图像数据存储在存储器(141)中。此外，车辆(441-1至441-6)中的每一个车辆例如使用车载相机(121)生成附近车辆信息，然后将自身车辆信息与附近车辆信息组合以生成自身车辆信息和附近车辆信息的集合。根据该集合，可找到车辆与在该车辆前方行驶的车辆之间的关联。例如，由车辆(441-5)生成的集合(449-5)包括自身车辆信息(455-1)和附近车辆信息(454-2)。按照这种方式，生成了集合(449-1、449-2、449-3、449-4、449-5和449-6)中的每个集合。因此，车辆(441-1至441-6)所拥有的每个基本数据分别包括集合(449-1、449-2、449-3、449-4、449-5和449-6)中的每个集合。
每个车辆(441-1至441-6)向其它车辆传送该集合。例如，以通过广播图像数据来进行传送。图像数据可由存在于使用通信单元(122)使得通信可用的区域(分别为492和493)中的车辆接收。
假设车辆(411-5)现在被重点作为生成关于车辆队列的信息的车辆。虚线(492)指示车辆(441-3、441-4、441-5和441-6)所属的组(492)(在下文中，在该实施例中，称为“第一组”)和车辆(441-5)可与其它车辆(441-3、441-4和441-6)通信的区域。此外，虚线(493)指示车辆(441-1、441-2和441-3)所属的另一个组(493)(在下文中，在该实施例中，称为“第二组”)以及车辆(441-2)可以与其它车辆(441-1和441-3)通信的区域。因此，可以说图4B中描述的车辆队列由两组(492和493)组成。
此外，假设存在属于第一组(492)和第二组(493)的车辆(441-3)。可以说，第一和第二组(分别为492、493)中的每一组可具有共同属于这些组(492和493)的至少一个车辆。车辆(441-3)可将由每个车辆(441-1和441-2)生成的集合传送给第一组(492)，并且进一步将由每个车辆(441-4、441-5和441-6)生成的集合传送给第二组(493)。
在由车辆(441-3至441-6)中的每一个车辆进行传送之后，车辆(441-5)可接收从属于第一组(492)的其它车辆(441-3、441-4和441-6)传送的集合。在接收到集合之后，车辆(411-5)可基于集合中的附近车辆信息来生成关于车辆队列(461)的信息。队列(461)上的信息示出了车辆队列(依次为441-3、441-4、441-5和441-6)。
类似地，在由每个车辆(441-1和441-2)进行传送之后，车辆(441-2)可接收从属于第二组的其它车辆(441-1和441-2)传送的集合。在接收到这些集合之后，车辆(441-2)或车辆(441-3)可基于这些集合中的附近车辆信息来生成关于车辆队列(462)的信息。关于队列462的信息示出了车辆队列(依次为441-1、441-2和441-3)。
如上所述，车辆(441-3)属于第一组(492)和第二组(493)两者。因此，车辆(441-3)将从其它车辆(441-1和441-2)传送的集合传送到属于第一组(492)的所有其它车辆(441-4、441-5和441-6)。或者，车辆(441-3)将关于车辆队列(462)的信息传送(471)给属于第一组(492)的所有其它车辆(441-4、441-5和441-6)。
在从车辆(441-3)接收到该集合之后，车辆(441-5)使用所接收的集合来更新关于车辆队列(461)的信息。或者，车辆(441-5)在从车辆(441-3)接收到关于车辆队列(462)的信息后，例如通过将关于队列(461)的信息与关于车辆队列(462)的信息组合，使用关于车辆队列(462)的信息来更新车辆队列(461)的信息。
因此，生成更新的关于车辆队列(依次为441-1、441-2、441-3、441-4、441-5和441-6，未示出)的信息。
根据该实施例，可以说，车辆队列通常包括多个组，并且每个组具有共同属于该多个组中的两个或更多个组的至少一个车辆，并且该至少一个车辆将图像数据和附近车辆信息传送给该两个或更多个组。
图5A和5B示出了传送基本数据和在组之间传送基本数据的示例图的实施例。
现在参考图5A，图5A示出了在组之间传送基本数据的示例图的一个实施例，其中，根据跳跃次数改变图像数据的传送频率或者稀疏图像数据的数量。
示例图(501)示出了车辆A至O现在在两条车道上行驶，而在相反的车道上没有迎面而来的车辆。此外，示例图(501)示出了根据图4B的描述定义的五个组(511至515)。
假设属于组(515)的车辆M现在重点作为生成关于车辆队列的信息的车辆。在本实施例中，使用跳数以稀疏图像数据的数量或改变图像数据的传送频率。跳跃次数可由基本数据来拥有，并且最初被设置为零。
假设有车辆D属于两个组(511和512)。在车辆D将基本数据A、B和C(531)传送(521)给属于组(512)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到一。请注意，由于只要车辆D属于组(512)，就可以在组(512)中传送基本数据D，因此车辆D不传送基本数据D。该注意事项也适用于下列传送。
类似地，存在属于两个组(512和513)的车辆G。在车辆G将基本数据A、B和C(532)传送(522)给属于组(513)的所有其它车辆时，跳跃次数增加到二。此外，在车辆G将基本数据D、E和F(533)传送(522)给属于组(513)的所有其它车辆时，跳跃次数递增为一。
类似地，存在属于两个组(513和514)的车辆J。在车辆J将基本数据A、B和C(534)传送(523)给属于该组(514)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到三。此外，在车辆J将基本数据D、E和F(535)传送(523)给属于组(514)的所有其它车辆时，跳跃次数增加到二。此外，在车辆J将基本数据G、H和I(536)传送(523)给属于组(514)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到一。
类似的方式也适用于基本数据A、B和C(537)，基本数据D、E和F(538)，基本数据G、H和I(539)，以及基本数据J和K(540)的传送。
根据跳跃次数，在传送中使得要传送到下一组的基本数据的传送频率降低。例如，如果跳跃次数是一，则可以以500ms的间隔进行传送；如果跳数是二或者三，则可以以1秒的间隔进行传送。也就是说，随着跳数增加，传送的频率可能降低。传送的频率可任意设定。
或者，根据跳数，在传送中使得要传送到下一组的图像数据的数量减少。例如，如果跳跃次数是5到9，则传送两个图像数据中的一个，即，传送要传送的图像数据的数量的一半；如果跳跃次数是十到十九，则传送四个图像数据中的一个，即传送要传送的图像数据的数量的25％。也就是说，随着跳跃次数的增加，要传送的图像数据的数量可减少。要传送的图像数据的数量可任意设置。
现在参考图5B，图5B示出了在组之间传送基本数据的示例图的另一实施例，其中，根据跳跃次数改变图像数据的传送频率或稀疏图像数据的数量。
示例图(502)示出了车辆A至O现在在两条车道上行驶，而在相反的车道上没有迎面而来的车辆。此外，示例图(502)示出了根据图4B的描述定义的五个组(551至555)。
假设属于组(555)的车辆M现在重点作为生成关于车辆队列的信息的车辆。在本实施例中，使用跳跃次数以稀疏图像数据的数量或改变图像数据的传送频率。跳跃次数可由基本数据来拥有，并且最初被设置为零。
假设有车辆D属于两个组(551和552)。在车辆D将基本数据A、B和C(541)传送(561)给属于组(552)的所有其它车辆时，跳跃次数递增为一。请注意，车辆D不传送基本数据D，因为只要车辆D属于组(552)，基本数据D就可以在组(552)中传送。该注意事项也适用于以下传送。
类似地，存在车辆G和H，二者都属于两个组(552和553)。在车辆G将基本数据A、B和C(542-1)传送(562-1)给属于组(553)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到二。此外，在车辆G将基本数据D、E、F和H(543-1)传送(562-1)给属于组(553)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到一。
在车辆H将基本数据A、B和C(542-2)传送(562-2)给属于组(553)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到二。此外，在车辆G将基本数据D、E、F和G(543-1)传送(562-2)给属于组(553)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到一。
在上述传送(562-1和562-2)中，基本数据A、B和C(542-1)由车辆G传送，基本数据A、B和C(542-2)也由车辆H传送。因此，除了属于组(553)的车辆G和H之外的所有其它车辆接收两次基本数据A、B和C。然而，在这种情况下，删除或忽略具有相同数据标识符的基本数据。因此，基本数据A、B和C(542-1)以及基本数据A、B和C(542-2)中的一个基本数据被车辆G和H删除或忽略，还被除车辆G和H之外的所有其它车辆删除或忽略。
类似地，存在属于两个组(553和554)的车辆J。在车辆J将基本数据A、B和C(544)传送(563)给属于组(554)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到三。此外，在车辆J将基本数据D、E和F(545)传送(563)给属于组(554)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到二。此外，在车辆J将基本数据G、H和I(546)传送(563)给属于组(554)的所有其它车辆时，跳跃次数递增到一。
类似的方式也适用于基本数据A、B和C(547)，基本数据D、E和F(548)，基本数据G、H和I(549)，以及基本数据J和K(550)的传送。
图6A和6B示出了传送基本数据和在组之间传送基本数据的示例图的实施例。
现在参考图6A，图6A说明在组之间传送基本数据的示例图的一个实施例，该组中的每一组在各种道路图案上定义。
示例图(601)示出了车辆A至C现在正行驶在包括分支的道路上。车辆A属于三组。因此，车辆A可将基本数据从属于三组中的每一组的所有其它车辆中的每一个车辆传送到属于另两组中的每一组的所有其它车辆中的每一个车辆。因此，例如，车辆B的基本数据可通过车辆A被传送给在相对车道上行驶的车辆C。
示例图(602)示出了车辆D至I现在正行驶在包括辅路的道路上。车辆F属于两组。因此，车辆F可将基本数据从属于两组中的每一组的所有其它车辆中的每一个车辆传送给属于另一组的所有其它车辆中的每一个车辆。因此，例如，车辆D的基本数据可通过车辆E被传送给车辆F和G；并通过车辆F，传送给车辆H和I。
示例图(603)示出了车辆J至M现在正在包括十字路口的道路上行驶。车辆K属于两组。因此，车辆K可将基本数据从属于两组中的每一组的所有其它车辆中的每一个车辆传送给属于另一组的所有其它车辆中的每一个车辆。因此，例如，车辆J的基本数据可通过车辆K被传送给行驶在对面车道上的车辆L。
示例图(604)示出了车辆O至S现在正在包括十字路口的道路上行驶。车辆S属于三个组。因此，车辆S可将基本数据从属于三个组中的每个组的所有其它车辆中的每个车辆传送给属于其它组中的每个组的所有其它车辆中的每个车辆。因此，例如，车辆O的基本数据可通过车辆S传送给车辆R和Q。
现在参考图6B，图6B说明在组之间传送基本数据的示例图的另一实施例，该组中的每一组在各种道路图案上定义。
示例图(611)表示车辆a和c在高架桥上行驶，车辆b在高架桥下方的道路行驶，高架桥与高架桥下方的道路彼此交叉。车辆a属于两组。因此，车辆a可将基本数据从属于两个组中的每个组的所有其它车辆中的每个车辆传送给属于另一组的所有其它车辆中的每个车辆。因此，例如，即使车辆b在高架桥下方的道路上行驶，车辆c的基本数据也能够经由车辆a被传送给车辆b。
示例图(612)示出车辆d、e、f在高架桥上行驶，车辆g在高架桥下方的道路上行驶，高架桥与高架桥下方的道路彼此交叉。车辆g属于两组。因此，车辆g能够将基础数据从属于两个组中的每一组的所有其它车辆中的每一个车辆传送到属于另一组的所有其它车辆中的每一个车辆。因此，例如，即使车辆g行驶在高架桥下方的道路上，也能够经由车辆e和g将车辆f的基本数据传送给车辆d。
示例图(613)示出了车辆h和i正在主道路上行驶，而车辆j、k和l正在靠近并平行于主道路的辅路上行驶。车辆k属于两组。因此，车辆k可将基本数据从属于两个组中的每一组的所有其它车辆中的每一个车辆传送给属于另一组的所有其它车辆中的每一个车辆。因此，例如，即使车辆l正在辅路上行驶，车辆i的基本数据也可以经由车辆k被传送到车辆i。
图7A至7D示出基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息的示例图的实施例。
现在参考图7A，图7A示出了生成关于车辆队列的信息的示例图的一个实施例。
示例图(701)示出了车辆A至O现在正行驶在一个车道上，而没有迎面而来的车辆正行驶在相反的车道上。
假设车辆H(711)现在重点作为生成关于车辆队列的信息的车辆。
在一个实施例中，车辆A、B和C的基本数据(721)可经由车辆D传送(712)到车辆E、F和G。随后，车辆A、B、C、D、E和F的基本数据(722)可经由车辆G被传送(713)给车辆H、I和J。
类似地，车辆M、N和O的基本数据(724)可经由车辆L传送(715)给车辆J和K。随后，车辆M、N、O、K和L的基本数据(723)可经由车辆J被传送(714)给车辆G、H和I。
因此，车辆H(711)可基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息，该附近车辆信息被包括在车辆A、B、C、D、E和F的基本数据(720)，进一步的在车辆M、N、O、K和L的基本数据(725)，以及还进一步的在车辆G、H、I和J的基本数据中的每一个中。
或者，在另一实施例中，车辆D基于被包括在车辆A、B和C的基本数据的每一个中的附近车辆信息来生成关于车辆队列的信息(在下文中，在该实施例中，称为“关于车辆队列的第一信息”)。车辆D可将关于车辆队列的第一信息传送给车辆E、F和G。随后，车辆G基于被包括在D、E和F的基本数据中的每一个中的附近车辆信息和关于车辆队列的第一信息(以及可选地，被包括在G的基本数据中的附近车辆信息)来生成关于车辆队列的信息(在下文中，在该实施例中，称为“关于车辆队列的第二信息”)。然后，关于车辆队列的第二信息可由车辆G传送给车辆H、I和J。
类似地，车辆L基于被包括在车辆M、N和O的基本数据中的每一个中的附近车辆信息来生成关于车辆队列的信息(在下文中，在该实施例中，称为“关于车辆队列的第三信息”)。关于车辆队列的第三信息可由车辆L传送给车辆J和K。随后，车辆J基于被包括在L和K的基本数据中的每个数据中的附近车辆信息和关于车辆队列的第三信息(以及可选地，包括在L的基本数据中的附近车辆信息)来生成关于车辆队列的信息(在下文中，在该实施例中，称为“关于车辆队列的第四信息”)。然后，关于车辆队列的第四信息可由车辆J传递给车辆G、H和I。
车辆H基于关于车辆队列的第二信息和H(以及可选地G，如果关于车辆队列的第二信息不是基于G的基本数据生成的)的基本数据生成关于车辆队列(726)的信息(在下文中，在本实施例中，称为“车辆队列的第五信息”)。类似地，车辆H基于关于车辆队列的第四信息以及H和I的基本数据(以及可选地J，如果关于车辆队列的第四信息不是基于J的基本数据生成的)生成关于车辆队列(727)的信息(在下文中，在该实施例中，称为“车辆队列的第六信息”)。关于车辆队列(726)的第五信息和关于车辆队列(727)的第六信息的组合可用于生成显示数据。
可选地，车辆H还可通过在公共点(728)处将关于车辆队列(726)的第五信息与关于车辆队列(727)的第六信息组合来生成关于车辆队列(729)的信息。该生成的车辆队列(729)能够代替关于车辆队列(726)的第五信息和关于车辆队列(727)的第六信息的组合，用于生成显示数据。
现在参考图7B，图7B示出了生成关于车辆队列的信息的示例图的另一实施例。
示例图(702)示出了车辆A至O现在正行驶在一个车道上或相反的车道上。
假设车辆H(731)现在被重点作为生成关于车辆队列的信息的车辆。
车辆A、B和C的基本数据可通过车辆D被传送给车辆E和G。请注意，车辆D正在车辆A和B的相对车道上行驶，但是可传送车辆A和B的基本数据。随后，车辆A、B、C、D和E的基本数据可通过车辆G传送给车辆H、I、J和F。
类似地，车辆M、N和O的基本数据可通过车辆L传送给车辆J和K。随后，车辆K、L、M、N和O的基本数据可通过车辆J被传送给车辆G、H、I和F。
车辆H生成关于车辆队列的信息的以下六个集合：A和B(741，左方向)；C和D(742，右方向)；E、G和H(744，左方向)；H、I、J、K、L和O(745，左方向)；F(746，右方向)；以及M和N(747，右方向)。
车辆C和D在与车辆A和B相反的方向上行驶。因此，生成关于车辆队列的信息的以下两个集合：用于车辆A和B的集合，以及用于车辆C和D的集合。
车辆B在远离车辆E的前方行驶。因此，E的基本数据不包括车辆B和E之间的附近车辆信息。因此，车辆A和B的集合(741)以及车辆E、G和H的集合(744)不能彼此组合。
车辆F在远离车辆D的前方行驶。因此，D的基本数据不包括车辆F和D之间的附近车辆信息。因此，用于车辆D和C的集合(742)以及用于车辆F的集合(746)不能彼此组合。
车辆F在远离车辆M的后方行驶，并且进一步在远离车辆D的前方行驶。因此，F的基本数据不包括车辆M和F之间的附近车辆信息。类似地，D的基本数据不包括车辆F和D之间的附近车辆信息。因此，用于车辆F(746)的关于车辆队列的信息仅由车辆F构成。
车辆M在远离车辆F的前方行驶。因此，F的基本数据不包括车辆M和F之间的附近车辆信息。因此，用于车辆N和M的集合(747)以及用于车辆F的集合(746)不能彼此组合。
用于车辆E、G和H的集合(744)和用于车辆H、I、J、K、L和O的集合(745)的组合可用于生成显示数据。
可选地，车辆H(731)还可通过在集合(744和745)共同的点(748)处组合用于车辆E、G和H(744)的集合和用于车辆H、I、J、K、L和O(745)的集合来生成关于车辆队列(749)的信息。该生成的车辆队列(749)可用于生成显示数据，而不是用于车辆E、G和H的集合(744)与用于车辆H、I、J、K、L和O的集合(745)的组合。
在该实施例中，关于车辆队列的信息的上述六个集合允许管理所有车辆A至O。
在该实施例中，可以可选地使用关于队列的以下信息：(1)起点数据B、H、O、C、F和M的列表；(2)自身车辆队列，真或假；(3)元素的数量，n，n是正整数；(4)N个元素数据，每个元素数据包括(4-a)指向自身车辆的基本数据的指针，(4-b)针对下一个元素的链接指针，该链接指针可用于前车的基本数据，并且可选地，用于后车的基本数据，以及(4-c)在电子地图上的前车的行驶方向矢量，该电子地图在道路上的分离的队列以连接方式显示时由显示单元参考。
现在参考图7C，图7C示出了生成关于两条平行的车辆队列的信息的示例图的又一实施例。
示例图(703)示出了车辆A至O现在在两条平行车道中的每条车道上行驶，并且没有迎面而来的车辆在相反车道上行驶。
假设车辆H(751)现在被重点作为生成关于车辆队列的信息的车辆。
车辆A、B和C的基本数据可通过车辆D传送给车辆E、F和G。请注意，车辆D正在车辆A和B的平行车道上行驶，但是可传送车辆A和B的基本数据。随后，车辆A、B、C、D、E和F的基本数据可经由车辆G被传送给车辆H、I和J。
类似地，车辆M、N和O(721)的基本数据可通过车辆L被传送给车辆J和K。随后，车辆K、L、M、N和O的基本数据可通过车辆J被传送给车辆G、H和I。
车辆H生成关于车辆队列的信息的以下五个集合：A和B(761，左方向)；C、D和F(762，左方向)；E、G和H(763，左方向)；H、I、J、K、L和O(764，左方向)；以及M和N(765，左方向)。
车辆C、D和F在与车辆A和B相同的方向上行驶，但是车辆A和B的车道与车辆C、D和F的车道彼此不同。因此，生成关于车辆队列的信息的以下两个集合：用于车辆A和B的集合(761)，以及用于车辆C、D和F的集合(762)。
车辆B在远离车辆E的前方行驶。因此，E的基本数据不包括车辆B和E之间的附近车辆信息。因此，用于车辆A和B的集合(761)以及用于车辆E、G和H的集合(763)不能彼此组合。
车辆F在远离车辆M的前方行驶。因此，M的基本数据不包括车辆F和M之间的附近车辆信息。因此，用于车辆C、D和F的集合(762)与用于车辆M和N的集合(765)不能彼此组合。
用于车辆E、G和H的集合(763)和用于车辆H、I、J、K、L和O的集合(764)的组合可用于生成显示数据。
可选地，车辆H(751)还可通过在集合(763和764)的公共点(766)处组合用于车辆E、G和H的集合(763)和用于车辆H、I、J、K、L和O的集合(764)来生成关于车辆队列(767)的信息。该生成的车辆队列(767)可用于代替用于车辆E、G和H的集合(744)与用于车辆H、I、J、K、L和O的集合(745)的组合来生成显示数据。
在该实施例中，关于车辆队列的信息的上述五个集合允许管理所有车辆A至O。
现在参考图7D，图7D示出了生成关于十字路口处的车辆队列的信息的示例图的又一实施例。
示例图(704)示出了车辆A至O现在正在邻近或接近十字路口行驶。
让我们假设车辆F(771)现在被重点作为生成关于车辆队列的信息的车辆。
车辆A、B和C的基本数据可通过车辆D传送给车辆E、F和G。随后，车辆A、B和C的基本数据可通过车辆D被传送给车辆E、F和G。
车辆D、E和G的基本数据可直接传送给车辆F(771)。
车辆H、K、J和I的基本数据可通过车辆D传送给车辆E、F和G。类似地，车辆L、M、N和O的基本数据可通过车辆D传送给车辆E、F和G。
车辆F(771)生成关于车辆队列的信息的以下七个集合：A、B和C(781，左方向)；D、E和F(782，左方向)；F和G(783，左方向)；O和N(784，向下方向)；I和J(785，向下方向)；H和K(786，向上方向)；以及L和M(787，向上方向)。
车辆A、B、C、D、E、F和G在相同方向或左方向上行驶，但是车辆D现在在十字路口上。因此，车辆F(771)根据关于电子地图上的道路位置的信息分别生成用于车辆A、B和C的集合(781)和用于车辆F和G的集合(783)。
类似地，车辆F(771)单独地生成用于车辆O和N的集合(784)和用于车辆I和J的集合(785)。此外，车辆F(771)单独地生成用于车辆H和K的集合(786)以及用于车辆L和M的集合(787)。
此外，车辆F(771)基于车辆G的基本数据生成用于车辆F和G的集合(783)。
用于车辆D、E和F的集合(782)与用于车辆F和G的集合(783)的组合可用于生成显示数据。
可选地，车辆F(771)还可通过在集合(782和783)的公共点(788)处组合用于车辆D、E和F(782)的集合和用于车辆F和G(783)的集合来生成关于车辆队列(789)的信息。该生成的车辆队列(789)可用于代替用于车辆D、E和F的集合(782)与用于车辆F和G的集合(783)的组合来生成显示数据，。
在该实施例中，关于车辆队列的信息的上述七个集合允许管理所有车辆A至O。
根据该实施例，当车辆在诸如分叉道路、辅路和十字路口的分叉点上行驶时；或者在高等级(hi-level)道路上或者在板梁桥下行驶时，在分叉点处分别生成关于车辆队列的信息。
图8A和8B示出了响应于选择特定车辆的用户指令而依次传送由特定车辆的车载相机拍摄的图像数据的示例图的实施例。
现在参考图8A，图8A示出了用于传送由指定车辆的车载相机拍摄的图像数据的过程的开始的一个实施例。
示例图(801)示出了车辆A至N现在正在邻近或靠近十字路口行驶。
假设车辆A(811)现在被重点作为如下车辆，在该车辆中，用户选择特定车辆(即车辆I(812))以看到从由该车辆I(812)的车载相机依次拍摄的图像数据导出的图像。
响应于用户对特定车辆的选择，车辆A(811)生成指示车辆I(812)被指定的命令。该命令用于请求一个或多个车辆，该车辆将传送由指定车辆(即车辆I(812))的车载相机拍摄的图像数据。该命令可包括以下内容；(A)与传送图像数据的请求相关联的标识符；(B)如下规定(specification)：指定传送由指定车辆(即车辆I(812))的车载相机拍摄的图像数据的请求，或者传送由车辆或紧接在该指定车辆(即车辆A(811))的前方或后方行驶的每个车辆的车载相机拍摄的图像数据的请求；以及(C)指定车辆(即车辆A(812))的标识符。
响应于上述命令的生成，车辆A(811)通过通信单元(122)将其与基本数据一起广播。该命令可被传送给车辆A(811)所属的一个或多个组，并且进一步经由车辆或属于两个或更多个组的每个车辆被传送给另一个或其它组。结果，该命令可从车辆A(811)传递(813)给车辆I(812)。
当车辆I(812)接收到上述命令时，车辆I(812)开始生成包括指示“正在传送图像数据”的其它指令的通信信息。
只要车辆I(812)接收到上述命令，车辆I(812)就还生成包括指示“正在传送图像数据”的上述另一命令的通信信息。
如果在车辆A(811)到车辆I(812)之间并且属于两个组的一个或多个车辆，即车辆B到H，接收到基本数据以及包括指示“正在传送图像数据”的上述另一命令的通信信息，则该一个或多个车辆将源自车辆I(812)的图像数据传送给属于另一组或其它组的所有其它车辆。在车辆A(811)到车辆I(812)之间的该一个或多个车辆记住以下项：命令是针对车辆I(812)发出的；以及关于指定车辆的信息。可以在不改变图像数据的传送频率或稀疏图像数据的数量的情况下进行该传送。换句话说，可通过控制传送源自指定车辆的图像数据的一个或更多个车辆以停止降低传送频率、或恢复传送的原始频率、或使传送的当前频率更接近传送的原始频率，来进行该传送。负责组之间的跳跃的任何车辆可将命令传送给存在于数据被传送的方向上的组。
如显示数据(821，822和823)所示，车辆A(811)可在车辆A(811)的显示设备上依次显示这些显示数据(821，822和823)，其中每个显示数据包括源自车辆I(812)的图像数据。
因此，车辆A(811)中的人可实时看到源自车辆I(812)的图像。
现在参考图8B，图8B示出了图8A中提到的过程的停止的一个实施例。
示例图(802)示出了车辆B至O现在行驶在十字路口附近，但是车辆A现在在停车区域(831)中。
例如，图8A中提到的过程的停止可发生在车辆A(811)停止(例如在停车区域(831)处)的情况下。
或者，例如，该过程的停止可发生在以下情况下：在车辆I(812)的规定被车辆A(811)中的用户终止的情况下；或者，在由于车辆A(811)以离开车辆I(812)的方式行驶所以上述指示不能到达车辆I(812)的情况下。
在这些情况下，车辆I(812)生成不包括指示“正在传送图像数据”的上述另一命令的基本数据。
如果在车辆A(811)到车辆I(812)之间并且属于两个组的一个或多个车辆没有接收到上述另一命令，则该一个或多个车辆通过稀疏图像数据的数量或改变图像数据的传送频率，将源自车辆I(812)的图像数据传送给属于另一组或其它组的所有其它车辆。换句话说，可通过控制传送源自指定车辆的图像数据的一个或多个车辆以便稀疏图像数据的数量或使传送的频率低于传送的当前频率，来进行该传送。这种控制可根据跳跃次数来进行。
根据该实施例，在车辆I(812)中不需要管理首先发送前述命令的车辆的来源，但是在车辆I(812)中需要管理前述命令是从某处发送的。
图9A和9B示出了分别响应于用户对特定位置或特定对象的选择，依次传送由在该特定位置或特定对象附近行驶的每个车辆的车载相机拍摄的图像数据的示例图的实施例。
特定位置可以是例如但不限于停车区域、停车场、诸如分叉道路、辅路和十字路口的分叉点、或者这些的入口。
特定的对象可以是，例如，但不限于，建筑物、车站、高速公路或车辆。
在下文中，将解释特定位置的情况。然而，该解释也可应用于特定对象的情况。
现在参考图9A，图9A示出了响应于用户对特定位置的选择，传送由在指定位置附近行驶的每个车辆的车载相机拍摄的图像数据的过程的开始的一个实施例。
示例图(901)示出了车辆A至N现在正在邻近或靠近十字路口行驶。
假设车辆A(911)现在被重点作为用户选择特定位置或停车区域(921)以看到从由正在行驶的一个或多个车辆的车载相机依次拍摄的图像数据得到的图像的车辆。
响应于用户对特定位置或停车区域(921)的选择，车辆A(911)生成指示停车区域(921)被指定的命令。该命令用于请求一个或多个车辆，该一个或多个车辆将传送由该一个或多个车辆中的每个车辆的车载相机拍摄的图像数据，该一个或多个车辆现在正在停车区域(921)附近或靠近停车区域行驶。该命令可包括以下内容；(A)与传送源自特定位置或特定对象的图像数据的请求相关联的标识符；(B)指定位置或指定主题；(C)所述指定位置或指定对象的误差范围；(D)车载相机的方向的规定，以及(E)特定车辆的标识符，该标识符可基于哪个车辆拍摄该指定位置或指定对象的事实而变化。
响应于上述命令的生成，车辆A(911)经由通信单元(122)将其与基本数据一起广播。该命令可被传送给车辆A(911)所属的一个或多个组，并且进一步经由车辆或属于该两个或更多组的每个车辆被传送给另一组或其它组。结果，该命令可从车辆A(911)传送(915)给现在邻近或接近停车区域(921)行驶的一个或多个车辆。
如果车辆J(912)现在正在邻近或靠近停车区域(921)行驶并且接收到上述命令，则车辆J(912)开始生成包括指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的另一命令的通信信息。
只要车辆J(912)正在邻近或靠近停车区域(921)行驶并且接收到上述命令，车辆J(912)就还生成包括指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的上述另一命令的通信信息。
如果在车辆A(911)到车辆J(912)之间并且属于两个组的一个或多个车辆接收到基本数据以及包括指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的上述另一命令的通信信息，则该一个或多个车辆将源自车辆J(912)的图像数据传送给属于另一组或其它组的所有其它车辆。在车辆A(911)到车辆J(912)之间的该一个或多个车辆记住以下：该命令是针对拍摄或已拍摄指定位置或指定对象的图像数据的一个或多个特定车辆发出的；以及关于指定位置或指定对象的信息。可以在不改变图像数据的传送频率或稀疏图像数据的数量的情况下进行该传送。换句话说，可通过控制传送源自现在邻近或靠近指定位置或指定对象行驶的一个或多个车辆的图像数据的一个或多个车辆，以便停止降低传送频率，或恢复传送的原始频率，或使传送的当前频率更接近传送的原始频率，来完成该传送。负责组之间的跳跃的任何车辆可将命令传送给存在于数据被传送的方向上的组。
如显示数据(931)所示，车辆A(911)可在车辆A(911)的显示设备上显示包括源自现在正在接近或靠近停车区域(921)行驶的车辆J(912)的图像数据的显示数据(931)。
因此，车辆A(911)中的人可实时看到源自现在正在临近或靠近停车区域(921)行驶的车辆J(912)的图像。
现在参考图9B，图9B示出了依次传送源自现在正在临近或靠近停车区域(921)行驶的一个或多个车辆的图像数据的一个实施例。
示例图(902)示出了车辆I(913)和车辆H(914)随后在车辆J(911)之后临近或靠近十字路口行驶。
如果车辆I(913)现在正在邻近或靠近停车区域(921)行驶并且接收到上述命令，则车辆I(913)开始生成包括指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的上述另一命令的通信信息。
只要车辆I(913)正在靠近或接近停车区域(921)行驶并接收到前述命令，车辆I(913)就还生成包括指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的前述另一命令的通信信息。
同样地，如果车辆H(914)现在正在邻近或靠近停车区域(921)行驶并且接收到上述命令，则车辆H(914)开始生成包括指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的上述另一命令的通信信息。
只要车辆H(914)正在邻近或靠近停车区域(921)行驶并且接收到上述命令，车辆H(914)就还生成包括指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的上述另一命令的通信信息。
如在显示数据(942和943)中所看到的，车辆A(811)可在车辆A(811)的显示设备上依次显示这些显示数据(942和943)，这些显示数据中的每一个分别包括源自车辆I(812)和车辆H(914)的图像数据。
对于图像数据的传送，如果车辆J(912)离开停车区域(921)，则车辆J(912)生成不包括指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的上述另一命令的基本数据。
类似地，如果车辆I(913)离开停车区域(921)，则车辆I(913)生成不包括指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的上述另一命令的基本数据。
对于图像数据的传送，同样的情况也适用于车辆(914)或随后的一个或多个车辆。
如果在车辆A(911)到车辆J(912)之间并且属于两个组的一个或多个车辆接收到基本数据，但没有接收到指示“正在传送指定位置或指定对象的图像数据”的上述另一命令，则该一个或多个车辆通过稀疏图像数据的数量或改变图像数据的传送频率，将源自车辆J(912)的图像数据传送给属于另一组或其它组的所有其它车辆。换句话说，可通过控制传送源自指定车辆的图像数据的一个或多个车辆以便稀疏图像数据的数量或使传送的频率低于传送的当前频率，来进行该传送。这种控制可根据跳跃次数来进行。
例如，在车辆A(911)中的用户终止指定位置或对象的规定的情况下，可发生图8A中提到的过程的停止。
或者，例如，该过程的停止可发生在以下情况下：在上述命令不能到达正在与指定位置或指定对象相邻或接近地行驶的车辆的情况下，因为车辆A(911)正在行驶以便离开该正在与指定位置或指定对象相邻或接近地行驶的车辆。
现在参考图10，图10示出了呈现被通知并作为图像数据的推荐通知传送的图像数据的示例图的实施例。
示例图(1001)示出了车辆A至N现在正在邻近或接近十字路口行驶。
假设车辆A(1011)现在被重点作为将图像数据作为图像数据的推荐通知提供给另一车辆或其它车辆的车辆。
例如，可通过使用图8A和8B中描述的实施例、图9A和9B中描述的实施例或这些的组合来实现该推荐的通知。
假设车辆A(1011)现在被重点作为用户选择图像数据的推荐以将其广播给一个或多个车辆的车辆。图像数据可以是下列项：由指定车辆的车载相机拍摄的图像数据(参见图8A和8B)、由在指定位置或指定对象附近行驶的每个车辆的车载相机拍摄的图像数据(参见图9A和9B)、或这些的组合。
响应于用户对特定车辆、特定位置或特定对象的选择，车辆A(1011)根据所选择的车辆、位置或对象生成指示推荐通知的命令，如图8A和8B或图9A和9B的描述中所描述的。该命令可包括以下项：(A)与对推荐通知的请求相关联的标识符；(B)前述命令中的项目与图8A和8B或图9A和9B的描述中所描述的相同；(C)一个或多个车辆ID，该推荐通知被传送给所述一个或多个车辆ID；以及可选地，(D)推荐者的名称和(E)来自推荐者的消息。
响应于上述命令的生成，车辆A(911)经由通信单元(122)将其与基本数据一起广播。该命令可被传送给车辆A(911)所属的一个或多个组，并且进一步经由车辆或属于该两个或更多个组的每个车辆被传送给另一组或其它组。结果，该命令可从车辆A(911)传送(915)给在所传送的命令中指定的一个或多个车辆。
如果车辆接收到上述命令，则车辆执行图8A和8B或图9A和9B中描述的步骤。
图11A和11B示出了实时显示数据的示例图的实施例，该数据包括从指定车辆或从在正在指定位置或指定对象附近行驶的每个车辆依次发送的图像数据。
现在参考图11A，图11A示出了实时呈现显示数据的示例图的实施例。
示例图(1101)与图1B中描述的图(151)相同。
让我们假设车辆(1113)可在车辆(1113)自身的显示设备上呈现显示数据(1140)。
车辆(1113)接收通过组合从车辆(1111)获得的图像(1121)与从车辆(1112)获得的图像(1122)而已经生成的组合图像数据(1120)，并且还接收从车辆(1113)自身获得的图像数据(1130)。然后，图像(1130)与组合图像(1120)组合以生成显示数据(1140)。在该实施例中，组合图像(1120，对应于1142)被嵌入或覆盖在图像(1130，对应于1141)上。
现在参考图11B，图11B示出了实时呈现显示数据的示例图的另一实施例。
示例图(1102)与图1B中描述的图(151)相同。
让我们假设车辆(1143)可在车辆(1143)自身的显示设备上呈现显示数据(1150)。
显示数据(1150)示出了根据关于车辆队列的信息，例如根据车辆队列(1141、1142和1143，从该车辆队列的顶部起)的顺序，叠加多个图像数据或三个图像数据(1141、1142和1143)。
图12A和12B示出了将图像数据与电子地图一起显示的示例图的实施例。
现在参考图12A，图12A示出了将图像数据与电子地图一起显示的示例图的一个实施例。
车辆的显示设备(1201)将多个图像(1222、1223、1224)与示出了图标(1211)的电子地图(1221)一起显示。从在道路上的同一车道上行驶的每个车辆传送多个图像(1222、1223和1224)中的每一个。显示设备(1201)还示出指示图标(1211)与图像(1222)的关联的关联箭头(1213)。该关联意味着图像(1222)由图标(1211)所表示的车辆拍摄。
现在参考图12B，图12B示出了将图像数据与电子地图一起显示的示例图的另一实施例。车辆的显示设备(1202)在用户选择图像(1223)之后示出该显示。
响应于用户在显示设备上对图像(1223)的选择，显示设备(1202)将多个图像(1242、1243和1245)与图标(1231和1232)被示出在其上的电子地图(1241)一起示出。图像(1243)对应于用户选择的图像(1223)，并且与图标(1232)相关联。
显示设备(1202)还示出指示图标(1232)与图像(1243)的关联的关联箭头(1233)。该关联意味着图像(1243)由图标(1232)所表示的车辆拍摄。
因此，用户可在显示设备(1202)上显示的多个图像数据中选择图像数据。
图13示出了根据图3中描述的流程图的实施例使用的系统硬件的整体功能框图的实施例。
系统(1301)可配备有如图1所示的车辆(101)。
系统(1301)具有接收部分(1311)、基本数据生成部分(1312)、关于车辆队列的信息的生成部分(1313)和关联部分(1314)，以及车载相机部分(1321)和GPS部分(1321)。
系统(1301)还可包括显示数据的生成部分(1315)、呈现部分(1316)、基本数据的传送部分(1317)。
系统(1301)还可包括以下部分中的一个或多个：车辆指定部分(1331)、位置或对象指定部分(1332)，和推荐通知部分(1333)。
接收部分(1311)接收图像数据和关于位于车辆附近的车辆的信息(“附近车辆信息”)(1341)。或者，接收部分(1311)可从能够经由通信网络彼此通信的多个车辆接收由每个车辆的车载相机拍摄的图像数据(“图像数据”)和关于紧接在该每个车辆前方的车辆的附近车辆信息(“附近车辆信息”)。图像数据和附近车辆信息可从能够彼此通信的多个车辆中的每一个车辆依次传送。根据跳跃次数，可使要接收的图像数据的数量稀疏，或者可改变要接收的图像数据的传送频率。图像数据可以是由车辆的车载相机拍摄的图像数据，该车辆紧接在呈现显示数据的车辆的前方或后方。
接收部分(1311)可执行图3A中描述的步骤302。
基本数据生成部分(1312)根据图像数据和关于位置的信息生成基本数据。
基本数据生成部分(1312)可在图3A中描述的步骤303中执行前一部分。
关于车辆队列的信息的生成部分(1313)基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息。车辆队列可包括多个组。该组中的每一组可具有共同属于该多个组中的两个或更多个组的至少一个车辆。关于车辆队列的信息的生成部分(1313)可基于所传递的附近车辆信息进一步更新关于车辆队列的信息。
关于车辆队列的信息的生成部分(1313)可执行图3A中描述的步骤304。
关联部分(1314)将图像数据与关于车辆队列的信息相关联。关联部分(1314)还可将所传送的图像数据与更新的关于车辆队列的信息相关联。
关联部分(1314)可执行图3A中描述的步骤305。车载相机部分(1321)拍摄车辆(101)周围的规定区域中的图像，即视觉信息。车载相机部分(1321)可对应于图1A中描述的车载摄像头(121)。
GPS部分(1321)获得关于车辆(101)自身的位置或地理位置的信息以及时间信息。GPS部分(1321)可对应于图1A中描述的GPS单元(123)。
显示数据生成部分(1315)使用一个或多个图像数据生成显示数据。显示数据可包括源自另一车辆或其它车辆的图像数据。显示数据可包括从车辆的车载相机获得的图像数据，该车辆紧接在呈现显示数据的车辆的前方或后方。可通过组合多个图像数据来生成显示数据。
或者，可通过将一个或多个图像数据与电子地图组合来生成显示数据。显示数据可以是例如在其中根据关于车辆队列的信息叠加多个图像数据的显示数据、在其中根据关于车辆队列的信息布置多个图像数据的显示数据、或者在其中根据关于车辆队列的信息在电子地图上显示多个图像数据的显示数据。
显示数据生成部分(1315)可执行图3A中描述的步骤306。
呈现部分(1316)在车辆中的显示设备上呈现显示数据。呈现部分(1316)可在车辆的显示设备上实时呈现包括从指定车辆依次发送的图像数据的显示数据。呈现部分(1316)可在车辆的显示设备上呈现显示数据。呈现部分(1316)可在车辆的前玻璃上具有平坦或基本平坦且没有阴影的区域上呈现显示数据。
呈现部分(1316)可执行图3A中描述的步骤307。
基本数据传送部分(1317)经由通信单元(122)将基本数据传送给另一车辆或其它车辆。
基本数据传送部分(1317)可在图3A中描述的步骤303中执行后一部分。
车辆指定部分(1331)响应于用户对指定车辆的选择，生成指示指定车辆被指定的命令，然后将该命令与基本数据一起发送给另一车辆或其它车辆。
车辆指定部分(1331)可执行步骤308和309以及图3B中描述的步骤312和313。
位置或对象指定部分(1332)响应于用户对特定位置或特定对象的选择，生成指示指定了特定位置或特定对象的命令，然后将该命令与基本数据一起发送给另一车辆或其它车辆。
位置或对象指定部分(1332)可执行图3B中描述的步骤310和311。
推荐通知部分(1333)根据所选车辆、位置或对象生成命令，如图8A和8B或图9A和9B的描述中所述，然后将该命令与基本数据一起发送给另一车辆或其它车辆。
根据上述说明，本发明的实施例可被表达为最初提交的权利要求。此外，根据上述描述，本发明的另一实施例可表达如下，但是不限于此。
一种用于传送由车载相机拍摄的图像数据的计算机实现的方法，该方法包括：从能够经由通信网络彼此通信的多个车辆接收由每个车辆的车载相机拍摄的图像数据(图像数据)和关于紧接在该每个车辆前方的车辆的附近车辆信息(附近车辆信息)；基于附近车辆信息生成关于车辆队列的信息，然后将图像数据与关于车辆队列的信息相关联；以及使用图像数据生成显示数据。
该方法还可包括将该多个车辆定义为第一组，并且类似地形成第二组，并且如果属于第一组的第一车辆也属于第二组，则第一车辆从属于第二组的所有其它车辆接收由每个其它车辆的车载相机拍摄的图像数据和关于紧接在该每个其它车辆前方的车辆的附近车辆信息，然后将该接收到的图像数据和附近车辆信息传送给属于第一组的其它车辆。
该方法还可包括类似地形成第三组，并且如果属于第二组的第二车辆也属于第三组，则第二车辆从属于第三组的所有其它车辆接收由每个其它车辆的车载相机拍摄的图像数据和关于紧接在该每个其它车辆前方的车辆的附近车辆信息，并且然后将该接收的图像数据和附近车辆信息传送给属于第二组的其它车辆。
该方法还可包括属于第一组和第二组两者的车辆将从第二车辆传送的图像数据和附近车辆信息传送给属于第一组的其它车辆。
该方法还可包括基于所传送的附近车辆信息来更新该关于车辆队列的信息，并且所传送的图像数据与更新的关于该车辆队列的信息相关联。
该方法还可包括基于由属于第一和第二组两者的车辆传送的附近车辆信息来更新关于该车辆队列的信息，并且所传送的图像数据与更新的关于车辆队列的信息相关联。
该方法还可包括在车辆中的显示设备上呈现显示数据。
图像数据可以是由紧接在呈现显示数据的车辆的前方或后方的车辆的车载相机拍摄的图像数据。
显示数据可包括上述图像数据。
显示数据可以是根据在其中关于车辆队列的信息叠加多个图像数据的显示数据，可以是在其中根据关于车辆队列的信息布置多个图像数据的显示数据，或者可以是在其中根据关于车辆队列的信息在电子地图上显示多个图像数据的显示数据。
由第一车辆进行的传送中的图像数据和附近车辆信息的传送的频率可以低于由第一组中的其余车辆中的每一个车辆进行的对图像数据和附近车辆信息的传输的频率。
由第一车辆完成的传送中的图像的数量可小于由第一组中的剩余车辆中的每一个车辆完成的对图像数据的传输中的图像的数量。
在向属于第二组的其它车辆传送从属于第三组的所有其它车辆发送的图像数据和附近车辆信息时，可降低要传送的图像数据和附近车辆信息的传送频率(在下文中，在本实施例中，称为“第一传送频率”)，在向属于第一组的其它车辆传送源自属于第三组的所有其它车辆的图像数据和附近车辆信息时，可降低要传送的图像数据和附近车辆信息的传送频率(在下文中，在本实施例中，称为“第二传送频率”)，并且第一传送频率低于第二传送频率。
在向属于第二组的其它车辆传送从属于第三组的所有其它车辆发送的图像数据时，可减少要传送的图像的数量(在下文中，在本实施例中，称为“第一图像数量”)，在向属于第一组的其它车辆传送源自属于第三组的所有其它车辆的图像数据时，减少要传送的图像的数量(在下文中，在本实施例中，称为“第二图像数量”)，并且第一图像数量小于第二图像数量。
该方法还可包括将多个车辆定义为第一组，并且类似地形成一个或多个其它组，并且如果属于第一组的第一车辆也属于一个或多个其它组，则第一车辆从属于一个或多个其它组的所有其它车辆接收由一个或多个其它组中的每一组的车载相机拍摄的图像数据和关于紧接在该一个或多个其它组中的该每一组前方的车辆的附近车辆信息，并且然后将这个接收的图像数据和附近车辆信息传送给属于第一组的其它车辆。
该方法还可包括：在车辆中的显示设备上呈现显示数据，并且响应于用户对特定车辆或源自特定车辆的图像的选择，控制传送源自特定车辆的图像数据的一个或多个车辆，以便停止降低传送频率，或者恢复传送的原始频率，或者使传送的当前频率更接近传送的原始频率。
可在显示设备上实时显示包括从特定车辆连续发送的图像数据的显示数据。
该方法还可包括：在车辆中的显示设备上呈现显示数据，并且响应于用户对特定车辆或源自特定车辆的图像的选择，控制传送源自特定车辆的图像数据的一个或多个车辆，以便停止减少图像的数量，或恢复图像的原始数量，或使图像的当前数量更接近图像的原始数量。
可在显示设备上实时显示包括从特定车辆连续发送的图像数据的显示数据。
该方法还可包括：在车辆中的显示设备上呈现显示数据，并且响应于用户对特定位置的选择或示出特定位置的图像数据，控制传送源自特定车辆的图像数据的一个或多个车辆，以便停止降低传送频率，或者恢复传送的原始频率，或者使传送的当前频率更接近传送的原始频率。
可在显示设备上实时显示包括从该一个或多个车辆连续传送的图像数据的显示数据。
该方法还可包括：在车辆中的显示设备上呈现显示数据，并且响应于用户对特定位置的选择或示出特定位置的图像数据，控制传送源自特定车辆的图像数据的一个或多个车辆，以便停止减少图像的数量，或恢复图像的原始数量，或使图像的当前数量更接近图像的原始数量。
可在显示设备上实时显示包括从该一个或多个车辆连续传送的图像数据的显示数据。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
表述“一/一个”应被理解为“至少一个”。
表述“包括/包含一/一个”应被理解为“包括/包含至少一种”。
表述“包括/包含”应被理解为“至少包括/包含”。
表达“/”应该理解为“和/或”。

Claims (17)

1.一种用于传送由车载相机拍摄的图像数据的计算机实现的方法，所述方法包括：
接收所述图像数据和关于车辆的附近车辆信息，所述图像数据和所述附近车辆信息从能够彼此通信的多个车辆中的每一个车辆依次传送，其中所述附近车辆信息包括以下之一：车辆牌照上的字母、数字，或其组合；与车辆相关联的IP地址；或任何其它唯一标识符；以及
由处理器基于所述附近车辆信息生成关于车辆队列的信息；以及
响应于生成关于所述车辆队列的所述信息，由所述处理器将所述图像数据与关于所述车辆队列的所述信息相关联；
其中，所述车辆队列包括多个组，并且所述多个组中的每个组具有共同属于所述多个组中的两个或更多个组的至少一个车辆，并且所述至少一个车辆将所述图像数据和所述附近车辆信息传送给所述两个或更多个组；其中响应于所述至少一个车辆同时属于所述多个组中的两个或更多个组，所述两个或更多个组中的每一个车辆能够与不属于同一组中的其它车辆进行通信，其中每一个车辆所隶属的组是动态变化的。
2.如权利要求1所述的方法，其中，基于所传送的附近车辆信息来更新关于所述车辆队列的所述信息，并且所传送的图像数据与所更新的关于所述车辆队列的信息相关联。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：
响应于用户对指定车辆的选择，依次传送由所述指定车辆的车载相机拍摄的图像数据。
4.如权利要求3所述的方法，其中，包括从所述指定车辆依次发送的图像数据的显示数据被实时显示在车辆的显示设备上。
5.如权利要求1所述的方法，还包括：
响应于用户对指定位置或指定对象的选择，依次传送由所述多个车辆中的位于所述指定位置或所述指定对象附近的每一个车辆的车载相机拍摄的图像数据。
6.如权利要求5所述的方法，其中，包括从所述多个车辆中的每一个车辆依次发送的图像数据的显示数据被实时显示在车辆的显示设备上。
7.一种用于传送由车载相机拍摄的图像数据的计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质中体现有程序代码，所述程序代码包括用于以下操作的编程指令：
接收所述图像数据和关于车辆的附近车辆信息，所述图像数据和所述附近车辆信息从能够彼此通信的多个车辆中的每一个车辆依次传送，其中所述附近车辆信息包括以下之一：车辆牌照上的字母、数字，或其组合；与车辆相关联的IP地址；或任何其它唯一标识符；以及
基于所述附近车辆信息生成关于车辆队列的信息；以及
响应于生成关于所述车辆队列的所述信息，将所述图像数据与关于所述车辆队列的所述信息相关联；其中，所述车辆队列包括多个组，并且所述多个组中的每个组具有共同属于所述多个组中的两个或更多个组的至少一个车辆，并且所述至少一个车辆将所述图像数据和所述附近车辆信息传送给所述两个或更多个组；其中响应于所述至少一个车辆同时属于所述多个组中的两个或更多个组，所述两个或更多个组中的每一个车辆能够与不属于同一组中的其它车辆进行通信，其中每一个车辆所隶属的组是动态变化的。
8.如权利要求7所述的计算机可读存储介质，其中，基于所传送的附近车辆信息来更新关于所述车辆队列的所述信息，并且所传送的图像数据与所更新的关于所述车辆队列的信息相关联。
9.如权利要求7所述的计算机可读存储介质，其中，所述程序代码还包括用于以下操作的编程指令：
响应于用户对指定车辆的选择，依次传送由所述指定车辆的车载相机拍摄的图像数据。
10.如权利要求9所述的计算机可读存储介质，其中，包括从所述指定车辆依次发送的图像数据的显示数据被实时显示在车辆的显示设备上。
11.如权利要求7所述的计算机可读存储介质，其中，所述程序代码还包括用于以下操作的编程指令：
响应于用户对指定位置或指定对象的选择，依次传送由所述多个车辆中的位于所述指定位置或所述指定对象附近的每一个车辆的车载相机拍摄的图像数据。
12.如权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中，包括从所述多个车辆中的每一个车辆依次发送的图像数据的显示数据被实时显示在车辆的显示设备上。
13.一种系统，包括：
存储单元，用于存储用于传送由车载相机拍摄的图像数据的计算机程序；以及
耦接到所述存储单元的处理器，其中，所述处理器被配置成执行所述计算机程序的程序指令，所述程序指令包括：
接收所述图像数据和关于车辆的附近车辆信息，所述图像数据和所述附近车辆信息从能够彼此通信的多个车辆中的每一个车辆依次传送，其中所述附近车辆信息包括以下之一：车辆牌照上的字母、数字，或其组合；与车辆相关联的IP地址；或任何其它唯一标识符；
基于所述附近车辆信息生成关于车辆队列的信息；以及
响应于生成关于所述车辆队列的所述信息，将所述图像数据与关于所述车辆队列的所述信息相关联其中，所述车辆队列包括多个组，并且所述多个组中的每个组具有共同属于所述多个组中的两个或更多个组的至少一个车辆，并且所述至少一个车辆将所述图像数据和所述附近车辆信息传送给所述两个或更多个组；其中响应于所述至少一个车辆同时属于所述多个组中的两个或更多个组，所述两个或更多个组中的每一个车辆能够与不属于同一组中的其它车辆进行通信，其中每一个车辆所隶属的组是动态变化的。
14.如权利要求13所述的系统，其中，基于所传送的附近车辆信息来更新关于所述车辆队列的信息，并且所传送的图像数据与所更新的关于所述车辆队列的信息相关联。
15.如权利要求13所述的系统，其中，所述计算机程序的所述程序指令还包括：
响应于用户对指定车辆的选择，依次传送由所述指定车辆的车载相机拍摄的图像数据。
16.如权利要求15所述的系统，其中，包括从所述指定车辆依次发送的图像数据的显示数据被实时显示在车辆的显示设备上。
17.如权利要求13所述的系统，其中，所述计算机程序的所述程序指令还包括：
响应于用户对指定位置或指定对象的选择，依次传送由所述多个车辆中的位于所述指定位置或所述指定对象附近的每一个车辆的车载相机拍摄的图像数据。
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