JP2023138422A - 情報プロンプトシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】無人運転車両が走行中に周囲の歩行者や車両にプロンプト情報をタイムリーに送信する。
【解決手段】情報プロンプトシステムは、車両の計画走行状態を取得し、車両が計画走行状態に入るように制御するように構成されるとともに、計画走行状態、車両状態、運転モード状態及びタスク状態のうちの少なくとも１つの変化に応答して、変化のタイプに基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成するように更に構成された車両制御装置と、プロンプト情報生成命令を取得し、プロンプト情報生成命令に基づいてプロンプト情報を決定するように構成された情報解析装置と、プロンプト情報を表示するように構成された情報プロンプト装置と、を含む。
【選択図】図２

Description

本開示は、自動運転技術分野に関し、特に無人運転車両に用いる情報プロンプトシステム及び方法に関する。

無人運転技術の発展に伴い、ますます多くの無人運転車両が使用されている。無人運転車両は、無人車両、自動運転車とも呼ばれ、周囲の環境条件を自ら認識して理解し、動作を自ら制御し、人間の運転者の運転レベルに達することができる車両を指す。無人運転中に、人間のドライバーが関与しないため、周囲の歩行者、車両は無人運転車両の車両状況を把握することが困難となる。従って、車両に異常や故障が発生した場合、無人運転車両は、プロンプト情報をタイムリーに送信して、周囲の環境（歩行者又は他の車両など）に注意を喚起する必要がある。プロンプト情報がタイムリーに送信されないか、又はプロンプト情報を送信することができないと、交通事故につながる可能性が非常に高い。

従って、無人運転車両が走行中に周囲の歩行者や車両にプロンプト情報をタイムリーに送信する方法は、無人運転技術の研究の焦点となっている。

本開示の一態様によれば、本開示は、まず、上記無人運転車両の計画走行状態を取得し、上記無人運転車両が上記計画走行状態に入るように制御するように構成されるとともに、上記計画走行状態、車両状態、運転モード状態及びタスク状態のうちの少なくとも１つの変化に応答して、上記変化に基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成するように更に構成された車両制御装置と、上記プロンプト情報生成命令を取得し、上記プロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定するように構成された情報解析装置と、上記プロンプト情報を表示するように構成された情報プロンプト装置と、を含む車両（例えば、無人運転車両）に用いる情報プロンプトシステムを提供する。

本開示の別の態様によれば、本開示は、車両制御装置によって無人運転車両の計画走行状態を取得することと、計画走行状態、車両状態、運転モード状態及びタスク状態のうちの少なくとも１つの変化に応答して、車両制御装置によって変化に基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成することと、情報解析装置によって車両制御装置からプロンプト情報生成命令を取得することと、情報解析装置によってプロンプト情報生成命令に基づいてプロンプト情報を決定することと、情報プロンプト装置によってプロンプト情報を表示することと、を含む、車両（例えば、無人運転車両）に用いる情報プロンプト方法を更に提供する。

本開示の別の態様によれば、本開示は、本開示による情報プロンプトシステムを含む車両（例えば、無人運転車両）を更に提供する。

本開示の１つ又は複数の実施例によれば、車両制御装置によってプロンプト情報生成命令を生成する。車両制御装置のハードウェア回路の構造は比較的簡単であるため、走行ポリシーを計算する必要があるコンピューティング装置と比較して、車両制御装置はより確実であり、且つ故障が発生しにくい。従って、車両制御装置が上記プロンプト情報生成命令を生成することは、より確実になり、無人運転車両がプロンプト情報を表示することができないため、強制的に自動運転モードを終了することを回避する。また、情報プロンプト機能が車両制御装置によって実現されるため、コンピューティング装置が故障した場合でも、外部は依然として故障イベントを知り、交通事故の発生を回避することができる。

図面は、例示的に実施例を示して明細書の一部を構成しており、明細書の文字記載とともに実施例の例示的な実施形態を説明する。示されている実施例は、例示のみを目的とするものであり、特許請求の範囲を限定するものではない。全ての図面において、同じ符号は類似しているが必ずしも同一ではない要素を示している。
本開示の実施例による本明細書に記載の様々な方法や装置を実施することができる例示的なシステムの模式図を示す。 本開示の実施例による無人運転車両に用いる情報プロンプトシステムの構成図を示す。 本開示の別の実施例による情報プロンプトシステムの構成図を示す。 本開示の実施例によるプロンプト情報マッピングテーブルの模式図を示す。 本開示の実施例による無人運転車両に用いられる情報プロンプト方法のフローチャートを示す。 本開示の別の実施例による無人運転車両に用いられる情報プロンプト方法のフローチャートを示す。 例示的な実施例に適用できる例示的なコンピューティングデバイスの構成ブロック図を示す。

本開示において、特に説明がない限り、「第１」、「第２」などの用語を使用して様々な要素を説明することは、これらの要素の位置関係、時系列関係又は重要性関係を制限することを意図せず、そのような用語は、ある素子を別の素子と区別するためにのみ使用されている。幾つかの例において、第１要素と第２要素は、当該要素の同じ例を指し得るが、特定の場合において、文脈の記述に基づいて異なる例も指し得る。

本開示において、様々な例の説明で使用される用語は、特定の例を説明することのみを目的とするものであり、限制することを意図するものではない。文脈で明確に別段の指示がない限り、要素の数が明示的に制限されていないと、当該要素は１つであってもよく、複数であってもよい。また、本開示で使用される「及び／又は」という用語は、挙げられた項の何れか１つ及び全ての可能な組み合わせをカバーする。

本開示における様々な例の説明において、「車両」という用語は、本願において、例えば自動車、トラック、バン、セミトレーラー、ゴルフカート、オフロード車両、倉庫輸送車両又は農業用車両、及び電車や列車、その他の鉄道車両のようなレール上を走る輸送手段を含む、任意の移動物体を含むように広く解釈される。

以下、図面を合わせて本開示の実施例を詳しく説明する。

図１は、本開示の実施例による本明細書に記載の様々な方法や装置を実施することができる例示的なシステム１００の模式図を示す。図１を参照し、当該システム１００は、無人運転車両１１０、サーバー１２０及び無人運転車両１１０とサーバー１２０との通信接続を確保する１つ又は複数の通信ネットワーク１３０を含む。

サーバー１２０は、無人運転車両１１０に関連する走行ポリシーの生成を可能にするように動作することができる。幾つかの実施例において、サーバー１２０は、非仮想化環境と仮想化環境を含み得る他のサービス又はソフトウェアアプリケーションを更に提供することができる。図１に示される構成において、サーバー１２０は、サーバー１２０によって実行される機能を実現する１つ又は複数のコンポーネントを含んでもよい。これらのコンポーネントは、１つ又は複数のプロセッサによって実行可能なソフトウェアコンポーネント、ハードウェアコンポーネント又はその組み合わせを含んでもよい。無人運転車両１１０のユーザーは、１つ又は複数のクライアントアプリケーションプログラムを利用してサーバー１２０と対話することで、これらのコンポーネントによって提供されるサービスを利用することができる。様々な異なるシステム構成が可能であり、システム１００と異なってもよいと理解されるべきである。従って、図１は、本明細書に記載される様々な方法を実施するためのシステムの一例であり、制限することを意図するものではない。なお、本開示の「無人運転車両」とは、自動運転機能を有する車両を意味する場合があり、運転者又は乗客がいない車両に限定されるものではない。

様々な実施例において、サーバー１２０は、以下に説明する機能を提供する１つ又は複数のサービス又はソフトウェアアプリケーションを実行することができる。サーバー１２０内のコンピューティングデバイスは、商業上で使用可能な任意のサーバーオペレーティングシステムの１つ又は複数のオペレーティングシステムを実行することができる。幾つかの実施形態において、サーバー１２０は、無人運転車両１１０から受信したデータフィードバック及び／又はイベント更新を分析して合併するために、１つ又は複数のアプリケーションプログラムを含んでもよい。サーバー１２０は、無人運転車両１１０の１つ又は複数の表示機器によってデータフィードバック及び／又はリアルタイムイベントを表示するために、１つ又は複数のアプリケーションプログラムを更に含んでもよい。

ネットワーク１３０は、複数の利用可能なプロトコルの何れか１つ（ＴＣＰ／ＩＰ、ＳＮＡ、ＩＰＸなどを含むが、これらに限定されない）を利用してデータ通信をサポートすることができる、当業者に知られている任意のタイプのネットワークであってもよい。例のみとして、１つ又は複数のネットワーク１１０は、衛星通信ネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、イーサネットベースのネットワーク、トークンリング、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット、仮想ネットワーク、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、イントラネット、エクストラネット、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、赤外線ネットワーク、ワイヤレスネットワーク（例えば、ブルートゥース、ＷｉＦｉなどを含む）及び／又はこれらと他のネットワークの任意の組み合わせであってもよい。

無人運転車両１１０は、周囲の環境を感知するための複数のセンサ１１１を含んでもよい。複数のセンサ１１１は、ビジュアルカメラ、赤外線カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダー及びレーザーレーダー（ＬｉＤＡＲ）といったセンサのうちの１つ又は複数を含んでもよい。異なるセンサは、異なる検出精度と範囲を提供することができる。カメラは、車両の前部、後部又は他の位置に取り付けることができる。ビジュアルカメラは、車両内外の状況をリアルタイムでキャプチャし、運転者及び／又は乗客に表示することができる。また、ビジュアルカメラによりキャプチャされた画面を分析することで、交通信号機指示、交差点の状況、他の車両の運行状態などの情報を取得することができる。赤外線カメラは、暗視環境でオブジェクトをキャプチャすることができる。超音波センサは、車両の周囲に取り付けることができ、超音波の強い指向性などの特徴を利用して車外の物体と車両との距離を測定するために用いられる。ミリ波レーダーは、車両の前部、後部又は他の位置に取り付けることができ、電磁波の特性を利用して車外の物体と車両との距離を測定するために用いられる。レーザーレーダーは、車両の前部、後部又は他の位置に取り付けることができ、物体のエッジ、形状情報を検出することで、物体の認識と追跡を行うために用いられる。

無人運転車両１１０は、通信装置１１２を含んでもよい。通信装置１１２は、衛星から衛星測位信号を受信するとともに、これらの信号に基づいて座標を生成することができる衛星測位モジュールを含んでもよい。通信装置１１２は、移動通信基地局１６０と通信するモジュールを更に含んでもよい。通信装置１１２は、例えば、他の車両１４０との車車間通信を実現するように更に構成されてもよい。また、通信装置１１２は、ユーザー端末１５０と通信するモジュールを更に有してもよい。通信装置１１２により、無人運転車両１１０は、更にネットワーク１３０を介してサーバー１２０にアクセスしてもよい。

無人運転車両１１０は、車両制御装置１１３を更に含んでもよい。車両制御装置１１３は、様々なタイプのコンピュータ読み取り可能な記憶装置又は媒体と通信するプロセッサを含んでもよい。車両制御装置１１３は、自動制御車両内の様々なアクチュエータを制御するために用いられてもよい。車両制御装置１１３は、人間の介入なし又は限られた人間の介入の実施のみで、無人運転車両１１０のパワートレイン、ステアリングシステム及びブレーキシステムなどを制御して、それぞれ加速、ステアリング及びブレーキを制御するために、無人運転車両１１０のシャーシと通信可能に接続されるように構成されている。

無人運転車両１１０は、情報解析装置、情報プロンプト装置、コンピューティング装置、車両シャーシ及び車載制御ネットワークなどを更に含んでもよく、無人運転車両１１０のこれらの部材は、以下で詳しく説明される。

図１のシステム１００は、本開示に記載される様々な方法及び本開示に適用可能な情報プロンプトシステムを適用することができるために、様々な方法で構成及び操作することができる。

本開示の一態様によれば、まず、無人運転車両（例えば、図１に示される無人運転車両１１０）に用いられる情報プロンプトシステム２００を提供する。図２は、本開示の実施例による無人運転車両に用いられる情報プロンプトシステム２００の構成図を示す。図２に示すように、当該情報プロンプトシステム２００は、上記車両制御装置２１３、情報解析装置２１４及び情報プロンプト装置２１５を含む。車両制御装置２１３は、例えば、前述のように図１を参照して説明された車両制御装置１１３であってもよい。

車両制御装置２１３は、無人運転車両１１０の計画走行状態を取得し、無人運転車両１１０が計画走行状態に入るように制御するように構成されるとともに、計画走行状態、車両状態、運転モード状態及びタスク状態のうちの少なくとも１つの変化に応答して、変化に基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成するように更に構成されている。情報解析装置は、プロンプト情報生成命令を取得し、プロンプト情報生成命令に基づいてプロンプト情報を決定するように構成されている。情報プロンプト装置２１５は、プロンプト情報を表示するように構成されている。

本実施例において、車両制御装置２１３は主に、ケージング及びハードウェア回路を含むハードウェアとアプリケーションソフトウェア及び基礎となるソフトウェアに分けられたソフトウェアとで構成された車両統合制御電子機器（ＶＣＵ）であってもよい。その中で、ＶＣＵのケージングは主に、ハードウェア回路の保護及び密閉に使用され、防水や防塵などの清潔要件を満たすと同時に、落下防止や振動防止などの機械的要件を満たす。ハードウェア回路は主に、主制御チップ（例えば、３２ビット処理チップ）及び周辺のクロック回路、リセット回路、電源モジュールで構成され、一般的にデジタルシグナル／アナログシグナル処理回路、周波数信号処理回路及び通信インタフェース回路などが更に配置されている。アプリケーションソフトウェア及び基礎となるソフトウェアは、一般的にＣ言語で記述される。アプリケーションソフトウェアは、主に上位層の制御ポリシーであり、主に車両状態と運転者の意図に応じてエネルギーの流れと配分率をリアルタイムで制御することを担当する。基礎となるソフトウェアは主に、ワンチップマイコンの初期化設定、ＣＡＮバス信号のリアルタイム送受信及び入出力信号のリアルタイム処理と診断を担当する。車両制御装置２１３は主に、設定された車両走行ポリシーに従って車両の動作を制御するために用いられる。本実施例において、車両制御装置２１３は車両統合制御電子機器（ＶＣＵ）として示されているが、本開示の別の幾つかの実施例において、車両制御装置２１３はまた、車両の動作を制御するための他のタイプの装置であってもよい。

関連技術において、情報プロンプト装置２１５がプロンプト情報を表示するように制御するためのプロンプト情報生成命令は、関連するコンピューティング装置で生成され、当該コンピューティング装置は同時に、無人運転車両１１０の走行ポリシー又は計画走行状態を計算及び決定するために用いられる。コンピューティング装置が自動運転の主な機能を担うため、情報プロンプト機能もコンピューティング装置によって実現される場合、コンピューティング装置が故障する時に外部へプロンプト情報を出力することができず、それにより、外部は無人運転車両１１０の現在の状態を把握することができず、交通事故につながりやすいことが理解される。例えば、コンピューティング装置は一般的に、サーバー１２０によって計算された走行ポリシーを取得するために、関連するサーバー１２０に接続される必要がある。サーバー１２０が故障するか、又はサーバー１２０との通信接続に問題があると、コンピューティング装置は、プロンプト情報生成命令を生成する機能が失われる。無人運転車両１１０について、プロンプト情報は、道路上の他のオブジェクト（例えば、他の車両や歩行者）と対話する重要な手段である。プロンプト情報を表示できなくなると、安全上の理由から、無人運転車両１１０は、自動運転モードを終了することしかできない。

本開示の１つ又は複数の実施例によれば、車両制御装置２１３は、上記プロンプト情報生成命令を生成する。前述に記載されるように、車両制御装置２１３のハードウェア回路は、主に主制御チップで構成され、その構造が比較的簡単であり、走行ポリシーを計算する必要があるコンピューティング装置と比較して、車両制御装置２１３はより確実であり、且つ故障が発生しにくい。また、情報プロンプト機能が車両制御装置によって実現されるため、コンピューティング装置が故障した場合でも、外部は依然として故障イベントを知り、交通事故の発生を回避することができる。従って、車両制御装置２１３が上記プロンプト情報生成命令を生成することは、より確実になり、無人運転車両１１０がプロンプト情報を表示することができないため、強制的に自動運転モードを終了することを回避する。

図３は、本開示の別の実施形態による無人運転車両（例えば、図１に示される無人運転車両１１０）に用いられる情報プロンプトシステム３００の構成図を示す。図３に示すように、当該情報プロンプトシステム３００は、車両制御装置３１３、情報解析装置３１４及び情報プロンプト装置３１５に加えて、環境情報取得装置３１８、コンピューティング装置３１７、車両シャーシ３１６及び車載制御ネットワーク３２０を更に含む。車両制御装置３１３、情報解析装置３１４及び情報プロンプト装置３１５は、例えば、前述のように図２を参照して説明された車両制御装置２１３、情報解析装置２１４及び情報プロンプト装置２１５であってもよい。環境情報取得装置３１８は、前述の図１に合わせて説明された周囲の環境を感知するための様々なセンサ１１１を含んでもよい。複数のセンサ１１１は、ビジュアルカメラ、赤外線カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダー及びレーザーレーダー（ＬｉＤＡＲ）といったセンサのうちの１つ又は複数を含んでもよい。環境情報取得装置３１８は、無人運転車両１１０の周囲の環境情報を取得すように構成されている。例えば、様々なセンサ１１１のうちの超音波センサは、超音波の強い指向性などの特徴を利用して車外の物体と車両との距離を測定することができる。説明すべきことは、本実施例において、車載制御ネットワーク３２０はコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）として示されているが、本開示の別の幾つかの実施例において、車載制御ネットワーク３２０は、コントローラエリアネットワーク以外の他のタイプのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）であってもよい。

コンピューティング装置３１７は、車両制御装置３１３が取得するために、環境情報を取得し、環境情報に基づいて無人運転車両１１０の計画走行状態を決定するように構成されている。計画走行状態は、車両の動作停止／動作開始、車両の現在の走行速度、車両の加速／減速、車両の前進／後退、車両の車線変更、車線変更の方向、車両旋回、旋回方向の少なくとも１つを含む。コンピューティング装置３１７は、上記測定して得られた車外の物体と車両との距離などに基づいて無人運転車両１１０の後続の走行ポリシーを決定することができる。例えば、上記距離が短いと検出した場合、車外の物体との衝突を回避するために、計画走行状態を減速走行に設定することができ、上記距離が遠いと検出した場合、車両の走行速度を向上させるために、計画走行状態を加速走行に設定することができ、前方にカーブ路が検出した場合、計画走行状態を旋回走行などに設定することができる。環境情報に基づいて無人運転車両１１０の計画走行状態を決定することは、無人運転分野の技術者によく知られており、ここでその説明を省略する。

本開示の幾つかの実施例において、コンピューティング装置３１７は、図１に示されるサーバー１２０と通信可能に更に接続されてもよい。例えば、コンピューティング装置３１７は、無人運転車両１１０の通信装置１１２を介してサーバー１２０と通信可能に接続されてもよい。コンピューティング装置３１７は、環境情報取得装置３１８から取得した環境情報データをサーバー１２０にアップロードすることができ、サーバー１２０の関連コンポーネントは、計画走行状態を生成する関連アプリケーションを実行し、結果（即ち、無人運転車両１１０の計画走行状態）を生成する。コンピューティング装置３１７は、サーバー１２０の実行結果を取得し、無人運転車両１１０の計画走行状態を得ることができる。幾つかの実施例において、計画走行状態の関連データはサーバー１２０によって生成されるが、別の幾つかの実施例において、計画走行状態の関連データの少なくとも一部はコンピューティング装置３１７によって無人運転車両１１０にローカルで生成されてもよいことが理解される。

コンピューティング装置３１７が無人運転車両１１０の計画走行状態を決定した後、関連データを車載制御ネットワーク３２０に伝送することができる。車載制御ネットワーク３２０は、車両内部の複数の部材間のデータ伝送に用いられる無人運転車両１１０の内部のローカルエリアネットワークである。車両制御装置３１３は、その後で車載制御ネットワーク３２０から計画走行状態の関連データを取得し、車両シャーシ３１６を制御するための制御命令を生成することができる。車両制御装置３１３と車両シャーシ３１６は、車載制御ネットワーク３２０を介して通信可能に接続され、車両制御装置３１３は、車両シャーシ３１６の各アクチュエータに対する制御を行うために、上記制御命令を車両シャーシ３１６に送信することができる。例えば、車両制御装置３１３は、車両シャーシ３１６のパワートレイン、ステアリングシステム及びブレーキシステムなどを制御して、それぞれ加速、ステアリング及びブレーキを制御することができ、それにより人間の介入なし又は限られた人間の介入の実施のみで自動運転を実現する。

前述に記載されるように、車両制御装置３１３は、計画走行状態、車両状態、運転モード状態及びタスク状態のうちの少なくとも１つの変化に応答して、変化のタイプに基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成するように更に構成されている。車両制御装置３１３は上記複数の情報を取得することができる。前述のように、車両制御装置３１３は、車載制御ネットワーク３２０を介して計画走行状態を取得することができる。車両制御装置３１３は、車載制御ネットワーク３２０又は無人運転車両１１０の他の部材から車両状態情報、運転モード状態情報及び／又はタスク状態情報などの他の情報を更に取得することができる。例えば、無人運転車両１１０は、車両状態（例えば、車両の各部材の状態）を検出するための検出ユニット（図３には未図示）を更に含んでもよい。当該検出ユニットは同様に、検出したデータを車載制御ネットワーク３２０に伝送することができ、車両制御装置３１３は、車載制御ネットワーク３２０を介して上記車両状態を取得することができる。車両制御装置３１３は、類似する他の方法によって運転モード状態情報及び／又はタスク状態情報などの他の情報を得ることもでき、ここでその説明を省略する。

車両状態情報は、例えば車両の各部材の動作状態、健康状態など、車両部材の状態情報を含んでもよい。運転モード状態は、無人運転モード、手動運転モード又は制御される運転モードを含んでもよい。タスク状態は、無人運転車両１１０が外部からのタスク管理システムのタスク状態情報を受信することであってもよい。

車両制御装置３１３は、計画走行状態、車両状態、運転モード状態及びタスク状態のうちの少なくとも１つが変化したことをリアルタイムで（又は０．１ｓなどの特定の時間間隔ごとに）判断し、変化（例えば、変化のタイプ）に基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成することができる。具体的には、前後２回で検出して得られた状態を比較して上記変化を得ることができる。計画走行状態を例にとると、計画走行状態が減速から加速に変更した場合、上記「変化のタイプ」を「加速走行」のタイプに決定することができ、計画走行状態が水平走行から旋回に変更した場合、上記「変化のタイプ」を「方向変換」のタイプなどに決定することができる。また、例えば、幾つかの適用シナリオでは、無人車両１１０は、輸送タスクなどの幾つかのタスクを実行する。これらのシナリオでは、無人運転車両１１０は通常、タスク管理システムを別に設置する。当該システムは、無人運転車両１１０にタスクを割り当て、タスクを無人運転車両１１０に送信し、無人運転車両１１０がタスクを実行する状況を監視し、無人運転車両１１０がタスクを完了した後に無人運転車両１１０にタスクの完了を確認する。タスク管理システムは無人運転車両１１０との通信中に、タスクの実行状況について無人運転車両１１０と通信する。例えば、タスクの開始状態、タスクの進行状態、タスクの終了状態、及び他の適用シナリオに応じて設定された状態を含むタスクの状態情報を無人運転車両１１０に送信する。例えば、タスク状態が開始状態から進行状態に変更した場合、上記「変化のタイプ」を「タスク開始」のタイプに決定することができ、タスク状態が進行状態から終了状態に変更した場合、上記「変化のタイプ」を「タスク終了」のタイプなどに決定することができる。車両制御装置３１３によって生成されるプロンプト情報生成命令は、その後で対応するプロンプト情報を生成するために、これらの変化のタイプに対応する。プロンプト情報生成命令は、簡単な１６進数データのセットで構成されてもよく、複数のサブデータを更に含んでもよい。

図３に示すように、車両制御装置３１３は、プロンプト情報生成命令を車載制御ネットワーク３２０に更に伝送することができる。情報解析装置３１４は、車載制御ネットワーク３２０を介してプロンプト情報生成命令を取得することができる。情報解析装置３１４は、プロンプト情報生成命令を受信する時に今回の命令を通常に受信したか否かを判断する。車両制御装置３１３は、情報解析装置３１４がプロンプト情報生成命令を取得することに失敗したのに応答して、情報解析装置３１４がプロンプト情報生成命令を改めて取得するか、又は無人運転車両１１０が無人運転モードを終了するように制御するために予め設定された時間を待つ。上記の予め設定された時間は、０．１ｓ、０．２ｓ、０．５ｓなどであってもよく、情報解析装置３１４は、例えば０．１ｓごとにプロンプト情報生成命令を取得することができる。連続取得失敗回数が予め設定された回数を超える場合、車両制御装置３１３は、無人運転車両１１０が無人運転モードを終了し、手動運転モード又は制御される運転モードに入るように制御して、プロンプト情報をタイムリーで出力できないことによる潜在的な危険を回避する。

引き続き図３を参照し、情報解析装置３１４は、メモリ３１４ａとクエリモジュール３１４ｂを含む。メモリ３１４ａは、複数のプロンプト情報生成命令と対応するプロンプト情報との間のマッピング関係を含むプロンプト情報マッピングテーブルを記憶するように構成されている。クエリモジュール３１４ｂは、プロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、取得したプロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定するように構成されている。情報マッピングテーブルは、プロンプト情報生成命令及び対応するプロンプト情報コンテンツを含み、プロンプト情報コンテンツは、数字、テキスト、アイコン、文字及びシグナルなどのコンテンツを含むがこれらに限定されない、その後で出力する必要があるプロンプト情報を示す。情報解析装置３１４がプロンプト情報生成命令を取得した後、上記情報マッピングテーブルをクエリして対応するプロンプト情報を取得することができる。

前述のように、取得したプロンプト情報生成命令は複数のサブデータを含み、その中で１つのサブデータは、インデックス値を含んでもよく、上記マッピング関係は、複数のインデックス値から対応するプロンプト情報へのマッピングを記述する。クエリモジュール３１４ｂは、取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値に基づいてプロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、取得したプロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定するように更に構成されている。図４は、本開示の実施例によるプロンプト情報マッピングテーブルの模式図を示す。図４に示すように、プロンプト情報マッピングテーブルは、幾つかのプロンプト情報コンテンツとインデックス値のマッピング関係テーブルである。図４に示すように、インデックス値１００１は、プロンプト情報コンテンツが「自動運転オン」であることを示し、インデックス値１００２は、プロンプト情報コンテンツが現在車速６０ＫＭ／ｈであることを示し、インデックス値１００３は、無人運転車両１１０の右旋回プロンプト情報を示し、インデックス値１００４は、無人運転車両１１０の一時駐車プロンプト情報を示す。

上記情報マッピングテーブルは、ファイルの形態で情報解析装置３１４のメモリに記憶され、当該ファイルはプロンプト情報コンテンツを無限に拡張することができる。上記プロンプト情報は、テキスト（例えば、インデックス値１００１に対応するプロンプト情報）、アイコン（例えば、インデックス値１００３と１００４に対応するプロンプト情報）、数字（例えば、インデックス値１００２に対応するプロンプト情報）などのコンテンツを含むが、これらに限定されない。別の幾つかの実施例において、プロンプト情報は、他の豊富な形態のプロンプトコンテンツ情報を更に提供することができ、ここではそれらを１つずつ列挙しない。情報マッピングテーブルを設定し、インデックス値を提供して情報のマッピングを行うことで、テキストやアイコンなどのコンテンツが車両制御装置３１３端末に表示できないという問題を十分に解決することができる。プロンプト情報生成命令を生成する時、車両制御装置３１３は簡単なインデックス値を生成するだけでよく、データの生成難易度及び伝送量を大幅に減少させ、情報プロンプトシステムの動作効率を向上させる。

取得したプロンプト情報生成命令の複数のサブデータには、チェックデータを更に含んでもよい。上記チェックデータはプロンプト情報生成命令のヘッダーに位置し、インデックス値データはチェックデータの後に続くことができる。従って、情報解析装置３１４がプロンプト情報生成命令を読み取る場合、まずチェックデータの部分を読み取る。情報解析装置３１４は、チェックモジュール３１４ｃを更に含む。チェックモジュール３１４ｃは、チェックデータに基づいて取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値の正確性と完全性を検証するように構成されている。チェックモジュール３１４ｃは、プロンプト情報生成命令のインデックス値が正確且つ完全であると決定した場合、インデックス値データを読み取る。チェックモジュール３１４ｃは、プロンプト情報生成命令のインデックス値が不正確又は不完全であると決定した場合、今回の命令の読み取りを取り消し、一定時間後、情報解析装置３１４はプロンプト情報生成命令を改めて取得する。

一実施例において、情報解析装置３１４は、メモリ３１４ａとカップリングされた１つ又は複数のプロセッサを含む。これらのプロセッサのうちの少なくとも１つは、クエリモジュール３１４ｂとチェックモジュール３１４ｃを含む。一例において、プロセッサは、クエリモジュール３１４ｂとチェックモジュール３１４ｃを実現するために、メモリ３１４ａに記憶された命令コードを実行することができる。

引き続き図３を参照し、情報プロンプト装置３１５は、情報解析装置３１４と通信可能に接続され、プロンプト情報を受信して表示するように構成されている。情報プロンプト装置３１５と情報解析装置３１４は、信号線を介して直接接続されてもよく、車載制御ネットワーク３２０などのローカルエリアネットワークを介して無線で接続されてもよい。情報プロンプト装置３１５は、ディスプレイ３１５ａを含む。ディスプレイ３１５ａは、無人運転車両１１０の外部に設置され、プロンプト情報を表示するために用いられる。ディスプレイは、ＬＥＤディスプレイ、ＯＬＥＤディスプレイ又は液晶ディスプレイであってもよい。プロンプト情報の表示を容易にするために、ディスプレイ３１５ａは、無人運転車両１１０の４つの側面にそれぞれ設置されたディスプレイパネルを含んでもよい。即ち、無人運転車両１１０の４つの側面には、無人運転車両１１０の各方向の車両や歩行者が何れもプロンプト情報を観察できるように、何れもディスプレイが配置されている。

なお、前述の図４に示される情報マッピングテーブルに挙げられた表示プロンプト情報に加えて、プロンプト情報は、関連する音声プロンプト情報又は光プロンプト情報であってもよい。対応的には、情報プロンプト装置３１５は、発音器３１５ｂ及び発光器３１５ｃを更に含んでもよい。発音器３１５ｂは、スピーカー、ホーンなどの装置であってもよい。発光器３１５ｃは、１つのシグナルライト又はシグナルライトセットであってもよく、ライトの姿勢を調節可能なライト投射装置であってもよい。例えば、幾つかの実施例において、無人運転車両１１０のプロンプト情報コンテンツは、危険レベルと非危険レベルに分けることができる。プロンプトコンテンツが危険レベルであると、情報プロンプト装置３１５の発光器３１５ｃは赤色光を表示し、発音器３１５ｂは音声アラームを鳴らす。非危険レベルであると、発光器３１５ｃは緑色光を表示する。当然ながら、別の幾つかの実施例において、その他のシナリオに応じて分類することができ、様々な色のライト又は様々な音を使用してプロンプトを表示する。

幾つかの実施例において、情報プロンプト装置３１５のプロンプト効果を高めるために、情報プロンプト装置３１５のディスプレイ３１５ａを点滅表示に設定することができ、このようにして、歩行者や車両の集中力が十分ではない場合、第三者はより優れたプロンプト効果を果たすことができる。

幾つかの実施例において、カーブ路で対向車両や歩行者が情報プロンプト装置３１５を観察できない状況を解決するために、カーブに近づいた場合、情報プロンプト装置３１５の発音器３１５ｂは、「避けるように注意してください」を再生してプロンプトを出すことができる。

本開示の別の態様によれば、無人運転車両１１０に用いられる情報プロンプト方法を更に提供する。図５は、本開示の実施例による無人運転車両１１０に用いられる情報プロンプト方法５００のフローチャートを示す。図５に示すように、当該方法５００は、
車両制御装置によって無人運転車両１１０の計画走行状態を取得するステップ５０１と、
計画走行状態、車両状態、運転モード状態及びタスク状態のうちの少なくとも１つの変化に応答して、車両制御装置によって変化に基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成するステップ５０２と、
情報解析装置によって車両制御装置からプロンプト情報生成命令を取得するステップ５０３と、
情報解析装置によってプロンプト情報生成命令に基づいてプロンプト情報を決定するステップ５０４と、
情報プロンプト装置によってプロンプト情報を表示するステップ５０５と、を含む。

方法５００のステップ５０１～５０５は、図２に示される情報プロンプトシステム２００及び図３に示される情報プロンプトシステム３００によって実行することができる。

図６は、本開示の別の実施例による無人運転車両１１０に用いられる情報プロンプト方法６００のフローチャートを示す。図６に示すように、当該方法６００は、
環境情報取得装置によって無人運転車両１１０の周囲の環境情報を取得するステップ６０１と、
車両制御装置が取得するために、コンピューティング装置によって環境情報に基づいて無人運転車両１１０の計画走行状態を決定するステップ６０２と、
車両制御装置によって無人運転車両１１０の計画走行状態を取得するステップ６０３と、
計画走行状態、車両状態、運転モード状態及び／又はタスク状態の変化に応答して、車両制御装置によって変化のタイプに基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成するステップ６０４と、
情報解析装置によって車両制御装置と通信可能に接続された車載制御ネットワークを介して、車両制御装置からプロンプト情報生成命令を取得するステップ６０５と、
情報解析装置によってチェックデータに基づいて取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値を検証するステップ６０６と、
情報解析装置によって取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値に基づいてプロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、取得したプロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定するステップ６０７と、
情報解析装置がプロンプト情報生成命令に基づいてプロンプト情報を決定した後、情報プロンプト装置によってプロンプト情報を表示するステップ６０８と、を含む。

図６のステップ６０１とステップ６０２に示すように、幾つかの実施例において、計画走行状態の変化に応答して、車両制御装置によって変化のタイプに基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成する前に、無人運転車両１１０の周囲の環境情報を取得し、車両制御装置が取得するために、環境情報に基づいて無人運転車両１１０の計画走行状態を決定する。

幾つかの実施例において、図６のステップ６０５に示すように、プロンプト情報生成命令を取得することは、車両制御装置と通信可能に接続された車載制御ネットワークを介して、プロンプト情報生成命令を取得することを含む。

幾つかの実施例において、車両制御装置と通信可能に接続された車載制御ネットワークを介してプロンプト情報生成命令を取得することは、プロンプト情報生成命令を取得することに失敗したのに応答して、予め設定された時間を待った後、プロンプト情報生成命令を改めて取得するか、又は無人運転車両１１０が無人運転モードを終了するように制御することを含む。

幾つかの実施例において、プロンプト情報生成命令に基づいてプロンプト情報を決定することは、取得したプロンプト情報生成命令に基づいて、予め記憶された、複数のプロンプト情報生成命令と対応する複数のプロンプト情報との間のマッピング関係を含むプロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、プロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定することを含む。

幾つかの実施例において、取得したプロンプト情報生成命令は、チェックデータを含む。図６のステップ６０６に示すように、取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値に基づいてプロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、取得したプロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定する前に、チェックデータに基づいて、取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値の正確性と完全性を検証する。

幾つかの実施例において、取得したプロンプト情報生成命令は、インデックス値を含み、マッピング関係は、複数のインデックス値から対応するプロンプト情報へのマッピングを記述する。図６のステップ６０７に示すように、取得したプロンプト情報生成命令に基づいて予め記憶されたプロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、プロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定することは、取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値に基づいてプロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、取得したプロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定することを更に含む。

方法６００のステップ６０１～６０８は、図３に示される情報プロンプトシステム３００の各装置の操作方法と類似し、ここでその説明を省略する。

図７を参照し、例えば、図３の実施例にかかる情報解析装置３１４、コンピューティング装置３１７など、本開示の各態様に適用できるハードウェア機器の例であるコンピューティングデバイス７００を説明する。コンピューティングデバイス７００は、処理及び／又は計算を実行するように構成された任意のマシンであってもよく、ワークステーション、サーバー、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、個人デジタアシスタント、スマートフォン、車載コンピュータ又はその任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。上記コンピューティング装置及び／又は情報解析装置の全て又は少なくとも一部は、コンピューティングデバイス７００又は類似する機器又はシステムによって実現することができる。

コンピューティングデバイス７００は、（１つ又は複数のインタフェースを介して）バス７０２と接続されるか、又はバス７０２と通信する素子を含んでもよい。例えば、コンピューティングデバイス７００は、バス７０２、１つ又は複数のプロセッサ７０４、１つ又は複数の入力機器７０６及び１つ又は複数の出力機器７０８を含んでもよい。１つ又は複数のプロセッサ７０４は、任意のタイプのプロセッサであってもよく、１つ又は複数の汎用プロセッサ及び／又は１つ又は複数の専用プロセッサ（例えば、専用処理チップ）を含んでもよいが、これらに限定されない。入力機器７０６は、コンピューティングデバイス７００に情報を入力できる任意のタイプの機器であってもよく、マウス、キーボード、タッチスクリーン、マイク及び／又はリモコンを含んでもよいが、これらに限定されない。出力機器７０８は、情報を表示できる任意のタイプの機器であってもよく、ディスプレイ、スピーカー、ビデオ／オーディオ出力端末、バイブレーター及び／又はプリンターを含んでもよいが、これらに限定されない。コンピューティングデバイス７００は、非一時的な記憶機器７１０を含むか、又は非一時的な記憶機器７１０に接続されてもよい。非一時的な記憶機器は、非一時的であり、データ記憶を実現できる任意の記憶機器であってもよく、ディスクドライブ、光学記憶機器、ソリッドステートメモリ、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、テープ又は任意の他の磁気媒体、光ディスク又は任意の他の光学媒体、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、高速バッファメモリ及び／又は任意の他のメモリチップ又はカートリッジ、及び／又はコンピュータがデータ、命令及び／又はコードを読み取り可能な任意の他の媒体を含んでもよいが、これらに限定されない。非一時的な記憶機器７１０は、インタフェースから取り外し可能である。非一時的な記憶機器７１０は、上記の方法とステップを実現するためのデータ／プログラム（命令を含む）／コードを有してもよい。コンピューティングデバイス７００は、通信機器７１２を更に含んでもよい。通信機器７１２は、外部機器及び／又はネットワークと通信可能な任意のタイプの機器又はシステムであってもよく、例えばブルートゥース^ＴＭ機器、８０２．１１機器、ＷｉＦｉ機器、ＷｉＭａｘ機器、ハニカム通信機器及び／又は類似するものなど、モデム、ネットワークカード、赤外線通信機器、無線通信機器及び／又はチップセットを含んでもよいが、これらに限定されない。

コンピューティングデバイス７００は、プロセッサ７０４の動作に有用なプログラム（命令を含む）及び／又はデータを記憶することができる任意のタイプのワーキングメモリであってもよく、ランダムアクセスメモリ及び／又はリードオンリーメモリ機器を含んでもよいが、これらに限定されないワーキングメモリ７１４を更に含んでもよい。

ソフトウェア要素（プログラム）は、ワーキングメモリ７１４内に位置してもよく、オペレーティングシステム７１６、１つ又は複数のアプリケーションプログラム７１８、ドライバプログラム及び／又は他のデータとコードを含むが、これらに限定されない。上記の方法とステップを実行するための命令は、１つ又は複数のアプリケーションプログラム７１８に含めることができ、上記のコンピューティング装置又は情報解析装置は、プロセッサ７０４によって１つ又は複数のアプリケーションプログラム７１８の命令を読み取って実行することで、実現することができる。より具体的には、別の前述のコンピューティング装置は、例えば、プロセッサ７０４がステップ６０１～６０２を実行する命令を有するアプリケーションプログラム７１８を実行することで、実現することができる。また、前述の情報解析装置は、例えば、プロセッサ７０４がステップ６０６～６０７を実行する命令を有するアプリケーションプログラム７１８を実行することで、実現することができる。ソフトウェア要素（プログラム）の命令の実行可能なコード又はソースコードは、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（例えば、上記記憶機器７１０）に記憶されてもよく、実行時にワーキングメモリ７１４に記憶されてもよい（コンパイル及び／又はインストールは可能）。ソフトウェア要素（プログラム）の命令の実行可能なコード又はソースコードは、遠隔地からダウンロードされてもよい。

具体的な要件に応じて様々な変形を行ってもよいと更に理解されるべきである。例えば、カスタマイズされたハードウェアを使用してもよく、及び／又はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語又はそれらの任意の組み合わせで特定の素子を実現してもよい。例えば、開示された方法及び機器の一部又は全ては、本開示のロジックとアルゴリズムを使用し、アセンブリ言語又はハードウェアプログラミング言語（ＶＥＲＩＬＯＧ、ＶＨＤＬ、Ｃ＋＋など）でハードウェア（例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）及び／又はプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）を含むプログラマブルロジック回路）をプログラミングすることによって、実現することができる。

本開示の実施例又は例は、図面を参照して説明されたが、上記の方法、システム及び機器は、単なる例示的な実施例又は例であり、本発明の範囲はこれらの実施例又は例に限定されず、承認された特許請求の範囲及びそれらの同等物のみによって制限されることが理解されるべきである。実施例又は例の様々な要素は、省略されてもよく、又はそれらの同等の要素によって置き換えられてもよい。また、本開示に記載される順序とは異なる順序で各ステップを実行することができる。更に、様々な方法で実施例又は例の様々な要素を組み合わせることができる。重要なことに、技術が進化するにつれて、ここで記載される要素の多くは、本開示の後に現れる同等の要素に置き換えられることができる。

Claims (15)

1. 車両の計画走行状態を取得し、前記車両が前記計画走行状態に入るように制御するように構成されるとともに、前記計画走行状態、車両状態、運転モード状態及びタスク状態のうちの少なくとも１つの変化に応答して、前記変化に基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成するように更に構成された車両制御装置と、
   前記プロンプト情報生成命令を取得し、前記プロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定するように構成された情報解析装置と、
   前記プロンプト情報を表示するように構成された情報プロンプト装置と、を含む、
   車両の情報プロンプトシステム。
   
2. 前記情報解析装置は、
   複数のプロンプト情報生成命令と対応するプロンプト情報との間のマッピング関係を含むプロンプト情報マッピングテーブルを記憶するように構成されたメモリと、
   前記プロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、取得したプロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定するように構成されたクエリモジュールと、を含む、
   請求項１に記載の情報プロンプトシステム。
   
3. 取得したプロンプト情報生成命令は、インデックス値を含み、前記マッピング関係は、複数のインデックス値から対応するプロンプト情報へのマッピングを記述し、前記クエリモジュールは、取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値に基づいて前記プロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、取得したプロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定するように更に構成されている、
   請求項２に記載の情報プロンプトシステム。
   
4. 取得したプロンプト情報生成命令は、チェックデータを更に含み、前記情報解析装置は、
   前記チェックデータに基づいて取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値を検証するように構成されたチェックモジュールを更に含む、
   請求項３に記載の情報プロンプトシステム。
   
5. 前記車両周囲の環境情報を取得するように構成された環境情報取得装置と、
   前記環境情報に基づいて前記車両の前記計画走行状態を決定するように構成されたコンピューティング装置と、を更に含む、
   請求項１～４の何れか１項に記載の情報プロンプトシステム。
   
6. 前記情報解析装置と前記車両制御装置は、車載制御ネットワークを介して通信可能に接続され、前記情報解析装置は、前記車載制御ネットワークを介して前記プロンプト情報生成命令を取得する、
   請求項１～４の何れか１項に記載の情報プロンプトシステム。
   
7. 前記車両は無人運転車両であり、
   車両制御装置は、情報解析装置が前記プロンプト情報生成命令を取得することに失敗したのに応答して、情報解析装置が前記プロンプト情報生成命令を改めて取得するか、又は前記無人運転車両が無人運転モードを終了するように制御するために予め設定された時間を待つように更に構成されている、
   請求項１に記載の情報プロンプトシステム。
   
8. 前記情報プロンプト装置は、
   前記車両の外部に設置され、前記プロンプト情報を表示するためのディスプレイを含む、
   請求項１～４の何れか１項に記載の情報プロンプトシステム。
   
9. 車両に用いる情報プロンプト方法であって、
   車両制御装置によって前記車両の計画走行状態を取得することと、
   前記計画走行状態、車両状態、運転モード状態及びタスク状態のうちの少なくとも１つの変化に応答して、前記車両制御装置によって前記変化に基づいて対応するプロンプト情報生成命令を生成することと、
   情報解析装置によって車両制御装置から前記プロンプト情報生成命令を取得することと、
   情報解析装置によって前記プロンプト情報生成命令に基づいてプロンプト情報を決定することと、
   情報プロンプト装置によって前記プロンプト情報を表示することと、を含む、
   情報プロンプト方法。
   
10. 前記プロンプト情報生成命令に基づいてプロンプト情報を決定することは、
    取得したプロンプト情報生成命令に基づいて、予め記憶された、複数のプロンプト情報生成命令と対応する複数のプロンプト情報との間のマッピング関係を含むプロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、前記プロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定することを含む、
    請求項９に記載の情報プロンプト方法。
    
11. 取得したプロンプト情報生成命令は、インデックス値を含み、前記マッピング関係は、複数のインデックス値から対応するプロンプト情報へのマッピングを記述し、取得したプロンプト情報生成命令に基づいて予め記憶されたプロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、前記プロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定することは、
    取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値に基づいて前記プロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、取得したプロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定することを更に含む、
    請求項１０に記載の情報プロンプト方法。
    
12. 取得したプロンプト情報生成命令は、チェックデータを更に含み、前記情報プロンプト方法は、
    取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値に基づいて前記プロンプト情報マッピングテーブルをクエリし、取得したプロンプト情報生成命令に対応するプロンプト情報を決定する前に、
    前記チェックデータに基づいて取得したプロンプト情報生成命令のインデックス値を検証することを更に含む、
    請求項１１に記載の情報プロンプト方法。
    
13. 環境情報取得装置によって前記車両周囲の環境情報を取得することと、
    コンピューティング装置によって前記環境情報に基づいて前記車両の前記計画走行状態を決定することと、を更に含む、
    請求項９～１２の何れか１項に記載の情報プロンプト方法。
    
14. 前記車両は無人運転車両であり、
    前記方法は、
    前記プロンプト情報生成命令を取得することに失敗したのに応答して、予め設定された時間を待った後、前記プロンプト情報生成命令を改めて取得するか、又は前記無人運転車両が無人運転モードを終了するように制御することを更に含む、
    請求項９に記載の情報プロンプト方法。
    
15. 請求項１～４の何れか１項に記載の情報プロンプトシステムを含む、
    車両。