CN111257005A - 用于测试车辆的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

根据本公开的示例实施例，提供了用于测试车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。用于测试车辆的方法包括获取在测试场地中的被测车辆的行驶信息，行驶信息至少包括被测车辆的位置。该方法还包括获取测试场地的环境信息，环境信息包括与测试场地内的测试设备、另外的被测车辆、车道、边界中的至少一项有关的信息。该方法进一步包括基于行驶信息和环境信息，确定针对被测车辆的风险因子，风险因子指示被测车辆在行驶中发生风险的可能性。以此方式，可以降低车辆测试过程中的人力成本，并且可以避免人员受伤。

Description

用于测试车辆的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开的实施例主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于测试车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在测试场地中对自动驾驶车辆进行测试时需要保障测试过程安全。自动驾驶研发测试过程中难免出现软硬件的设计缺陷或者系统错误，这会导致车辆脱离车道甚至发生碰撞事故。目前，常见方式是在自动驾驶车辆驾驶席安排一名“司机”(又可以称为安全员)。车辆自动驾驶过程中安全员不对车辆进行任何操作，但需要时刻观察周围情况，必要时刹车制动，以防止事故发生或在事故发生时减少损失。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于测试车辆的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种测试车辆的方法。该方法包括获取在测试场地中的被测车辆的行驶信息，行驶信息至少包括被测车辆的位置。该方法还包括获取测试场地的环境信息，环境信息包括与测试场地内的测试设备、另外的被测车辆、车道、边界中的至少一项有关的信息。该方法进一步包括基于行驶信息和环境信息，确定针对被测车辆的风险因子，风险因子指示被测车辆在行驶中发生风险的可能性。

在本公开的第二方面中，提供了一种测试车辆的方法。该方法包括在被测车辆在测试场地进行测试期间，向测试场地的场地防护系统发送被测车辆的行驶信息，行驶信息至少包括被测车辆的位置。该方法还包括监测来自场地防护系统的对被测车辆制动的指示。该方法进一步包括基于监测，确定由用于被测车辆的制动装置执行的动作。

在本公开的第三方面中，提供了一种用于测试车辆的装置。该装置包括行驶信息获取模块，被配置为获取在测试场地中的被测车辆的行驶信息，行驶信息至少包括被测车辆的位置。该装置还包括环境信息获取模块，被配置为获取测试场地的环境信息，环境信息包括与测试场地内的测试设备、另外的被测车辆、车道、边界中的至少一项有关的信息。该装置进一步包括风险因子确定模块，被配置为基于行驶信息和环境信息，确定针对被测车辆的风险因子，风险因子指示被测车辆在行驶中发生风险的可能性。

在本公开的第四方面中，提供了一种用于测试车辆的装置。该装置包括行驶信息发送模块，被配置为在被测车辆在测试场地进行测试期间，向测试场地的场地防护系统发送被测车辆的行驶信息，行驶信息至少包括被测车辆的位置。该装置还包括指示监测模块，被配置为监测来自场地防护系统的对被测车辆制动的指示。该装置进一步包括动作确定模块，被配置为基于监测，确定由用于被测车辆的制动装置执行的动作。

在本公开的第五方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第六方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第二方面的方法。

在本公开的第七方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第八方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第二方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的测试车辆的过程的流程图；

图3示出了图示根据本公开的一些实施例的安全防护系统的示例实现的示意图；

图4A示出了图示根据本公开的一些实施例的碰撞风险的示意图；

图4B示出了图示根据本公开的一些实施例的碰撞风险的示意图；

图4C示出了图示根据本公开的一些实施例的偏离车道风险的示意图；

图4D示出了图示根据本公开的一些实施例的驶出边界风险的示意图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的测试车辆的过程的流程图；

图6示出了图示根据本公开的一些实施例的安全防护系统状态检查的示意图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于测试车辆的装置的示意性框图；

图8示出了根据本公开的一些实施例的用于测试车辆的装置的示意性框图；以及

图9示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如前文所提及的，当前在进行自动驾驶测试时，被测车辆上需要安排安全员以进行紧急制动。在被测车辆上设置安全员引起一些问题或风险。首先，测试过程占用人力，导致人力成本高。其次，一旦发生事故，车内的安全员有受伤风险。此外，这种传统方式不能实现连续测试。由于安全员需要休息换岗，被测车辆无法连续不间断行驶，因此无法实施最大限度的车辆稳定性测试。

根据本公开的实施例，提出了一种用于测试车辆的方案。在该方案中，用于车辆测试的安全防护系统包括场地防护系统和车载防护系统。场地防护系统获取被测车辆的信息、测试设备的信息、以及测试场地内的传感器信息，确定是否存在安全风险(例如，碰撞风险、偏离车道的风险等)，在存在安全风险时向车载防护系统发送对被测车辆制动的指令，以及时对车辆制动。车载防护系统在接收到来自场地防护系统的指令后对被测车辆进行接管制动。同时，车载防护系统也可以监测被测车辆的状态，将状态发送给场地防护系统。在一些情况下，车载防护系统还可以通过路侧传感器和车身外侧传感器的信息，独立判断是否需要对被测车辆制动。

根据本公开的安全防护系统可以用于代替被测车辆上的安全员，在车辆进行自动驾驶测试过程中确保安全。以此方式，可以降低车辆测试过程中的人力成本，并且可以避免人员受伤。另外，以此方式，可以促进实现自动驾驶系统的连续测试。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。示例环境100包括被测车辆101、安全防护系统103、测试设备104以及可选的用于测试设备104的控制设备102。被测车辆101可以是在测试场地内进行自动驾驶测试的任何车辆。

安全防护系统103可以包括场地防护系统110(又可以被称为场端防护系统110)和车载防护系统120(又可以被称为车端防护系统120)。场地防护系统110的至少一部分可以实现在测试场地的合适位置，例如中控室，也可以实现在云端。场地防护系统110可以至少部分地由计算设备或具有计算能力的单元实现。在一些实施例中，场地防护系统110还可以包括感测设备，例如设置于测试场地内的路侧传感器。

车载防护系统120部署在被测车辆101上。车载防护系统120可以至少部分地由计算设备或具有计算能力的单元实现。在一些实施例中，车载防护系统120还可以包括感测设备，例如设置于被测车辆车身外侧的碰撞传感器。车载防护系统120还可以包括其他组成部分，例如定位设备、供电单元、车辆制动装置等，如下文将参考图3所描述的。车载防护系统120可以至少部分地独立于被测车辆101的自动驾驶系统。在一些实施例中，车载防护系统120可以完全独立于被测车辆101的自动驾驶系统。在这样的实施例中，可以更可靠地确保测试过程的安全性。

场地防护系统110和车载防护系统120可以通信。例如，车载防护系统120可以将被测车辆101的信息发送给场地防护系统110。场地防护系统110可以向车载防护系统120发送指令，诸如对被测车辆101进行接管的指令。

测试设备104可以包括可以执行与测试任务有关的各种测试动作的设备。例如，测试设备104可以包括执行静态测试动作的设备，例如静态地模拟道路障碍物(诸如垃圾桶、栏杆)的设备。测试设备104还可以包括执行动态测试动作的设备，例如模拟行人、其余车辆、动物等的设备。尽管仅示出了一个测试设备104，但是应当理解环境100还可以包括多个这样的测试设备。在一些实施例中，测试设备104可以是完全自动化的设备，例如安全防护系统103用于无人化的测试场地的情况。

图1的示例中还示出了用于测试设备104的控制设备102，其可以将与测试设备104有关的信息(诸如，位置、速度)发送给安全防护系统103，例如发送给场地防护系统110。应当理解，这仅是示例性的而无意限制。在一些实施例中，测试设备104可以与安全防护系统103直接通信。在一些实施例中，对测试设备104的控制可以在安全防护系统103处实现。

为了更清楚地理解本公开的实施例所提供的测试车辆的方案，将参照图2来进一步描述本公开的实施例。图2示出了根据本公开的实施例的测试车辆的过程200的流程图。过程200可以在图1的场地防护系统110处实现。为便于讨论，将结合图1来描述过程200。

在框210，场地防护系统110获取在测试场地中的被测车辆101的行驶信息，该行驶信息至少包括被测车辆101的位置。行驶信息还可以包括被测车辆101的速度、朝向、状态(例如，各种驾驶参数)等。场地防护系统110可以从一个或多个源接收被测车辆101的行驶信息。例如，可以直接从被测车辆101的车载防护系统120接收行驶信息，或者可以从测试场地的中控系统接收行驶信息。不同类型的行驶信息(例如，位置、速度、取向)可以来自不同的源。

在一些实施例中，在被测车辆101进行自动驾驶测试期间，场地防护系统110可以从车载防护系统120周期地接收行驶信息，例如被测车辆101的位置、速度、朝向、状态等。如果行驶信息被成功接收，场地防护系统110可以向车载防护系统120发送行驶信息被接收的确认(ACK)。

在框220，场地防护系统110获取测试场地的环境信息，环境信息包括与测试场地内的测试设备104、另外的被测车辆(在存在的情况下)、车道、边界中的至少一项有关的信息。测试场地的环境信息可以来自一个或多个源。例如，可以从控制设备102或者直接从测试设备104接收与测试设备104有关的信息，诸如测试设备104的位置、速度、朝向等。在测试场地内还存在其他被测车辆的情况下，可以从测试场地的中控系统或者从其他被测车辆的车载防护系统接收与其他被测车辆有关的信息。与测试场地的车道、边界等有关的信息可以预先存储在场地防护系统110的存储装置或存储库中(例如，以测试场地地图的形式)，在需要时从存储装置或存储库进行检索。备选地或附加地，也可以从测试场地的中控系统获取环境信息。

在一些实施例中，与边界有关的信息可以包括来自测试场地内的路侧传感器的触发信息。参考图3，其示出了图示根据本公开的一些实施例的安全防护系统的示例实现的示意图300。在图3的示例中，场地防护系统110的场端计算单元310可以接收来自路侧传感器311的触发信号作为与边界有关的信息。路侧传感器311可以设置在测试场地的预定区域的边界处。如本文所使用的，预定区域的边界可以是指可供被测车辆101使用的区域的边界，也可以是整个测试场地的边界。在一些实施例中，路侧传感器311也可以被实现为场地防护系统110的一部分。

继续参考图2，在框230，场地防护系统110基于在框210获取的行驶信息和在框220获取的环境信息，确定针对被测车辆101的风险因子。该风险因子指示被测车辆101在行驶中发生风险的可能性。场地防护系统110可以使用风险因子来确定是否指示被测车辆101的车载防护系统120对被测车辆101制动。换言之，场地防护系统110可以基于风险因子来确定是否指示车载防护系统120接管被测车辆101。

如果所确定的风险因子高于阈值，即指示了较高的风险可能性，则场地防护系统110可以向被测车辆101的车载防护系统120发送对被测车辆101制动的指示。例如，场地防护系统110可以向车载防护系统120发送接管指令。附加地，场地防护系统110还可以进一步向测试设备104的控制设备102或者直接向测试设备104发送消息，该消息用于指示控制设备102中止测试设备104的操作。测试设备104可以相应地中止或停止操作或测试动作。

风险因子或者触发因素可以涉及多种类型的风险，例如碰撞风险、偏离车道风险、驶出边界风险等。下面参考图4A至图4D描述不同类型的风险因子或触发因素。

风险因子可以包括碰撞风险因子。场地防护系统110可以确定被测车辆101与测试设备104、另外的被测车辆中的至少一个发生碰撞的风险因子。图4A示出了图示根据本公开的一些实施例的碰撞风险的示意图400。图4A示出了测试设备401，其可以认为是测试设备104的一个示例实现。在该示例中，将测试设备401示出为模拟静态路障。例如，场地防护系统110的场端计算单元310可以基于所获得的测试设备401的信息(例如，位置)以及被测车辆101的位置、速度等，估计两者的碰撞时间作为碰撞风险因子。如果所估计的碰撞时间小于阈值，则场地防护系统110可以向车载防护系统120发出对被测车辆101制动的指示。

备选地或附加地，场地防护系统110的场端计算单元310也可以基于所获得的测试设备401的位置以及被测车辆101的位置，估计两者的当前距离作为碰撞风险因子。如果所估计的当前距离小于阈值安全距离，则场地防护系统110可以向车载防护系统120发出对被测车辆101制动的指示。

图4B示出了图示根据本公开的一些实施例的碰撞风险的示意图410，其中示出了另外的被测车辆411。与参考图4A所描述的类似，场地防护系统110可以计算另外的被测车辆411与被测车辆101之间的当前距离或碰撞时间作为风险因子。

风险因子可以包括指示被测车辆101偏离车道的风险因子，其又可以称为偏离车道风险因子。场地防护系统110可以确定被测车辆101偏离当前行驶的车道的风险因子。图4C示出了图示根据本公开的一些实施例的偏离车道风险的示意图420。图4C示出了被测车辆101当前正在行驶或当前应当行驶于其中的车道421。场地防护系统110基于所获取的被测车辆101的行驶信息(例如，位置和朝向)，结合预先存储的测试场地的地图信息，判断被测车辆101是否偏离车道421。如果判断被测车辆101已经或将要偏离车道421，则场地防护系统110可以向车载防护系统120发出对被测车辆101制动的指示，例如，向车载防护系统120发出接管指令。场地防护系统110可以确定被测车辆101与车道421的车道线422之间的角度作为偏离车道风险因子。如果该角度大于阈值角度，则可以确定被测车辆101已经或将要偏离车道421。

风险因子可以包括指示被测车辆101行驶出测试场地的预定区域的风险因子，其又可以称为驶出边界风险因子。场地防护系统110可以确定被测车辆101行驶出测试场地的预定区域的风险因子。图4D示出了图示根据本公开的一些实施例的驶出边界风险的示意图430。图4D示出了测试场地的边界431。可以使用测试场地的地图信息和被测车辆101的位置来确定驶出边界风险因子。备选地或附加地，可以沿着边界431安装一系列路侧传感器，例如图3中所示的路侧传感器311，以判断被测车辆101是否驶出边界。

路侧传感器可以包括红外传感器、接近传感器、压力传感器、光栅、接触式限位开关、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、相机等传感器。这样的传感器可以通过简单的信号量或算法判断被测车辆是否驶出边界。场地防护系统110可以将是否接收到与被测车辆101相对应的来自路侧传感器的触发信号或该信号的幅度等作为驶出边界风险因子。例如，场地防护系统110在接收到来自路侧传感器的触发信号后，可以基于该路侧传感器在测试场地中的位置以及被测车辆101的位置，确定所接收的触发信号是否与被测车辆101相对应。如果所接收的触发信号与被测车辆101相对应(可选地，该触发信号的幅度超过阈值)，则场地防护系统110可以向车载防护系统120发出对被测车辆101制动的指示。

以上参考图4A至图4D所描述的风险因子可以单独使用或结合使用。当结合使用时，只要有一个风险因子超过对应的阈值(例如，所估计的碰撞时间小于阈值时间)，或指示了超过阈值等级的风险，就可以指示车载防护系统120接管被测车辆101。

以上描述了场地防护系统110在测试车辆过程中的操作。下面将参考图1、图3和图5来描述车载防护系统120及其操作。如上文所提及的，车载防护系统120可以独立于被测车辆101的自动驾驶系统。图3示出了这样的一个示例。如图3所示，示例性的车载防护系统120包括车端计算单元320、定位设备321、车载防护系统供电单元322、制动装置323(例如，刹车执行器)和碰撞传感器324。

可以包括车端监控程序的车端计算单元320可以用于执行以下参考图5所描述的操作中的一个或多个。定位设备321可以与自动驾驶系统的定位设备301独立地确定被测车辆101的位置，并且可以将所确定的定位信息作为行驶信息的至少一部分发送给场地防护系统110，或者由车端计算单元320转发给场端计算单元310。车载防护系统供电单元322与自动驾驶系统供电单元307独立地为车载防护系统提供功率。

在一些实施例中，车载防护系统120可以包括或利用安装在被测车辆101的外周的碰撞传感器324。碰撞传感器324可以将碰撞信号发送给车端计算单元320和/或车辆制动装置323。制动装置323适于通过机械传导来按压制动踏板306(例如，刹车踏板)以执行制动动作，或者释放制动踏板306以解除制动动作。

作为对比，可以包括自动驾驶程序的自动驾驶单元303基于来自定位设备301、车载传感器303等的数据来做出制动被测车辆101的决策。如果确定要制动被测车辆101，自动驾驶单元303通过CAN连接将制动信号发送给线控BOX 304。BOX 304又通过CAN连接将制动信号发送给刹车卡钳305，从而对被测车辆101制动。

在这样的实施例中，利用与被测车辆的自动驾驶系统独立的车载防护系统，无论被测车辆的哪一组成部分发生故障，车载防护系统均可以对被测车辆制动。以此方式，可以实现高度可靠的安全防护系统。

应当理解，参考图3所描述的车载防护系统仅是一个示例，而无意限制。以下参考图5所描述的动作可以在任何合适的车载防护系统处实现。图5示出了根据本公开的实施例的测试车辆的过程500的流程图。过程500可以在图1的车载防护系统120处实现。为便于讨论，将结合图1、图3来描述过程500。

在框510，在被测车辆101在测试场地进行测试期间，车载防护系统120向测试场地的场地防护系统110发送被测车辆101的行驶信息，该行驶信息至少包括被测车辆101的位置。行驶信息还可以包括被测车辆101的速度、朝向、状态(例如，各种驾驶参数)等，如上文参考框210所描述的。向场地防护系统110发送行驶信息可以包括行驶信息的直接发送或转发。车载防护系统120可以直接将行驶信息发送给场地防护系统110。备选地或附加地，在存在测试场地的中控系统的情况下，车载防护系统120可以将行驶信息发送给测试场地的中控系统，然后由中控系统转发给场地防护系统110。

在一些实施例中，车载防护系统120可以在被测车辆101进行自动驾驶测试期间，向场地防护系统110周期地发送行驶信息，例如被测车辆101的位置、速度、朝向、状态等。如果行驶信息被场地防护系统110成功接收，则车载防护系统120可以从场地防护系统110接收该行驶信息被接收的确认(ACK)。

在框520，车载防护系统120监测来自场地防护系统110的对被测车辆101制动的指示。在框530，车载防护系统120基于对该指示的监测，确定由制动装置323执行的动作。场地防护系统110是否向车载防护系统120发送该指示基于针对被测车辆101的风险因子，如上文参考图2所描述的。

如果未从场地防护系统110接收到对被测车辆101制动的指示，例如未接收到接管指令，则车载防护系统120不会使制动装置323执行制动动作。换言之，车载防护系统120可以生成保持信号，该保持信号用于指示制动装置323保持当前执行的动作。例如，该保持信号可以使制动装置323适于释放制动踏板306。

如果从场地防护系统110接收到对被测车辆101制动的指示，例如接收到接管指令，则车载防护系统120(例如，车端计算单元320)可以生成制动信号。该制动信号用于指示制动装置323执行对被测车辆101制动的动作。例如，该制动信号可以使制动装置323按压被测车辆101的制动踏板306以对被测车辆101进行制动。

在一些实施例中，场地防护系统110还可以包括或利用设置在被测车辆101上(例如，外周上)的感测设备，例如碰撞传感器324。如果场地防护系统110的车端计算单元320从这样的感测设备接收到指示被测车辆101发生碰撞的碰撞信号，则车端计算单元320可以生成上述制动信号，以对被测车辆101进行制动。来自这样的感测设备的碰撞信号也可以直接发送给制动装置323作为其对被测车辆101进行制动的驱动信号。

如前文所提及的，在一些实施例中，车载防护系统120可以周期地向场地防护系统110发送被测车辆101的行驶信息，场地防护系统110可以向车载防护系统120发送行驶信息被接收的确认ACK。在这样的实施例中，可以利用场地防护系统110和车载防护系统120之间的周期通信来检查安全防护系统103的状态。

如果场地防护系统110超时(例如，经过预定数目的周期)而未接收到行驶信息，则场地防护系统110可以向测试设备的控制设备(其在一些情况下可以是测试场地的中控系统)超时消息，超时消息用于指示控制设备中止测试设备104的操作。场地防护系统110还可以向车载防护系统120发送对被测车辆101制动的指示。在这种情况下，如果车载防护系统120尚未完全故障，则可能使被测车辆101制动，以确保测试的安全。如果车载防护系统120超时(例如，经过预定数目的周期)而未从场地防护系统110接收到行驶信息被接收的ACK，则车载防护系统120可以生成制动信号，该制动信号用于指示制动装置323对被测车辆101制动。例如，该制动信号可以使制动装置323按压被测车辆101的制动踏板以对被测车辆101制动。

图6示出了这样的一个示例。图6示出了图示根据本公开的一些实施例的安全防护系统状态检查的示意图600。如图6所示，在场地防护系统110处的场地防护系统通信601包括行驶消息的接收和ACK的发送，在车载防护系统120处的车载防护系统通信604包括行驶消息的发送和ACK的接收。在场地防护系统110处，执行关于行驶信息的消息超时检查604。如果发生超时，则执行中控系统通信603，包括场地防护系统110向测试场地的中控系统发送安全防护系统103潜在失效的消息。应当理解，在此图示的中控系统通信603也可以备选地为控制设备通信，即向测试设备104的控制设备102发送超时消息。在车载防护系统120处，执行关于ACK的超时检查605。如果发生超时，则车载防护系统120可以直接使被测车辆101制动，以确保测试的安全。

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于测试车辆的装置700的示意性框图。装置700可以被包括在图1的场地防护系统110中或者被实现为场地防护系统110。如图7所示，装置700包括行驶信息获取模块710，被配置为获取在测试场地中的被测车辆的行驶信息，行驶信息至少包括被测车辆的位置。装置700还包括环境信息获取模块720，被配置为获取测试场地的环境信息，环境信息包括与测试场地内的测试设备、另外的被测车辆、车道、边界中的至少一项有关的信息。装置700进一步包括风险因子确定模块730，被配置为基于行驶信息和环境信息，确定针对被测车辆的风险因子，风险因子指示被测车辆在行驶中发生风险的可能性。

在一些实施例中，风险因子确定模块730包括以下至少一项：碰撞风险模块，被配置为确定被测车辆与测试设备、另外的被测车辆中的至少一个发生碰撞的风险因子；偏离风险模块，被配置为确定被测车辆偏离当前行驶的车道的风险因子；或出界风险模块，被配置为确定被测车辆行驶出测试场地的预定区域的风险因子。

在一些实施例中，装置700还包括：指示发送模块，被配置为响应于风险因子高于预定阈值，向被测车辆的车载防护系统发送对被测车辆制动的指示。

在一些实施例中，装置700还包括：第一消息发送模块，被配置为响应于风险因子高于预定阈值，向测试设备的控制设备发送第一消息，该第一消息用于指示控制设备中止测试设备的操作。

在一些实施例中，行驶信息获取模块710包括：行驶信息接收模块，被配置为在被测车辆进行测试期间，从被测车辆的车载防护系统，周期地接收行驶信息。

在一些实施例中，装置700还包括：响应模块，被配置为响应于经过预定数目的周期而未接收到行驶信息，向车载防护系统发送对被测车辆制动的指示；以及向测试设备的控制设备发送第二消息，该第二消息用于指示控制设备中止测试设备的操作。

图8示出了根据本公开的一些实施例的用于测试车辆的装置800的示意性框图。装置800可以被包括在图1的车载防护系统120中或者被实现为车载防护系统120。如图8所示，装置800包括行驶信息发送模块810，被配置为在被测车辆在测试场地进行测试期间，向测试场地的场地防护系统发送被测车辆的行驶信息，行驶信息至少包括被测车辆的位置。装置800还包括指示监测模块820，被配置为监测来自场地防护系统的对被测车辆制动的指示。装置800进一步包括动作确定模块830，被配置为基于监测，确定由被测车辆的制动装置执行的动作。

在一些实施例中，动作确定模块830包括：第一信号生成模块，被配置为响应于接收到对被测车辆制动的指示，生成制动信号，制动信号用于指示制动装置执行对被测车辆制动的动作。

在一些实施例中，动作确定模块830包括：第二信号生成模块，被配置为响应于未接收到对被测车辆制动的指示，生成保持信号，保持信号用于指示制动装置保持当前执行的动作。

在一些实施例中，行驶信息发送模块810包括：周期发送模块，被配置为向场地防护系统周期性地发送行驶信息。

在一些实施例中，装置800还包括：第三信号生成模块，被配置为响应于经过预定数目的周期而未从场地防护系统接收到针对行驶信息的确认，生成制动信号，制动信号用于指示制动装置执行对被测车辆制动的动作。

在一些实施例中，装置800还包括：碰撞信号接收模块，被配置为从设置在被测车辆上的感测设备接收指示被测车辆发生碰撞的碰撞信号；以及第四信号生成模块，被配置为基于碰撞信号，生成制动信号，制动信号用于指示制动装置执行对被测车辆制动的动作。

图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备900的示意性框图。设备900可以用于实现图1的场地防护系统110的至少一部分、车载防护系统120的至少一部分。如图所示，设备900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序指令或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。CPU901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程200和500。例如，在一些实施例中，过程200和500可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由CPU 901执行时，可以执行上文描述的过程200和500的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程200和500。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (28)

1.一种测试车辆的方法，包括：

获取在测试场地中的被测车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括所述被测车辆的位置；

获取所述测试场地的环境信息，所述环境信息包括与所述测试场地内的测试设备、另外的被测车辆、车道、边界中的至少一项有关的信息；以及

基于所述行驶信息和所述环境信息，确定针对所述被测车辆的风险因子，所述风险因子指示所述被测车辆在行驶中发生风险的可能性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述风险因子包括以下至少一项：

确定所述被测车辆与所述测试设备、所述另外的被测车辆中的至少一个发生碰撞的风险因子；

确定所述被测车辆偏离当前行驶的车道的风险因子；或

确定所述被测车辆行驶出所述测试场地的预定区域的风险因子。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述风险因子高于预定阈值，向所述被测车辆的车载防护系统发送对所述被测车辆制动的指示。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

响应于所述风险因子高于所述预定阈值，向所述测试设备的控制设备发送第一消息，所述第一消息用于指示所述控制设备中止所述测试设备的操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述行驶信息包括：

在所述被测车辆进行测试期间，从所述被测车辆的车载防护系统，周期地接收所述行驶信息。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

响应于经过预定数目的周期而未接收到所述行驶信息，

向所述车载防护系统发送对所述被测车辆制动的指示；以及

向所述测试设备的控制设备发送第二消息，所述第二消息用于指示所述控制设备中止所述测试设备的操作。

7.一种测试车辆的方法，包括：

在被测车辆在测试场地进行测试期间，向所述测试场地的场地防护系统发送所述被测车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括所述被测车辆的位置；

监测来自所述场地防护系统的对所述被测车辆制动的指示；以及

基于所述监测，确定由所述被测车辆的制动装置执行的动作。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定由所述制动装置执行的动作包括：

响应于接收到对所述被测车辆制动的所述指示，生成制动信号，所述制动信号用于指示所述制动装置执行对所述被测车辆制动的动作。

9.根据权利要求7所述的方法，其中确定由所述制动装置执行的动作包括：

响应于未接收到对所述被测车辆制动的所述指示，生成保持信号，所述保持信号用于指示所述制动装置保持当前执行的动作。

10.根据权利要求7所述的方法，其中向所述场地防护系统发送所述行驶信息包括：

向所述场地防护系统周期性地发送所述行驶信息。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

响应于经过预定数目的周期而未从所述场地防护系统接收到针对所述行驶信息的确认，生成制动信号，所述制动信号用于指示所述制动装置执行对所述被测车辆制动的动作。

12.根据权利要求7所述的方法，还包括：

从设置在所述被测车辆上的感测设备接收指示所述被测车辆发生碰撞的碰撞信号；以及

基于所述碰撞信号，生成制动信号，所述制动信号用于指示所述制动装置执行对所述被测车辆制动的动作。

13.一种用于测试车辆的装置，包括：

行驶信息获取模块，被配置为获取在测试场地中的被测车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括所述被测车辆的位置；

环境信息获取模块，被配置为获取所述测试场地的环境信息，所述环境信息包括与所述测试场地内的测试设备、另外的被测车辆、车道、边界中的至少一项有关的信息；以及

风险因子确定模块，被配置为基于所述行驶信息和所述环境信息，确定针对所述被测车辆的风险因子，所述风险因子指示所述被测车辆在行驶中发生风险的可能性。

14.根据权利要求13所述的装置，其中所述风险因子确定模块包括以下至少一项：

碰撞风险模块，被配置为确定所述被测车辆与所述测试设备、所述另外的被测车辆中的至少一个发生碰撞的风险因子；

偏离风险模块，被配置为确定所述被测车辆偏离当前行驶的车道的风险因子；或

出界风险模块，被配置为确定所述被测车辆行驶出所述测试场地的预定区域的风险因子。

15.根据权利要求13所述的装置，还包括：

指示发送模块，被配置为响应于所述风险因子高于预定阈值，向所述被测车辆的车载防护系统发送对所述被测车辆制动的指示。

16.根据权利要求15所述的装置，还包括：

第一消息发送模块，被配置为响应于所述风险因子高于所述预定阈值，向所述测试设备的控制设备发送第一消息，所述第一消息用于指示所述控制设备中止所述测试设备的操作。

17.根据权利要求13所述的装置，其中所述行驶信息获取模块包括：

行驶信息接收模块，被配置为在所述被测车辆进行测试期间，从所述被测车辆的车载防护系统，周期地接收所述行驶信息。

18.根据权利要求17所述的装置，还包括：

响应模块，被配置为响应于经过预定数目的周期而未接收到所述行驶信息，

向所述车载防护系统发送对所述被测车辆制动的指示；以及

向所述测试设备的控制设备发送第二消息，所述第二消息用于指示所述控制设备中止所述测试设备的操作。

19.一种用于测试车辆的装置，包括：

行驶信息发送模块，被配置为在被测车辆在测试场地进行测试期间，向所述测试场地的场地防护系统发送所述被测车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括所述被测车辆的位置；

指示监测模块，被配置为监测来自所述场地防护系统的对所述被测车辆制动的指示；以及

动作确定模块，被配置为基于所述监测，确定由所述被测车辆的制动装置执行的动作。

20.根据权利要求19所述的装置，其中所述动作确定模块包括：

第一信号生成模块，被配置为响应于接收到对所述被测车辆制动的所述指示，生成制动信号，所述制动信号用于指示所述制动装置执行对所述被测车辆制动的动作。

21.根据权利要求19所述的装置，其中所述动作确定模块包括：

第二信号生成模块，被配置为响应于未接收到对所述被测车辆制动的所述指示，生成保持信号，所述保持信号用于指示所述制动装置保持当前执行的动作。

22.根据权利要求19所述的装置，其中所述行驶信息发送模块包括：

周期发送模块，被配置为向所述场地防护系统周期性地发送所述行驶信息。

23.根据权利要求22所述的装置，还包括：

第三信号生成模块，被配置为响应于经过预定数目的周期而未从所述场地防护系统接收到针对所述行驶信息的确认，生成制动信号，所述制动信号用于指示所述制动装置执行对所述被测车辆制动的动作。

24.根据权利要求19所述的装置，还包括：

碰撞信号接收模块，被配置为从设置在所述被测车辆上的感测设备接收指示所述被测车辆发生碰撞的碰撞信号；以及

第四信号生成模块，被配置为基于所述碰撞信号，生成制动信号，所述制动信号用于指示所述制动装置执行对所述被测车辆制动的动作。

25.一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

26.一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7-12中任一项所述的方法。

27.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

28.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求7-12中任一项所述的方法。

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