KR20150143841A - 뒤따르는 차량이 바로 앞에서 주행하는 차량에 추돌하는 것을 방지하는 방법과 시스템, 및 그 시스템의 이용 - Google Patents

뒤따르는 차량이 바로 앞에서 주행하는 차량에 추돌하는 것을 방지하는 방법과 시스템, 및 그 시스템의 이용 Download PDF

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울리히 슈텔린
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콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
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Abstract

본 발명은 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법에 관한 것으로, 여기서 뒤따르는 차량 (23) 은 센서 정보에 의해 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 거동 및 차량-대-X 정보에 의해 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 앞에서 주행하는 적어도 하나의 차량 (21) 의 거동을 검출하며, 여기서 차량-대-X 정보는 차량에 추돌하는 것을 방지하기 위해 조향각이 설정되는 형태로 뒤따르는 차량 (23) 의 조향 수단에서의 개입 및/또는 감속도가 설정되는 형태로 뒤따르는 차량 (23) 의 제동 수단에서의 개입을 요청하고, 여기서 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 감속도는 센서 정보 및/또는 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도보다 크다. 방법은 상기 조향각 및/또는 상기 감속도가 센서 정보에 의해 및/또는 운전자 입력들에 의해 확인되는 경우에만 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도로 개입이 이행되는 것을 특징으로 한다. 본 발명은 또한 대응하는 시스템 및 그것의 이용에 관한 것이다.

Description

뒤따르는 차량이 바로 앞에서 주행하는 차량에 추돌하는 것을 방지하는 방법과 시스템, 및 그 시스템의 이용{METHOD AND SYSTEM FOR PREVENTING A FOLLOWING VEHICLE FROM DRIVING UP ON A VEHICLE DRIVING DIRECTLY IN FRONT AND USE OF THE SYSTEM}
본 발명은 청구항 제 1 항의 전제부에 따른 뒤따르는 차량이 바로 앞에서 주행하는 차량에 추돌하는 것을 방지하는 방법, 청구항 제 11 항의 전제부에 따른 뒤따르는 차량이 바로 앞에서 주행하는 차량에 추돌하는 것을 방지하는 시스템, 및 그의 이용에 관한 것이다.
자동차 산업에서, 상이한 유형의 환경 정보를 검출하는데 적합한 다수의 상이한 환경 센서 시스템들은 이미 선행 기술에 속해 있다. 이러한 유형의 센서 시스템들의 예들은 카메라 시스템들, 레이더 시스템들, 광선레이더 시스템들, 또는 초음파 시스템들을 포함한다. 유사하게, 무선으로 통신하는 통신 시스템들에 의해 차량 환경에 관련되는 정보를 수신할 뿐만 아니라 송신하는 것은 이미 공지되어 있다. 무선 통신 및 환경 센서들 양자 모두에 의해 획득된 정보는 주행 편안함 및 차량 안전을 향상시키는데 이용될 수 있다. 특히 차량 안전에 대해서, 이러한 유형의 정보는 운전자에게 경고하는 것 뿐만 아니라, 소정의 선결요건들 및 적절한 신뢰도로, 또한 차량 조향 또는 제동 디바이스에서의 자율적인 개입들에 이용된다.
이와 관련하여, WO 2004/085220 A1 은 차량에 대한 전자 제어 시스템 및 운전자와 독립적인 차량 시스템에서의 개입을 결정하는 방법을 개시한다. 운전자 요청 모듈은 페달 이동으로부터, 페달들 사이의 이송 움직임들로부터, 그리고 제동 시스템에서의 제동 압력으로부터 운전자 요청을 초기에 결정한다. 위험 계산기가 그 다음에 운전자 요청의 평가, 및 예를 들어, 환경 센서 데이터와 같은 추가적인 데이터의 평가에 의해 기존의 위험 가능성을 결정한다. 또한, 전자 제어 시스템은 상이한 자율적으로 동작하는 보조 시스템들과 접속된다. 운전자 요청 데이터 및 환경 데이터는 위험 계산기에 의해 평가되고, 대응하는 요청 커맨드들이 개개의 보조 시스템들로 출력된다. 요청 커맨드들은 패시브 안전 디바이스 및 액티브 안전 디바이스 양자 모두와 관련된다. 식별된 잠재적 위험에 따라, 그러므로, 차량 제어 개입이 수행될 수 있다.
WO 2009 071345 A1 은 자동차에 제공되는 복수의 보조 시스템들에 대한 중앙 제어 디바이스를 설명하며, 적어도 하나의 보조 시스템은 환경 센서들을 구비한다. 중앙 제어 디바이스는 불필요하지 않은 센서 정보의 타당성을 분석적으로 검사하고 확인하기 위해 개개의 보조 시스템들에 접속되고 보조 시스템들로부터 획득된 센서 정보에 연결된다. 또한, 예를 들어, 카메라의 경우에, 센서 정보는 추후에 기록된 동일한 센서로부터의 센서 정보와의 매칭을 통해 검사될 수 있다. 따라서, 카메라가 특정 시간 기간에 걸쳐 또는 복수의 측정 사이클들에 걸쳐 동일한 오브젝트를 검출하는 경우, 오브젝트의 존재가 유효한 것으로 여겨질 수 있다. 또한, 환경 센서에 의해 차량-대-X 통신을 통해 수신된 정보를 확인하는 것에 대한, 또는 타당성이 외부 송신기에 의해 이미 확인된 정보를 수신하는 것에 대한 가능예들이 설명된다.
차량 브레이크를 제어하는 방법 및 디바이스가 DE 2008 009 900 B4 로부터 공지된다. 사전-충격 (crash) 센서 시스템 또는 차량의 전면 주변 영역을 모니터링하는 광학 검출 시스템의 데이터와 함께, 차-대-차 통신 시스템의 데이터가 또한 프로세싱된다. 운전자의 차량과 동일한 방향으로 주행 중인 차량들로부터 이용가능한 데이터로부터, 가장 큰 차량 감속도를 시그널링하는 데이터에 가장 높은 우선순위가 주어진다. 특히, 바로 앞에서 주행하는 차량의 데이터가 비교적 낮은 감속도를 시그널링하는 경우, 바로 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량으로부터의 데이터는 바로 앞에서 주행하는 차량의 데이터보다 높은 우선순위로 고려된다. 따라서, 운전자의 소유 차량은 그 자체가 가장 큰 감속도에 따라 설정되고, 그것의 제동 거동은 이러한 감속도에 자율적으로 적응한다.
그러나, 선행 기술로부터 공지된 방법들, 디바이스들, 및 시스템들이 갖는 단점은 차량 제어에서의 자율적인 개입들이 서로 독립적인 센서 측정들을 통한 정보 또는 차량-대-X 메시지들을 통한 기본 정보의 상대적으로 긴 확인을 요구하거나, 확인 없이 수행된다는 것이며, 확인 없이 수행되는 것은 결국 일회성의 잘못된 측정들의 불가피한 발생 및 부정확하거나 심지어 악의적으로 조작된 차량-대-X 메시지들로 인한 비교적 높은 안전 위험을 나타낸다.
따라서, 본 발명의 목적은 앞서 언급된 단점들을 극복하는 것이다.
본 목적은 청구항 1 에서 청구된 바와 같은 뒤따르는 차량이 바로 앞에서 주행하는 차량에 추돌하는 (drive up) 것을 방지하는 방법에 의해 본 발명에 따라 달성된다.
본 발명은 뒤따르는 차량이 바로 앞에서 주행하는 차량에 추돌하는 것을 방지하는 방법에 관한 것으로, 여기서 뒤따르는 차량은 센서 정보에 의해 바로 앞에서 주행하는 차량의 거동 및 차량-대-X 정보에 의해 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 적어도 하나의 차량의 거동을 검출하며, 차량-대-X 는 차량과의 후방 충돌을 방지하기 위해 조향각이 설정되는 형태로 뒤따르는 차량의 조향 수단에서의 개입, 및/또는 감속도가 설정되는 형태로 뒤따르는 차량의 제동 수단에서의 개입을 요청하고, 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도는 센서 정보 및/또는 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도보다 크다. 방법은, 오직 이러한 조향각 및/또는 이러한 감속도가 운전자 입력들에 의해 확인되는 경우에만, 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도로 개입이 수행되는 것을 특징으로 한다.
이는 부정확하거나 가능하게는 심지어 악의적으로 조작된 차량-대-X 정보가 차량 제어에서 안전성이 중요한 개입을 초래할 수 없다는 이점을 제공하는데, 이는 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 또는 요청된 감속도가 이러한 조향각 또는 이러한 강도를 이용한 개입이 실제로 수행되기 전에 우선 확인되어야 하기 때문이다.
차량-대-X 정보 및 센서 정보가 조향 수단에서의 개입 또는 제동 수단에서의 개입을 요청한다는 선택된 표현은, 본 발명에 따라, 차량-대-X 정보 또는 센서 정보의 평가에 기초하여 적합한 차량 시스템이 조향 수단에서의 개입 또는 제동 수단에서의 개입을 요청하는 방식으로 이해될 것이다.
개입은 적합한, 운전자-독립적인 개입 수단을 통해 수행될 수 있다.
2 대를 초과하는 차량들이 수송대 (convoy) 로 주행하는 경우, 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 또는 요청된 감속도가 센서 정보 또는 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 또는 요청된 감속도보다 큰 상황이 종종 발생한다. 2 대의 차량들이 뒤따르는 차량 앞에서 주행하는 경우, 즉, 바로 앞에 있는 차량 및 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량인 경우, 바로 앞에서 주행하는 차량에 의해 감춰지기 때문에, 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량은 뒤따르는 차량의 운전자에 의해 또는 뒤따르는 차량의 환경 센서들에 의해 종종 검출되지 않는다. 그러나, 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량에 의해 송신되는 차량-대-X 정보는 뒤따르는 차량에 의해 검출가능한 채로 있다. 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량이 갑작스러운 감속을 초래하는 갑작스러운 제동 프로세스를 일으키고 그것의 환경에 차량-대-X 정보의 형태로 "전자 비상 브레이크 등 (light)" 이라고도 알려진 기능을 통해 이를 전송하는 경우, 뒤따르는 차량이 이러한 정보를 검출하고 뒤따르는 차량에서의 보조 디바이스가 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 또는 요청된 감속도로의 제동 개입에 대한 필요성을 인식할 수도 있으며, 이는 바로 앞에서 주행하는 차량과의 후면 충돌을 방지하기 위해 요구된다. 그러나, 바로 앞에서 주행하는 차량이 그 자체의 그의 제동 프로세스로 앞에서 주행하는 차량의 제동 프로세서에 반응하기 위해 소정의 반응 시간을 요구하기 때문에, 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 또는 요청된 감속도의 확인이 초기에는 불가능하다.
차량들이 수송대로 주행하는 경우, 후방 충돌은 각각의 앞에서 주행하는 차량에 대해 필연적으로 일어나는데, 앞에서 주행하는 차량의 제동들이 뒤따르는 차량에 대해 급격하고, 독립적이고, 예상치 못한 것이기 때문이거나, 앞에서 주행하는 차량 앞에서 주행하는 차량이 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량과 충돌하고 그 결과 뒤따르는 차량에게 있어서는 예상치 못하게 급격하게 제동되기 때문이다.
바람직하게는, 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도가 감지 정보 및/또는 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 감속도 이하인 경우, 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도가 확인되는 것이 제공된다. 이러한 경우에, 추가적인 정보가 뒤따르는 차량에 존재한다 (즉, 차량-대-X 정보의 확인으로 여겨질 수 있는 센서 정보 또는 운전자 입력들). 확인이 운전자 입력들에 의해 시행되는 한에 있어서는, 운전자가 요청된 조향각 또는 요청된 감속도로 개입을 수행할 필요성을 인식했고 운전자 입력이 대응하는 반응을 나타내는 것으로 가정될 수 있다. 따라서, 개입을 위한 차량-대-X 정보 및 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 또는 요청된 감속도는 개입을 수행하기에 충분히 신뢰할 수 있는 것으로 여겨질 수 있다.
차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도가 센서 정보 및/또는 운전자 입력들에 의해 에 의해 요청된 조향각 및/또는 감속도보다 큰 경우, 후방 충돌을 방지하기 위해 최소한의 필요한 조향각으로, 및/또는 최소한의 필요한 감속도로 개입이 이행되는 것이 또한 바람직하다. 최소한의 필요한 조향각 또는 최소한의 필요한 감속도를 결정하기 위해, 예를 들어, 앞에서 주행하는 차량에 대한 차량-대-X 정보 및 이용가능한 거리에 들어 있는 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량의 감속도가 이용될 수 있으며, 여기서 앞에서 주행하는 차량은 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량의 감속도에 적응할 것이라고 가정된다. 따라서, 후방 충돌은 센서 정보에 의한 또는 운전자 입력들에 의한 확인 없이도 방지될 수 있으며, 여기서 지나치게 갑작스러운 감속도가 동시에 방지되는데, 감속도가 오직 최소의 요구되는 강도로만 수행되기 때문이다.
개입이 초기에 오직 최소한의 필요한 조향각 또는 최소한의 필요한 감속도로만 수행되고, 최소한의 필요한 조향각 또는 최소한의 필요한 감속도가 확인되자마자 확인되자마자 최대의 요청된 조향각 및 최대의 요청된 감속도로 증가되는 것이 특히 바람직하다.
특히, 개입은, 오직 센서 정보 및/또는 운전자 입력들이 실제로 개입을 요청하는 경우에만, 후방 충돌을 방지하기 위해 최소한의 필요한 조향각 및/또는 최소한의 필요한 감속도로 수행되는 것이 바람직하다. 이는, 아직 확인되지 않은 조향각 또는 아직 확인되지 않은 감속도로의 개입이 원칙적으로 요구되는 한 센서 정보 및 운전자 입력들을 통해 부분적 확인이 시행된다는 추가적인 이점을 제공한다. 이는 본 발명에 따른 방법의 안전성을 증가시킨다.
적어도, 센서 정보 및/또는 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 센서 정보 및/또는 운전자 입력들에 의해 요청된 감속도로 개입이 수행되는 것이 적절히 제공된다. 이는, 이러한 경우에, 적어도 개입은 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 또는 요청된 감속도보다 작은 조향각 또는 감속도로 시행되나, 이미 특정 조향각 또는 특정 감속도를 가지고 있기 때문에, 필요한 경우 그 강도가 이어서 증가되는 특정 효과를 생성한다는 이점을 제공한다. 센서 정보는 센서 정보에 의해 요청된 조향각 또는 요청된 감속도로 개입을 수행하기에 충분히 신뢰가능하다. 운전자 입력들은 직접적인 운전자 요청들을 나타내기 때문에, 이는 또한 항상 충족되어야 한다.
특히, 센서 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도가 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 감속도보다 큰 경우 센서 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도로 개입이 수행되는 것이 제공된다. 이는, 센서 정보가 보다 큰 조향각 또는 보다 큰 감속도를 요청하는 경우, 개입의 조향각 또는 감속도가 차량-대-X 정보에 의해 또는 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 또는 요청된 감속도로 제한되지 않는다는 이점을 제공한다. 이는, 예를 들어, 바로 앞에서 주행하는 차량이 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량보다 너무 급격히 감속하고 뒤따르는 차량의 운전자가 너무 머뭇거리며 반응하는 경우일 수도 있다. 따라서, 후방 충돌은 이러한 상황에서도 방지될 수 있다.
유사하게, 특히, 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도가 센서 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 감속도보다 큰 경우, 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도로 개입이 수행되는 것이 또한 제공된다. 이는, 따라서, 차량-대-X 정보 및 센서 정보와 독립적으로, 운전자 요청들이 항상 완전하게 구현될 수 있는 것이 보장된다.
이는 또한 오직 차량-대-X 정보만이 개입을 요청하는 경우에는 개입이 수행되지 않는 것이 제공된다. 이는, 차량-대-X 정보와 같은 비교적 신뢰할 수 없는 기준에 대해서만 발견된 것에 대해서는 어떠한 확인되지 않은 개입들도 수행되지 않는다는 이점을 제공한다. 따라서, 부정확하거나 또는 심지어 악의적으로 조작된 차량 대-X-정보가 차량 제어에서의 개입을 초래하는 것이 방지될 수 있다.
특히, 오직 차량-대-X 정보만이 개입을 요청하는 경우 시각적, 가청의, 및/또는 촉각 경고가 운전자에게 출력되는 것이 제공된다. 따라서, 운전자는 적어도 급히 차량 제어에서의 개입을 요구하는 상황이 존재할 수도 있다는 사실에 대해 경보를 받게 되는 것이 보장된다. 운전자는 그 다음에, 예를 들어, 그의 경계를 증가시키고 상황을 점검할 수 있다.
앞에서 주행하는 차량의 거동이 앞에서 주행하는 차량의 감속을 서술하고, 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량의 거동이 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량의 감속을 서술하는 것이 바람직하다. 뒤따르는 차량의 앞에서 주행하는 차량들의 예기치 못하고 갑작스러운 감속들은 뒤따르는 차량들에 대한 후방 충돌들의 가장 빈번한 원인들 중 하나를 나타낸다. 거동이 감속을 서술하기 때문에, 이러한 사고들의 원인은 유리하게 감소될 수 있다.
다음의 접속 유형들 중 적어도 하나에 의해 차량-대-X 정보가 송신되고 검출되는 것이 또한 이롭다:
- 특히 IEEE 802.11p 에 따른 WLAN 접속,
- 와이-파이 다이렉트,
- 특히 무선-링크-인에이블드 로킹 디바이스를 통한 ISM (Industrial, Scientific, Medical Band) 접속,
- 블루투스 접속,
- 지그비 접속,
- UWB (Ultra Wide Band) 접속,
- WiMax (Worldwide Interoperability for Microwave Access) 접속,
- 원격 키리스 (keyless) 엔트리 접속,
- 무선-링크-인에이블드 로킹 디바이스,
- 모바일 접속, 특히, GSM, GPRS, EDGE, UMTS, 및/또는 LTE 접속들, 및
- 적외선 접속.
이러한 접속 유형들은 이용되는 유형, 파장, 및 데이터 프로토콜에 따라 상이한 이점들을 제공한다. 따라서, 명시된 접속 유형들 중 일부는, 예를 들어, 비교적 높은 데이터 송신 레이트 및 비교적 빠른 접속 셋-업을 가능하게 하고, 한편 다른 것들은 가시성 방해물들 주위로의 데이터 송신에 대체로 매우 적합하다. 복수의 이러한 접속 유형들의 결합 및 동시적 또는 병렬적 이용이 추가적인 이점들을 제공하는데, 그에 따라 개개의 접속 유형들의 단점들이 또한 상쇄되기 때문이다.
본 발명은 또한 뒤따르는 차량이 바로 앞에서 주행하는 차량에 추돌하는 것을 방지하는 시스템에 관한 것으로, 환경 센서들을 갖는 뒤따르는 차량, 차량-대-X 통신 수단, 조향 개입 수단, 제동 개입 수단, 및 운전자 입력 수단을 포함하며, 앞에서 주행하는 차량 및 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 적어도 하나의 차량을 더 포함하며, 여기서 뒤따르는 차량은 센서 정보에 의해 바로 앞에서 주행하는 차량의 거동 및 차량-대-X 정보에 의해 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 적어도 하나의 차량의 거동을 검출하며, 여기서 차량-대-X 정보는 후방 충돌을 방지하기 위해 조향각이 설정되는 형태로 뒤따르는 차량의 조향 수단에서의 개입, 및/또는 감속도가 설정되는 형태로 뒤따르는 차량의 제동 수단에서의 개입을 요청하고, 여기서 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도는 센서 정보 및/또는 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도보다 크다. 시스템은, 조향각 및/또는 감속도가 센서 정보에 의해 및/또는 운전자 입력들에 의해 확인되는 경우에만, 조향 개입 수단 및/또는 제동 개입 수단이 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도로 개입을 수행하는 것을 특징으로 한다. 이는 이미 설명된 이점들을 제공한다.
바람직하게는, 환경 센서들은 다음의 그룹 중 하나 이상의 센서들을 포함하는 것이 제공된다:
- 광선레이더 센서,
- 레이더 센서,
- 카메라 센서, 및
- 초음파 센서.
앞서 언급된 센서들은 자동차 산업에서 환경 검출에 비교적 적합하고 또한 기술적으로 이미 매우 성숙해 있다. 또한, 증가하는 수의 새로운 차량들이 표준으로서 이미 이러한 센서들 중 하나 이상의 센서를 갖추고 있으므로, 이러한 경우에 어떠한 추가적인 장비 비용들도 발생되지 않는다.
시스템이 본 발명에 따른 방법을 이행하는 것이 또한 제공된다.
마지막으로, 본 발명은 자동차에서 본 발명에 따른 시스템의 이용에 관한 것이다.
이러한 하위 청구항들 및 다음의 도면들을 참조한 일 예시적인 실시형태의 설명에서 추가적인 바람직한 실시형태들이 발견될 수 있다.
도면들에서:
도 1 은 본 발명에 따른 방법의 일 가능한 실시형태의 개개의 순차 단계들을 나타내는 흐름도를 도시하고,
도 2 는 본 발명에 따른 방법이 이용되는 교통 상황을 도시한다.
도 1 은 본 발명에 따른 방법의 일 가능한 시퀀스의 흐름도를 도시한다. 단계 11 에서, 앞에서 주행하는 차량의 뒤에서 주행하는 뒤따르는 차량이 앞에서 주행하는 차량의 감속 프로세스에 개입하는 것과 관련되는 센서 정보를 검출한다. 동시에, 단계 12 에서, 뒤따르는 차량은 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량의 감속 프로세스에 유사하게 개입하는 것과 관련되는 차량-대-X 정보를 검출하며, 여기서 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량은 뒤따르는 차량의 센서들에 의해 검출가능하지 않은데, 앞에서 주행하는 차량에 의해 감춰지기 때문이다. 각각의 경우에서의 검출된 차량-대-X 정보 및 검출된 센서 정보 양자 모두는 앞에서 주행하는 차량과의 추방 충돌을 방지하기 위해 뒤따르는 차량의 제동 수단에서의 개입을 요청한다. 차량-대-X 정보에 의해 요청된 감속도는 센서 정보에 의해 요청된 감속도보다 큰데, 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량이 바로 앞에서 주행하는 차량보다 급격히 제동하기 때문이다. 따라서, 차량-대-X 정보는 센서 정보에 의해 확인될 수 없다. 단계 13 에서, 따라서, 뒤따르는 차량은 초기에 오직 센서 정보에 의해 요청된 감속도로 감속도 프로세스를 수행한다. 마지막으로, 단계 14 에서, 앞에서 주행하는 차량은 그것의 감속도의 강도를 증가시키고 앞에서 주행하는 차량의 앞에서 주행하는 차량에 적응한다. 이는 새로운 센서 정보에 의해 뒤따르는 차량에 의해 단계 15 에서 검출되며, 그래서, 단계 16 에서, 차량-대-X 정보에 의해 요청된 감속도가 확인되고, 뒤따르는 차량의 감속도는 차량-대-X 정보에 의해 요청된 감속도에 대응하는 정도까지 증가된다.
도 2 는 본 발명에 따른 방법이 이용되는 교통 상황을 개략적으로 도시한다. 차량들 (21, 22, 및 23) 은 도로 (24) 상에서 수송대 형태로 주행한다. 차량 (22) 은 뒤따르는 차량 (23) 의 앞에서 주행하는 차량이며, 차량 (21) 은 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 앞에서 주행하는 차량이다. 그러면, 차량 (21) 이 갑작스러운 감속도 프로세스를 시작하며, 이를 차량 (22) 의 운전자가 인지하고 그 다음에 유사하게 감속도 프로세스를 개시하나, 이는 초기에 차량 (21) 의 감속도 프로세스보다는 덜 갑작스럽다. 감속도 프로세스의 개시와 동시에, 차량 (21) 은 감속도를 서술하는 차량-대-X 정보를 송신하며, 이는 차량 (23) 에 의해 검출된다. 차량 (21) 의 감속도를 서술하는 센서 데이터의 검출은 차량 (23) 에게는 가능하지 않은데, 차량 (21) 이, 차량 (23) 의 시점에서는 차량 (22) 의 의해 감춰지기 때문이다. 따라서, 차량-대-X 정보에 의해 요청된 감속도는 초기에 확인될 수 없다. 그 다음에 차량 (23) 은 센서 정보에 의해 요청된 감속도로, 즉, 차량 (22) 의 감속도에 대응하는 감속도로 감속도 프로세스를 시작한다. 차량 (23) 의 운전자는 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 앞에서 주행하는 차량 (21) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 보다 큰 감속도로 감속도 프로세스를 수행한다는 것을 계기판에서의 시각적 디스플레이의 수단 및 가청 경고 톤에 의해 동시에 알아채게 된다. 그 다음에, 차량 (23) 의 운전자는 차량 (21) 이 실제로 차량 (22) 보다 급격히 감속하고, 차량 (22) 및 차량 (23) 양자 모두가 차량 (21) 에 빠르게 다가가는 것을 인식한다. 그 다음에, 운전자 입력 수단, 즉, 이러한 경우에, 브레이크 페달의 엑츄에이션을 통한 운전자 입력에 의해, 차량 (23) 의 감속도가 본질적으로 차량 (21) 의 감속도에 대응하는 방식으로, 차량 (23) 의 감속도를 증가시킨다.

Claims (14)

  1. 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 (driving up) 것을 방지하는 방법으로서,
    상기 뒤따르는 차량 (23) 은 센서 정보에 의해 상기 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 거동 및 차량-대-X 정보에 의해 상기 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 앞에서 주행하는 적어도 하나의 차량 (21) 의 거동을 검출하고, 상기 차량-대-X 정보는 차량과의 후방 충돌을 방지하도록 조향각이 설정되는 형태로 상기 뒤따르는 차량의 조향 수단에서의 개입 및/또는 감속도가 설정되는 형태로 상기 뒤따르는 차량 (23) 의 제동 수단에서의 개입을 요청하며, 상기 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도는 상기 센서 정보 및/또는 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도보다 크고,
    상기 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도로의 개입은 상기 조향각 및 상기 감속도가 상기 운전자 입력들에 의해 확인되는 경우에만 수행되는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도는, 상기 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도가 상기 센서 정보 및/또는 상기 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 감속도 이하인 경우에만 확인되는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 개입은, 상기 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도가 상기 센서 정보 및/또는 상기 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 감속도보다 큰 경우, 상기 후방 충돌을 방지하기 위한 최소의 필요한 조향각 및/또는 최소의 필요한 감속도로 이행되는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 개입은, 오직 상기 센서 정보 및/또는 상기 운전자 입력들이 실제로 개입을 요청한 경우에만, 상기 후방 충돌을 방지하기 위해 상기 최소의 필요한 조향각 및/또는 상기 최소의 필요한 감속도로 수행되는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 개입은, 적어도, 상기 센서 정보 및/또는 상기 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 상기 센서 정보 및/또는 상기 운전자 입력들에 의해 요청된 감속도에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 개입은, 상기 센서 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도가 상기 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 감속도보다 큰 경우, 상기 센서 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도로 수행되는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 개입은, 상기 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도가 상기 센서 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 감속도보다 큰 경우, 상기 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도로 수행되는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    오직 상기 차량-대-X 정보만이 상기 개입을 요청하는 경우에는, 개입이 수행되지 않는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    오직 상기 차량-대-X 정보만이 상기 개입을 요청하는 경우에는, 시각적, 가청, 및/또는 촉각 경고가 상기 운전자에게 출력되는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 거동은 상기 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 감속도를 서술하고, 상기 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 앞에서 주행하는 차량 (21) 의 거동은 상기 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 상기 앞에서 주행하는 차량 (21) 의 감속도를 서술하는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하는 방법.
  11. 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하기 위한 시스템으로서,
    환경 센서들을 구비한 상기 뒤따르는 차량 (23), 차량-대-X 통신 수단, 조향 개입 수단, 제동 개입 수단, 및 운전자 입력 수단을 포함하고, 상기 앞에서 주행하는 차량 (22) 및 상기 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 앞에서 주행하는 적어도 하나의 차량 (21) 을 더 포함하며, 상기 뒤따르는 차량 (23) 은 센서 정보에 의해 상기 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 거동 및 차량-대-X 정보에 의해 상기 앞에서 주행하는 차량 (22) 의 앞에서 주행하는 적어도 하나의 차량 (21) 의 거동을 검출하고, 상기 차량-대-X 정보는 후방 충돌을 방지하도록 조향각이 설정되는 형태로 상기 뒤따르는 차량 (23) 의 조향 수단에서의 개입 및/또는 감속도가 설정되는 형태로 상기 뒤따르는 차량 (23) 의 제동 수단에서의 개입을 요청하며, 상기 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도는 상기 센서 정보 및/또는 운전자 입력들에 의해 요청된 조향각 및/또는 요청된 감속도보다 크고,
    상기 조향 개입 수단 및/또는 상기 제동 개입 수단은, 상기 조향각 및/또는 상기 감속도가 상기 센서 정보 및/또는 상기 운전자 입력들에 의해 확인되는 경우에만, 상기 차량-대-X 정보에 의해 요청된 조향각 및/또는 상기 요청된 감속도로 상기 개입을 수행하는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하기 위한 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 환경 센서들은, 다음의 그룹,
    - 광선레이더 센서,
    - 레이더 센서,
    - 카메라 센서, 및
    - 초음파 센서
    중 하나 이상의 센서들을 포함하는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하기 위한 시스템.
  13. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
    상기 시스템은 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 이행하는 것을 특징으로 하는 뒤따르는 차량 (23) 이 바로 앞에서 주행하는 차량 (22) 에 추돌하는 것을 방지하기 위한 시스템.
  14. 자동차 (21, 22, 23) 에서의 제 11 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 기재된 시스템의 이용.
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