KR20170014664A - 제어 시스템 - Google Patents

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KR20170014664A
KR20170014664A KR1020150108391A KR20150108391A KR20170014664A KR 20170014664 A KR20170014664 A KR 20170014664A KR 1020150108391 A KR1020150108391 A KR 1020150108391A KR 20150108391 A KR20150108391 A KR 20150108391A KR 20170014664 A KR20170014664 A KR 20170014664A
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KR1020150108391A
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임주호
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엘에스산전 주식회사
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템은 제1차량에 구비되며, 적어도 하나의 제2차량에 대한 주행 정보를 수신하는 제1통신부; 제1차량에 구비되고, 수신된 제2차량 주행 정보에 기초하여 제2차량을 제어하도록 하는 제2차량 주행 명령을 생성하며, 생성된 제2차량 주행 명령을 제2차량으로 전송하도록 제1통신부를 제어하는 제1제어부; 제2차량에 구비되고, 제1통신부로부터 제2차량 주행 명령을 수신하는 제2통신부; 및 제2차량에 구비되고, 수신된 제2차량 주행 명령에 따라 제2차량을 제어하는 제2제어부를 포함하여, 효과적이고 신속한 차량 제어를 수행할 수 있고, 차량 간의 사고 발생 시 이에 대해 신속하게 대응할 수 있으며, 어떠한 위급 상황에도 효율적으로 대처할 수 있고, 미리 사고를 예방할 수 있다는 장점이 있다.

Description

제어 시스템{Communication System}
본 발명은 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 복수의 차량 중 어느 하나가 타 차량으로 차량 제어 명령을 전송하는 차량 제어 시스템에 관한 것이다.
종래의 차량 간 제어 시스템은 차량간 동등한 입장이다.
즉, 차량 내의 각 통신부는 마스터(master) 또는 슬레이브(slave)의 관계 설정 없이, 각 차량 간 명령 전송, 명령 수신, 응답 전송 및 응답 수신의 데이터 교환이 수행되었다.
차량 간 제어 시스템이 이용되는 하나의 예로, 두 개의 차량 간 거리가 일정 거리 이내로 가까워지는 경우, 제동 시스템이 동작하게 되어있다.
다만, 두 개의 차량 중 앞의 차량의 급 제동 등의 위급 상황 시, 차량 간의 상태정보 및 목적, 우선순위 등의 복잡한 데이터 교환에 따라 복잡한 통신 처리와 처리 우선순위로 인한 지연으로 문제가 발생할 수 있다.
즉, 충돌 방지 시스템에 있어서, 차량 간의 동등하게 설정된 통신 관계에 의해 차량 충돌 방지 시스템의 동작이 지연되거나 정확하지 못하게 동작되는 경우가 있으며, 이러한 문제는 위급 상황에서 큰 문제로 이어질 수 있다
즉, 각 차량 내의 통신부에 대한 동등한 관계 설정에 따라 각 차량에 대한 제어도 양방향으로 이루어지며, 각 차량 사이의 명령 또는 응답 데이터의 전송 및 수신이 서로 겹치게 되므로, 이로 인해 위급 상황 시 빠른 대처가 불가능한 경우가 있다.
또한, 종래의 차량 간 제어 시스템의 경우, 두 차량 사이의 장애물(예를 들면, 금속으로 된 표지판)이 있는 경우 등의 전파 장애 있으면, 두 차량 사이의 직접적인 데이터의 전달이 불가능한 경우가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템은 두 개 이상의 차량 상호간의 빠른 제어를 도모할 수 있고, 복수개 차량이 위기 상황에서도 신속히 대처하여 사고를 예방하도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템은 제1차량에 구비되며, 적어도 하나의 제2차량에 대한 주행 정보를 수신하는 제1통신부; 상기 제1차량에 구비되고, 상기 수신된 제2차량 주행 정보에 기초하여 상기 제2차량을 제어하도록 하는 제2차량 주행 명령을 생성하며, 상기 생성된 제2차량 주행 명령을 상기 제2차량으로 전송하도록 상기 제1통신부를 제어하는 제1제어부; 상기 제2차량에 구비되고, 상기 제1통신부로부터 상기 제2차량 주행 명령을 수신하는 제2통신부; 및 상기 제2차량에 구비되고, 상기 수신된 제2차량 주행 명령에 따라 상기 제2차량을 제어하는 제2제어부를 포함한다.
상기 제1제어부는 상기 제1통신부 및 제2통신부를 통해 제2차량의 식별 정보를 획득하여 상기 제1차량을 마스터차량으로 식별할 수 있고, 상기 제2차량을 슬레이브차량으로 식별하여 상기 제1통신부를 제어할 수 있다.
상기 제1차량은 상기 제1차량에 구비되고, 상기 제1차량의 주행 정보를 센싱 하는 제1 센서부를 더 포함할 수 있고, 상기 제1제어부는 상기 센싱된 제1차량 주행 정보 및 상기 수신된 제2차량 주행 정보에 기초하여 상기 제2차량 주행 명령을 생성할 수 있다.
상기 적어도 하나의 제2차량은 제1슬레이브차량과 제2슬레이브차량을 포함할 수 있고, 상기 제1슬레이브차량은 상기 제1차량으로부터 상기 제2슬레이브차량의 주행 명령을 수신하고, 상기 수신된 제2슬레이브차량의 주행 명령을 상기 제2슬레이브차량으로 전송할 수 있다.
상기 제1제어부는 상기 제2슬레이브차량의 주행 명령을 생성한 후 상기 제2슬레이브차량으로 응답 요청신호를 전송할 수 있고, 상기 제2슬레이브차량으로부터 상기 응답 신호가 기 설정된 시간 이내에 전송되지 않는 경우, 상기 제1슬레이브차량을 통해 상기 제 2슬레이브차량을 제어하도록 상기 제1슬레이브차량으로 상기 제2슬레이브차량의 주행 명령을 전송할 수 있다.
상기 제1제어부는 상기 응답 요청신호에 대응하는 응답 신호가 기 설정된 시간 이내에 상기 제2슬레이브차량으로부터 전송되는 경우, 상기 제2슬레이브차량의 주행 명령을 상기 제2슬레이브차량으로 전송할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템은 효과적이고 신속한 차량 제어를 수행할 수 있고, 차량 간의 사고 발생 시 이에 대해 신속하게 대응할 수 있으며, 어떠한 위급 상황에도 효율적으로 대처할 수 있고, 미리 사고를 예방할 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템의 마스터차량이 슬레이브차량을 제어하는 일예가 도시된 도,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템의 마스터차량이 슬레이브차량을 제어하는 다른예가 도시된 도,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템이 도시된 도,
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템의 마스터차량과 슬레이브차량이 일정 거리를 유지할 때의 도이다.
이하, 첨부된 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 간 제어 시스템 및 그 제어 방법에 대해 상세히 설명한다.
이하, 본 명세서에서, 마스터차량은 마스터 통신부가 구비되는 차량을 의미하고, 슬레이브차량은 슬레이브 통신부가 구비되는 차량을 의미할 수 있다.
또한, 마스터 통신부는 마스터차량 내에 구비되는 통신부를 의미하고, 슬레이브 통신부는 슬레이브차량 내에 구비되는 통신부를 의미할 수 있다.
마스터차량으로의 설정 또는 슬레이브차량으로의 설정은 기 설정된 조건에 따라 달라질 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템의 마스터차량이 슬레이브차량을 제어하는 일예가 도시된 도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템의 마스터차량이 슬레이브차량을 제어하는 다른예가 도시된 도이며, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템이 도시된 도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 제1차량(100)은 적어도 하나의 제2차량(201,202,203)으로부터 주행 정보를 획득하고, 획득된 제2차량(201, 202, 203)의 주행 정보 및 제1차량(100)의 주행 정보에 기초하여 제2차량(201, 202, 203)을 제어할 수 있다.
제1차량(100)은 제2차량(201,202,203)을 제어하는 마스터차량일 수 있고, 제1차량(100)에 의해 제어되는 제2차량(201,202,203)은 마스터차량에 의해 제어되는 슬레이브차량일 수 있다.
제어 시스템은 각 차량간 통신 프로토콜로서, 마스터-슬레이브 간의 통신으로 사용되는 모드버스 프로토콜(Modbus protocol)이 사용될 수 있으나, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
제어 시스템은 제1차량(100)의 제어 명령을 전송 받는 제2차량(201,202,203)은 제1차량(100)과의 관계에서 슬레이브차량으로 설정될 수 있고, 제2차량(201,202,203)으로 제어 명령을 전송하는 제1차량(100)은 제2차량(201,202,203)과의 관계에서 마스터차량으로 설정될 수 있다.
제1차량(100)은 제1차량(100)의 뒤 부분에서 주행 중인 제2차량(201,202,203)을 슬레이브차량으로 설정할 수 있다.
도 1 및 도 2의 경우, 마스터차량으로 설정된 제1차량(100)은 제어 명령을 전송할 슬레이브차량의 식별 정보(ID)를 저장할 수 있다.
마스터차량으로 설정된 제1차량(100)은 나머지 차량의 식별 정보를 이용하여 각 차량 중에서도 슬레이브차량으로 설정된 차량을 식별 할 수 있다.
또한, 마스터차량으로 설정된 제1차량(100)은 슬레이브차량의 식별 정보 및 차량의 주행 정보를 획득할 수 있다.
제2차량(201,202,203)의 주행 정보는 제2차량의 속도 정보, 제2차량의 위치 정보, 제2차량의 가속도 정보를 포함할 수 있고, 제1차량(100)은 제2차량(202,203,204)의 속도 정보, 위치 정보 및 가속도 정보 및 제1차량(100)의 속도 정보, 위치 정보 및 가속도 정보에 기초하여 제2차량(201,202,203)을 제어할 수 있다.
제2차량(201,202,203)은 단수개 슬레이브차량일 수 있고, 복수개 슬레이브차량일 수 있다. 이하, 편의를 위해 제2차량(201,202,203)이 제1슬레이브차량(201), 제2슬레이브차량(202) 및 제3슬레이브차량(203)인 예를 주로 설명하나, 제1차량(100)에 의해 제어되는 제2차량은 제1슬레이브차량(201) 단독인 것도 가능하고, 제1슬레이브차량(201)과 제2슬레이브차량(202)인 것도 가능하며, 4대 이상의 슬레이브차량인 것도 가능함은 물론이다.
제1차량(100)과, 제1차량(100)에 의해 제어되는 제2차량(202,203,204) 각각은 통신부와, 센서부와, 제어부를 갖을 수 있다. 센서부는 차량의 전방에 설치된 전방 센서부와, 차량의 후방에 설치된 후방 센서부를 포함할 수 있다.
제1차량(100)은 제2차량(201,202,203)의 센서부에 의해 획득된 주행 정보를 제2차량(201,202,203)로 요청할 수 있다. 제1차량(100)은 제2차량의 주행 정보 요청을 제1차량(100)의 통신부 및 제2차량(201,202,203)의 통신부를 통해 제2차량(201,202,203)으로 전송할 수 있고, 제2차량(201,202,203)의 통신부를 통해 제2차량(201,202,203)의 주행 정보가 전송되면, 제2차량(201,202,203)의 통신부로부터 제2차량(201, 202, 203)의 주행 정보를 수신할 수 있다.
제1차량(100)은 제1제어부(11)와, 제1센서부(12a12b), 제1통신부(13)을 포함할 수 있다. 그리고, 제2차량(201,202,203)은 제2제어부(21)와, 제2센서부(22a,22b) 및 제2통신부(23)를 포함할 수 있다.
제1제어부(11)는 제1차량(100)에 구비되고, 제1통신부(13) 및 제2통신부(23)를 통해 제2차량(201,202,203)의 식별 정보를 획득하여 제1차량(100)을 마스터차량으로 식별할 수 있고, 제2차량(201,202,203)을 슬레이브차량으로 식별하여 제1통신부(13)를 제어할 수 있다.
제1 센서부(12a,12b)는 제1차량(100)에 구비되고, 제1차량(100)의 주행 정보를 센싱할 수 있다. 제1제어부(11)는 센싱 된 제1차량 주행 정보 및 수신된 제2차량 주행 정보에 기초하여 제2차량 주행 명령을 생성할 수 있다.
제1제어부(11)은 수신된 제2차량 주행 정보에 기초하여 제2차량을 제어하도록 하는 제2차량 주행 명령을 생성하며, 생성된 제2차량 주행 명령을 제2차량(201)으로 전송하도록 제1통신부(13)를 제어할 수 있다.
제1제어부(11)은 제1센서부(12a, 12b)를 통해 센싱된 주행 정보에 기초하여 제2차량(201,202,203)을 제어하도록 하는 주행 명령을 생성하고, 생성된 주행 명령을 제1통신부(13)를 통해 제2차량(201,202,203)으로 전송할 수 있다.
제1통신부(13)은 제1차량(100)에 구비되며, 제2차량(201)에 대한 주행 정보를 수신할 수 있다.
제2제어부(21)는 제2차량(201)에 구비되고, 수신된 제2차량 주행 명령에 따라 제2차량(201)을 제어할 수 있다.
제2통신부(23)은 제2차량(201)에 구비되고, 제1통신부(13)로부터 제2차량 주행 명령을 수신할 수 있다.
제1차량(100)은 수신된 제2차량(201, 202, 203)의 주행 정보 및 제1차량(100) 의 제1센서부(12a, 12b)에 의해 획득된 제1차량(100)의 주행 정보를 제1차량(100)의 제1제어부(11)로 전송할 수 있다. 제1차량(100)의 제1제어부(11)는 전송된 타 차량의 주행 정보에 기초하여 도로 상황 정보를 생성할 수 있다. 도로 상황 정보는 일반 주행, 서행 주행, 고속 주행 또는 정체 주행을 포함할 수 있다.
제1차량(100)은 생성된 도로 상황 정보에 기초하여 제2차량(201, 202, 203)을 제어하도록 하는 주행 명령을 생성할 수 있다. 제1차량(100)의 제1제어부(11)는 생성된 주행 명령을 제1차량(100)의 제1통신부(13) 및 제2차량(201, 202, 203)의 통신부를 통해 제2차량(201,202,203)으로 전송할 수 있다. 주행 명령은 정지 명령, 서행 명령 또는 차선 변경 명령을 포함할 수 있다.
예를 들면, 긴급 자동차(예를 들면, 소방차)가 교차로를 통과하고자 하는 경우, 긴급 자동차는 제1차량(100)으로 설정되어 마스터차량이 될 수 있고, 제1차량(100) 이외의 타 차량(201,202,203)은 슬레이브차량으로 설정될 수 있으며, 제1차량(100)은 제2차량(201,202,203)으로 부터 주행 정보를 획득할 수 있고, 획득한 주행 정보에 기초하여 타 차량(201,202,203)으로 정지 명령 또는 차선 변경 명령을 전송할 수 있으며, 제2차량(201,202,203)은 제1차량(100)에서 전송된 정지 명령 또는 차선 변경 명령에 따라 제어될 수 있다.
한편, 제1차량(100)은 도 1에 도시된 바와 같이, 복수개 제2차량(201,202,203)을 각각 개별적으로 독립 제어하는 것도 가능하고, 도 2에 도시된 바와 같이, 복수개 제2차량(201,202,203) 중 어느 하나를 통해 하나 차량을 제어하는 순차 제어하는 것도 가능함은 물론이다.
순차 제어의 경우, 제1차량(100)은 제1슬레이브차량(201)을 통해 제2슬레이브차량(202)를 제어하는 것도 가능하고, 제1슬레이브차량(201)과 제2슬레이브차량(202)를 통해 제3슬레이브차량(203)을 제어하는 것도 가능함은 물론이다.
제1슬레이브차량(201)은 제1차량(100)으로부터 제2슬레이브차량(202)의 주행 명령을 수신하고, 수신된 제2슬레이브차량(202)의 주행 명령을 제2슬레이브차량(202)으로 전송할 수 있다.
제1제어부(11)는 제2슬레이브차량(202)의 주행 명령을 생성한 후 제2슬레이브차량(202)으로 응답 요청신호를 전송할 수 있다.
제1제어부(11)는 제2슬레이브차량(202)으로부터 응답 요청신호에 대응하는 응답 신호가 기 설정된 시간 이내에 전송되는 경우, 제2슬레이브차량(202)의 주행 명령을 제2슬레이브차량(202)으로 전송할 수 있고, 이 경우, 제1차량(100)는 제2슬레이브차량(202)를 도 1에 도시된 바와 같이, 독립 제어할 수 있다.
제1제어부(11)는 제2슬레이브차량(202)으로부터 응답 신호가 기 설정된 시간 이내에 전송되지 않는 경우, 제1슬레이브차량(201)을 통해 제2슬레이브차량(202)을 제어하도록 제1슬레이브차량(201)으로 제2슬레이브차량(202)의 주행 명령을 전송할 수 있고, 이 경우, 제1차량(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 제2슬레이브차량(202)를 제1슬레이브차량(201)을 통해 순차 제어할 수 있다.
순차 제어의 일예에 대해 설명하면, 제1차량(100)에서 제2슬레이브차량(202)으로 제어 명령을 전송하였지만, 제2슬레이브차량(202)으로부터 제어 명령에 대한 응답 신호가 기설정된 시간 이내에 제1차량(100)으로 전송되지 않는 경우가 발생될 수 있다. 제1차량(100)으로부터 제2슬레이브차량(202)까지의 사이에 전기적 차폐가 이루어질 수 있고, 이 경우, 제1차량(100)은 제1슬레이브차량(201)을 통해 제2슬레이브차량(202)으로 제어 명령을 전송할 수 있다.
제1차량(100)은 제2슬레이브차량(202)으로 전송될 제어 명령을 생성하고, 제1차량(100)과 제2슬레이브차량(202) 사이의 경로에 주행 중인 차량들 중 제1차량(100)과 가장 가까운 차량을 제1슬레이브차량으로 설정할 수 있고, 제1차량(100)을 마스터차량으로 설정할 수 있다.
제1차량(100)과 가장 가까운 차량이 제1슬레이브차량(201)으로 설정되면, 제1차량(100)은 생성된 제어 명령을 제1슬레이브차량(201)으로 전송하고, 전송된 제어 명령을 제2슬레이브차량(202)으로 전송하도록 하는 전송 명령을 전송할 수 있다.
제1차량(100)과 제1슬레이브차량(202) 중 적어도 하나는 제1슬레이브차량(201)과 가장 가까운 차량을 제1슬레이브차량(201)의 슬레이브차량(즉, 제2슬레이브 차량)으로 설정할 수 있다.
제1슬레이브차량(201)과 가장 가까운 차량이 제2슬레이브차량(202)으로 설정되면, 제1슬레이브차량(201)은 제2슬레이브차량(202)으로 제1차량(100)으로부터 전송된 제어 명령을 전송할 수 있고, 제3슬레이브차량(203)은 전송된 제어 명령에 따라 동작될 수 있다.
순차 제어의 다른예에 대해 설명하면, 제1차량(100)에서 제3슬레이브차량(203)으로 제어 명령을 전송하였지만, 제3슬레이브차량(203)에서 제어 명령에 대한 응답 신호가 기설정된 시간 이내에 제1차량(100)으로 전송되지 않는 경우가 발생될 수 있다. 제1차량(100)으로부터 제3슬레이브차량(203)까지의 사이에 전기적 차폐가 이루어질 수 있고, 이 경우, 제1차량(100)은 제1슬레이브차량(201) 및 제2슬레이브차량(202)을 통해 제3슬레이브차량(203)으로 제어 명령을 전송할 수 있다.
제1차량(100)은 제3슬레이브차량(203)으로 전송될 제어 명령을 생성하고, 제1차량(100)과 제3슬레이브차량(203) 사이의 경로에 주행 중인 차량들 중 제1차량(100)과 가장 가까운 차량을 제1슬레이브차량으로 설정할 수 있고, 제1차량(100)을 마스터차량으로 설정할 수 있다.
제1차량(100)과 가장 가까운 차량이 제1슬레이브차량(201)으로 설정되면, 제1차량(100)은 생성된 제어 명령을 제1슬레이브차량(201)으로 전송하고, 전송된 제어 명령을 제2슬레이브차량(202)으로 전송하도록 하는 전송 명령을 전송할 수 있다.
제1차량(100)과 제1슬레이브차량(202) 중 적어도 하나는 제1슬레이브차량(202)과 제3슬레이브차량(203) 사이의 경로에 주행 중인 차량들 중 제1슬레이브차량(201)과 가장 가까운 차량인 제2슬레이브차량으로 설정할 수 있다.
제1슬레이브차량(201)과 가장 가까운 차량이 제2슬레이브차량(202)으로 설정되면, 제1슬레이브차량(201)은 제2슬레이브차량(102)으로 제1차량(100)으로부터 전송된 제어 명령을 전송함과 동시에, 제어 명령을 제3슬레이브차량(203)으로 전송하도록 하는 전송 명령을 제2슬레이브차량(202)으로 전송할 수 있다.
제2슬레이브차량(202)은 제3슬레이브차량(203)을 자신의 슬레이브차량으로 설정하고, 제3슬레이브차량(203)으로 제어 명령을 전송할 수 있다. 제3슬레이브차량(203)은 전송된 제어 명령에 따라 동작될 수 있다.
제어 시스템은 도 2를 참조하여 설명한 상기와 같은 동작을 통해, 제1차량(100)은 제3슬레이브차량(203)뿐 만 아니라 원거리에 있는 모든 차량을 전기적 차폐 막의 유무와 관계 없이 순차적으로 자유롭게 제어할 수 있다.
제1차량(100)에 의한 제2차량(201,202,203)의 제어에 대해 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
한편, 제1차량(100) 내에, 제1차량(100)과 제2차량(201,202,203) 사이의 거리 값이 일정 거리 값(예를 들면, 5m) 이상으로 설정된 경우, 제1차량(100)은 제2차량(201,202,203)의 주행 정보(예를 들면, 핸들 조향 정보, 엑셀 가압 정보 또는 브레이크 가압 정보)를 획득하고, 제2차량(201,202,203)으로의 제어 명령(또는 주행 명령)(예를 들면, 핸들 조향 변경 명령, 엑셀 가압 명령 또는 브레이크 가압 명령)을 전송할 수 있다.
또한, 제1차량(100)은 차량 사이의 거리 값뿐만 아니라 제어시스템을 구성하는 복수의 차량에 대한 주행 조건(예를 들면, 시속 80km로 주행)을 설정할 수 있으며, 복수의 주행 조건에 대해서도 우선 순위를 설정할 수 있다.
이하, 제1차량(100)과 제2차량(201,202,203) 사이에 일정 거리를 유지하도록 하는 조건이 설정된 경우에 대해 설명하면 다음과 같다.
제1차량(100)의 제1제어부(11)는 센싱된 제1차량의 주행 정보(엑셀, 브레이크 또는 핸들 정보)에 기초하여 제2차량(201,202,203)을 제어하도록 하는 주행 명령(예를 들면, 제1차량(100)과 동일하게 주행하도록 하는 명령)을 생성하고, 생성된 주행 명령을 제1차량(100)의 제1통신부(13)를 통해 제2차량(201,202,203)의 제2통신부(23)로 전송하면, 제2차량(201,202,203)의 제2통신부(23)는 제2제어부(21)로 주행 명령을 전송하고, 제2제어부(21)는 주행 명령에 따라 제2차량(201,202,203)을 제어할 수 있다.
제1차량(100)의 제1제어부(11)는 제1센서부(12a, 12b)를 통해 센싱된 마스터차량의 엑셀 가압 값, 브레이크 가압 값 또는 핸들 조향 키 값을 제1통신부(13)를 통해 제2차량(201,202,203)으로 전송하고, 제2차량(201,202,203)의 제2제어부(21)는 제2통신부(23)를 통해 수신된 제1차량(100)의 엑셀 가압 값, 브레이크 가압 값 또는 핸들 조향 키 값에 기초하여 제2차량(201,202,203)의 마스터차량과 동일한 엑셀 가압 값, 브레이크 가압 값 또는 핸들 조향 키 값을 유지하도록 제2차량(201,202,203)을 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시스템의 마스터차량과 슬레이브차량이 일정 거리를 유지할 때의 도이다.
도 4를 참조하여, 슬레이브차량이 마스터차량에 일정 거리 이내로 접근하였을 때, 슬레이브차량의 접근을 막는 제어에 대해 설명하면 다음과 같다.
제1차량(100)의 제1센서부(12b)는 제2차량(201)과 제1차량(100) 사이의 이격 거리를 측정하여 제1제어부(11)로 전송하고, 제1제어부(11)는 제1센서부(12b)에서 측정된 이격 거리가 기 설정된 거리(예를 들면, 10m 또는 20m) 이내로 가까워지는 경우, 제1통신부(13)를 통해 제2차량(201)으로 제2차량(201)이 제1차량(100)과 기 설정된 거리 이상을 유지하도록 하는 주행 명령(예를 들면, 엑셀 가압 값, 브레이크 가압 값, 핸들 조향 키 값)을 전송할 수 있다.
이에 따라, 제2차량(201)의 제2통신부(23)는 전송된 주행 명령을 제2제어부(21)로 전송하고, 제2제어부(21)는 전송된 주행 명령에 따라 제2차량(201)을 제어하여 제1차량(100)과 제2차량(201) 사이의 이격 거리를 기 설정된 거리 이상으로 유지하도록 제어할 수 있다.
11: 제1제어부 13: 제1통신부
21: 제2제어부 23: 제2통신부
100: 제1차량 201: 제2차량

Claims (6)

  1. 제1차량에 구비되며, 적어도 하나의 제2차량에 대한 주행 정보를 수신하는 제1통신부;
    상기 제1차량에 구비되고, 상기 수신된 제2차량 주행 정보에 기초하여 상기 제2차량을 제어하도록 하는 제2차량 주행 명령을 생성하며, 상기 생성된 제2차량 주행 명령을 상기 제2차량으로 전송하도록 상기 제1통신부를 제어하는 제1제어부;
    상기 제2차량에 구비되고, 상기 제1통신부로부터 상기 제2차량 주행 명령을 수신하는 제2통신부; 및
    상기 제2차량에 구비되고, 상기 수신된 제2차량 주행 명령에 따라 상기 제2차량을 제어하는 제2제어부를 포함하는 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1제어부는
    상기 제1통신부 및 제2통신부를 통해 제2차량의 식별 정보를 획득하여 상기 제1차량을 마스터차량으로 식별하고,
    상기 제2차량을 슬레이브차량으로 식별하여 상기 제1통신부를 제어하는 제어 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제1차량은 상기 제1차량에 구비되고, 상기 제1차량의 주행 정보를 센싱 하는 제1 센서부를 더 포함하며,
    상기 제1제어부는 상기 센싱된 제1차량 주행 정보 및 상기 수신된 제2차량 주행 정보에 기초하여 상기 제2차량 주행 명령을 생성하는 제어 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 제2차량은 제1슬레이브차량과 제2슬레이브차량을 포함하고,
    상기 제1슬레이브차량은 상기 제1차량으로부터 상기 제2슬레이브차량의 주행 명령을 수신하고, 상기 수신된 제2슬레이브차량의 주행 명령을 상기 제2슬레이브차량으로 전송하는 제어 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제1제어부는 상기 제2슬레이브차량의 주행 명령을 생성한 후 상기 제2슬레이브차량으로 응답 요청신호를 전송하고,
    상기 제2슬레이브차량으로부터 상기 응답 신호가 기 설정된 시간 이내에 전송되지 않는 경우, 상기 제1슬레이브차량을 통해 상기 제 2슬레이브차량을 제어하도록 상기 제1슬레이브차량으로 상기 제2슬레이브차량의 주행 명령을 전송하는 제어 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제1제어부는 상기 응답 요청신호에 대응하는 응답 신호가 기 설정된 시간 이내에 상기 제2슬레이브차량으로부터 전송되는 경우, 상기 제2슬레이브차량의 주행 명령을 상기 제2슬레이브차량으로 전송하는 제어 시스템.
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KR20200096193A (ko) * 2017-06-23 2020-08-11 폭스바겐 악티엔게젤샤프트 통신적으로 연결된 차량들의 소대의 긴급 제동을 조정하는 방법 및 시스템

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