CN117002493A - 车辆盲区避障方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆盲区避障技术领域，公开了车辆盲区避障方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及目标对象的第一速度信息和车辆的第二速度信息，其中第一图像数据中包括目标对象，由此可以根据图像数据进一步获取目标对象，结合雷达获取的数据进行综合判断，避障的准确性；进一步地，根据至少一个雷达采集的数据，确定车辆与目标对象之间的侧向距离，由此可以根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态；最后根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆进行避障，提高了车辆行驶过程中盲区的安全性。

Description

车辆盲区避障方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆盲区避障技术领域，具体涉及车辆盲区避障方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着社会经济的发展，汽车保有量越来越高的现在，汽车在生活中扮演的角色愈发重要。但随之带来的交通流量迅速增长，交通拥堵愈发严重，时常产生不同程度的交通事故。

虽然现在车辆技术都配备了AEB主动刹车系统，但在极限工况情况下依旧无法避免事故的发生。例如从旁车车头盲区突然进入到当前车道上，成功刹停时速仅有20km/h。显然，车辆行驶的时速不止这些，在这种情况下以及发生行人碰撞事故。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆盲区避障方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决由于观察不到车辆盲区进而易导致事故发生的问题。

第一方面，本发明提供了一种车辆盲区避障方法，方法包括：

当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及目标对象的第一速度信息和车辆的第二速度信息，第一图像数据包括目标对象；

根据至少一个雷达采集的数据，确定车辆与目标对象之间的侧向距离；

根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态；

根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆的进行避障。

有益效果，当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及目标对象的第一速度信息和车辆的第二速度信息，其中第一图像数据中包括目标对象，由此可以根据图像数据进一步获取目标对象，结合雷达获取的数据进行综合判断，避障的准确性；进一步地，根据至少一个雷达采集的数据，确定车辆与目标对象之间的侧向距离，由此可以根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态；最后根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆进行避障。提高了车辆行驶过程中盲区的安全性。

在一种可选的实施方式中，在根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态之后，方法还包括：

根据第一图像数据识别目标对象的特征信息；

根据特征信息，和特征信息与对象类型之间的映射关系，确定目标对象的对象类型；

当对象类型为车辆时，获取摄像设备的第二图像数据；

当识别到第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据车辆的行驶状态、第一速度信息以及第二速度信息，控制车辆的进行避障。

有益效果，在确定车辆的行驶状态之后还可以根据图像数据识别目标的特征信息，由此可以根据特征信息确定目标对象的类型，以便后续可以根据目标对象的对象类型更加准确的控制车辆避障；进一步地，当对象类型为车辆时，继续获取摄像设备的第二图像数据，当识别到第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆进行避障，根据目标对象的类型可以实现车辆避障的准确性。

在一种可选的实施方式中，当识别到第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据车辆的行驶状态、第一速度信息以及第二速度信息，控制车辆的进行避障，具体包括：

根据第一速度信息和第二速度信息以及行驶状态，确定车辆的第一加速度信息以及第一加速时间信息；

根据第一加速度信息和第一加速时间信息控制车辆，车辆经过加速后车速不低于预设时速，以便车辆可以根据预设AEB紧急刹车。

有益效果，根据第一速度信息和第二速度信息以及行驶状态，确定车辆的第一加速度信息和第一加速度时间，可以精准的实现车辆针对目标对象的避障；后续根据第一加速度信息和第一加速度时间控制车辆行驶，最后车辆的行驶速度不超过预设阈值，这样可以确保车辆遇到紧急情况可以根据AEB紧急刹车，充分利用了车辆现有的设备，减少了不必要的资源浪费。

在一种可选的实施方式中，行驶状态包括并排行驶和非并排行驶，根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆的进行避障，具体包括：

当行驶状态为并排行驶时，根据第一速度信息和第二速度信息确定车辆的第二加速度信息和第二加速度时间；

控制车辆根据第二加速度信息和第二加速度时间行驶，直至确定车辆不是并排行驶时，以最后的行驶速度继续行驶；

当行驶状态为非并排行驶时，控制车辆以第一速度信息继续行驶。

有益效果，根据车辆的行驶状态分情况进行避障处理，提高了车辆盲区避障的准确性。

在一种可选的实施方式中，当目标对象类型不是车辆时，方法还包括：

识别第一图像数据中包括车道线的第一位置和目标对象的第二位置；

根据第一位置和第二位置，确定目标对象和车道线的位置状态；

根据位置状态和行驶状态，控制车辆的进行避障。

有益效果，当目标对象不是车辆时，需要根据目标对象和车辆的位置状态，可以更加精准的确定车辆与目标对象之间的关系，进一步地，根据位置状态和行驶状态来控制车辆，保证了车辆和目标对象两者的安全。

在一种可选的实施方式中，位置状态包括侵占车道和未侵占车道，根据位置状态和行驶状态，控制车辆的进行避障，具体包括：

当位置状态为侵占车道时，根据第二位置和车辆在当前时刻的速度信息，确定第三加速度信息和第三加速度时间；

根据第三加速度信息和第三加速度时间调整车辆的行驶状态；

当目标对象未侵占车道时，则发出告警信息，以便提示驾驶员谨慎驾驶。

有益效果，当目标对象不是车辆时，需要确定目标对象是否侵占车道，根据目标对象是否侵占车道以及行驶状态来进行避障，提高了车辆避障的准确性。

第二方面，本发明提供了一种车辆盲区避障装置，装置包括：

确定目标模块，用于当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及目标对象的第一速度信息和车辆的第二速度信息，第一图像数据包括目标对象；

确定距离模块，用于根据至少一个雷达采集的数据，确定车辆与目标对象之间的侧向距离；

确定行驶状态模块，用于根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态；

第一避障模块，用于根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆的进行避障。

在一种可选的实施方式中，在确定行驶状态模块之后，装置还包括：

确定特征信息模块，用于根据第一图像数据识别目标对象的特征信息；

确定对象类型模块，用于根据特征信息，和特征信息与对象类型之间的映射关系，确定目标对象的对象类型；

获取图像数据模块，用于当对象类型为车辆时，获取摄像设备的第二图像数据；

第二避障模块，用于当识别到第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据车辆的行驶状态、第一速度信息以及第二速度信息，控制车辆的进行避障。

第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆盲区避障方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆盲区避障方法。

本发明的有益效果：

(1)当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及目标对象的第一速度信息和车辆的第二速度信息，其中第一图像数据中包括目标对象，由此可以根据图像数据进一步获取目标对象，结合雷达获取的数据进行综合判断，避障的准确性；进一步地，根据至少一个雷达采集的数据，确定车辆与目标对象之间的侧向距离，由此可以根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态；最后根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆进行避障。提高了车辆行驶过程中盲区的安全性。

(2)在确定车辆的行驶状态之后还可以根据图像数据识别目标的特征信息，由此可以根据特征信息确定目标对象的类型，以便后续可以根据目标对象的对象类型更加准确的控制车辆避障；进一步地，当对象类型为车辆时，继续获取摄像设备的第二图像数据，当识别到第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆进行避障，根据目标对象的类型可以实现车辆避障的准确性。

(3)根据第一速度信息和第二速度信息以及行驶状态，确定车辆的第一加速度信息和第一加速度时间，可以精准的实现车辆针对目标对象的避障；后续根据第一加速度信息和第一加速度时间控制车辆行驶，最后车辆的行驶速度不超过预设阈值，这样可以确保车辆遇到紧急情况可以根据AEB紧急刹车，充分利用了车辆现有的设备，减少了不必要的资源浪费。

(4)根据车辆的行驶状态分情况进行避障处理，提高了车辆盲区避障的准确性。

(5)当目标对象不是车辆时，需要根据目标对象和车辆的位置状态，可以更加精准的确定车辆与目标对象之间的关系，进一步地，根据位置状态和行驶状态来控制车辆，保证了车辆和目标对象两者的安全。

(6)当目标对象不是车辆时，需要确定目标对象是否侵占车道，根据目标对象是否侵占车道以及行驶状态来进行避障，提高了车辆避障的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的车辆盲区避障方法的流程示意图；

图2是适用于本发明实施例的车辆盲区避障方法的示意图；

图3是根据本发明实施例的车辆盲区避障方法的示意图；

图4是根据本发明实施例的车辆盲区避障方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的车辆盲区避障方法的示意图；

图6是根据本发明实施例的车辆盲区避障装置的结构框图；

图7是本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明实施例，提供了一种车辆盲区避障方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种车辆盲区避障方法，图1是根据本发明实施例的车辆盲区避障方法的流程图。本发明实施例中的车辆盲区避障方法可以应用于车辆实际的避障系统中，具体地，对应的车辆避障系统中涉及到的摄像头为广角摄像头，分布位置在前车头、后车尾、左后视镜、右后视镜处，涉及到的雷达可以将设置在左前、右前车头，左后、右后车头；共计4颗广角摄像头，4颗超声波雷达，分别观测车辆的左、右、前、后的环境状态，上述摄像头以及雷达获取的数据用于识别车身周围的环境，避障过程以这些数据为依据，具体根据上述数据计算的过程可以是在车辆自带终端执行也可以由云端计算，减少车辆运行空间的占用。

如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S101，当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及目标对象的第一速度信息和车辆的第二速度信息，第一图像数据包括目标对象；

示例性地，通过车载的雷达实时监测车辆周围的环境，当监测到车辆周围存在目标对象时，说明存在的目标对象可能会影响车辆的正常行驶，这里雷达可以是超声波雷达，实时监测车身周围的环境。目标对象为车身周围存在的任何类型的障碍，例如可以是车辆、行人、前车坠落物品以及阻碍道路的物品等等。

当雷达采集的数据监测到目标对象后，由于雷达能检测的目标对象的特征较少，因此需要采集与雷达存在对应关系的摄像设备中的图像数据，以便进一步确定目标对象的特征，其中与雷达存在对应的关系的摄像设备，具体可以是：当左前方雷达监测到目标对象，获取左前方摄像设备的图像数据；或者是正前方雷达监测到目标对象，则获取正前方、左前方和右前方摄像设备的图像数据，以此来准确的确定目标对象的特征，以便后续可以实现更好的盲区避障，提高了车辆行车的安全性。

如图2所示，为上述启动对应摄像设备以及进入后续盲区避障过程的流程图，布置在车辆超声波雷达用于监测车身周围(或者车道左右以及方)是否存在车辆或障碍，若在左侧监测到车辆，将打开左侧(左前，正前)摄像头，同样的，在右侧监测到车辆将会打开右侧摄像头(右前、正前)摄像头进行监测，进入盲区监测状态(盲区避障过程)。

步骤S102，根据至少一个雷达采集的数据，确定车辆与目标对象之间的侧向距离。

示例性地，根据至少一个雷达采集的数据，可以准确的确定车辆与目标车辆之间的侧向距离，其中侧向距离为车辆与目标对象的横向距离，也就是车辆车身或者车门等位置垂直到目标对象的距离，根据此距离可以准确的判断车辆是否会与目标对象发生碰撞或者摩擦。

确定侧向距离时，可以采用雷达数据计算距离的相关技术实现，此处不再赘述。当存在两个及两个以上的雷达监测到目标对象时，可以根据两个雷达采集的数据计算出的侧向距离，进行综合计算(具体可以采用平均等方式计算)，得到更加准确的数据。

步骤S103，根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态。

示例性地，根据第一图像数据和侧向距离可以准确的确定当前车辆与目标对象之间的关系。具体地，可以根据第一图像数据中包括的目标对象在图像中的位置和摄像设备在车辆的安装位置等，可以准确的计算出目标对象在车辆的哪一个位置，在图像数据的基础上结合侧向距离，更加精准的得到目标对象与车辆的行驶状态，行驶状态可以是根据车辆与目标对象的相对位置来确定。

步骤S104，根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆的进行避障。

示例性地，在确定车辆的行驶状态后，可以根据目标对象的第一速度信息和当前车辆的第二速度信息，控制目标车辆进行避障。

具体地，行驶状态体现了目标对象与车辆的相对位置关系，根据相对位置关系可以确定车辆如何行驶是相对于目标对象是安全的。在此基础上，根据两者速度可以计算得到当前车辆的加速度信息和加速度时间，在加速度时间内的行驶都是车辆采用的避障手段。车辆会根据加速度信息和加速度时间确定车辆具体的操作方法。

在一个优选的实施例中，行驶状态包括并排行驶和非并排行驶，根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆的进行避障，具体包括：

当行驶状态为并排行驶时，根据第一速度信息和第二速度信息确定车辆的第二加速度信息和第二加速度时间；

控制车辆根据第二加速度信息和第二加速度时间行驶，直至确定车辆不是并排行驶时，以最后的行驶速度继续行驶。

示例性地，在车辆行驶的过程中与目标对象之间的关系分为并排形式和非并排形式。若处于并排行驶，则需要尽快结束这种状态，避免危险的发生。

当行驶状态为非并排行驶时，控制车辆以第一速度信息继续行驶。

示例性地，当行驶状态为非并排行驶时，说明此时车辆没有安全隐患，车辆可以根据当前的行驶速度继续行驶，在行驶的过程中依旧不断监测目标对象以及车身周围的环境，以便避免突发情况。

如图3所示，为确定行驶状态的示意图，属于同向行驶的车辆的中，目标对象的车辆与当前车辆(A)的侧向距离保持不变，且目标对象(C和B)或者是预设的其他位置处于当前车辆的预设范围尺寸之内，则可以确定目标对象是否与当前车辆时并排行驶的。

在一个优选的实施例中，在步骤S103之后，如图4所示，该方法还包括以下步骤：

步骤S105，根据第一图像数据识别目标对象的特征信息。

示例性地，识别第一图像数据中的目标对象的特征信息可以采用相关技术中的手段进行识别。具体地，可以采用传统图像识别方法，或者采用神经网络对第一图像数据进行识别。识别得到第一图像数据中的特征数据可以是目标对象的轮廓信息以及颜色信息等。

步骤S106，根据特征信息，和特征信息与对象类型之间的映射关系，确定目标对象的对象类型。

步骤S107，当对象类型为车辆时，获取摄像设备的第二图像数据。

示例性地，当对象类型为车辆时，为进一步确保目标对象与车辆之间的安全，在后续的时间中，继续获取对应的摄像设备的第二图像数据，这里的第二图像数据可以是持续一段时间之内的图像数据集，以便持续观察目标对象。

步骤S108，当识别到第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据车辆的行驶状态、第一速度信息以及第二速度信息，控制车辆的进行避障。

示例性地，当在获取的第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，此时目标对象处于减速中，且目标对象处于当前车辆的前端(可以包括正前方、左前方以及右前方)，为确保车辆行驶安全，需要控制车辆的行车速度并时刻注意前方车辆的变化。当前方目标对象为刹车时，当前车辆需要减速以避免发生追尾。

第一种情况，当行驶状态为并排行驶时，监测到目标对象的刹车灯，说明目标对象在超车过程中或者超车完成后进行刹车，此时需要注意避让或者减速，以免在目标对象前方当前车辆的盲区中存在事故发生，确保车辆的安全。

第二种情况，当行驶状态为非并排行驶时，监测到目标对象的刹车灯时，说明目标对象车道对应的车辆存在需要刹车的状态，此时同样需要注意避让或者减速。上述加减速的过程中，车辆的最高时速均不超过AEB主动刹车系统中的最高时速，以便遇到紧急情况时，车辆可以启动AEB主动刹车系统，实现车辆的主动制动，这样上述车辆盲区避障方法既解决了车辆的盲区避障，同样与AEB进行联动，在开启AEB后将强制开启该算法，以提升AEB的刹停成功率，从而保护行人、驾驶员的生命财产安全。

在一个优选的实施例中，当目标对象类型不是车辆时，方法还包括：

识别第一图像数据中包括车道线的第一位置和目标对象的第二位置；

根据第一位置和第二位置，确定目标对象和车道线的位置状态；

根据位置状态和行驶状态，控制车辆的进行避障。

在一个优选的实施例中，位置状态包括侵占车道和未侵占车道，根据位置状态和行驶状态，控制车辆的进行避障，具体包括：

当位置状态为侵占车道时，根据第二位置和车辆在当前时刻的速度信息，确定第三加速度信息和第三加速度时间；根据第三加速度信息和第三加速度时间调整车辆的行驶状态；当目标对象未侵占车道时，则发出告警信息，以便提示驾驶员谨慎驾驶。

示例性地，当目标对象不是车辆时，则说明目标对象是物体或者是行人等，这种情况就需要进一步确定目标对象位置状态，具体的实现方法可以是，识别第一图像数据中的车道线的第一位置与目标对象的第二位置是否重合或覆盖，当重合或覆盖，则说明是侵占车道，识别第一位置和第二位置的实现方法可以通过与上述实施例中行驶状态以及目标对象类型判断的方法相类似，具体可以采用图像识别中相关技术实现，此处不再赘述。后续根据位置状态控制车辆对目标对象进行避障。

如图5所示，为上述实施例中车辆盲区避障的流程图，具体地，摄像头(摄像设备)检测障碍物类型(对象类型)，当障碍物类型是非车辆时，判断障碍物是否侵占车道，当侵占车道时降低车速并警告，当未侵占车道时，提示驾驶员相应侧存在障碍物；当障碍物类型是车辆时，确定障碍物车辆是否静止，若静止则提示驾驶员变更车道，以规避盲区碰撞风险，如果车辆不是静止的状态则开启摄像设备以实现对车身周围的环视，判断当前车辆是否开启转向等，如果是的话，当前车辆正常行驶，如果不是，则确定是否可以检测到目标对象车尾部，若可以检测到，则进入防碰撞状态(减速或者停车)，若无法检测到目标对象的尾部，则缓慢行驶直至检测到车尾部，判断检测到的目标对象是否刹车，若是，则缓慢降低车速，且速度不高于旁车，不低于AEB最高刹停时速。

本实施例提供的车辆盲区避障方法，当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及目标对象的第一速度信息和车辆的第二速度信息，其中第一图像数据中包括目标对象，由此可以根据图像数据进一步获取目标对象，结合雷达获取的数据进行综合判断，避障的准确性；进一步地，根据至少一个雷达采集的数据，确定车辆与目标对象之间的侧向距离，由此可以根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态；最后根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆进行避障。提高了车辆行驶过程中盲区的安全性。

在本实施例中还提供了一种车辆盲区避障装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种车辆盲区避障装置，如图6所示，包括：

确定目标模块601，用于当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及目标对象的第一速度信息和车辆的第二速度信息，第一图像数据包括目标对象；

确定距离模块602，用于根据至少一个雷达采集的数据，确定车辆与目标对象之间的侧向距离；

确定行驶状态模块603，用于根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态；

第一避障模块604，用于根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆的进行避障。

在一些可选的实施方式中，在确定行驶状态模块之后，装置还包括：

确定特征信息模块，用于根据第一图像数据识别目标对象的特征信息；

确定对象类型模块，用于根据特征信息，和特征信息与对象类型之间的映射关系，确定目标对象的对象类型；

获取图像数据模块，用于当对象类型为车辆时，获取摄像设备的第二图像数据；

第二避障模块，用于当识别到第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据车辆的行驶状态、第一速度信息以及第二速度信息，控制车辆的进行避障。

在一些可选的实施方式中，第二避障模块，具体包括：

确定加速信息单元，用于根据第一速度信息和第二速度信息以及行驶状态，确定车辆的第一加速度信息以及第一加速时间信息；

第一避障单元，用于根据第一加速度信息和第一加速时间信息控制车辆，车辆经过加速后车速不低于预设时速，以便车辆可以根据预设AEB紧急刹车。

在一些可选的实施方式中，行驶状态包括并排行驶和非并排行驶，第一避障模块，具体包括：

第一避障子单元，用于当行驶状态为并排行驶时，根据第一速度信息和第二速度信息确定车辆的第二加速度信息和第二加速度时间；控制车辆根据第二加速度信息和第二加速度时间行驶，直至确定车辆不是并排行驶时，以最后的行驶速度继续行驶；

第二避障子单元，用于当行驶状态为非并排行驶时，控制车辆以第一速度信息继续行驶。

在一些可选的实施方式中，当目标对象类型不是车辆时，装置还包括：

识别位置模块，用于识别第一图像数据中包括车道线的第一位置和目标对象的第二位置；

确定位置状态模块，用于根据第一位置和第二位置，确定目标对象和车道线的位置状态；

第三避障模块，用于根据位置状态和行驶状态，控制车辆的进行避障。

在一些可选的实施方式中，位置状态包括侵占车道和未侵占车道，第三避障模块，具体包括：

第三避障子单元，用于当位置状态为侵占车道时，根据第二位置和车辆在当前时刻的速度信息，确定第三加速度信息和第三加速度时间；根据第三加速度信息和第三加速度时间调整车辆的行驶状态；

第四避障子单元，用于当目标对象未侵占车道时，则发出告警信息，以便提示驾驶员谨慎驾驶。

上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本实施例中的车辆盲区避障装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种计算机设备，具有上述图6所示的车辆盲区避障装置。

请参阅图7，图7是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图7所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器10为例。

处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该计算机设备还包括通信接口30，用于该计算机设备与其他设备或通信网络通信。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆盲区避障方法，其特征在于，所述方法包括：

当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取所述至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及所述目标对象的第一速度信息和所述车辆的第二速度信息，所述第一图像数据包括目标对象；

根据所述至少一个雷达采集的数据，确定所述车辆与所述目标对象之间的侧向距离；

根据所述第一图像数据和所述侧向距离，确定所述车辆的行驶状态；

根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息和所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一图像数据和所述侧向距离，确定所述车辆的行驶状态之后，所述方法还包括：

根据所述第一图像数据识别所述目标对象的特征信息；

根据所述特征信息，和所述特征信息与对象类型之间的映射关系，确定所述目标对象的对象类型；

当所述对象类型为车辆时，获取所述摄像设备的第二图像数据；

当识别到所述第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息以及所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当识别到所述第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息以及所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障，具体包括：

根据所述第一速度信息和所述第二速度信息以及所述行驶状态，确定所述车辆的第一加速度信息以及第一加速时间信息；

根据所述第一加速度信息和所述第一加速时间信息控制所述车辆，所述车辆经过加速后车速不低于预设时速，以便所述车辆可以根据预设AEB紧急刹车。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态包括并排行驶和非并排行驶，所述根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息和所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障，具体包括：

当所述行驶状态为并排行驶时，根据所述第一速度信息和所述第二速度信息确定所述车辆的第二加速度信息和第二加速度时间；

控制所述车辆根据所述第二加速度信息和所述第二加速度时间行驶，直至确定所述车辆不是并排行驶时，以最后的行驶速度继续行驶；

当所述行驶状态为非并排行驶时，控制所述车辆以所述第一速度信息继续行驶。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标对象类型不是车辆时，所述方法还包括：

识别所述第一图像数据中包括车道线的第一位置和目标对象的第二位置；

根据所述第一位置和第二位置，确定所述目标对象和车道线的位置状态；

根据所述位置状态和所述行驶状态，控制所述车辆的进行避障。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置状态包括侵占车道和未侵占车道，所述根据所述位置状态和所述行驶状态，控制所述车辆的进行避障，具体包括：

当所述位置状态为侵占车道时，根据所述第二位置和所述车辆在当前时刻的速度信息，确定第三加速度信息和第三加速度时间；

根据所述第三加速度信息和所述第三加速度时间调整所述车辆的行驶状态；

当所述目标对象未侵占车道时，则发出告警信息，以便提示驾驶员谨慎驾驶。

7.一种车辆盲区避障装置，其特征在于，所述装置包括：

确定目标模块，用于当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取所述至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及所述目标对象的第一速度信息和所述车辆的第二速度信息，所述第一图像数据包括目标对象；

确定距离模块，用于根据所述至少一个雷达采集的数据，确定所述车辆与所述目标对象之间的侧向距离；

确定行驶状态模块，用于根据所述第一图像数据和所述侧向距离，确定所述车辆的行驶状态；

第一避障模块，用于根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息和所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在确定行驶状态模块之后，所述装置还包括：

确定特征信息模块，用于根据所述第一图像数据识别所述目标对象的特征信息；

确定对象类型模块，用于根据所述特征信息，和所述特征信息与对象类型之间的映射关系，确定所述目标对象的对象类型；

获取图像数据模块，用于当所述对象类型为车辆时，获取所述摄像设备的第二图像数据；

第二避障模块，用于当识别到所述第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息以及所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至6中任一项所述的车辆盲区避障方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的车辆盲区避障方法。