CN117508159A - 车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆技术领域，具体涉及驾驶辅助技术领域。该方法包括：获取本车辆及本车辆的所有相邻车辆的，并根据车辆状态信息，确定识别启动时间和本车辆的第一车速；根据识别启动时间和车辆状态信息，识别本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆；若第一车速大于安全车速，则根据车辆状态信息确定目标车辆的第二车速；若第二车速小于或等于安全车速，则根据第一车速、车辆状态信息和安全车速，确定本车辆的避撞加速度；根据避撞加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速降低至安全车速。本申请能降低盲区对象与车辆碰撞的概率，提高车辆行驶安全性。

Description

车辆控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着车辆技术的发展，很多车辆上都配备了AEB(Autonomous EmergencyBraking，自动紧急制动)的驾驶辅助功能，以避免驾驶员驾驶的车辆与其他车辆、行人、非机动汽车等目标发送碰撞。

目前，现有技术中，行人或非机动车被相邻的其他车辆遮挡了视线，形成了对自车的盲区，驾驶员或自车上的传感器都无法识别到盲区内是否存在移动目标，等到驾驶员或传感器识别到的时候，碰撞已经无法避免，存在因车辆避撞不及时，导致车辆行驶安全性有待提高的问题。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，能降低盲区对象与车辆碰撞的概率，提高车辆行驶安全性。

第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，应用于本车辆的车机端，所述方法包括：

获取本车辆及所述本车辆的所有相邻车辆的，并根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速；

根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，识别所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，其中所述目标车辆为对所述本车辆形成盲区遮挡并有潜在碰撞对象的相邻车辆；

若所述第一车速大于安全车速，则根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的第二车速；

若所述第二车速小于或等于安全车速，则根据所述第一车速、所述车辆状态信息和所述安全车速，确定所述本车辆的避撞加速度；

根据所述避撞加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速降低至所述安全车速。

在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息包括本车辆与目标地点之间的第一距离；相应地，所述根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间包括：若所述本车辆与目标地点之间的第一距离小于或等于预设距离值，则将所述本车辆与目标地点之间的距离所对应的时间确定为识别启动时间。

在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息还包括每个相邻车辆与所述目标地点之间的第二距离；相应地，所述根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，确定所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，包括：根据所述识别启动时间、所述第一距离和所述第二距离，确定每个相邻车辆与所述本车辆的相对位置关系；若所述相对位置关系满足有潜在碰撞对象的判断条件，则将所述相对位置关系对应的相邻车辆确定为目标车辆。

在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息包括所述本车辆与目标地点之间的第一距离；相应地，所述根据所述第一车速、所述车辆状态信息和所述安全车速，确定所述本车辆的避撞加速度，包括：根据所述第一车速、所述安全车速和所述第一距离，确定所述本车辆的避撞加速度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一车速、所述安全车速和所述第一距离，确定所述本车辆的避撞加速度，的计算公式为：

式中，a₂为所述本车辆的避撞加速度，V₁为安全车速，v₂为所述第一车速，d₂为所述第一距离。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，确定所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆之后，还包括：若所述本车辆的第一车速大于安全车速，则根据所述车辆状态信息，确定所述目标车辆与所述目标地点之间的目标距离、所述目标车辆的目标车速和所述目标车辆的目标加速度，并根据所述车辆状态信息，确定所述本车辆的实际加速度和实际车速；根据所述目标距离、所述目标车速和所述目标加速度，确定所述目标车辆通过所述目标距离的目标时间，并根据所述第一距离、所述实际车速和所述实际加速度，确定所述本车辆通过所述第一距离的实际时间；若所述实际时间小于或等于所述目标时间，则根据安全距离限值、所述目标时间、所述第一距离和所述实际车速，确定辅助加速度；根据所述辅助加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆通过所述目标地点。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述辅助加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作之后，还包括：实时获取本车辆及所述本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并跳转到所述根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速的步骤。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述辅助加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作之后，还包括：实时获取所述本车辆的辅助车速；若所述辅助车速小于或等于所述安全车速，则控制所述本车辆按照所述安全车速行驶。

在一种可能的实现方式中，所述对所述本车辆进行辅助控制操作时，还包括：实时获取所述本车辆的正前方的相邻车辆的前车状态信息；根据所述前车状态信息，确定所述本车辆的正前方的相邻车辆与所述目标地点之间的第三距离、前车速度和前车加速度；根据所述第三距离、所述前车速度和所述前车加速度，确定所述本车辆的正前方的相邻车辆通过所述第三距离的前车时间；若所述前车时间小于或等于所述目标时间，则控制所述本车辆关闭辅助控制操作，并响应于用户的主动驾驶操作，控制所述本车辆通过所述目标地点。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，确定所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆之后，还包括：若所述本车辆的第一车速小于安全车速，则控制所述本车辆按照小于或等于所述第一车速的车速行驶。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速之后，还包括：若所述第一车速为零，则根据所述车辆状态信息确定停车起步距离；根据所述停车起步距离和所述安全车速，确定起步安全加速度；根据所述起步安全加速度对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速小于或等于所述安全车速。

在一种可能的实现方式中，所述对所述本车辆进行辅助控制操作时，还包括：生成辅助控制提醒信息，并将所述辅助控制提醒信息进行展示。

在一种可能的实现方式中，还包括：获取所述本车辆的用户控制状态信息；若所述用户控制状态信息满足辅助控制条件，则跳转到所述根据所述避撞加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速降低至所述安全车速的步骤。

第二方面，本申请提供一种车辆控制装置，应用于本车辆的车机端，该装置包括：

获取模块，用于获取本车辆及所述本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速；

车辆识别模块，用于根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，识别所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，其中所述目标车辆为对所述本车辆形成盲区遮挡并有潜在碰撞对象的相邻车辆；

运算模块，用于若所述第一车速大于安全车速，则根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的第二车速；

所述运算模块，还用于若所述第二车速小于或等于安全车速，则根据所述第一车速、所述车辆状态信息和所述安全车速，确定所述本车辆的避撞加速度；

控制模块，根据所述避撞加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速降低至所述安全车速。

第三方面，本申请提供一种车辆控制设备，所述设备包括：

多个传感器，用于采集本车辆和与所述本车辆相邻的车辆的车辆状态信息；

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面描述的车辆控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行程序，当处理器执行所述计算机可执行程序时，实现如第一方面描述的车辆控制方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机可执行程序，该计算机可执行程序被处理器执行时实现如第一方面描述的车辆控制方法。

本申请提供的一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取本车辆及相邻车辆的车辆状态信息，并根据车辆状态信息，确定识别启动时间和本车辆的第一车速，然后识别出对本车辆形成盲区遮挡并由潜在碰撞目标的相邻车辆。若第一车速大于安全车速，则确定目标车辆的第二车速。若目标车辆的第二车速小于或等于安全车速，则确定本车辆的避撞加速度，并根据避撞加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速降低至安全车速。本申请通过将本车辆的车速控制在不超过安全车速，以低速行驶的形式避免与潜在碰撞目标发生碰撞，提高行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的基于车车通信的避撞控制方法的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的车辆行驶距离示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆控制设备的硬件结构示意图；

图6为本申请实施例提供的计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，对可能碰撞的对象的检测，常采用视觉传感器或距离传感器，这种车辆避撞控制方法实现的前提是可能被碰撞的对象处于传感器的覆盖范围内，且没有被其他目标遮挡，如果被遮挡，不仅驾驶人员存在视野盲区，这些传感器也会存在检测盲区，例如：横穿马路的行人或非机动车辆被相邻车道上行驶的其他车辆遮挡视线时，形成了对驾驶员所乘车辆的盲区，驾驶员或传感器无法识别到盲区内是否存在对象，等到盲区内的对象离开盲区后，可能碰撞已经无法避免。

图1为本申请实施例提供的基于车车通信的避撞控制方法的场景示意图。

如图1所示，随着技术的发展，车车通信V2X的方法也能用于盲区对象的避撞控制，即使用A2车辆或A1车辆进行将对于A3车辆的盲区中的对象进行检测，

对于因其他车辆遮挡而形成的盲区，通常采用车车通信V2X，即邻车进行目标检测，驾驶员驾驶的车辆与遮挡的邻车进行通信以获得邻车的目标检测结果，再根据邻车的目标检测结果采取相应的控制动作，使车紧急制动，降低盲区对象与驾驶员驾驶的车辆发生碰撞的可能性。但由于使用车车通信的技术成本较高，因此亟须一种成本低且能提高车辆行驶安全性的方法。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了以下解决问题的技术构思：首先，利用车自身的传感器获取自车和自车周围的相邻车辆的车辆状态信息，根据车速、加速度和车辆到目标地点(如路口、公交站点)之间的距离，并控制自车到达目标地点时不超过车机端自动刹车系统可控制的安全车速或利用对自车形成盲区的相邻车辆优先通过路口排除盲区内的潜在碰撞对象，降低自车与潜在碰撞对象发送碰撞的概率，提高车辆行驶安全性。

图2为本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，本实施例的执行主体可以是车辆的车机端，也可以是其他的计算机的相关设备，对此实施例不作特别限制。

如图2所示，车辆控制方法应用于本车辆的车机端，该方法包括：

S201：获取本车辆及本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并根据车辆状态信息，确定识别启动时间和本车辆的第一车速。

本实施例中，本车辆的车辆状态信息可以包括本车辆周围路况的检测信息、本车辆的车速信息和本车辆的加速度信息。例如：本车辆离路口的距离、离公交站的距离、交通信号灯的状态信息等。其中距离相关的信息可以通过本车辆上的电子地图或高精地图实时获得。交通信号灯的状态可以通过本车辆上安装的视觉传感器识别获取或从本车辆的车联网信息中直接获取。本车辆的车速信息和加速度信息则可以通过本车辆的车辆总线上直接获取。

本实施例中，相邻车辆的车辆状态信息可以包括相邻车辆的行驶速度、加速度、车辆类型以及相对于本车辆的位置或距离信息。例如：车辆类型可以包括小型车、大型车，其中大型车又可以包括公交车或客车等。上述相邻车辆的车辆状态信息可以通过安装在本车辆上的视觉传感器或距离传感器并提供。其中视觉传感器可以是摄像头，距离传感器可以是毫米波雷达。传感器的数量和安装位置以能够覆盖左右两侧以及左前侧和右前侧的区域为准，例如三颗传感器可以分别安装在车辆的前风挡中间和车辆左右两侧的后视镜位置。

本实施例中，识别启动时间可以是本车辆接近路口或公交站点或停止在路口等待绿灯起步的起始时间。本车辆的第一车速指的是在识别启动时间本车辆的当前车速。

具体的，在本申请一可选的实施例中，车辆状态信息包括本车辆与目标地点之间的第一距离。相应地，步骤S201中根据车辆状态信息确定识别启动时间包括：若本车辆与目标地点之间的第一距离小于或等于预设距离值，则将本车辆与目标地点之间的距离所对应的时间确定为识别启动时间。

本实施例中，目标地点可以是路口、公交站点或其他存在盲区潜在碰撞对象的位置点。预设距离值可以是预先设定的一个特定的距离值，例如：第一距离为d2，预设距离值为D1＝10米，当d2小于或等于10米时，可将车辆距离目的地点d2时的时间确定为识别启动时间。或者当车辆在路口等待绿灯起步的初始时间也可以确定为识别启动时间。

S202：根据识别启动时间和车辆状态信息，识别本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，其中目标车辆为对本车辆形成盲区遮挡并有潜在碰撞对象的相邻车辆。

本实施例中，目标车辆可以是本车辆左侧、右侧、左前侧和右前侧的车辆，这些目标车辆会对本车辆形成盲区，且在目标车辆未驶过目标地点之前，盲区遮挡下可能存在碰撞对象，这些碰撞对象称为潜在碰撞对象。

以上述实施例为基础，在本申请一可选的实施例中，车辆状态信息还包括每个相邻车辆与目标地点之间的第二距离。相应地，步骤S202包括：

S202a：根据识别启动时间、第一距离和第二距离，确定每个相邻车辆与本车辆的相对位置关系。

S202b：若相对位置关系满足有潜在碰撞对象的判断条件，则将相对位置关系对应的相邻车辆确定为目标车辆。

本实施例中，根据识别启动时间、第一距离和第二距离，可以判断相邻车辆与本车辆的相对位置关系，该相对位置关系可以是相邻车辆在本车辆左侧、左后侧、左前侧、右侧、右后侧或右前侧。有潜在碰撞对象的判断条件指的是相邻车辆对本车辆形成了盲区遮挡，则该盲区则可能存在潜在碰撞对象。因此，这些相邻车辆与本车辆的相对位置关系可以是左侧、左前侧、右侧或右前侧，并能被确定为目标车辆。

S203：若第一车速大于安全车速，则根据车辆状态信息确定目标车辆的第二车速。

本实施例中，安全车速可以是驾驶员或车辆辅助系统(如AEB功能)有足够的时间对从盲区突然出现的潜在碰撞对象作出反应的车辆行驶速度，例如：安全车速为20公里每小时。第二车速指的是目标车辆在识别启动时间的车辆行驶速度。

以上述实施例为基础，在本申请一可选的实施例中，步骤S202中根据识别启动时间和车辆状态信息，确定本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆之后，还包括：若本车辆的第一车速小于安全车速，则控制本车辆按照小于或等于第一车速的车速行驶。

本实施例中，本车辆的第一车速小于安全车速时，依靠驾驶员或车辆辅助系统也能有足够的时间对盲区内出现的潜在碰撞对象做出反应，因此，此时无需辅助控制，只需控制本车辆按照小于或等于第一车速的速度行驶。

S204：若第二车速小于或等于安全车速，则根据第一车速、车辆状态信息和安全车速，确定本车辆的避撞加速度。

本实施例中，避撞加速度指的是可以使本车辆在到达目标地点之前的车速降低到安全车速甚至安全车速以下的加速度。

在本申请一可选的实施例中，车辆状态信息包括本车辆与目标地点之间的第一距离，相应地，步骤S204中根据第一车速、车辆状态信息和安全车速，确定本车辆的避撞加速度，包括：

步骤S204a：根据第一车速、安全车速和第一距离，确定本车辆的避撞加速度。

具体地，在本申请一可选的实施例中，步骤S204a的计算公式为：

式中，a₂为本车辆的避撞加速度，V₁为安全车速，v₂为第一车速，d₂为第一距离。

本实施例中，当本车辆和目标车辆都允许通行时，但相邻车道的目标车辆以小于或等于安全车速的速度行驶，甚至目标车辆已经停止行驶，则无需控制本车辆和目标车辆一样以小于安全车速的速度行驶或停止行驶。此时，避撞加速度为负值。

S205：根据避撞加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速降低至安全车速。

本实施例中，根据避撞加速度持续对本车辆进行辅助控制指的是控制本车辆按照避撞加速度进行持续减速，以使本车辆的车速降低至安全车速。然后本车辆以安全车速行驶通过目标地点即可减小与潜在碰撞对象发送碰撞的可能性。辅助控制操作可以是将避撞加速度的数值通过本车辆的车辆总线发送给本车辆的控制模块例如：ESP(ElectronicStability Program，电子稳定控制系统)，再由控制模块按照加速度值对本车辆进行控制。

综上，本申请实施例提供的车辆控制方法，通过获取本车辆及相邻车辆的车辆状态信息，并根据车辆状态信息，确定识别启动时间和本车辆的第一车速，然后识别出对本车辆形成盲区遮挡并由潜在碰撞目标的相邻车辆。若第一车速大于安全车速，则确定目标车辆的第二车速。若目标车辆的第二车速小于或等于安全车速，则确定本车辆的避撞加速度，并根据避撞加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速降低至安全车速。本申请通过将本车辆的车速控制在不超过安全车速，以低速行驶的形式避免与潜在碰撞目标发生碰撞，提高行驶安全性。

上述实施例是针对本车辆和相邻车辆都允许通行，但相邻的车辆中的目标车辆以小于或等于安全车速的速度行驶，而本车辆是以大于安全车速的速度行驶，需要使本车辆在到达目标地点之前以低于或等于安全车速的速度行驶的形式，降低与潜在碰撞对象发生碰撞的可能性，进而提高行驶安全性。

接下来会结合本申请一些可能的实施例，对通过控制本车辆的速度和加速度，再利用相邻车辆先通过目标地点的方式来排除盲区的潜在碰撞对象的车辆控制方法进行阐述。

以上述实施例为基础，在本申请一可选的实施例中，步骤S202中根据识别启动时间和车辆状态信息，确定本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆之后，还包括：

步骤A：若本车辆的第一车速大于安全车速，则根据车辆状态信息，确定目标车辆与目标地点之间的目标距离、目标车辆的目标车速和目标车辆的目标加速度，并根据车辆状态信息，确定本车辆的实际加速度和实际车速。

本实施例中，目标车辆与目标地点之间的目标距离、目标车速和目标加速度可以通过使用本车辆上的传感器检测数据并计算得到。

步骤B：根据目标距离、目标车速和目标加速度，确定目标车辆通过目标距离的目标时间，并根据第一距离、实际车速和实际加速度，确定本车辆通过第一距离的实际时间。

图3为本申请实施例提供的车辆行驶距离示意图。如图3所示，本实施例中目标时间和实际时间可通过一元二次方程求解的方法得到，例如：已知与本车辆相邻的车辆中的目标车辆离路口的目标距离为d₁，该目标车辆到达距离路口d₁时的目标车速为v₁，同时目标车辆的目标加速度为a₁。因此，可得目标车辆到达路口的公式方程为：

对上述一元二次方程进行求解，即可得到目标车辆通过目标距离d₁到达路口的时间t₁的具体数值。同理也可根据本车辆距离路口的第一距离、本车辆经过与路口间隔第一距离位置时的实际车速和实际加速度，求得本车辆通过第一距离到达路口的时间t₂。

步骤C：若实际时间小于或等于目标时间，则根据安全距离限值、目标时间、第一距离和实际车速，确定辅助加速度。

步骤D：根据辅助加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆满足安全通过目标地点。

本实施例中，若经过计算得到的本车辆通过第一距离所用的实际时间小于或等于目标时间，则表明本车辆会先于目标车辆通过目标地点，很有可能会在超过目标车辆时因本车辆速度过快，导致从目标车辆遮挡的盲区中离开的靠近本车辆的潜在碰撞对象与本车辆发生碰撞。因此，需要控制本车辆到达目标地点之前的车速自动降低至安全车速。

故应控制本车辆在到达离目标地点之前还差一段固定距离的位置，该固定距离为安全距离限值。例如：该固定距离可以是1米或2米等能使驾驶员或车辆辅助系统(比如AEB功能)有足够的时间对盲区出现的潜在碰撞对象作出反应，实现紧急避撞。

示例性的，如图3所示，安全距离限值为D₃，本车辆距离目标地点的第一距离为d₂，则需要控制本车辆在t₁时间内行驶的位移为d₂-D₃，本车辆在距离目标地点的距离为d₂时的车速为v₂，则此时本车辆的行驶距离公式为：

对本车辆的行驶距离公式进行求解可得辅助加速度用辅助加速度a^′ ₂对本车辆进行辅助控制，可以实现在相邻车道的目标车辆到达路口时，本车辆不超过目标车辆，从而利用目标车辆排除盲区中可能出现的潜在碰撞对象，提高行驶安全性。

在上述实施例的基础上，作为本申请一可选的实施例，步骤D中根据辅助加速度持续对本车辆进行辅助控制操作之后，还包括：

步骤E：实时获取本车辆及本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并跳转到根据车辆状态信息，确定识别启动时间和本车辆的第一车速的步骤。

本实施例中，在对本车辆进行辅助控制操作的过程中，实时的检测本车辆和与本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并重复步骤S201至S205，以达到一直根据本车辆的相邻车辆的行驶状态对本车辆进行实时的调整。

综上，本实施例提供的车辆控制方法，还通过在对本车辆进行辅助控制时发生相邻车辆的紧急制动或紧急加速等突发情况，进而提高本车辆的通过安全性。

以上述实施例为基础，在本申请一可选的实施例中，步骤D中根据辅助加速度持续对本车辆进行辅助控制操作之后，还包括：

步骤F：实时获取本车辆的辅助车速。

步骤G：若辅助车速小于或等于安全车速，则控制本车辆按照安全车速行驶。

本实施例中，辅助车速指的是本车辆在辅助控制操作过程中的行驶速度，辅助车速可以通过本车辆的车辆总线直接获得，例如：从仪表盘的车速表上直接获取。当辅助车速小于或等于安全车速时，可不再根据辅助加速度对本车辆进行控制，此时驾驶员或车辆辅助系统有足够的时间对盲区出现的目标作出反应。

在本申请一可选的实施例中，步骤S205中对本车辆进行辅助控制操作时，还包括：

S205a：实时获取本车辆的正前方的相邻车辆的前车状态信息。

本实施例中，本车辆的正前方的相邻车辆的前车状态信息的种类和获取方式与步骤S201中的类似，故本实施例此处不再赘述。

S205b：根据前车状态信息，确定本车辆的正前方的相邻车辆与目标地点之间的第三距离、前车速度和前车加速度。

S205c：根据第三距离、前车速度和前车加速度，确定本车辆的正前方的相邻车辆通过第三距离的前车时间。

本实施例中，第三距离可以是本车辆的正前方的相邻车辆(即位于同一个车道的正前方的一辆车)与目标地点之间的距离，前车速度、前车加速度和前车时间的求解过程与上述实施例中的求解过程类似，故本实施例此处不再赘述。

S205d：若前车时间小于或等于目标时间，则控制本车辆关闭辅助控制操作，并响应于用户的主动驾驶操作，控制本车辆通过目标地点。

本实施例汇总，前车时间小于或等于目标时间指的是前车通过目标地点的时间晚于目标车辆通过目标地点的时间。

步骤S205a至步骤S205d指的是当本车辆的正前方有车，且同时晚于目标车辆到达目标地点，此时车辆通过目标地点的先后顺序依次为目标车辆、前车和本车辆，此时，针对本车辆形成的盲区中的潜在碰撞对象则能通过在相邻车道上的目标车辆和前车进行排除，因此以驾驶员的主动驾驶操作为准，无需对本车辆进行辅助控制操作。

上述实施例描述的都是车辆在绿灯通行的情形下的车辆控制方法，以下将结合实施例对车辆在路口起步时的车辆控制方法。

以上述实施例为基础，在本申请一可选的实施例中，步骤S201中根据车辆状态信息，确定识别启动时间和本车辆的第一车速之后，还包括：

步骤J：若第一车速为零，则根据车辆状态信息确定停车起步距离。

本实施例中，第一车速为零表示本车辆在行驶方向上从起步开始。停车起步距离指的是本车辆在起步后到达安全车速之前所行驶的距离，即本车辆从起步开始到停车起步距离之前，速度不能超过安全车速。

步骤K：根据停车起步距离和安全车速，确定起步安全加速度。

本申请一可选的实施例中，起步安全加速度的计算公式可以是：

式中，a₂为起步安全加速度，D₂为停车起步距离，V₁为安全车速。

步骤L：根据起步安全加速度对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速小于或等于安全车速。

本实施例中，用步骤K得到的起步安全加速度对本车辆进行辅助控制操作，能使车辆在不超过安全车速的情况下通过目标地点，避免与潜在碰撞对象发送碰撞。

在本申请一可选的实施例中，上述实施例中对本车辆进行辅助控制操作时，还包括：

步骤M：生成辅助控制提醒信息，并将辅助控制提醒信息进行展示。

本实施例中，辅助控制提醒信息可以是图文信息或声音信息等能够提醒驾驶员本车辆正在进行辅助控制操作的信息。展示辅助控制提醒信息可以通过本车辆上的HMI(Human Machine Interface，人机接口)设备进行播放或显示的过程，例如：HMI设备可以是车机端的中控或仪表盘。

综上，本实施例提供的车辆控制方法，还通过生成辅助控制提醒信息并展示，以供驾驶员及时查看并避免进行对应的人为主动控制操作，从而减少人为主动控制操作与辅助控制操作的冲突，提高车辆行驶安全性。

以上述实施例为基础，在本申请一可选的实施例中，还包括：

步骤N：获取本车辆的用户控制状态信息。

步骤O：若用户控制状态信息满足辅助控制条件，则跳转到根据避撞加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速降低至安全车速的步骤。

本实施例中，用户控制状态信息可以是驾驶员进行相应的操作引起的油门踏板开度或刹车踏板开度，这些信息可以通过本车辆的车辆总线获取。辅助控制条件可以是辅助控制操作状态下比驾驶员的主动控制操作状态下的车辆行驶安全性更高。当对本车辆进行辅助控制的过程中，驾驶员的人为主动控制操作可能与辅助控制操作产生冲突，因此需要判断是以人为主动控制操作为准还是以辅助控制操作为准。若用户控制状态信息满足辅助控制条件，则以辅助控制操作为准，此时可以跳转到步骤S205直至本车辆的车速降低至安全车速的步骤。

在本申请一可选的实施例中，若用户状态信息不满足辅助控制条件，例如：当本车辆需要减速使车速降到安全车速以下通过目标地点时，如果在对本车辆进行辅助控制的过程中驾驶员的人为主动控制操作(如踩下刹车踏板)，且刹车踏板开度高于开度预设值例如15％，则人为主动控制操作产生的制动力已经足够，可以退出辅助控制以驾驶员的操作为准。反之，当刹车踏板开度低于开度预设值，则表示人为主动控制操作产生的制动力不足以实现需要的减速，则此时需以辅助控制操作提供的避撞加速度为准。

综上，本实施例提供的车辆控制方法，还通过判断获取的用户控制状态信息是否满足辅助控制条件，以判断对本车辆用人为主动控制操作还是辅助控制操作，避免人为主动控制操作和辅助控制操作产生冲突，进一步提高车辆行驶安全性。

上述各实施例中对本车辆进行辅助控制操作，使本车辆通过目标地点如路口或公交站后，还需要退出辅助控制操作。因此，在上述实施例的基础上，作为本申请一可选的实施例提供的车辆控制方法，还包括：

步骤P：获取本车辆位置信息，并根据本车辆位置信息确定本车辆通过目标地点后的通过距离。

步骤Q：若通过距离大于控制退出距离阈值，则控制本车辆退出辅助控制操作。

本实施例中，通过距离指的是本车辆通过目标地点后行驶的距离，控制退出距离可以是预先设定的距离阈值，例如该控制退出距离阈值可以是5米。当本车辆退出辅助控制操作后，则以驾驶员的人为主动操作为准。

图4为本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图，该装置应用于本车辆的车机端，该装置包括：获取模块41、车辆识别模块42、运算模块43和控制模块44。

其中，获取模块41，用于获取本车辆及本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并根据车辆状态信息，确定识别启动时间和本车辆的第一车速；

车辆识别模块42，用于根据识别启动时间和车辆状态信息，识别本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，其中目标车辆为对本车辆形成盲区遮挡并有潜在碰撞对象的相邻车辆；

运算模块43，用于若第一车速大于安全车速，则根据车辆状态信息确定目标车辆的第二车速；

运算模块43，还用于若第二车速小于或等于安全车速，则根据第一车速、车辆状态信息和安全车速，确定本车辆的避撞加速度；

控制模块44，根据避撞加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速降低至安全车速。

在本申请一可选的实施例中，获取模块41，具体用于：若本车辆与目标地点之间的第一距离小于或等于预设距离值，则将本车辆与目标地点之间的距离所对应的时间确定为识别启动时间。

在本申请一可选的实施例中，车辆状态信息还包括每个相邻车辆与目标地点之间的第二距离，相应地，车辆识别模块42，具体用于：根据识别启动时间、第一距离和第二距离，确定每个相邻车辆与本车辆的相对位置关系；若相对位置关系满足有潜在碰撞对象的判断条件，则将相对位置关系对应的相邻车辆确定为目标车辆。

在本申请一可选的实施例中，车辆状态信息包括本车辆与目标地点之间的第一距离。相应地，运算模块43，具体用于：根据第一车速、安全车速和第一距离，确定本车辆的避撞加速度。

在本申请一可选的实施例中，运算模块43，用于根据第一车速、安全车速和第一距离，确定本车辆的避撞加速度，的计算公式为：

式中，a₂为本车辆的避撞加速度，V₁为安全车速，v₂为第一车速，d₂为第一距离。

在本申请一可选的实施例中，运算模块43，还用于：若本车辆的第一车速大于安全车速，则根据车辆状态信息，确定目标车辆与目标地点之间的目标距离、目标车辆的目标车速和目标车辆的目标加速度，并根据车辆状态信息，确定本车辆的实际加速度和实际车速；根据目标距离、目标车速和目标加速度，确定目标车辆通过目标距离的目标时间，并根据第一距离、实际车速和实际加速度，确定本车辆通过第一距离的实际时间；若实际时间小于或等于目标时间，则根据安全距离限值、目标时间、第一距离和实际车速，确定辅助加速度。控制模块44，用于根据辅助加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆通过目标地点。

在本申请一可选的实施例中，获取模块41，还用于：实时获取本车辆及本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并跳转到根据车辆状态信息，确定识别启动时间和本车辆的第一车速的步骤。

在本申请一可选的实施例中，获取模块41，还用于：实时获取本车辆的辅助车速。控制模块44，用于若辅助车速小于或等于安全车速，则控制本车辆按照安全车速行驶。

在本申请一可选的实施例中，获取模块41，还用于：实时获取本车辆的正前方的相邻车辆的前车状态信息。运算模块43，用于：根据前车状态信息，确定本车辆的正前方的相邻车辆与目标地点之间的第三距离、前车速度和前车加速度；根据第三距离、前车速度和前车加速度，确定本车辆的正前方的相邻车辆通过第三距离的前车时间。控制模块44，用于：若前车时间小于或等于目标时间，则控制本车辆关闭辅助控制操作，并响应于用户的主动驾驶操作，控制本车辆通过目标地点。

在本申请一可选的实施例中，控制模块44，还用于：若本车辆的第一车速小于安全车速，则控制本车辆按照小于或等于第一车速的车速行驶。

在本申请一可选的实施例中，运算模块43，还用于：若第一车速为零，则根据车辆状态信息确定停车起步距离；根据停车起步距离和安全车速，确定起步安全加速度。控制模块44，还用于：根据起步安全加速度对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速小于或等于安全车速。

在本申请一可选的实施例中，控制模块44，还用于：生成辅助控制提醒信息，并将辅助控制提醒信息进行展示。

在本申请一可选的实施例中，获取模块41，还用于：获取本车辆的用户控制状态信息。控制模块44，还用于：若用户控制状态信息满足辅助控制条件，则跳转到根据避撞加速度持续对本车辆进行辅助控制操作，直至本车辆的车速降低至安全车速的步骤。

本实施例提供的车辆控制装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图5为本申请实施例提供的车辆控制设备的硬件结构示意图，如图5所示，该设备包括：多个传感器501、至少一个处理器502以及存储装置503。

其中，多个传感器501，用于采集本车辆和与本车辆相邻的车辆的车辆状态信息；

一个或多个处理器502；

存储装置503，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器502执行，使得一个或多个处理器502实现如上述车辆控制方法。

可选的，存储装置503既可以是独立的，也可以跟一个或多个处理器502集成在一起。

当存储装置503独立设置时，该设备还包括车辆总线504，用于连接存储装置503和一个或多个处理器502，车辆总线504还用于获取本车辆在行驶过程中相关的状态信息、控制信息、导航信息和交通指示灯相关的信息。

图6为本申请实施例提供的计算机可读存储介质的示意图，如图6所示，该计算机可读存储介质601中存储有计算机可执行程序602，当上述计算机可执行程序被上述处理器502执行时实现如上述方法实施例中的车辆控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机可执行程序602，该计算机可执行程序602被处理器502执行时实现如上述方法实施例中的车辆控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块组成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例的方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于本车辆的车机端，所述方法包括：

获取本车辆及所述本车辆的所有相邻车辆的，并根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速；

根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，识别所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，其中所述目标车辆为对所述本车辆形成盲区遮挡并有潜在碰撞对象的相邻车辆；

若所述第一车速大于安全车速，则根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的第二车速；

若所述第二车速小于或等于安全车速，则根据所述第一车速、所述车辆状态信息和所述安全车速，确定所述本车辆的避撞加速度；

根据所述避撞加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速降低至所述安全车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括本车辆与目标地点之间的第一距离；

相应地，所述根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间包括：

若所述本车辆与目标地点之间的第一距离小于或等于预设距离值，则将所述本车辆与目标地点之间的距离所对应的时间确定为识别启动时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息还包括每个相邻车辆与所述目标地点之间的第二距离；

相应地，所述根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，确定所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，包括：

根据所述识别启动时间、所述第一距离和所述第二距离，确定每个相邻车辆与所述本车辆的相对位置关系；

若所述相对位置关系满足有潜在碰撞对象的判断条件，则将所述相对位置关系对应的相邻车辆确定为目标车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括所述本车辆与目标地点之间的第一距离；

相应地，所述根据所述第一车速、所述车辆状态信息和所述安全车速，确定所述本车辆的避撞加速度，包括：

根据所述第一车速、所述安全车速和所述第一距离，确定所述本车辆的避撞加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车速、所述安全车速和所述第一距离，确定所述本车辆的避撞加速度，的计算公式为：

式中，a₂为所述本车辆的避撞加速度，V₁为安全车速，v₂为所述第一车速，d₂为所述第一距离。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，确定所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆之后，还包括：

若所述本车辆的第一车速大于安全车速，则根据所述车辆状态信息，确定所述目标车辆与所述目标地点之间的目标距离、所述目标车辆的目标车速和所述目标车辆的目标加速度，并根据所述车辆状态信息，确定所述本车辆的实际加速度和实际车速；

根据所述目标距离、所述目标车速和所述目标加速度，确定所述目标车辆通过所述目标距离的目标时间，并根据所述第一距离、所述实际车速和所述实际加速度，确定所述本车辆通过所述第一距离的实际时间；

若所述实际时间小于或等于所述目标时间，则根据安全距离限值、所述目标时间、所述第一距离和所述实际车速，确定辅助加速度；

根据所述辅助加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆通过所述目标地点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述辅助加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作之后，还包括：

实时获取本车辆及所述本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并跳转到所述根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速的步骤；或者，

所述根据所述辅助加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作之后，还包括：

实时获取所述本车辆的辅助车速；

若所述辅助车速小于或等于所述安全车速，则控制所述本车辆按照所述安全车速行驶。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述本车辆进行辅助控制操作时，还包括：

实时获取所述本车辆的正前方的相邻车辆的前车状态信息；

根据所述前车状态信息，确定所述本车辆的正前方的相邻车辆与所述目标地点之间的第三距离、前车速度和前车加速度；

根据所述第三距离、所述前车速度和所述前车加速度，确定所述本车辆的正前方的相邻车辆通过所述第三距离的前车时间；

若所述前车时间小于或等于所述目标时间，则控制所述本车辆关闭辅助控制操作，并响应于用户的主动驾驶操作，控制所述本车辆通过所述目标地点。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，确定所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆之后，还包括：

若所述本车辆的第一车速小于安全车速，则控制所述本车辆按照小于或等于所述第一车速的车速行驶；或者，

所述对所述本车辆进行辅助控制操作时，还包括：

生成辅助控制提醒信息，并将所述辅助控制提醒信息进行展示。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速之后，还包括：

若所述第一车速为零，则根据所述车辆状态信息确定停车起步距离；

根据所述停车起步距离和所述安全车速，确定起步安全加速度；

根据所述起步安全加速度对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速小于或等于所述安全车速。

11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述本车辆的用户控制状态信息；

若所述用户控制状态信息满足辅助控制条件，则跳转到所述根据所述避撞加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速降低至所述安全车速的步骤。

12.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于本车辆的车机端，该装置包括：

获取模块，用于获取本车辆及所述本车辆的所有相邻车辆的车辆状态信息，并根据所述车辆状态信息，确定识别启动时间和所述本车辆的第一车速；

车辆识别模块，用于根据所述识别启动时间和所述车辆状态信息，识别所述本车辆的所有相邻车辆中的目标车辆，其中所述目标车辆为对所述本车辆形成盲区遮挡并有潜在碰撞对象的相邻车辆；

运算模块，用于若所述第一车速大于安全车速，则根据所述车辆状态信息确定所述目标车辆的第二车速；

所述运算模块，还用于若所述第二车速小于或等于安全车速，则根据所述第一车速、所述车辆状态信息和所述安全车速，确定所述本车辆的避撞加速度；

控制模块，根据所述避撞加速度持续对所述本车辆进行辅助控制操作，直至所述本车辆的车速降低至所述安全车速。

13.一种车辆控制设备，其特征在于，所述设备包括：

多个传感器，用于采集本车辆和与所述本车辆相邻的车辆的车辆状态信息；

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-11中任一项所述的车辆控制方法。

14.一种计算机可读存储介质/计算机程序产品，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行程序，当处理器执行所述计算机可执行程序时，实现如权利要求1至11任一项所述的车辆控制方法；

所述计算机程序产品包括计算机可执行程序，该计算机可执行程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述车辆控制方法。