CN110303999A - 一种无人驾驶汽车测试监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人驾驶汽车测试监控系统。该系统包括：车辆控制子系统和监控终端，所述车辆控制子系统，设置于待测车辆内部，与所述监控终端建立通信连接，用于接收所述待测车辆上各传感采集装置采集的车辆运行数据，并将根据所述车辆运行数据形成的运行状态信息发送至所述监控终端；所述监控终端，用于以第一设定形式显示所接收的所述待测车辆的运行状态信息。该系统可对道路测试过程中车辆的运行状态信息进行实时监控和显示，实现了对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，解决了现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题。

Description

一种无人驾驶汽车测试监控系统

技术领域

本发明实施例涉及道路测试技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车测试监控系统。

背景技术

为了验证无人驾驶汽车的安全性和可靠性，需要对无人驾驶汽车进行道路测试，以发现无人驾驶系统存在的问题，并为开发人员提供用于修改完善系统的车辆测试运行数据。

为此，需要测试人员对无人驾驶汽车在真实环境下的运行情况进行观察，并对测试数据进行记录，同时需要测试人员保证测试过程的安全，防止发生碰撞或其它交通事故。对此，现有技术方案为：由一名测试人员在驾驶员位置负责保证测试的安全，由另外一名测试人员负责记录数据，在测试过程中发现问题后观察仪表盘，记录车辆的运行数据，并记录异常情况。

现有技术方案的缺点是：需要测试人员手动记录各种测试数据，且数据查询困难；测试时的安全性无法充分保障；对无人驾驶汽车的故障信息无法及时获取,故障排查困难。

发明内容

本发明实施例提供一种无人驾驶汽车测试监控系统，以实现对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，解决现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题。

本发明实施例提供了一种无人驾驶汽车测试监控系统，该系统包括：车辆控制子系统和监控终端，

所述车辆控制子系统，设置于待测车辆内部，与所述监控终端建立通信连接，用于接收所述待测车辆上各传感采集装置采集的车辆运行数据，并将根据所述车辆运行数据形成的运行状态信息发送至所述监控终端；

所述监控终端，用于以第一设定形式显示所接收的所述待测车辆的运行状态信息，其中，所述运行状态信息包括下述至少一种：当前行驶速度、行驶里程、发动机转速、当前档位、当前驾驶模式、当前控制模式、油门开度、制动减速度、方向盘转角和经纬度坐标。

进一步地，所述车辆控制子系统，具体还用于：

将所述待测车辆的运行状态信息与预设的状态基准信息进行比对；

当所述运行状态信息与相应的状态基准信息不匹配时，形成相应的预警信息并将所述预警信息发送至所述监控终端，以使所述监控终端基于第二设定形式显示各所述预警信息并语音播报；

其中，所述预警信息至少包括：路线偏移信息和故障诊断信息。

进一步地，该系统还包括：监控服务器，

所述监控服务器，分别与所述车辆控制子系统及监控终端建立通信连接，用于接收车辆控制子系统发送的运行状态信息及预警信息并存储。

进一步地，该系统还包括：设置于待测车辆外部的第一图像采集装置；

所述第一图像采集装置，与所述车辆控制子系统连接，用于采集所述待测车辆所处外部环境的环境图像并发送至所述车辆控制子系统；

相应的，所述车辆控制子系统，还用于根据接收的环境图像，确定所述待测车辆行驶前方的前方环境信息，同时根据所述前方环境信息形成所述待测车辆的前方预警信息行人预警信息及车辆预警信息并发送至所述监控终端进行信息展示及语音播报；

其中，前方环境信息至少包括：行人信息、车辆信息和限速信息，所述前方预警信息至少包括：行人预警信息、车辆预警信息和限速预警信息。

进一步地，该系统还包括：设置于待测车辆内部的第二图像采集装置；

所述第二图像采集装置，与所述监控服务器连接，用于捕获所述待测车辆内测试者的测试操作信息，并将所述测试操作信息上传至所述监控服务器。

进一步地，所述监控服务器，还用于：

接收到监控终端发送的所述待测车辆的历史信息查询指令后；

确定所述历史信息查询指令对应的历史行驶信息，并将所述历史行驶信息反馈至所述监控终端。

进一步地，所述监控终端，包括：

监控控制模块、屏幕显示模块、网络通信模块、语音播报模块；

所述监控控制模块，分别与屏幕显示模块、网络通信模块、语音播报模块连接；

所述网络通信模块用于分别建立与所述车辆控制子系统及监控服务器服务端的通信连接；

所述屏幕显示模块用于通过所述监控控制模块的控制，以第一设定形式显示所述车辆控制子系统发送的运行状态信息，和/或，以第二设定形式显示所述预警信息；

所述语音播报模块用于通过所述监控控制模块的控制，对所述预警信息进行语音播报。

进一步地，所述监控控制模块，具体用于：

实时控制所述屏幕显示模块，将所接收的运行状态信息中的油门开度、制动减速度、方向盘转角、当前行驶速度、行驶里程、发动机转速、当前档位、当前驾驶模式、当前控制模式实时展示在监控主界面上；

接收到对所述主界面上任一子菜单项的触发后，响应进入所述子菜单项对应的子显示界面，所述子菜单项至少包括：控制模式项、驾驶模式项、故障诊断项、地图项、行人预警项、车辆预警项以及限速识别项。

进一步地，所述监控控制模块，具体还用于：

在进入到所述子菜单项对应的子显示界面后，若所述子菜单项有对应的预警信息生成，则将所述预警信息显示在所述子显示界面；和/或，

若接收到对所述子菜单项中子功能的功能操作指令，则生成相应的功能操作请求并通过所述网络通信模块发送至所述车辆控制子系统。

本发明实施例通过提供一种无人驾驶汽车测试监控系统，可对道路测试过程中车辆的运行状态信息进行实时监控和显示，实现了对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，解决了现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种无人驾驶汽车测试监控系统的系统结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种无人驾驶汽车测试监控系统的系统结构示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种监控终端的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的监控主界面的示例图；

图5为本发明实施例三提供的故障诊断项子显示界面的示例图；

图6为本发明实施例三提供的地图项子显示界面的示例图；

图7本发明实施例四提供的一种无人驾驶汽车测试监控系统的系统结构示例图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种无人驾驶汽车测试监控系统的系统结构示意图，如图1所示，该系统具体包括：车辆控制子系统101和监控终端102，

车辆控制子系统101，设置于待测车辆内部，与监控终端102建立通信连接，用于接收所述待测车辆上各传感采集装置采集的车辆运行数据，并将根据所述车辆运行数据形成的运行状态信息发送至监控终端102；

监控终端102，用于以第一设定形式显示所接收的所述待测车辆的运行状态信息，其中，所述运行状态信息包括下述至少一种：当前行驶速度、行驶里程、发动机转速、当前档位、当前驾驶模式、当前控制模式、油门开度、制动减速度、方向盘转角和经纬度坐标。

可以理解的是，无人驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，无人驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动操作的情况下，自动安全地操作机动车辆。基于无人驾驶技术现阶段的发展水平，有关部门规定在对无人驾驶汽车进行道路测试时，必须配备驾驶员和安全员等测试人员随行，负责对车辆测试数据的记录及保障车辆的行驶安全。虽然无人驾驶汽车本身即集成了各种采集车辆运行数据的传感采集装置，但传统用于记录车辆测试数据的方式还是依靠测试人员通过观察仪表盘，手动记录车辆运行数据以及异常情况，同时记录测试过程中的操作数据，而本发明实施例提供的无人驾驶汽车测试监控系统，通过设置与车辆控制子系统101通信连接的监控终端102，可实现对道路测试过程中车辆的运行状态信息进行实时监控和显示，从而实现了对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，解决了现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题。

其中，车辆控制子系统101是指待测无人驾驶车辆本身的自动驾驶控制系统，是车辆的控制中枢，用于接收并处理车辆上各传感采集装置实时采集的车辆运行数据，并根据处理所得信息自主操纵车辆运行，以及将处理所得的运行状态信息发送至监控终端102。可选地，所述传感采集装置可包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)以及各个汽车传感器。

监控终端102是指用于对由车辆控制子系统101发送的所述待测车辆的运行状态信息进行实时监控和显示的终端设备。可选地，监控终端102与车辆控制子系统101通过无线网络连接，具体连接方式可以为WIFI、蓝牙、紫蜂ZigBee、移动通信网络，此处不做限定。

所述运行状态信息是指由车辆控制子系统101接收并处理所述待测车辆上各传感采集装置采集的车辆运行数据后得到的信息。可选地，所述运行状态信息包括下述至少一种：当前行驶速度、行驶里程、发动机转速、当前档位、当前驾驶模式、当前控制模式、油门开度、制动减速度、方向盘转角和经纬度坐标。可选地，所述当前驾驶模式可包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；所述当前控制模式可包括车道保持辅助(Lane keeping assist，LKA)模式和车道偏离预警(Lane departure warning，LDW)模式。所述经纬度坐标是指所述待测车辆当前所处位置的地理位置坐标。可选地，所述当前行驶速度可由车速传感器测得；所述行驶里程可由里程表传感器测得；所述发动机转速可由转速传感器测得；所述当前档位可由汽车档位检测传感器测得；所述当前驾驶模式和当前控制模式可由车辆控制子系统101直接设置所得；所述油门开度可由节气门位置传感器测得；所述制动减速度可由制动减速度测量传感器测得；所述方向盘转角可由方向盘转角传感器测得；所述经纬度坐标可由GPS测得。

所述第一设定形式是指所述运行状态信息在监控终端102上的展示形式。可选地，监控终端102可设置展示所有运行状态信息的主界面，以及展示单个运行状态信息的子菜单项和子显示界面。

本发明实施例提供一种无人驾驶汽车测试监控系统，通过设置与车辆控制子系统通信连接的监控终端，实现了对道路测试过程中车辆的运行状态信息进行实时监控和显示，由此实现了对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，解决了现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题。

进一步地，作为本实施例一的一个可选实施例，本实施例一还将所述车辆控制子系统优化用于：

将所述待测车辆的运行状态信息与预设的状态基准信息进行比对；

当所述运行状态信息与相应的状态基准信息不匹配时，形成相应的预警信息并将所述预警信息发送至所述监控终端，以使所述监控终端基于第二设定形式显示各所述预警信息并语音播报；

其中，所述预警信息至少包括：路线偏移信息和故障诊断信息。

其中，所述状态基准信息是指预设于所述车辆控制子系统内的用于判断所述待测车辆的运行状态信息是否异常的参考信息。可选地，针对各运行状态信息分别设置对应的状态基准信息。可选地，所述状态基准信息可以是固定阈值，也可是区间阈值。

所述预警信息是指对与相应的状态基准信息不匹配的运行状态信息，即异常运行状态信息进行告警的信息。可选地，在将所述运行状态信息与对应的状态基准信息进行比较时，可设置相应的匹配精度，即所述运行状态信息与对应的状态基准信息可对应一定的匹配区间，匹配区间越小，匹配精度越高；两者的差值若在所述匹配区间内，则认为所述运行状态信息正常，不生成相应地预警信息；否则认为所述运行状态信息异常，并生成相应的预警信息。可选地，所述预警信息至少包括：路线偏移信息和故障诊断信息。

所述路线偏移信息是指车辆当前的经纬度坐标偏离预设行驶路线时生成的预警信息；可选地，所述路线偏移信息可由车辆控制子系统101从地图数据库读取待测车辆的预设行驶路线，并判断接收到的车辆当前的经纬度坐标是否在所述预设行驶路线上，若不在，则认定待测车辆当前时刻偏离了预设行驶路线，据此生成相应的预警信息并发送至监控终端102。

所述故障诊断信息是指对任一汽车传感器而言，当根据该汽车传感器采集的车辆运行数据生成的运行状态信息与对应的状态基准信息不匹配时生成的预警信息。可选地，所述故障诊断信息包括传感器故障信息、车辆故障信息、控制器故障信息、通信故障信息。其中，所述传感器故障信息可以为各汽车传感器损坏或异常工作产生的故障信息；所述车辆故障信息可以为除汽车传感器以外的车辆部件损坏或异常工作产生的故障信息；所述控制器故障信息可以为车辆控制器或车辆控制子系统101损坏或异常工作产生的故障信息；通信故障信息可以为待测车辆的通信系统损坏或异常工作产生的故障信息。

所述第二设定形式是指所述预警信息在监控终端102上的展示形式。可选地，监控终端102可在展示单个运行状态信息的子菜单项和子显示界面展示对应的预警信息。可选地，对预警信息的显示形式包括文字、图标等，此处不做限定。

所述语音播报是指对预警信息的内容进行语音播报提醒。可选地，所述语音播报可与在监控终端102上显示对应的预警信息同步进行。

可以理解的是，待测车辆上的各传感采集装置采集的车辆运行数据既包含了车辆的正常运行数据，又包含了车辆的异常运行数据。因此，可根据车辆的正常运行数据生成针对各类运行状态信息的预设的状态基准信息，以作为判断所述待测车辆的运行状态信息是否异常的参考信息。由此，将所述待测车辆的运行状态信息与预设的状态基准信息进行比对，对任一所述运行状态信息，若与相应的状态基准信息不匹配，则判定该运行状态信息异常，并生成相应的预警信息，将所述预警信息发送至所述监控终端。之后，通过所述监控终端对各所述预警信息进行显示并语音播报，由此可使得测试人员及时发现待测车辆发生的异常情况，且能立即确定具体为何种异常情况。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种无人驾驶汽车测试监控系统的系统结构示意图，本实施例在实施例一的基础上进一步优化。本实施例在实施例一的基础上，对无人驾驶汽车测试监控系统优化增加了：监控服务器，所述监控服务器，分别与所述车辆控制子系统及监控终端建立通信连接，用于接收车辆控制子系统发送的运行状态信息及预警信息并存储。

本实施例还优化增加了：设置于待测车辆外部的第一图像采集装置；所述第一图像采集装置，与所述车辆控制子系统连接，用于采集所述待测车辆所处外部环境的环境图像并发送至所述车辆控制子系统；相应的，所述车辆控制子系统，还用于根据接收的环境图像，确定所述待测车辆行驶前方的前方环境信息，同时根据所述前方环境信息形成所述待测车辆的前方预警信息并发送至所述监控终端进行信息展示及语音播报；其中，前方环境信息至少包括：行人信息、车辆信息和限速信息，所述前方预警信息至少包括：行人预警信息、车辆预警信息和限速预警信息。

本实施例还优化增加了：设置于待测车辆内部的第二图像采集装置；

所述第二图像采集装置，与所述监控服务器连接，用于捕获所述待测车辆内测试者的测试操作信息，并将所述测试操作信息上传至所述监控服务器。

如图2所示，本实施例的无人驾驶汽车测试监控系统具体包括：车辆控制子系统201、监控终端202、监控服务器203、第一图像采集装置204以及第二图像采集装置205。

其中，监控服务器203是指用于接收和存储车辆控制子系统201发送的运行状态信息及预警信息，同时为车辆控制子系统201和监控终端202提供数据库访问支持的服务器。

第一图像采集装置204是指用于采集待测车辆所处外部环境的环境图像的图像采集装置；可选地，第一图像采集装置204可选用双目摄像头。

所述前方环境信息是指由车辆控制子系统201对第一图像采集装置204发送的环境图像进行处理后得到的所述对待测车辆行驶前方的环境信息，例如待测车辆行驶前方的行人信息、车辆信息和限速信息。可选地，车辆控制子系统201可利用双目摄像头的图像识别算法从所述环境图像中识别行人、其他车辆和限速标志，并计算出待测车辆与所述行人或其他车辆的相对距离和相对速度，以及限速标志中的限定车速信息。

所述前方预警信息是指当所述前方的环境信息超过对应的预设阈值时由车辆控制子系统201生成的与所述前方的环境信息对应的预警信息。可选地，由车辆控制子系统201将待测车辆与所述行人或其他车辆的相对距离和相对速度，分别与预设的相对距离阈值和相对速度阈值进行比较，当待测车辆与所述行人或其他车辆的相对距离超过所述相对距离阈值，和/或，待测车辆与所述行人或其他车辆的相对速度超过所述相对速度阈值时，生成相应的行人预警信息或车辆预警信息。可选地，由车辆控制子系统201将待测车辆的当前车速与所述限速标志的限定车速进行比较，当待测车辆的当前车速超过所述限速标志的限定车速时，生成相应的限速预警信息。可选地，监控终端202对所述前方预警信息的显示形式包括文字、图标等，此处不做限定；监控终端202对所述前方预警信息的语音播报可与在监控终端202上显示对应的前方预警信息同步进行。

第二图像采集装置205是指用于对待测车辆内测试者的测试操作信息的捕获，以及对待测车辆内部的测试过程进行记录的图像采集装置。

所述测试操作信息是指待测车辆内的随行测试人员在对待测车辆的整个道路测试过程中的所有操作信息。可选地，所述测试操作包括测试人员对预警信息的应急处理操作，以及对车辆功能模式的设置或切换操作等；所述测试操作信息包括测试人员执行所述测试操作时的音频、视频及图片信息。

可以理解的是，通过增加监控服务器203，且将监控服务器203分别与车辆控制子系统201及监控终端202建立通信连接，可将车辆控制子系统201产生的运行状态信息及预警信息及时存储到监控服务器203，同时，也可将车辆控制子系统201及监控终端202所需的一些数据包，例如地图数据包，预先存储到监控服务器203，从而为车辆控制子系统201及监控终端202提供数据库访问支持，便于车辆控制子系统201及监控终端202对相关数据的即时调取。

通过增加设置于待测车辆外部的第一图像采集装置204，且将与第一图像采集装置204与车辆控制子系统201连接，可实现对待测车辆所处外部环境的环境图像的实时采集，并将所述环境图像发送至车辆控制子系统201。相应的，车辆控制子系统201，可在对接收到的所述环境图像进行实时处理后，得到待测车辆行驶前方的行人信息、车辆信息和限速信息等前方环境信息，具体如：待测车辆行驶前方是否有行人、其他车辆和限速标志；如果有的话，待测车辆与所述行人和其他车辆的相对距离、相对速度是多少，当前道路位置限速多少等。同时，车辆控制子系统201，还可将得到的当前行人、车辆信息与预设的相对距离阈值、相对速度阈值进行比较，以及判断当前车速是否超过限速标志的限定车速，并在当前行人、车辆信息超过所述相对距离阈值和/或相对速度阈值，生成相应的行人预警信息和车辆预警信息，在判断当前车速超过限速标志的限定车速后生成相应的限速预警信息。此外，通过将各所述预警信息发送至所述监控终端进行信息展示及语音播报，可实现对车辆可能发生的危险进行预警，提醒测试人员及时处理警情，避免交通事故的发生。

通过增加设置于待测车辆内部的第二图像采集装置205，可实现对待测车辆内测试者的测试操作信息的捕获，以对待测车辆内部的测试过程进行记录。同时，通过将第二图像采集装置205与监控服务器203连接，可将所述测试操作信息上传至监控服务器，实现对相关数据的保存。

可选地，监控服务器203与车辆控制子系统201之间通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线连接；监控服务器203与监控终端202之间通过无线网络连接，具体连接方式可以为WIFI、蓝牙、紫蜂ZigBee、移动通信网络，此处不做限定；第一图像采集装置204与车辆控制子系统201之间通过以太网连接；第二图像采集装置205与监控服务器203之间可通过无线网络连接，如WIFI、蓝牙、紫蜂ZigBee、移动通信网络，此处不做限定。

本发明实施例提供一种无人驾驶汽车测试监控系统，在实施例一已有车辆控制子系统和监控终端的基础上进一步优化，增加了监控服务器、第一图像采集装置以及第二图像采集装置，由此可实现对道路测试过程中车辆的运行状态信息进行实时监控和显示，从而实现了对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，并解决了现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题；同时，实现了对异常的运行状态信息生成路线偏移信息和故障诊断信息等预警信息，并发送监控终端显示及播报，解决了故障排查困难的问题；此外，还实现了将车辆运行数据及时上传服务器保存，以及对车辆行驶过程中可能存在的危险进行实时预警，从而减少甚至避免交通事故的发生。

进一步地，作为本实施例二的一个可选实施例，本实施例二还将所述监控服务器优化用于：

接收到监控终端发送的所述待测车辆的历史信息查询指令后；

确定所述历史信息查询指令对应的历史行驶信息，并将所述历史行驶信息反馈至所述监控终端。

其中，所述历史信息查询指令是指相关人员对待测车辆的历史测试数据进行查询的指令。可选地，所述历史信息查询指令可由相关人员在监控终端的相应预设菜单和显示界面中，输入相应的查询内容和/或点击相应的查询选项来生成。

所述历史行驶信息是指待测车辆的历史道路测试数据。可选地，所述历史行驶信息包括待测车辆的运行状态信息、环境图像、预警信息以及测试操作信息等。

可以理解的是，通过待测车辆的所有测试数据上传监控服务器，在实现对测试数据自动记录和保存的同时，还可实现对历史测试数据的查询，由此可便于开发人员根据需要调取车辆测试运行的各种历史数据，从而发现和解决相关技术问题，并不断优化完善整个系统。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种监控终端的结构示意图，本实施例可看作对实施例一和实施例二中所述监控终端的具体化。如图3所示，该监控终端具体包括：监控控制模块301、屏幕显示模块302、网络通信模块303、语音播报模块304；

其中，监控控制模块301，分别与屏幕显示模块302、网络通信模块303、语音播报模块304连接；

网络通信模块303用于分别建立与所述车辆控制子系统及监控服务器服务端的通信连接；

屏幕显示模块302用于通过监控控制模块301的控制，以第一设定形式显示所述车辆控制子系统发送的运行状态信息，和/或，以第二设定形式显示所述预警信息；

语音播报模块304用于通过监控控制模块301的控制，对所述预警信息进行语音播报。

进一步地，监控控制模块301，具体用于：

实时控制屏幕显示模块302，将所接收的运行状态信息中的油门开度、制动减速度、方向盘转角、当前行驶速度、行驶里程、发动机转速、当前档位、当前驾驶模式、当前控制模式实时展示在监控主界面上；

接收到对所述主界面上任一子菜单项的触发后，响应进入所述子菜单项对应的子显示界面，所述子菜单项至少包括：控制模式项、驾驶模式项、故障诊断项、地图项、行人预警项、车辆预警项以及限速识别项。

可以理解的是，根据前述实施例，在无人驾驶汽车测试监控系统中，监控终端主要用于接收并显示由车辆控制子系统发送的车辆运行状态信息及各所述预警信息，并对各所述预警信息进行语音播报；此外，还可通过监控终端访问监控服务器，以对待测车辆的历史测试数据进行查询。因此，根据监控终端具有的信息显示功能、语音播报功能，以及与车辆控制子系统和监控服务器的连接关系，可分别确定监控终端的屏幕显示模块302、语音播报模块304，以及网络通信模块303；此外，监控终端还需要有一个协调、管理其他各个模块工作的控制模块，即所述监控控制模块301。

对运行状态信息中的油门开度、制动减速度、方向盘转角、当前行驶速度、行驶里程、发动机转速、当前档位、当前驾驶模式、当前控制模式来说，这些信息均可从相应的汽车传感器或在车辆控制子系统的设置数据中直接获取，并由此将上述各运行状态信息实时展示在监控主界面上。所述监控主界面是设置在屏幕显示模块302上展示各运行状态信息的主菜单界面。示例性的，所述监控主界面如图4所示。

进一步地，监控控制模块301，具体还用于：

在进入到所述子菜单项对应的子显示界面后，若所述子菜单项有对应的预警信息生成，则将所述预警信息显示在所述子显示界面；和/或，

若接收到对所述子菜单项中子功能的功能操作指令，则生成相应的功能操作请求并通过所述网络通信模块发送至所述车辆控制子系统。

可以理解的是，作为监控终端的控制单元，监控控制模块301除了控制屏幕显示模块302对各运行状态信息进行显示，还可以控制屏幕显示模块302对各所述预警信息进行显示。

可选地，对任一运行状态信息，若有对应的预警信息生成，可先在所述监控主界面对该运行状态信息对应的图标进行告警提示，例如可对所述图标进行闪烁告警，从而提示测试人员点击该图标以进入该运行状态信息的子菜单项对应的子显示界面，同时，将所述预警信息显示在所述子显示界面；此外，若在生成所述预警信息之前，已进入该运行状态信息的子菜单项对应的子显示界面，则可在生成预警信息后，直接显示在所述子显示界面。

示例性的，对图4所示的控制模式项、驾驶模式项、故障诊断项、地图项、行人预警项、车辆预警项以及限速识别项等可设置相应的子菜单项。其中，故障诊断子菜单项对应的子显示界面如图5所示。例如，当前向毫米波雷达出现故障时，可先在图4中对故障诊断图标进行闪烁告警；进入故障诊断子菜单项对应的子显示界面后，如图5所示，可在该子显示界面显示提示信息为：“故障种类：前向毫米波雷达故障，请注意查看！”可选地，在模拟车身及汽车传感器分布的图示中，对应前向毫米波雷达的指示图标可进行闪烁显示或变色显示，同时对该故障信息进行语音播报，播报内容可提示信息相同。

示例性的，图4地图子菜单项对应的子显示界面如图6所示，在该子显示界面可显示待测车辆的当前经纬度坐标、电子地图、待测车辆的预设路线，若检测到待测车辆偏离预设路线，路线偏移预警图标可进行闪烁告警，并同时进行语音播报。

还可以理解的是，在进入到所述子菜单项对应的子显示界面后，若接收到对所述子菜单项中子功能的功能操作指令，所述功能操作指令是指对所述子菜单项含有的子功能进行进一步操作的指令，例如对驾驶模式或控制模式的切换指令，或收到故障诊断信息后对相应的汽车传感器模块进行功能复检的指令等。可选地，所述功能操作指令可由监控控制模块301在用户执行相应的功能操作后触发生成，并生成对应的功能操作请求，通过所述网络通信模块发送至所述车辆控制子系统；所述功能操作请求是指请求车辆控制子系统相应所述功能操作指令的请求。

可选地，所述监控终端可以为手机、平板或电脑。

本发明实施例在前述实施例的基础上，对无人驾驶汽车测试监控系统中的监控终端进行具体化，将所述监控终端具体化为监控控制模块、屏幕显示模块、网络通信模块以及语音播报模块四个功能模块，由此可实现接收并显示由车辆控制子系统发送的车辆运行状态信息及各所述预警信息，并对各所述预警信息进行语音播报；此外，还可实现对监控服务器的访问，以对待测车辆的历史测试数据进行查询。

实施例四

图7本发明实施例四提供的一种无人驾驶汽车测试监控系统的系统结构示例图，如图7所示，该系统具体包括：自动驾驶控制系统401、监控终端402、服务端403、双目摄像头404、内部视频拍摄装置405、毫米波雷达406、激光雷达407、GPS传感器408。

可选地，自动驾驶控制系统401与监控终端402通过无线网络连接，且通过CAN总线连接到服务端403；监控终端402与服务端403通过无线网络连接；双目摄像头404和激光雷达407均通过以太网连接到自动驾驶控制系统401；内部视频拍摄装置405通过无线网络连接到服务端403；毫米波雷达406和GPS传感器408均通过CAN总线连接到自动驾驶控制系统401。

其中，自动驾驶控制系统401即待测无人驾驶车辆本身的自动驾驶控制系统，是车辆的控制中枢，用于接收并处理车辆上各传感采集装置实时采集的车辆运行数据，并根据处理所得信息自主操纵车辆运行，以及将处理所得的运行状态信息发送至监控终端402。

监控终端402用于对由自动驾驶控制系统401发送的所述待测车辆的运行状态信息进行实时监控和显示。

服务端403用于接收和存储自动驾驶控制系统401发送的运行状态信息及预警信息，同时为自动驾驶控制系统401和监控终端402提供数据库访问支持。

双目摄像头404用于采集待测车辆所处外部环境的环境图像并发送至自动驾驶控制系统401。

内部视频拍摄装置405用于对待测车辆内测试者的测试操作信息的捕获，以及对待测车辆内部的测试过程进行记录，并将采集数据上传至服务端403。

毫米波雷达406用于探测待测车辆行驶前方的行人或车辆等目标物体的速度。

激光雷达407用于辅助双目摄像头探测待测车辆行驶前方的行人或车辆的位置、速度信息，以及用于检测到障碍物后使待测车辆避开障碍物。

GPS传感器408用于实时获取待测车辆当前的地理位置坐标信息，将待测车辆当前的经纬度坐标发送至自动驾驶控制系统401。

可以理解的是，双目摄像头404、毫米波雷达406、激光雷达407均可对待测车辆行驶前方物体的位置、速度信息，但各有侧重：毫米波雷达406主要用于对待测车辆行驶前方物体测速；激光雷达407主要获取待测车辆行驶前方物体的空间位置信息；双目摄像头404主要用于拍摄待测车辆行驶前方的环境图像，并从中识别出行人、车辆、限速标志信息，以及分析计算行人、车辆与待测车辆的相对距离、相对速度信息，限速标志的限定车速信息等；三者相辅相成、互为补充，实现多传感器信息的融合。

本发明实施例提供一种无人驾驶汽车测试监控系统示例，可实现对道路测试过程中车辆的运行状态信息进行实时监控和显示，从而实现对道路测试过程中车辆运行数据的自动记录，解决现有道路测试过程中需要测试人员手动记录各种测试数据的问题；同时，可实现对异常的运行状态信息生成路线偏移信息和故障诊断信息等预警信息，并发送监控终端显示及播报，解决故障排查困难的问题，以及对车辆行驶过程中可能存在的危险进行实时预警，从而减少甚至避免交通事故的发生；此外，还可实现将车辆运行数据及时上传服务器保存，便于相关人员根据需要及时调取车辆测试运行的各种历史数据，以发现和解决相关技术问题，不断优化完善整个系统。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种无人驾驶汽车测试监控系统，其特征在于，包括：车辆控制子系统和监控终端，

所述车辆控制子系统，设置于待测车辆内部，与所述监控终端建立通信连接，用于接收所述待测车辆上各传感采集装置采集的车辆运行数据，并将根据所述车辆运行数据形成的运行状态信息发送至所述监控终端；

所述监控终端，用于以第一设定形式显示所接收的所述待测车辆的运行状态信息，其中，所述运行状态信息包括下述至少一种：当前行驶速度、行驶里程、发动机转速、当前档位、当前驾驶模式、当前控制模式、油门开度、制动减速度、方向盘转角和经纬度坐标。

2.根据权利要求1所述的系统其特征在于，所述车辆控制子系统，具体还用于：

将所述待测车辆的运行状态信息与预设的状态基准信息进行比对；

当所述运行状态信息与相应的状态基准信息不匹配时，形成相应的预警信息并将所述预警信息发送至所述监控终端，以使所述监控终端基于第二设定形式显示各所述预警信息并语音播报；

其中，所述预警信息至少包括：路线偏移信息和故障诊断信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：监控服务器，

所述监控服务器，分别与所述车辆控制子系统及监控终端建立通信连接，用于接收车辆控制子系统发送的运行状态信息及预警信息并存储。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：设置于待测车辆外部的第一图像采集装置；

所述第一图像采集装置，与所述车辆控制子系统连接，用于采集所述待测车辆所处外部环境的环境图像并发送至所述车辆控制子系统；

相应的，所述车辆控制子系统，还用于根据接收的环境图像，确定所述待测车辆行驶前方的前方环境信息，同时根据所述前方环境信息形成所述待测车辆的前方预警信息并发送至所述监控终端进行信息展示及语音播报；

其中，前方环境信息至少包括：行人信息、车辆信息和限速信息，所述前方预警信息至少包括：行人预警信息、车辆预警信息和限速预警信息。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：设置于待测车辆内部的第二图像采集装置；

所述第二图像采集装置，与所述监控服务器连接，用于捕获所述待测车辆内测试者的测试操作信息，并将所述测试操作信息上传至所述监控服务器。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述监控服务器，还用于：

接收到监控终端发送的所述待测车辆的历史信息查询指令后；

确定所述历史信息查询指令对应的历史行驶信息，并将所述历史行驶信息反馈至所述监控终端。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述监控终端，包括：

监控控制模块、屏幕显示模块、网络通信模块、语音播报模块；

所述监控控制模块，分别与屏幕显示模块、网络通信模块、语音播报模块连接；

所述网络通信模块用于分别建立与所述车辆控制子系统及监控服务器的通信连接；

所述屏幕显示模块用于通过所述监控控制模块的控制，以第一设定形式显示所述车辆控制子系统发送的运行状态信息，和/或，以第二设定形式显示所述预警信息；

所述语音播报模块用于通过所述监控控制模块的控制，对所述预警信息进行语音播报。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述监控控制模块，具体用于：

实时控制所述屏幕显示模块，将所接收的运行状态信息中的油门开度、制动减速度、方向盘转角、当前行驶速度、行驶里程、发动机转速、当前档位、当前驾驶模式、当前控制模式实时展示在监控主界面上；

接收到对所述主界面上任一子菜单项的触发后，响应进入所述子菜单项对应的子显示界面，所述子菜单项至少包括：控制模式项、驾驶模式项、故障诊断项、地图项、行人预警项、车辆预警项以及限速识别项。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述监控控制模块，具体还用于：

在进入到所述子菜单项对应的子显示界面后，若所述子菜单项有对应的预警信息生成，则将所述预警信息显示在所述子显示界面；和/或，

若接收到对所述子菜单项中子功能的功能操作指令，则生成相应的功能操作请求并通过所述网络通信模块发送至所述车辆控制子系统。