CN110751823A - 自动驾驶车队的监控方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种自动驾驶车队的监控方法和装置，其中方法包括：所述自动驾驶车队包括至少一辆车辆；所述方法包括：分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据，其中，所述车辆的车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；根据各所述车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

Description

自动驾驶车队的监控方法和装置

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术，具体涉及一种自动驾驶车队的监控方法和装置。

背景技术

车辆在正式上路商用之前，必须经过很长时间的道路测试(简称“路测”)，通过路测来积累数据及经验，优化系统性能，获得技术提升，同时也能提高自动驾驶的安全性。目前市场上没有针对车辆的实时监控平台，影响了对车辆的监控。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例至少提供一种自动驾驶车队的监控方法和装置。

第一方面，提供一种自动驾驶车队的监控方法，所述自动驾驶车队包括至少一辆车辆；所述方法包括：

分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据，其中，所述车辆的车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；

根据各所述车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆的车辆状态数据还包括以下至少之一：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述车辆的行驶里程；所述车辆上设置传感器的实时状态信息；所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述车辆上的人员信息；所述车辆的属性信息；所述车辆的车辆状态数据对应的采集时间信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：向所述车辆发送所述车辆对应的至少一个数据采集任务的任务信息；和/或，所述根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理，包括：所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数；和/或，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的行驶总时长。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理，包括：根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时位置信息、实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述自动驾驶车队的如下至少一种里程信息：

所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程，所述自动驾驶里程表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程；

或者，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的接管驾驶里程，所述接管驾驶里程表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理，包括：根据所述自动驾驶车队中至少一辆车辆中各个车辆的实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述自动驾驶车队的如下至少一种时长信息：

所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶时长，所述自动驾驶时长表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态，且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式；

或者，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的接管驾驶时长，所述接管驾驶时长表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态，且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理，包括：根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，若所述车辆的实时驾驶模式信息由自动驾驶模式切换为接管驾驶模式，确认所述车辆发生一次接管驾驶；根据预定时间段内所述车辆发生的各次接管驾驶，得到所述车辆在所述预定时间段内的接管驾驶的总次数。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆状态数据包括：所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息，所述根据各车辆的车辆状态数据，进行自动驾驶车队的车辆数据处理，包括：分别获取所述车辆在预设时间段内已经执行的各个数据采集任务，和/或，每个数据采集任务对应的自动驾驶系统的执行功能模块信息；确定预设时间段内所述车辆已经执行的数据采集任务的统计信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理，包括：根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时位置信息，以及预设的车辆运行区域，获得所述自动驾驶车队的已行驶区域占所述车辆运行区域的区域分布信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理，包括：若所述车辆的所述自动驾驶系统的实时启用状态信息表示所述自动驾驶系统处于启动状态，确定对所述车辆采用第一可视化渲染信息；或者，若所述车辆的所述自动驾驶系统的实时启用状态信息表示所述自动驾驶系统非启动状态，确定对所述车辆采用第二可视化渲染信息；将所述车辆的所述第一可视化渲染信息或所述第二可视化渲染信息发送到监控前端，以使得所述监控前端根据所述第一可视化渲染信息或所述第二可视化渲染信息显示所述车辆对应的可视化图标。

结合本公开提供的任一实施方式，所述第一可视化渲染信息，包括：用于将车辆对应的可视化图标以动态效果显示的渲染信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆状态数据包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理，包括：接收对目标车辆在预设时间内的行驶路径的显示请求，所述目标车辆是所述自动驾驶车队中的其中一辆车辆；

根据所述目标车辆的实时位置信息和实时驾驶模式，确定所述车辆的行驶路径可视化显示采用的渲染信息，其中，如果所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹采用第三可视化渲染信息，或者，如果所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹采用第四可视化渲染信息；

向所述监控前端发送所述预设时间段内的所述目标车辆对应的多个车辆位置信息、以及所述多个车辆的行驶位置显示分别对应的渲染信息，以使得所述监控前端根据第三可视化渲染信息显示所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹，或者，根据所述第四可视化渲染信息显示所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹。

结合本公开提供的任一实施方式，所述分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据之前，所述方法还包括：接收对自动驾驶车队的监控请求，所述监控请求中携带待监控的区域范围的区域标识；根据所述区域标识，获取与所述区域标识对应的自动驾驶车队，所述自动驾驶车队包括用于在所述待监控的区域范围进行驾驶的至少一辆车辆。

第二方面，提供一种车辆的监控方法，所述方法包括：

采集车辆的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括：车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；

向监控服务器发送所述车辆状态数据。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆的车辆状态数据还包括以下至少之一：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述车辆的行驶里程；所述车辆上设置传感器的实时状态信息；所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述车辆上的人员信息；所述车辆的属性信息；所述车辆的车辆状态数据对应的采集时间戳。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆状态数据包括：所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述采集车辆的车辆状态数据之前，所述方法包括：接收所述监控服务端发送的与所述车辆对应的至少一个任务信息；显示所述至少一个任务信息；接收由所述至少一个任务信息中选择确定的待执行的目标任务，以采集所述目标任务对应的车辆状态数据。

结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：接收用户创建的数据采集任务；将所述数据采集任务上报至所述监控服务器。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述向监控服务器发送所述车辆状态数据，包括：

根据所述车辆的实时位置信息、实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述车辆的如下至少一种里程信息：所述车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者里程数；其中，所述自动驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程；所述接管驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程；所述里程数表示自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数；将所述实时位置信息、实时启用状态信息、所述实时驾驶模式信息以及所述至少一种里程信息，发送至监控服务器。

结合本公开提供的任一实施方式，所述车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述向监控服务器发送所述车辆状态数据，包括：根据所述车辆的实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，若所述车辆的实时驾驶模式信息由自动驾驶模式切换为接管驾驶模式，确认所述车辆发生一次接管驾驶；统计预定时间段内所述车辆发生的接管驾驶的总次数；将所述车辆状态数据和所述预定时间段内接管驾驶的总次数，发送至所述监控服务器。

结合本公开提供的任一实施方式，所述采集车辆的车辆状态数据，包括：获取所述车辆上的自动驾驶系统采集的自动驾驶状态数据；获取所述车辆的车辆监控数据，所述车辆监控数据包括如下至少一项：所述车辆上的人员信息、所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；将所述车辆监控数据和自动驾驶状态数据，作为所述车辆的车辆状态数据。

第三方面，提供一种自动驾驶车队的监控方法，所述方法包括：

接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，所述车队处理数据是由所述监控服务器根据自动驾驶车队中的至少一辆车辆采集的车辆状态数据进行车辆数据处理得到；

根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，包括：

接收所述监控服务器发送的如下至少一种里程信息：所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者里程数；其中，所述自动驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程；所述接管驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程；所述里程数表示自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数；

所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：显示所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者里程数。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，包括：接收所述监控服务器发送的所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆在预设时间段内已经执行的数据采集任务的统计信息；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：显示所述数据采集任务的统计信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，包括：接收所述监控服务器周期性发送的所述车队处理数据；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：调用地图进行显示，并将周期性发送的所述车队处理数据在所述地图上进行显示。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，包括：接收所述自动驾驶车队的监控服务器发送的所述自动驾驶车队中各个车辆分别对应的车辆状态数据；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：根据所述各个车辆分别对应的车辆状态数据，对所述自动驾驶车队中的各个车辆进行监控可视化显示。

结合本公开提供的任一实施方式，所述调用地图进行显示，并将周期性发送的所述车队处理数据在所述地图上进行显示，包括：根据周期性发送的所述车辆的实时位置信息，在所述地图上显示每次发送的所述车辆的实时位置信息；对于间隔发送的各次实时位置信息之间的地图区域，进行路径填充处理，以使得根据间隔发送的各个实时位置显示一条连续的行驶路径。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，包括：接收所述监控服务器发送的车辆对应的第一可视化渲染信息和第二可视化渲染信息，所述第一可视化渲染信息用于渲染自动驾驶系统处于启动状态时的车辆，所述第二可视化渲染信息用于渲染自动驾驶系统处于非启动状态时的车辆；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：调用显示地图；在所述地图上，根据所述第一可视化渲染信息对自动驾驶系统处于启动状态时的车辆的可视化图标进行渲染，并根据所述第一可视化渲染信息对自动驾驶系统处于启动状态时的车辆的可视化图标进行渲染。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，包括：接收所述监控服务器发送的第三可视化渲染信息和第四可视化渲染信息，所述第三可视化渲染信息用于渲染车辆处于自动驾驶模式时的行驶轨迹，所述第四可视化渲染信息用于渲染车辆处于接管驾驶模式时的行驶轨迹；

所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：调用显示地图；在所述地图上，根据所述车辆的实时位置信息，显示所述车辆在预设时间段内的行驶路径；其中，根据第三可视化渲染信息显示所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹，或者，根据所述第四可视化渲染信息显示所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，包括：接收自动驾驶车队的监控服务器发送的所述自动驾驶车队的全量车队处理数据，或者接收的是本次发送相对上一次发送的差量车队处理数据；根据所述全量车队处理数据对当前实时监控显示的自动驾驶车队进行替换渲染显示，或者，根据所述差量车队处理对所述当前实时监控显示的自动驾驶车队进行对应的局部渲染显示。

第四方面，提供一种自动驾驶车队的监控系统，所述监控系统包括：车辆端监控装置和监控服务器；所述车辆端监控装置，设置在所述自动驾驶车队中包括的至少一辆车辆中的任一辆；所述车辆端监控装置用于采集所述车辆的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信，并将所述车辆状态数据上报至所述监控服务器；所述监控服务器，用于根据所述自动驾驶车队中包括的至少一辆车辆分别发送的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

第五方面，提供一种自动驾驶车队的监控装置，所述自动驾驶车队包括至少一辆车辆；所述装置包括：接收模块，用于分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据，其中，所述车辆的车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；处理模块，用于根据各所述车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收模块接收的所述车辆状态数据还包括以下至少之一：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述车辆的行驶里程；所述车辆上设置传感器的实时状态信息；所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述车辆上的人员信息；所述车辆的属性信息；所述车辆的车辆状态数据对应的采集时间信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述装置还包括：发送模块，用于向所述车辆发送所述车辆对应的至少一个数据采集任务的任务信息；所述处理模块，在用于据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数；和/或，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的行驶总时长。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收模块接收的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时位置信息、实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述自动驾驶车队的如下至少一种里程信息：所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程，所述自动驾驶里程表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程；或者，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的接管驾驶里程，所述接管驾驶里程表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收模块接收的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：根据所述自动驾驶车队中至少一辆车辆中各个车辆的实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述自动驾驶车队的如下至少一种时长信息：所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶时长，所述自动驾驶时长表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态，且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式；或者，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的接管驾驶时长，所述接管驾驶时长表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态，且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收模块接收的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，若所述车辆的实时驾驶模式信息由自动驾驶模式切换为接管驾驶模式，确认所述车辆发生一次接管驾驶；根据预定时间段内所述车辆发生的各次接管驾驶，得到所述车辆在所述预定时间段内的接管驾驶的总次数。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收模块接收的车辆状态数据包括：所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：分别获取所述车辆在预设时间段内已经执行的各个数据采集任务，和/或，每个数据采集任务对应的自动驾驶系统的执行功能模块信息；确定预设时间段内所述车辆已经执行的数据采集任务的统计信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时位置信息，以及预设的车辆运行区域，获得所述自动驾驶车队的已行驶区域占所述车辆运行区域的区域分布信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：

若所述车辆的所述自动驾驶系统的实时启用状态信息表示所述自动驾驶系统处于启动状态，确定对所述车辆采用第一可视化渲染信息；或者，若所述车辆的所述自动驾驶系统的实时启用状态信息表示所述自动驾驶系统非启动状态，确定对所述车辆采用第二可视化渲染信息；将所述车辆的所述第一可视化渲染信息或所述第二可视化渲染信息发送到监控前端，以使得所述监控前端根据所述第一可视化渲染信息或所述第二可视化渲染信息显示所述车辆对应的可视化图标。

结合本公开提供的任一实施方式，所述处理模块发送的所述第一可视化渲染信息，包括：用于将车辆对应的可视化图标以动态效果显示的渲染信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收模块接收的车辆状态数据包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：接收对目标车辆在预设时间内的行驶路径的显示请求，所述目标车辆是所述自动驾驶车队中的其中一辆车辆；根据所述目标车辆的实时位置信息和实时驾驶模式，确定所述车辆的行驶路径可视化显示采用的渲染信息，其中，如果所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹采用第三可视化渲染信息，或者，如果所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹采用第四可视化渲染信息；向所述监控前端发送所述预设时间段内的所述目标车辆对应的多个车辆位置信息、以及所述多个车辆的行驶位置显示分别对应的渲染信息，以使得所述监控前端根据第三可视化渲染信息显示所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹，或者，根据所述第四可视化渲染信息显示所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹。

结合本公开提供的任一实施方式，所述接收模块，用于分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据之前，还包括：接收对自动驾驶车队的监控请求，所述监控请求中携带待监控的区域范围的区域标识；根据所述区域标识，获取与所述区域标识对应的自动驾驶车队，所述自动驾驶车队包括用于在所述待监控的区域范围进行驾驶的至少一辆车辆。

第六方面，提供一种车辆的监控装置，所述装置包括：

采集模块，用于采集车辆的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括：车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；

数据发送模块，用于向监控服务器发送所述车辆状态数据。

结合本公开提供的任一实施方式，所述采集模块采集的车辆状态数据还包括以下至少之一：

所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述车辆的行驶里程；所述车辆上设置传感器的实时状态信息；所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述车辆上的人员信息；所述车辆的属性信息；所述车辆的车辆状态数据对应的采集时间戳。

结合本公开提供的任一实施方式，所述采集模块采集的车辆状态数据包括：所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述采集模块，用于采集车辆的车辆状态数据之前，还包括：接收所述监控服务端发送的与所述车辆对应的至少一个任务信息；显示所述至少一个任务信息；接收由所述至少一个任务信息中选择确定的待执行的目标任务，以采集所述目标任务对应的车辆状态数据。

结合本公开提供的任一实施方式，所述装置还包括：

任务接收模块，用于接收用户创建的数据采集任务；

任务上报模块，用于将所述数据采集任务上报至所述监控服务器。

结合本公开提供的任一实施方式，所述采集模块采集的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述数据发送模块，用于向监控服务器发送所述车辆状态数据时，包括：根据所述车辆的实时位置信息、实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述车辆的如下至少一种里程信息：所述车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者里程数；其中，所述自动驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程；所述接管驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程；所述里程数表示自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数；将所述实时位置信息、实时启用状态信息、所述实时驾驶模式信息以及所述至少一种里程信息，发送至监控服务器。

结合本公开提供的任一实施方式，所述采集模块采集的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述数据发送模块，用于向监控服务器发送所述车辆状态数据时，包括：根据所述车辆的实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，若所述车辆的实时驾驶模式信息由自动驾驶模式切换为接管驾驶模式，确认所述车辆发生一次接管驾驶；统计预定时间段内所述车辆发生的接管驾驶的总次数；将所述车辆状态数据和所述预定时间段内接管驾驶的总次数，发送至所述监控服务器。

结合本公开提供的任一实施方式，所述采集模块，用于采集车辆的车辆状态数据时，包括：获取所述车辆上的自动驾驶系统采集的自动驾驶状态数据；获取所述车辆的车辆监控数据，所述车辆监控数据包括如下至少一项：所述车辆上的人员信息、所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；将所述车辆监控数据和自动驾驶状态数据，作为所述车辆的车辆状态数据。

第七方面，提供一种自动驾驶车队的监控装置，所述装置包括：

数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，所述车队处理数据是由所述监控服务器根据自动驾驶车队中的至少一辆车辆采集的车辆状态数据进行车辆数据处理得到；

监控显示模块，用于根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示。

结合本公开提供的任一实施方式，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：

接收所述监控服务器发送的如下至少一种里程信息：所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者里程数；其中，所述自动驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程；所述接管驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程；所述里程数表示自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数；

所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：显示所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者里程数。

结合本公开提供的任一实施方式，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述监控服务器发送的所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆在预设时间段内已经执行的数据采集任务的统计信息；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：显示所述数据采集任务的统计信息。

结合本公开提供的任一实施方式，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述监控服务器周期性发送的所述车队处理数据；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：调用地图进行显示，并将周期性发送的所述车队处理数据在所述地图上进行显示。

结合本公开提供的任一实施方式，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述自动驾驶车队的监控服务器发送的所述自动驾驶车队中各个车辆分别对应的车辆状态数据；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：根据所述各个车辆分别对应的车辆状态数据，对所述自动驾驶车队中的各个车辆进行监控可视化显示。

结合本公开提供的任一实施方式，所述数据接收模块，用于调用地图进行显示，并将周期性发送的所述车队处理数据在所述地图上进行显示时，包括：根据周期性发送的所述车辆的实时位置信息，在所述地图上显示每次发送的所述车辆的实时位置信息；对于间隔发送的各次实时位置信息之间的地图区域，进行路径填充处理，以使得根据间隔发送的各个实时位置显示一条连续的行驶路径。

结合本公开提供的任一实施方式，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述监控服务器发送的车辆对应的第一可视化渲染信息和第二可视化渲染信息，所述第一可视化渲染信息用于渲染自动驾驶系统处于启动状态时的车辆，所述第二可视化渲染信息用于渲染自动驾驶系统处于非启动状态时的车辆；

所述监控显示模块，用于根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示时，包括：调用显示地图；在所述地图上，根据所述第一可视化渲染信息对自动驾驶系统处于启动状态时的车辆的可视化图标进行渲染，并根据所述第一可视化渲染信息对自动驾驶系统处于启动状态时的车辆的可视化图标进行渲染。

结合本公开提供的任一实施方式，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述监控服务器发送的第三可视化渲染信息和第四可视化渲染信息，所述第三可视化渲染信息用于渲染车辆处于自动驾驶模式时的行驶轨迹，所述第四可视化渲染信息用于渲染车辆处于接管驾驶模式时的行驶轨迹；

所述监控显示模块，用于根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示时，包括：调用显示地图；在所述地图上，根据所述车辆的实时位置信息，显示所述车辆在预设时间段内的行驶路径；其中，根据第三可视化渲染信息显示所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹，或者，根据所述第四可视化渲染信息显示所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹。

结合本公开提供的任一实施方式，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收自动驾驶车队的监控服务器发送的所述自动驾驶车队的全量车队处理数据，或者接收的是本次发送相对上一次发送的差量车队处理数据；根据所述全量车队处理数据对当前实时监控显示的自动驾驶车队进行替换渲染显示，或者，根据所述差量车队处理对所述当前实时监控显示的自动驾驶车队进行对应的局部渲染显示。

第八方面，提供一种电子设备，所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一所述的自动驾驶车队的监控方法，或者实现本公开任一所述的车辆的监控方法。

第九方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一所述的自动驾驶车队的监控方法，或者实现本公开任一所述的车辆的监控方法。

本公开实施例提供的自动驾驶车队的监控系统和方法，通过由自动驾驶车队的车辆采集车辆状态数据并上报至监控服务器，能够使得监控服务器及时获取到各个车辆的车辆状态数据，从而对自动驾驶车队实现快速和准确的监控效果。并且，通过由自动驾驶车队的车辆向监控服务器上报车辆的车辆状态数据，有助于自动驾驶车队的管理人员根据这些车辆状态数据对自动驾驶车队进行更好的管理，比如，可以根据车辆状态数据对这些车辆中的自动驾驶系统的运行情况进行监管，以便及时发现问题或者调整自动驾驶车队测试或者运营策略等管理。

附图说明

为了更清楚地说明本公开一个或多个实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开一个或多个实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本公开至少一个实施例提供的一种自动驾驶车队的监控方法；

图2示出了本公开至少一个实施例提供的一种车辆的监控方法；

图3示出了本公开至少一个实施例提供的自动驾驶车队的监控方法；

图4示出了本公开至少一个实施例提供的一种自动驾驶车队的监控系统；

图5示出了本公开至少一个实施例提供的监控前端对里程信息的显示界面；

图6示出了本公开至少一个实施例提供的监控前端浏览器对车辆在线或离线状态的渲染显示界面；

图7示出了本公开至少一个实施例提供的监控前端浏览器对车辆的行驶路径的渲染显示界面；

图8示出了本公开至少一个实施例提供的任务设置示意图；

图9示出了本公开至少一个实施例提供的一种自动驾驶车队的监控装置；

图10示出了本公开至少一个实施例提供的一种自动驾驶车队的监控装置；

图11示出了本公开至少一个实施例提供的一种车辆的监控装置；

图12示出了本公开至少一个实施例提供的一种车辆的监控装置；

图13示出了本公开至少一个实施例提供的一种自动驾驶车队的监控装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开一个或多个实施例中的技术方案，下面将结合本公开一个或多个实施例中的附图，对本公开一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。

本公开实施例提供了一种对自动驾驶车队的监控方法，自动驾驶车队是一个包括至少一个车辆的车队，其中的任一车辆上都可以安装自动驾驶系统，以帮助车辆实现智能化自动驾驶或者半自动驾驶。通过该监控方法，可以实现对该自动驾驶车队的至少一个车辆的监控。

图1提供了一个示例的车辆的监控方法，该方法可以由自动驾驶车队中的任一车辆执行。如图1所示，该方法可以包括如下处理：

在步骤100中，采集车辆的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括：车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息。

自动驾驶车队包括的车辆是指已经部署有自动驾驶系统的车辆。部署有自动驾驶系统的车辆在自动驾驶系统启动状态下可通过自动驾驶系统对车辆进行自动驾驶控制，由所述车辆组成的车队不妨称为自动驾驶车队。例如，所述的实时位置信息可以用车辆的经纬度表示。该经纬度可以用于车辆的定位，后续可以根据经纬度得到车辆的行驶路径。该车辆上可以设置自动驾驶系统，车辆状态数据中包括的自动驾驶系统的实时启用状态信息可以是该自动驾驶系统处于启动状态或者非启动状态。

此外，本步骤中的车辆状态数据还可以包括如下的至少一种：

1)车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式。

对于在车辆上设置有驾驶员(或安全员)的情形下，车辆在自动驾驶的过程中，必要时刻(如自动驾驶系统出现异常等情形)自动驾驶系统对车辆的部分控制功能，如对油门、刹车、转向等功能可以由车辆的驾驶员(或安全员)进行接管。例如，若车辆在自动驾驶行驶的过程中被车辆上的安全员接管进行辅助操作，则可以称为接管驾驶模式。该车辆中的安全员不仅懂得驾驶技能，还可以懂得自动驾驶测试的相应规程和操作。驾驶员(或安全员)接管结束后可使车辆恢复成自动驾驶状态。也即，在自动驾驶系统处于启动状态下，自动驾驶模式和接管驾驶模式可以相互切换。

此外，当车辆上设置的自动驾驶系统处于非启动状态时，人员驾驶车辆的方式可以称为手动驾驶。

2)车辆的行驶里程。

3)车辆上设置传感器的实时状态信息。

车辆可以通过车辆上设置的各类传感器来采集路测中的数据。例如，这些传感器可以包括：各种型号的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等。本实施例的可以采集这些传感器的状态，比如，车辆上的各个传感器是否处于正常工作状态。

3)车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息。

例如，一个车辆待执行的自动驾驶任务可以有多种，例如，路况测试、某种数据的采集、某项功能的测试，等。可以采集车辆当前执行的是哪种数据采集任务，以及哪些任务已经执行，或者哪些任务尚未执行，等。

4)车辆上的人员信息。例如该人员信息可以是上述提及的安全员。

5)车辆的属性信息。例如，该属性信息可以包括车辆标识ID，不同的车辆可以有不同的车辆ID。

6)车辆的车辆状态数据对应的采集时间戳。举例来说，数据采集模块在采集车辆的经纬度时，可以一并采集对应的时间，以获得车辆的实时定位位置和对应的定位时间。

需要说明的是，采集的车辆状态数据不局限于上述数据，比如还可以包括车辆的速度和加速度，等。

此外，本实施例也不限制车辆对车辆状态数据的获取方式，比如，可以通过车辆上设置的传感器去采集，或者也可以通过信息接收模块获取用户输入或选择的数据，等。

在步骤102中，向监控服务器发送所述车辆状态数据。

例如，车辆可以通过HTTP协议的POST方式，将上述采集到的车辆状态数据发送到监控服务器，该监控服务端例如可以是云服务器。监控服务器可以对车辆状态数据做进一步的处理。

本实施例的车辆监控方法，通过由自动驾驶车队的车辆采集车辆状态数据并上报至监控服务器，能够使得监控服务器及时获取到各个车辆的车辆状态数据，从而对自动驾驶车队实现快速和准确的监控效果。并且，通过由自动驾驶车队的车辆向监控服务器上报车辆的车辆状态数据，有助于自动驾驶车队的管理人员根据这些车辆状态数据对自动驾驶车队进行更好的管理，比如，可以根据车辆状态数据对这些车辆中的自动驾驶系统的运行情况进行监管，以便及时发现问题或者调整自动驾驶车队测试或者运营策略等管理。

图2提供了一个示例的车辆的监控方法，该方法可以由自动驾驶车队的监控服务器执行。监控服务器可以与一辆或多辆车辆连接。如图2所示，该方法可以包括如下处理，其中，与图1相同的处理步骤将不再详述。

在步骤200中，分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据。

其中，所述车辆的车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息。

本步骤中的车辆状态数据可以参见图1所示的实施例。

在步骤202中，根据各所述车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

本步骤中，监控服务器根据自动驾驶车队中的各个车辆分别上报的车辆状态数据，可以进行车辆数据处理。该车辆数据处理可以包括多种类型的处理，例如，可以包括但不限于如下处理：

将车队中的各个车辆的车辆状态数据进行数据格式的转换；

或者，综合单个车辆在不同时刻的车辆状态数据进行一些单车统计指标的计算，比如，计算某段时间内一个车辆的行驶里程。

或者，综合多个车辆的车辆状态数据进行一些车队统计指标的计算，比如，计算该整个自动驾驶车队的行驶里程或者接管次数。

本实施例的车辆监控方法，通过由自动驾驶车队的监控服务器根据各车辆的车辆状态数据进行数据处理，能够实现对整个自动驾驶车队的数据监控，从而能够更有效的实现对自动驾驶车队的管理。

图3提供了一个示例的自动驾驶车队的监控方法，该方法可以由连接监控服务器且用于查看对自动驾驶车队的监控结果的监控前端(如，浏览器)执行。如图3所示，该方法可以包括如下处理：

在步骤300中，接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据。

所述车队处理数据是由所述监控服务器根据自动驾驶车队中的至少一辆车辆采集的车辆状态数据进行车辆数据处理得到。

其中，该车队处理数据例如可以是车队中单个车辆的实时位置信息、单个车辆在某段时间内的行驶里程；或者还可以是监控服务器综合车队中多个车辆的车辆状态数据统计得到的一些车队统计指标，比如，整个自动驾驶车队的行驶里程。

在步骤302中，根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示。

例如，假设车队处理数据是单个车辆的实时位置信息，监控前端可以根据该数据在对应的位置处显示车辆。或者，又例如，假设车队处理数据是整个自动驾驶车队的行驶里程，可以通过表格、文字等方式在监控前端显示，以供管理人员查看。

本实施例的车辆监控方法，通过由监控前端根据由监控服务器接收的车队处理数据进行监控显示，能够对自动驾驶车队实现可视化的显示，使得更方便和直观的看到自动驾驶车队的监控情况。

图4提供了一种自动驾驶车队的监控系统，该系统中可以包括：车辆端监控装置41和监控服务器42。

其中，该车辆端监控装置41，设置在所述自动驾驶车队中包括的至少一辆车辆中的任一辆；所述车辆端监控装置41用于采集所述车辆的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信，并将所述车辆状态数据上报至所述监控服务器.

所述监控服务器42，用于根据所述自动驾驶车队中包括的至少一辆车辆分别发送的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

基于上述图4构建的自动驾驶车队的监控系统，如下示例几种对该自动驾驶车队的监控实例：

实例一：

例如，自动驾驶车队中的至少一辆车辆分别向监控服务器上报的车辆状态数据中可以包括：各个车辆的实时位置信息、车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息、以及该自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式。

而监控服务器在接收到上述数据后，可以根据上述信息统计如下的至少一种里程信息：

比如，可以统计自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程，该自动驾驶里程表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程。该里程可以是在某段时间段内的总里程。

又比如，还可以统计得到自动驾驶车队中的至少一辆车辆的接管驾驶里程，所述接管驾驶里程表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程。

还比如，可以统计得到自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数。该自动驾驶系统处于启动状态时的里程数可以包括了上述的自动驾驶阶段和接管驾驶阶段。

需要说明的是，上述的自动驾驶里程、接管驾驶里程等等，可以由监控服务器侧进行统计处理得到，比如，车队中的各个车辆负责向监控服务器发送自己的实时位置信息，由监控服务器来根据这些实时位置信息统计单车或者多个车辆的行驶总里程。而可选的，部分里程的统计处理工作也可以在车辆侧进行，比如，单个车辆侧可以根据自己的实时位置信息、实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述车辆的如下至少一种里程信息：车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者该车辆上的自动驾驶系统处于启动状态时的里程数。单个车辆可以将自己统计的上述至少一种里程信息，以及该车辆的实时位置信息、实时启用状态信息、所述实时驾驶模式信息等数据上报至监控服务器，以在监控服务器侧做进一步的统计处理，比如，对整个车队的里程进行累加。

而监控服务器可以将里程信息发送到监控前端的浏览器进行可视化显示。比如，监控服务器可以将数据转换成前端渲染所需要的JSON数据格式，发送到监控前端。监控服务器可以与监控前端通过Websocket通信协议建立连接。Websocket通信协议是一种浏览器与服务器进行全双工通讯的协议，可以持久连接，即使用该协议通信可以长期维持，使得监控前端与监控服务端可以相互发送和接收数据。例如，监控服务端可以将处理后的JSON格式的数据发送至监控前端进行可视化呈现。

此外，监控服务端也可以是同时与多个监控前端建立通信连接，每个连接可以对应一个会话Session。监控服务端可以遍历存储的至少一个前端连接会话Session，每一个前端连接会话对应一个监控前端；监控服务端可以分别向每个所述前端连接会话对应的连接通道发送处理后的JSON格式数据，以通过所述连接通道发送至对应的监控前端进行显示。具体实施中，监控服务端会把所有来自监控前端的Websocket连接会话注册到同一个连接容器内进行管理，当监控服务端接收到转发处理模块发送的数据并格式转换完成后，可以遍历这些会话，并逐个向该会话对应的Websocket连接通道发送数据，以在前端渲染显示。

请参见图5所示，图5示例了一个监控前端对里程信息的显示界面，在界面上右上角显示了总里程。当然也可以用其他的方式显示，比如，在界面的上方中间的位置显示，或者也表格的方式显示，等。该图5中还示意了一部分其他可以显示的信息，比如，车辆ID、车牌号、行驶里程、安全员等。。用户可以通过鼠标点选前端的显示界面中的车辆图标，并查看该车辆图标对应的车辆的相关信息。当然也可以定义在用户点击车辆图标时显示其他的信息，可以自主定义。

此外，上述描述了统计得到自动驾驶车队的至少一辆车辆的行驶里程信息，对应的，还可以统计这些里程信息对应的行驶时长。比如，可以得到自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶时长，所述自动驾驶时长表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态，且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶时长。又比如，还可以得到自动驾驶车队中的至少一辆车辆的接管驾驶时长，所述接管驾驶时长表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态，且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的时长。还比如，可以得到自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的行驶总时长。

实例二：

本实施例中，对自动驾驶车队的监控还可以是得到该车队中至少一辆车辆的接管次数。比如，自动驾驶车队中的至少一辆车辆分别向监控服务器上报的车辆状态数据中可以包括：各个车辆的实时位置信息、车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息、以及该自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式。

那么，若车辆的实时驾驶模式信息由自动驾驶模式切换为接管驾驶模式，确认所述车辆发生一次接管驾驶。监控服务器可以统计该自动驾驶车队中至少一辆车辆的发生上述接管驾驶的总次数，比如，经过计算该自动驾驶车队总共发生了十次接管驾驶。当然，也可以统计单个车辆的接管驾驶的次数。该接管驾驶的总次数可以是车辆在预定时间段内发生的接管驾驶的次数。

此外，同样的，对于车辆的接管驾驶次数的统计，可以一部分在车辆侧执行。比如，各个车辆自己统计某预定时间段内发生的接管驾驶的总次数，并将该接管驾驶的总次数、以及各次接管驾驶对应的车辆实时位置信息和时间等信息发送到监控服务器，再由监控服务器进行整个自动驾驶车队的接管次数的统计。或者，还可以是车队中的各个车辆分别将自己在某个实时位置或时间对应的发生接管驾驶的状态上报至监控服务器，由监控服务器据此进行单车以及车队的接管次数的统计。

实例三：

本实施例中，对自动驾驶车队的监控，还可以包括监控该车队中的各个车辆是否处于在线状态或者离线状态。其中，在线状态是指车辆的所述自动驾驶系统的实时启用状态信息表示所述自动驾驶系统处于启动状态；离线状态是指车辆的所述自动驾驶系统的实时启用状态信息表示自动驾驶系统非启动状态。

对上述情况的监控，可以由车辆向监控服务器上报自己的自动驾驶系统的实时启用状态信息，从而使得监控服务器知晓该车辆当前处于离线还是在线。可选的，车辆的在线状态或者离线状态可以通过监控前端的浏览器呈现可视化显示，并且对这两种状态进行不同形式的渲染。

例如，监控服务器可以确定对在线状态的车辆对应的可视化图标以第一可视化渲染信息进行渲染，对离线状态的车辆对应的可视化图标以第二可视化渲染信息进行渲染。监控服务器可以将这些渲染信息发送到监控前端，监控前端据此对车辆的可视化图标进行区别显示。

请参见图6所示，图6示例了一个监控前端浏览器对车辆在线或离线状态的渲染显示界面。其中的车辆61处于离线状态，可以将该车辆对应的小汽车图标渲染为灰色小汽车图标；车辆62处于在线状态，可以将该车辆对应的小汽车图标渲染为红色小汽车图标。

此外，可选的，为了使得更形象的显示在线状态的车辆，还可以将处在在线状态并且行驶过程中车辆对应的小汽车图标(例如车辆62)渲染为动态效果，比如这种动态效果可以是将小汽车图表呈现为呼吸状，例如该呼吸状可以是不断向外扩散和闪烁的圆圈，用于表示相应车辆在自动驾驶系统启动状态下行驶。而处于离线状态的车辆可以不进行动态效果的显示。上述的第一可视化渲染信息，包括：用于将车辆对应的可视化图标以动态效果显示的渲染信息。在其他的例子中，也可以采用其他动态效果，不做限制。

请继续参见图6，可以对整个自动驾驶车队中的所有车辆进行监控，包括其中的各个车辆分别是处于在线状态或者离线状态，以及各个车辆的实时位置等。

此外，除了对车队的车辆状态进行监控，还可以显示各个车辆对应的行驶路径(或者称为行驶轨迹)。例如，监控服务器可以接收用户对显示某个车辆在某个时间段内的行驶路径，那么监控服务器可以根据各个车辆上报的实时位置信息，将所查询的车辆的实时位置信息发送到浏览器，由浏览器进行路径显示。当然可选的，即使用户没有主动请求，监控服务器也可以将车辆的实时位置信息发送到浏览器进行显示。

对于车辆的行驶路径的显示的显示过程，可以采用如下两种方式：

可选的，车辆的行驶路径可能会包括自动驾驶模式和接管驾驶模式下的行驶路径，这两种路径可以区分显示，以使得用户方便快速的了解到哪段路径是处于自动驾驶模式，哪段路径是处于接管驾驶模式。

为了实现上述区分显示不同模式路径的小姑，可以由监控服务器根据车辆的实时位置信息和实时驾驶模式，确定所述车辆的行驶路径可视化显示采用的渲染信息。比如，如果所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹采用第三可视化渲染信息，或者，如果所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹采用第四可视化渲染信息。

当监控服务器将这些渲染信息发送到监控前端的浏览器时，浏览器可以将对应自动驾驶模式时的行驶路径依据第三可视化渲染信息显示，并将对应接管驾驶模式时的行驶路径依据第四可视化渲染信息显示。

比如，可以参见图7，图7示例了一个监控前端浏览器对车辆的行驶路径的渲染显示界面。其中的路径71对应自动驾驶模式，可以显示为绿色，路径72对应接管驾驶模式，可以显示为黄色。除了以不同颜色区分，第三可视化渲染信息和第四可视化渲染信息还可以是实现以不同的图形等方式进行区分。

通过以不同的显示状态显示车的图标，以及将不同驾驶模式行驶轨迹显示也进行区别显示，可以方便管理员或用户通过可视化页面快速掌握车队各车辆的自动驾驶系统运行情况、接管情况和车队分布情况等，由此提高车队数据分析或车队管理决策的效率。

另一方面，对于路径的渲染显示，浏览器可以是调用地图API显示地图，并将路径显示在该地图上。并且，浏览器可以是根据监控服务器周期性发送的所述车辆的实时位置信息，在所述地图上显示每次发送的所述车辆的实时位置信息，这些间隔发送的各次实时位置信息可能是离散的，相邻实时位置信息之间的地图区域可能是缺失的。那么，浏览器可以对间隔发送的各次实时位置信息之间的地图区域，进行路径填充处理，以使得根据间隔发送的各个实时位置显示一条连续的行驶路径。

实例四：

本实施例可以参见图8，如图8所述，每个车辆侧可以包括自动驾驶系统81和管理模块82，这两个模块可以是同一个功能模块，或者，这两个模块也可以是功能解耦的分开设置的不同模块。本实施例以独立的两个功能模块为例。当这两个模块独立分开时，可以使得管理模块负责数据的获取、转发等处理，尽可能少的减少对车辆上的自动驾驶系统的影响，并且在管理模块82进行数据处理也更方便。

监控服务器侧可以包括多个功能模块，其中一个功能模块就是任务管理模块83，路测管理人员可以在该任务管理模块83配置各个车辆的自动驾驶任务，比如，车辆V1待执行的自动驾驶任务包括task-1和task-2，并且，还配置了每个自动驾驶任务对应要采集哪些数据。这些信息可以称为任务配置信息，即任务配置信息中包括：车辆待执行的至少一个数据采集任务，以及每个数据采集对应的待采集数据信息。

监控服务器可以将任务管理模块13的任务配置信息发送至管理模块82，管理模块82可以获取任务配置信息中的待采集数据信息对应的车辆状态数据。

在另一个例子中，请继续参见图8，管理模块82接收到的至少一个自动驾驶任务(也可以叫数据采集任务)，还可以将这些任务的任务标识信息发送至车辆WEB客户端进行显示，例如，task-1、task-2至task-n。其中，车辆客户端例如可以是一个移动Web客户端，比如，与车辆内的管理模块82连接的一个IPad平板的浏览器。车辆的安全员可以请求显示该车辆待执行的任务，那么，管理模块82将至少一个自动驾驶任务的任务信息发送至车辆客户端进行显示。

安全员可以选择一个目标任务让车辆去执行，例如，当安全员点击了task-2对应的启动选项时，管理模块82可以接收到车辆客户端发送的任务选择指令，所述任务选择指令用于确定车辆的驾驶员选择要执行的自动驾驶任务，可以携带task-2的任务标识信息。管理模块82继而可以确定task-2对应的待采集数据信息，并获取对应的采集数据。

在其他的实施例中，可选的，还可以由用户例如安全员在车辆侧创建数据采集任务，并将该数据采集任务上报至监控服务器。

各个车辆向监控服务器上报的车辆状态数据包括：车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息，监控服务器可以根据这些信息，分别获取所述车辆在预设时间段内已经执行的各个数据采集任务，和/或，每个数据采集任务对应的自动驾驶系统的执行功能模块信息；并定预设时间段内所述车辆已经执行的数据采集任务的统计信息。比如，可以得到在某个时间段内单车辆或者多个车辆已经执行的数据采集任务的总数量、其中包括的各个数据采集任务等。这些任务的监控和统计信息都可以显示在监控前端的浏览器，比如以表格形式显示。

此外，对于图8中的自动驾驶系统和管理模块，该管理模块可以作为一个与自动驾驶系统分离的进程，用于获取所述车辆上的自动驾驶系统采集的自动驾驶状态数据，比如，自动驾驶所用的各个传感器的状态、自动驾驶系统的实时驾驶模式信息等等。此外，该管理模块还可以用于获取所述车辆的车辆监控数据，所述车辆监控数据包括如下至少一项：所述车辆上的人员信息、所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息。该管理模块可以先接收第一进程获取的自动驾驶状态数据，再加上采集的车辆监控数据，一并作为车辆的车辆状态数据发送到监控服务器。通过自动驾驶系统与管理模块分离，使得自动驾驶系统不直接向监控服务器发送数据，如此可以减轻自动驾驶系统的负担，有利于降低自动驾驶出错的概率。

此外，本公开的监控方法对自动驾驶车队的监控还可以包括：

例如，根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时位置信息，以及预设的车辆运行区域，获得所述自动驾驶车队的已行驶区域占所述车辆运行区域的区域分布信息。举例来说，假设车队在一个园区行驶，车队的已行驶区域占该园区的50％，那就还有一半的区域车队还没有覆盖。

又例如，监控服务器可以接收对自动驾驶车队的监控请求，所述监控请求中携带待监控的区域范围的区域标识；根据所述区域标识，获取与所述区域标识对应的自动驾驶车队，所述自动驾驶车队包括用于在所述待监控的区域范围进行驾驶的至少一辆车辆。比如，有园区A和园区B，每个园区各有一个自动驾驶车队，用户可以请求查看园区A的自动驾驶车队。

此外，在浏览器侧显示数据时，所述接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，包括：接收所述监控服务器周期性发送的所述车队处理数据；并调用地图进行显示，将周期性发送的车队处理数据在所述地图上进行显示。比如，监控服务器周期性发送了车队中各个车辆的位置，那浏览器可以将这些位置在地图上显示出来。

需要说明的是，浏览器接收的监控服务器发送的车队处理数据，可以是自动驾驶车队中各个车辆分别对应的车辆状态数据，比如将车队中所有车辆的车辆状态数据都发送过来。这样浏览器就可以根据所述各个车辆分别对应的车辆状态数据，对所述自动驾驶车队中的各个车辆进行监控可视化显示。比如，显示车队中的各个车辆的位置。

可选的，监控服务器在周期性发送车队处理数据，可以是每次都发送自动驾驶车队的全量车队处理数据，该全量车队处理数据指的是所有车辆当前状态数据，那么浏览器根据所述全量车队处理数据对当前实时监控显示的自动驾驶车队进行替换渲染显示，即把所有车辆的当前数据进行更新。还有一种方式是，监控服务器在周期性发送车队处理数据，可以是每次发送相对上一次发送的差量车队处理数据，该差量车队处理数据指得是与上次数据相比有区别的数据，这样浏览器就可以只根据差量车队处理对所述当前实时监控显示的自动驾驶车队进行对应的局部渲染显示，比如只更新区别的数据，以加快渲染的效率。

图9提供了一种自动驾驶车队的监控装置，如图9所示，该装置可以包括：接收模块901和处理模块902。

接收模块901，用于分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据，其中，所述车辆的车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；

处理模块902，用于根据各所述车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

在一个实施例中，所述接收模块接收的所述车辆状态数据还包括以下至少之一：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述车辆的行驶里程；所述车辆上设置传感器的实时状态信息；所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述车辆上的人员信息；所述车辆的属性信息；所述车辆的车辆状态数据对应的采集时间信息。

在一个实施例中，如图10所示，所述装置还包括：发送模块1001，用于向所述车辆发送所述车辆对应的至少一个数据采集任务的任务信息。

在一个实施例中，所述接收模块接收的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时位置信息、实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述自动驾驶车队的如下至少一种里程信息：所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程，所述自动驾驶里程表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程；或者，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的接管驾驶里程，所述接管驾驶里程表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程；或者，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数。

在一个实施例中，所述接收模块接收的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：根据所述自动驾驶车队中至少一辆车辆中各个车辆的实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述自动驾驶车队的如下至少一种时长信息：所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶时长，所述自动驾驶时长表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态，且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式；或者，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的接管驾驶时长，所述接管驾驶时长表示：所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态，且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式；或者，所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的行驶总时长。

在一个实施例中，所述接收模块接收的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，若所述车辆的实时驾驶模式信息由自动驾驶模式切换为接管驾驶模式，确认所述车辆发生一次接管驾驶；根据预定时间段内所述车辆发生的各次接管驾驶，得到所述车辆在所述预定时间段内的接管驾驶的总次数。

在一个实施例中，所述接收模块接收的车辆状态数据包括：所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：分别获取所述车辆在预设时间段内已经执行的各个数据采集任务，和/或，每个数据采集任务对应的自动驾驶系统的执行功能模块信息；确定预设时间段内所述车辆已经执行的数据采集任务的统计信息。

在一个实施例中，所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：根据所述至少一辆车辆中各个车辆的实时位置信息，以及预设的车辆运行区域，获得所述自动驾驶车队的已行驶区域占所述车辆运行区域的区域分布信息。

在一个实施例中，所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：

若所述车辆的所述自动驾驶系统的实时启用状态信息表示所述自动驾驶系统处于启动状态，确定对所述车辆采用第一可视化渲染信息；或者，若所述车辆的所述自动驾驶系统的实时启用状态信息表示所述自动驾驶系统非启动状态，确定对所述车辆采用第二可视化渲染信息；将所述车辆的所述第一可视化渲染信息或所述第二可视化渲染信息发送到监控前端，以使得所述监控前端根据所述第一可视化渲染信息或所述第二可视化渲染信息显示所述车辆对应的可视化图标。结合本公开提供的任一实施方式，

在一个实施例中，所述处理模块发送的所述第一可视化渲染信息，包括：用于将车辆对应的可视化图标以动态效果显示的渲染信息。

在一个实施例中，所述接收模块接收的车辆状态数据包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述处理模块，用于根据各车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理时，包括：接收对目标车辆在预设时间内的行驶路径的显示请求，所述目标车辆是所述自动驾驶车队中的其中一辆车辆；根据所述目标车辆的实时位置信息和实时驾驶模式，确定所述车辆的行驶路径可视化显示采用的渲染信息，其中，如果所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹采用第三可视化渲染信息，或者，如果所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹采用第四可视化渲染信息；向所述监控前端发送所述预设时间段内的所述目标车辆对应的多个车辆位置信息、以及所述多个车辆的行驶位置显示分别对应的渲染信息，以使得所述监控前端根据第三可视化渲染信息显示所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹，或者，根据所述第四可视化渲染信息显示所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹。

在一个实施例中，所述接收模块，用于分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据之前，还包括：接收对自动驾驶车队的监控请求，所述监控请求中携带待监控的区域范围的区域标识；根据所述区域标识，获取与所述区域标识对应的自动驾驶车队，所述自动驾驶车队包括用于在所述待监控的区域范围进行驾驶的至少一辆车辆。

图11提供了一种车辆的监控装置，如图11所示，该装置可以包括：采集模块1101和数据发送模块1102。

采集模块1101，用于采集车辆的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括：车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；

数据发送模块1102，用于向监控服务器发送所述车辆状态数据。

在一个实施例中，所述采集模块采集的车辆状态数据还包括以下至少之一：

所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；所述车辆的行驶里程；所述车辆上设置传感器的实时状态信息；所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述车辆上的人员信息；所述车辆的属性信息；所述车辆的车辆状态数据对应的采集时间戳。

在一个实施例中，所述采集模块采集的车辆状态数据包括：所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；所述采集模块，用于采集车辆的车辆状态数据之前，还包括：接收所述监控服务端发送的与所述车辆对应的至少一个任务信息；显示所述至少一个任务信息；接收由所述至少一个任务信息中选择确定的待执行的目标任务，以采集所述目标任务对应的车辆状态数据。

在一个实施例中，如图12所示，所述装置还包括：

任务接收模块1201，用于接收用户创建的数据采集任务；

任务上报模块1202，用于将所述数据采集任务上报至所述监控服务器。

在一个实施例中，所述采集模块采集的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述数据发送模块，用于向监控服务器发送所述车辆状态数据时，包括：根据所述车辆的实时位置信息、实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，统计得到所述车辆的如下至少一种里程信息：所述车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者里程数；其中，所述自动驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程；所述接管驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程；所述里程数表示自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数；将所述实时位置信息、实时启用状态信息、所述实时驾驶模式信息以及所述至少一种里程信息，发送至监控服务器。

在一个实施例中，所述采集模块采集的车辆状态数据中包括所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述数据发送模块，用于向监控服务器发送所述车辆状态数据时，包括：根据所述车辆的实时启用状态信息和所述实时驾驶模式信息，若所述车辆的实时驾驶模式信息由自动驾驶模式切换为接管驾驶模式，确认所述车辆发生一次接管驾驶；统计预定时间段内所述车辆发生的接管驾驶的总次数；将所述车辆状态数据和所述预定时间段内接管驾驶的总次数，发送至所述监控服务器。

在一个实施例中，所述采集模块，用于采集车辆的车辆状态数据时，包括：获取所述车辆上的自动驾驶系统采集的自动驾驶状态数据；获取所述车辆的车辆监控数据，所述车辆监控数据包括如下至少一项：所述车辆上的人员信息、所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；将所述车辆监控数据和自动驾驶状态数据，作为所述车辆的车辆状态数据。

图13提供了一种车辆的监控装置，如图13所示，该装置可以包括：数据接收模块1301和监控显示模块1302。

数据接收模块1301，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，所述车队处理数据是由所述监控服务器根据自动驾驶车队中的至少一辆车辆采集的车辆状态数据进行车辆数据处理得到；

监控显示模块1302，用于根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示。

在一个实施例中，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：

接收所述监控服务器发送的如下至少一种里程信息：所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者里程数；其中，所述自动驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于自动驾驶模式时的行驶里程；所述接管驾驶里程表示所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态且所述实时驾驶模式信息表示所述车辆处于接管驾驶模式时的行驶里程；所述里程数表示自动驾驶车队中的至少一辆车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时所述至少一辆车辆的里程数；

所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：显示所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆的自动驾驶里程、接管驾驶里程或者里程数。

在一个实施例中，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述监控服务器发送的所述自动驾驶车队中的至少一辆车辆在预设时间段内已经执行的数据采集任务的统计信息；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：显示所述数据采集任务的统计信息。

在一个实施例中，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述监控服务器周期性发送的所述车队处理数据；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：调用地图进行显示，并将周期性发送的所述车队处理数据在所述地图上进行显示。

在一个实施例中，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述自动驾驶车队的监控服务器发送的所述自动驾驶车队中各个车辆分别对应的车辆状态数据；所述根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示，包括：根据所述各个车辆分别对应的车辆状态数据，对所述自动驾驶车队中的各个车辆进行监控可视化显示。

在一个实施例中，所述数据接收模块，用于调用地图进行显示，并将周期性发送的所述车队处理数据在所述地图上进行显示时，包括：根据周期性发送的所述车辆的实时位置信息，在所述地图上显示每次发送的所述车辆的实时位置信息；对于间隔发送的各次实时位置信息之间的地图区域，进行路径填充处理，以使得根据间隔发送的各个实时位置显示一条连续的行驶路径。

在一个实施例中，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述监控服务器发送的车辆对应的第一可视化渲染信息和第二可视化渲染信息，所述第一可视化渲染信息用于渲染自动驾驶系统处于启动状态时的车辆，所述第二可视化渲染信息用于渲染自动驾驶系统处于非启动状态时的车辆；

所述监控显示模块，用于根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示时，包括：调用显示地图；在所述地图上，根据所述第一可视化渲染信息对自动驾驶系统处于启动状态时的车辆的可视化图标进行渲染，并根据所述第一可视化渲染信息对自动驾驶系统处于启动状态时的车辆的可视化图标进行渲染。

在一个实施例中，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收所述监控服务器发送的第三可视化渲染信息和第四可视化渲染信息，所述第三可视化渲染信息用于渲染车辆处于自动驾驶模式时的行驶轨迹，所述第四可视化渲染信息用于渲染车辆处于接管驾驶模式时的行驶轨迹；

所述监控显示模块，用于根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示时，包括：调用显示地图；在所述地图上，根据所述车辆的实时位置信息，显示所述车辆在预设时间段内的行驶路径；其中，根据第三可视化渲染信息显示所述车辆处于自动驾驶模式时对应的行驶轨迹，或者，根据所述第四可视化渲染信息显示所述车辆处于接管驾驶模式时对应的行驶轨迹。

在一个实施例中，所述数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据时，包括：接收自动驾驶车队的监控服务器发送的所述自动驾驶车队的全量车队处理数据，或者接收的是本次发送相对上一次发送的差量车队处理数据；根据所述全量车队处理数据对当前实时监控显示的自动驾驶车队进行替换渲染显示，或者，根据所述差量车队处理对所述当前实时监控显示的自动驾驶车队进行对应的局部渲染显示。

本公开至少一个实施例提供了一种电子设备，所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一所述的自动驾驶车队的监控方法，或者实现本公开任一所述的车辆的监控方法。

本公开至少一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一所述的自动驾驶车队的监控方法，或者实现本公开任一所述的车辆的监控方法。

本领域技术人员应明白，本公开一个或多个实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本公开一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开一个或多个实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上可以存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一实施例描述的用于文字识别的神经网络的训练方法的步骤，和/或，实现本公开任一实施例描述的文字识别方法的步骤。其中，所述的“和/或”表示至少具有两者中的其中一个，例如，“多和/或B”包括三种方案：多、B、以及“多和B”。

本公开中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于数据处理设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述对本公开特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的行为或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本公开中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本公开中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本公开中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。

本公开中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如FPG多(现场可编程门阵列)或多SIC(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。

适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(PD多)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(GPS)接收机、或例如通用串行总线(USB)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。

适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如EPROM、EEPROM和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及CD ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

虽然本公开包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何公开的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定公开的具体实施例的特征。本公开内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。

类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。

由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。

以上所述仅为本公开一个或多个实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本公开一个或多个实施例，凡在本公开一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开一个或多个实施例保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车队的监控方法，其特征在于，所述自动驾驶车队包括至少一辆车辆；所述方法包括：

分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据，其中，所述车辆的车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；

根据各所述车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的车辆状态数据还包括以下至少之一：

所述车辆上设置的自动驾驶系统处于启动状态时的实时驾驶模式信息，所述驾驶模式包括：自动驾驶模式或接管驾驶模式；

所述车辆的行驶里程；

所述车辆上设置传感器的实时状态信息；

所述车辆对应的数据采集任务的实时执行状态信息；

所述车辆上的人员信息；

所述车辆的属性信息；

所述车辆的车辆状态数据对应的采集时间信息。

3.一种车辆的监控方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括：车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；

向监控服务器发送所述车辆状态数据。

4.一种自动驾驶车队的监控方法，其特征在于，所述方法包括：

接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，所述车队处理数据是由所述监控服务器根据自动驾驶车队中的至少一辆车辆采集的车辆状态数据进行车辆数据处理得到；

根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示。

5.一种自动驾驶车队的监控系统，其特征在于，所述监控系统包括：车辆端监控装置和监控服务器；

所述车辆端监控装置，设置在所述自动驾驶车队中包括的至少一辆车辆中的任一辆；所述车辆端监控装置用于采集所述车辆的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信，并将所述车辆状态数据上报至所述监控服务器；

所述监控服务器，用于根据所述自动驾驶车队中包括的至少一辆车辆分别发送的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

6.一种自动驾驶车队的监控装置，其特征在于，所述自动驾驶车队包括至少一辆车辆；所述装置包括：

接收模块，用于分别接收所述至少一辆车辆各自发送的车辆状态数据，其中，所述车辆的车辆状态数据包括：所述车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；

处理模块，用于根据各所述车辆的车辆状态数据，进行所述自动驾驶车队的车辆数据处理。

7.一种车辆的监控装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集车辆的车辆状态数据，所述车辆状态数据包括：车辆的实时位置信息和所述车辆上设置的自动驾驶系统的实时启用状态信息；

数据发送模块，用于向监控服务器发送所述车辆状态数据。

8.一种自动驾驶车队的监控装置，其特征在于，所述装置包括：

数据接收模块，用于接收自动驾驶车队的监控服务器发送的车队处理数据，所述车队处理数据是由所述监控服务器根据自动驾驶车队中的至少一辆车辆采集的车辆状态数据进行车辆数据处理得到；

监控显示模块，用于根据所述车队处理数据，进行所述自动驾驶车队的至少一辆车辆的实时监控显示。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现权利要求1至4任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一所述的方法。

Images