CN115219151A - 车辆测试方法、系统、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆测试方法、系统、电子设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：第一显示屏设置在待测车辆上，且与待测车辆的摄像设备相对设置，在待测车辆自动驾驶时，控制设置在待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，获取待测车辆基于摄像设备的拍摄图像生成的响应信息，并将响应信息作为测试信息，由于第一显示屏与待测车辆的摄像设备相对设置，第一显示屏可以随待测车辆的驾驶而移动，使得摄像设备可以持续拍摄与摄像设备相对设置的第一显示屏，使得测试可以在真实的驾驶环境中进行，保证了测试结果的真实性，获得较佳的测试结果。

Description

车辆测试方法、系统、电子设备及介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆测试方法、系统、电子设备及介质。

背景技术

随着人们对汽车的智能驾驶需求越来越高，自动驾驶功能越来越多地成为中高档汽车的标准配置。为保证汽车在自动驾驶中安全、准确驾驶，自动驾驶汽车的视觉传感器起到了举足轻重的作用，而在视觉传感器中，摄像头是最重要的组份之一。人们在享受由自动驾驶功能带来的行驶方便的同时，对视摄像头功能的稳定性及安全性要求也越来越高。这就使得汽车的摄像头在投放生产之前的测试成为必不可少的环节。

目前，通常采用仿真的方式对汽车的摄像头进行测试，但是仿真出的驾驶环境可能与真实的驾驶环境存在差异，使得仿真的测试结果不佳。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆测试方法、系统、电子设备及介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆测试方法，包括：在待测车辆自动驾驶时，控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，所述第一显示屏与所述待测车辆的摄像设备相对设置；获取所述待测车辆基于所述摄像设备的拍摄图像生成的响应信息，并将所述响应信息作为测试信息。

可选地，所述控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，包括：根据预先配置的策略，从图像库中获取测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

可选地，所述控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，包括：根据所述待测车辆的行驶状态和/或所述待测车辆周围的环境信息，从图像库中获取测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

可选地，所述控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，包括：响应于外部控制源产生的故障注入指令，从图像库中获取对应所述故障注入指令的测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

可选地，所述方法还包括：基于所述响应信息，在第二显示屏上显示所述待测车辆的故障状态。

可选地，所述测试信息还包括触发所述第一显示屏显示所述测试图像的时间戳。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆测试系统，包括：控制主机以及与所述控制主机连接的第一显示屏，所述第一显示屏与待测车辆的摄像设备相对设置；所述控制主机用于执行第一方面所述的方法。

可选地，所述第一显示屏为透明显示屏。

可选地，所述第一显示屏包括显示屏本体和吸盘；所述显示屏本体设置在所述吸盘上，所述吸盘用于吸附在车辆上。

可选地，所述摄像设备为所述待测车辆的前视摄像头，所述吸盘用于吸附在所述待测车辆的前挡风玻璃上；或者，所述摄像设备为所述待测车辆的侧视摄像头，所述吸盘用于吸附在所述待测车辆的B柱上。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括摄像设备和第二方面所述的车辆测试系统。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：存储装置，其上存储有至少一个计算机程序；至少一个处理装置，用于执行所述存储装置中的所述至少一个计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

本公开的实施例提供的车辆测试方法、系统、电子设备及介质，第一显示屏设置在待测车辆上，且与待测车辆的摄像设备相对设置，在待测车辆自动驾驶时，控制设置在待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，获取待测车辆基于摄像设备的拍摄图像生成的响应信息，并将响应信息作为测试信息，由于第一显示屏与待测车辆的摄像设备相对设置，第一显示屏可以随待测车辆的驾驶而移动，使得摄像设备可以持续拍摄与摄像设备相对设置的第一显示屏，使得测试可以在真实的驾驶环境中进行，保证了测试结果的真实性，获得较佳的测试结果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1示出待测车辆示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆测试系统的框图；

图3示出测试待测车辆示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆测试方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆测试装置的框图；

图6是一示例性实施例示出的一种车辆的框图；

图7是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆测试方法的电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

对自动驾驶汽车的摄像头在投放生产之前的测试成为必不可少的环节。目前，通常采用仿真的方式对汽车的摄像头进行测试。为了更加准确的采集车辆周围的信息，在车辆上通常安装多个摄像头，例如，前视摄像头、后视摄像头、侧视摄像头、全景摄像头等。

例如，针对图1中的待测车辆100的摄像设备110(摄像设备110在图1中为前视摄像头)进行测试，通常需要获取摄像设备110拍摄的视频信号后，再对该视频信号进行故障仿真处理，在仿真处理后再将仿真结果输出至待测控制器。该方式需要破解摄像头编解串协议，技术难度大，成本高。并且该方式不可在车端根据摄像头实时图像数据进行在线故障注入。另外，仿真出的驾驶环境可能与真实的驾驶环境存在差异，使得仿真的测试结果不佳。

为解决现有的测试中存在的问题，本公开提供了一种车辆测试系统，如图2所示，车辆测试系统200包括控制主机210、第一显示屏220、外部控制源230、第二显示屏240以及电源250。第一显示屏220、外部控制源230、第二显示屏240以及电源250均与控制主机210连接。

电源250可以为整个车辆测试系统200提供电力供应。控制主机210用于控制车辆测试系统200进行测试。可选地，控制主机210可以为电机控制单元(MicrocontrollerUnit，简称MCU)、中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)等。

其中，电源250可以通过电源线与控制主机210连接。第一显示屏220、外部控制源230以及第二显示屏240可以通过总线与控制主机210连接，总线可以是CAN总线、LIN总线、ETH总线或硬线。

在使用车辆测试系统200测试待测车辆100时，可以将第一显示屏220与摄像设备110相对设置，使得摄像设备110可以拍摄到第一显示屏220显示的图像，以实现对摄像设备的测试。

在一种实施方式中，第一显示屏220可以为透明显示屏。第一显示屏包括显示屏本体以及吸盘。吸盘用于固定显示屏本体。吸盘的数量不做限定，能够固定显示屏本体即可。例如，吸盘的数量为1个、2个、3个、4个等。

作为一种方式，摄像设备可以为待测车辆的前视摄像头，吸盘用于吸附在待测车辆的前挡风玻璃上，使得前视摄像头可以拍摄到固定在吸盘上的第一显示屏显示的图像。如图3所示，设置在待测车辆100内部的摄像设备110(摄像设备110在图3中为前视摄像头)可以通过前挡风玻璃120拍摄图像。第一显示屏220包括显示屏本体221以及吸盘222。可选地，吸盘222的数量可以为4个。显示屏本体221设置在所述吸盘222上，所述吸盘222用于根据摄像设备110在车内的位置，吸附在待测车辆100的前挡风玻璃120上，使得显示屏本体221与待测车辆100内部的摄像设备110相对设置。

作为另一种方式，摄像设备可以为待测车辆的侧视摄像头，吸盘用于吸附在待测车辆的B柱上，使得侧视摄像头可以拍摄到固定在吸盘上的显示屏本体显示的图像。

需要说明的是，第一显示屏的吸盘吸附的位置不限于上述两种，可以根据摄像设备的位置确定，只要摄像设备可以拍摄到显示屏本体上显示的图像即可。例如，显示设备还可以为待测车辆的后视摄像头，吸盘用于媳妇在待测车辆的后挡风玻璃上，使得后视摄像头可以拍摄到固定在吸盘上的显示屏本体显示的图像。

在本实施例中，吸盘吸附在待测车辆上的某一位置，在该位置的摄像设备测试之后，还可以将该吸盘移动到待测车辆的其他摄像设备所在的位置，以对其他摄像设备进行测试。或者是，将吸盘移动至其他待测车辆进行测试，因此，本实施例提供的车辆测试系统具备复用性能，降低了车辆测试的成本，且测试难度小。

为解决上述问题，本实施例提供一种车辆测试方法，车辆测试方法用于如图2所示的车辆测试系统200、如图2所示的控制主机210、图5所示的车辆测试装置300、图7所示的车辆600以及图8所示的电子设备800，本实施例以应用于如图2所示的控制主机210为例。请参阅图4，所述车辆测试方法可以包括以下步骤：

步骤S210、在待测车辆自动驾驶时，控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，所述第一显示屏与所述待测车辆的摄像设备相对设置。

自动驾驶中的摄像设备在视觉感知路况时起着重要作用，在车辆测试时，需要基于摄像设备进行视觉故障测试。按照待测车辆的摄像设备所在的位置设置第一显示屏，使得第一显示屏与摄像设备相对设置。由于该相对设置的位置关系，摄像设备可以拍摄到第一显示屏。

由于第一显示屏是设置在待测车辆上的，可以随待测车辆的行驶发生移动，可以实现在自动驾驶时进行测试。在待测车辆自动驾驶时，控制主机控制设置在待测车辆上的第一显示屏显示测试图像。与第一显示屏相对设置的摄像设备可以拍摄到第一显示屏上显示的测试图像。其中，测试图像是用于模拟待测车辆的摄像设备遇到的状况。该状况可以是摄像设备本身的故障，例如，测试图像可以是亮度较高的图像，以模拟摄像设备本身的过曝光的故障。再例如，测试图像可以是闪屏、花屏的图像，以模拟摄像设备本身的闪屏、花屏等故障。该状况还可以是待测车辆所处环境的状况，例如，测试图像可以是黑色的图像，以模拟待测车辆的摄像设备拍摄到的黑色环境，如模拟待测车辆处于黑暗环境(如，隧道环境、黑夜环境等)，或者是模拟摄像设备被遮挡的场景。再例如，测试图像还可以是雷电、雨天、下雪天等天气状况的图像，以模拟待测车辆处于上述天气状况中。

可选地，测试图像可以是静态的图像，还可以是动态的视频中的图像。

为了保证车辆的安全可靠行驶，待测车辆上的摄像设备的数量为多个。为了提高测试效率，第一显示屏的数量可以为多个，多个第一显示屏分别于各自对应的摄像设备相对设置，使得多个摄像设备可以同时进行测试，提高测试效率。可选地，第一显示屏的数量可以与摄像设备的数量相同，即在每个摄像设备处设置一个第一显示屏。第一显示屏的数量可以小于摄像设备的数量，在多个摄像设备中部分设备测试完后，将第一显示屏移动至未测试的摄像设备继续进行测试。

步骤S220、获取所述待测车辆基于所述摄像设备的拍摄图像生成的响应信息，并将所述响应信息作为测试信息。

与第一显示屏相对设置的摄像设备拍摄第一显示屏上显示的测试图像，为便于区分，在摄像设备拍摄获得的图像称为拍摄图像。为测试待测车辆，待测车辆需要根据拍摄图像表征的状况进行响应，生成响应信息。将该响应信息作为测试信息，测试人员根据该测试信息分析待测车辆的性能。

例如，当测试图像是黑色的图像时，为保证自动驾驶时的行车安全，待测车辆生成的响应信息可以包括控制车速的信息，控制所述待测车辆的车灯开启的信息等。当测试图像是闪屏、花屏的图像时，响应信息可以包括提示自动驾驶不可用的信息、退出自动驾驶模式的信息等。当测试图像是天气状况的图像，响应信息可以包括控制车速的信息、控制雨刷工作的信息等。

本实施例提供的车辆测试方法，第一显示屏设置在待测车辆上，且与待测车辆的摄像设备相对设置，在待测车辆自动驾驶时，控制设置在待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，获取待测车辆基于摄像设备的拍摄图像生成的响应信息，并将响应信息作为测试信息，由于第一显示屏与待测车辆的摄像设备相对设置，第一显示屏可以随待测车辆的驾驶而移动，使得摄像设备可以持续拍摄与摄像设备相对设置的第一显示屏，使得测试可以在真实的驾驶环境中进行，保证了测试结果的真实性，获得较佳的测试结果。

在上述步骤S210的一种可能的实施方式中，可以包括如下方式，响应于外部控制源产生的故障注入指令，从图像库中获取所述故障注入指令对应的测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

可选地，在本实施方式中，图像库中可以预先存储有多种类型的测试图像，以便于第一显示设备显示不同图像进行不同类型的测试。在需要测试时，测试人员通过外部控制源进行操作。其中，外部控制源可以是如图2所示的单独的外部控制源230，例如，外部控制源为物理开关、按钮等。外部控制源还可以是虚拟开关，例如，外部控制源可以为图2中第二显示屏240上显示的虚拟按钮。该操作包括触控、按压、拖动、滑动、点击等操作。基于对外部控制源的操作触发故障注入指令，其中，该故障注入指令可以用于指示进行测试，该故障注入指令还可以用于指示进行哪种类型的测试。从图像库中获取故障注入指令对应的测试图像，并控制第一显示屏显示测试图像。作为一种方式，故障注入指令用于指示进行测试，将预先设置的多张测试图像存储在图像库中，在控制主机接收到故障注入指令后，按照多张测试图像在图像库中存储的先后顺序，控制第一显示屏按照不同时序显示测试图像，从而完成一套完整的测试。作为另一种方式，故障注入指令用于指示进行目标类型的测试，在控制主机接收到故障注入指令后，从图像库中查找故障注入指令指示的目标类型的图像作为测试图像，例如，障注入指令指示的目标类型可以为天气类型，则从图像库中查找雷电、雨天、下雪天等天气状况的图像作为测试图像。再控制第一显示屏显示该测试图像。通过障注入指令指示的目标类型可以提升测试效率，可以理解的是，测试人员确定待测车辆上，其他类型的图像对应的故障不存在时，可以只选择目标类型的图像进行测试，无需测试其他类型的图像对应的故障，提升了测试效率。

可选地，触发故障注入指令的方式不限于上述的测试人员通过外部控制源触发，还可以是测试系统主动触发。可以理解的是，测试系统的控制主机检测到在预设时长内，待测车辆的车速到达预设车速，则控制主机主动触发故障注入指令。例如，预设时长可以为5s，预设车速可以为120km/h，当待测车辆的车速持续5s大于120km/h时，触发故障注入指令。

在步骤S210的另一种可能的实施方式中，可以通过如下方式：根据预先配置的策略，从图像库中获取测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

在本实施方式中，预先配置的策略中指示显示测试图像的方式、先后顺序等，根据该策略从图像库中获取测试图像，并控制第一显示屏显示测试图像。

可选地，本实施方式中的策略可以由测试人员进行灵活配置，在测试不同车型的待测车辆时，依据该策略可以从图形库中获取不同的测试图像，使得测试更符合不同车型的车辆。

在步骤S210的另一种可能的实施方式中，可以通过如下方式：根据所述待测车辆的行驶状态和/或所述待测车辆周围的环境信息，从图像库中获取测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

其中，行驶状态可以包括待测车辆的车速、待测车辆的自动驾驶的时长等。环境信息可以包括天气信息、路况信息、周围的建筑信息、植被信息等。环境信息可以包括图像、温度、湿度等。

作为一种方式，根据待测车辆的行驶状态，从图形库中获取测试图像。例如，当行驶状态可以包括待测车辆的车速时，当车速为120km/h时，从图像库中获取车速120km/h对应的全黑的图像作为测试图像。当车速为80km/h时，从图像库中获取车速80km/h对应的下雨的图像作为测试图像。

作为另一种方式，根据待测车辆周围的环境信息，从图像库中获取测试图像，并将测试图像显示到所述第一显示屏上。可选地，环境信息包括图像、温度以及湿度。可以通过摄像设备采集图像信息，可以通过温湿度传感器采集的温湿度信息。结合多种环境信息获取测试图像，使得测试图像更符合测试环境，提升测试效果。

作为另一种方式，根据待测车辆的行驶状态和待测车辆周围的环境信息，从图像库中获取测试图像，并将测试图像显示到所述第一显示屏上。可选地，从图像库中获取行驶状态对应的图像，该图像的数量为多张，例如，行驶状态为车速时，当车速为80km/h时，从图像库中获取车速80km/h对应的下雨的图像。获取的下雨的图像可以包括森林中下雨的图像、高楼林立的城市中下雨的图像、湖水中下雨的图像等。根据待测车辆周围的环境信息，从驶状态对应的多张图像中确定与环境信息匹配的图像作为测试图像。例如，当正在参与测试的摄像设备为前视摄像头，通过待测车辆上的其他摄像设备(例如后视摄像头)采集待测车辆周围的图像作为环境信息，如果环境信息表征待测车辆处于城市中，则从上述下雨的图像中获取高楼林立的城市中下雨的图像作为测试图像。本实施方式中显示的测试图像更符合当前的测试场景，使得测试可以获得更佳的测试效果。

作为另一种方式，根据待测车辆的形式状态，从图像库中获取行驶状态对应的图像，当行驶状态对应的图像小于预设张数，则直接将行驶状态对应的图像作为测试图像并显示于第一显示屏上。当行驶状态对应的图像大于或等于预设张数，行驶状态对应的图像配置了丰富的场景，则需要从行驶状态对应的多张图像中继续筛选符合当前场景的图像，获取待测车辆周围的环境信息，从驶状态对应的多张图像中确定与环境信息匹配的图像作为测试图像，使得显示的测试图像更符合当前的测试场景。

可选地，测试信息不限于上述的响应信息，为便于后续依据测试信息研究该次测试，在车辆测试中的各种信息均可以作为测试信息。例如，测试信息还可以包括触发所述第一显示屏显示所述测试图像的时间戳、获得的待测车辆生成响应信息的时间戳等。可以根据触发所述第一显示屏显示所述测试图像的时间戳和获得的待测车辆生成响应信息的时间戳之间的差值，获得响应时间，通过该响应时间判断该待测车辆的响应速度是否符合测试标准。还可以结合数据采集设备配合采集测试信息。

可选地，基于所述响应信息，在第二显示屏上显示所述待测车辆的故障状态。可以通过文字的形式在第二显示屏上显示故障状态，例如，在第二显示屏上显示“前侧摄像设备发生闪屏故障”。或者通过图像或者图标的形式展示故障状态。再或者可以通过图文结合的形式显示故障状态。

为实现上述方法类实施例，本实施例提供一种车辆测试装置，如图5所示，车辆测试装置300包括：显示模块310以及测试模块320。

显示模块310，用于在待测车辆自动驾驶时，控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，所述第一显示屏与所述待测车辆的摄像设备相对设置；

测试模块320，用于获取所述待测车辆基于所述摄像设备的拍摄图像生成的响应信息，并将所述响应信息作为测试信息。

可选地，显示模块310包括：第一显示模块。

第一显示模块，用于根据预先配置的策略，从图像库中获取测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

可选地，显示模块310包括：第二显示模块。

第二显示模块，用于根据所述待测车辆的行驶状态和/或所述待测车辆周围的环境信息，从图像库中获取测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

可选地，显示模块310包括：第三显示模块。

第三显示模块，用于响应于外部控制源产生的故障注入指令，从图像库中获取对应所述故障注入指令的测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

可选地，车辆测试装置300还包括：基于所述响应信息，在第二显示屏上显示所述待测车辆的故障状态。

可选地，所述测试信息还包括触发所述第一显示屏显示所述测试图像的时间戳。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种车辆，请参阅图6，车辆400包括摄像设备410和车辆测试系统420。其中，车辆测试系统的具体描述可以参见上述实施例。

本实施例提的车辆，可以通过车辆上的车辆测试系统测试车辆存在的问题，便于车主及时解决车辆存在的问题。例如，车辆在自动驾驶时，可以通过车辆测试系统实时或者周期性的对车辆进行测试。再例如，可以根据车辆的设置检测频率(可以为车主设置的，可以为出厂时的默认设置)，依据该频率自动对车辆进行测试。再或者，车主根据车辆的使用情况，手动触发车辆上的车辆测试系统对车辆进行测试。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆测试方法的步骤。

参阅图7，图7是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。

通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wireless local area network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。

感知系统620可以包括视觉感知传感器，例如摄像头、超声雷达等。

感知系统620还可以包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。

全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。

惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。

激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。

摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。

决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。

计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure from Motion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。

转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。

制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。

驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。

能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。

传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。

车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651，处理器651可以执行存储在例如存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。

处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器651还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、片上系统(Sysem on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。尽管图7功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的车辆测试方法。

在此处所描述的各个方面中，处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被处理器651执行来执行车辆600的各种功能。存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。

计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图7不应理解为对本公开实施例的限制。

在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。

上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆测试方法的装置的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图8，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)、CPU、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的车辆测试方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的车辆测试方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述车辆测试方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述方法的代码部分。

综上所述，本公开提供的车辆测试方法、系统、电子设备及介质，第一显示屏设置在待测车辆上，且与待测车辆的摄像设备相对设置，在待测车辆自动驾驶时，控制设置在待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，获取待测车辆基于摄像设备的拍摄图像生成的响应信息，并将响应信息作为测试信息，由于第一显示屏与待测车辆的摄像设备相对设置，第一显示屏可以随待测车辆的驾驶而移动，使得摄像设备可以持续拍摄与摄像设备相对设置的第一显示屏，使得测试可以在真实的驾驶环境中进行，保证了测试结果的真实性，获得较佳的测试结果。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：

在待测车辆自动驾驶时，控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，所述第一显示屏与所述待测车辆的摄像设备相对设置；

获取所述待测车辆基于所述摄像设备的拍摄图像生成的响应信息，并将所述响应信息作为测试信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，包括：

根据预先配置的策略，从图像库中获取测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，包括：

根据所述待测车辆的行驶状态和/或所述待测车辆周围的环境信息，从图像库中获取测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设置在所述待测车辆上的第一显示屏显示测试图像，包括：

响应于外部控制源产生的故障注入指令，从图像库中获取所述故障注入指令对应的测试图像，并将所述测试图像显示到所述第一显示屏上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述响应信息，在第二显示屏上显示所述待测车辆的故障状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试信息还包括触发所述第一显示屏显示所述测试图像的时间戳。

7.一种车辆测试系统，其特征在于，包括：控制主机以及与所述控制主机连接的第一显示屏，所述第一显示屏与待测车辆的摄像设备相对设置；

所述控制主机用于执行权利要求1-6任意一项所述的方法。

8.根据权利要求7所述的车辆测试系统，其特征在于，所述第一显示屏为透明显示屏。

9.根据权利要求7所述的车辆测试系统，其特征在于，所述第一显示屏包括显示屏本体和吸盘；

所述显示屏本体设置在所述吸盘上，所述吸盘用于吸附在车辆上。

10.根据权利要求9所述的车辆测试系统，其特征在于，所述摄像设备为所述待测车辆的前视摄像头，所述吸盘用于吸附在所述待测车辆的前挡风玻璃上；或者，所述摄像设备为所述待测车辆的侧视摄像头，所述吸盘用于吸附在所述待测车辆的B柱上。

11.一种车辆，其特征在于，包括：摄像设备和权利要求7-10任意一项所述的车辆测试系统。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储装置，其上存储有至少一个计算机程序；

至少一个处理装置，用于执行所述存储装置中的所述至少一个计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

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