CN108819945B - 一种自动驾驶车辆接管提示装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种自动驾驶车辆接管提示装置，所述装置包括：行程信息获取模块，用于从导航系统获取行程信息；环境信息获取模块，用于获取与行程相关的环境信息；行驶时间预估模块，用于根据获取的行程信息和环境信息计算出预估行驶时间，并根据所述预估行驶时间计算自动驾驶的当前剩余时间；紧急状态判断模块，用于判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系，生成紧急状态判断结果；提示模式控制模块，用于根据所述紧急状态判断结果生成接管提示信息；提示模块，用于根据所述接管提示信息，做出提示。本发明通过将提示的紧急程度分级，可以达到更好的提示效果，更加智能化。

Description

一种自动驾驶车辆接管提示装置及方法

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及带有自动驾驶功能的车辆领域。

背景技术

自动驾驶车辆是一种通过控制模块实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，使得控制模块可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

SAE Inernaional(国际汽车工程师协会)将自动驾驶系统(也被称为无人驾驶系统)分为六个阶段：无自动化(Level0)、驾驶辅助(Level1)、部分自动化(Level2)、有条件自动化(Level3)、高度自动化(Level4)、完全自动化(Level5)。无自动化表示由人类驾驶者全权操作汽车，在行驶过程中可以得到警告和保护系统的辅助。驾驶辅助表示通过驾驶环境对方向盘和加减速中的一项操作提供驾驶辅助，其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作。部分自动化是指由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，根据系统请求，人类驾驶者提供合适的应答。高度自动化是指由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，根据系统请求，人类驾驶者不一定需要对所有的系统请求做出应答，限定道路和环境条件等。完全自动化是指由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，人类驾驶者在可能的情况下接管，在所有的道路和环境条件下驾驶。

但是基于现有的技术水平，自动驾驶尚未达到完全自动化的阶段，因为行车过程中可能会遇到特殊的自动驾驶无法解决的道路工况或交通状况等，还需要驾驶人员对车辆进行监控。现有技术中没有反应出当前接管车辆的紧急程度的直观提醒方式，警示效果不好。

本发明提供一种自动驾驶车辆接管提示装置及方法，对具备自动驾驶功能的车辆，在一些特殊的道路工况和交通状况下，需要驾驶人员接管车辆驾驶任务时，做出提示。

发明内容

本发明要解决的技术问题是自动驾驶车辆接管提示的问题。为了解决所述问题，本发明提出了一种自动驾驶车辆接管提示装置及方法，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种自动驾驶车辆接管提示装置，所述装置包括：

行程信息获取模块，用于从导航系统获取行驶里程和行驶路线信息；

环境信息获取模块，用于获取与行程相关的道路工况和交通状况信息；

行驶时间预估模块，用于根据获取的行程信息和环境信息计算出预估行驶时间，并根据所述预估行驶时间计算自动驾驶的当前剩余时间；

紧急状态判断模块，用于判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系，生成紧急状态判断结果；

提示模式控制模块，用于根据所述紧急状态判断结果生成接管提示信息；

提示模块，用于根据所述接管提示信息，做出提示；

所述装置还包括驾驶状态检测模块，用于检测车辆当前是否处于人工控制模式；

具体地，所述自动驾驶车辆接管提示装置能够根据导航获取此次行程信息以及环境信息，根据行程信息和环境信息计算出进行自动驾驶的预估行驶时间；在获得预估行驶时间后，自动驾驶系统接管对车辆的控制，同时所述行驶时间预估模块计算自动驾驶的剩余时间，实时传送到紧急状态判断模块进行时间判断；

根据时间判断的结果，提示模式控制模块判断此时是否需要进行接管提示，提示驾驶人员车辆需要转为人工提示模式控制模块，当判断自动驾驶时间即将耗尽时，提示驾驶员尽早接管车辆，转为人工控制模式；

进一步地，所述时间阈值包括第一时间阈值和第二时间阈值，所述第一时间阈值大于所述第二时间阈值，所述紧急状态判断结果包括第一紧急状态判断结果和第二紧急状态判断结果；

进一步地，所述紧急状态判断模块包括第一时间判断单元和第二时间判断单元；所述第一时间判断单元，用于判断所述当前剩余时间是否大于所述第一时间阈值，并生成所述第一紧急状态判断结果；所述第二时间判断单元，用于当所述当前剩余时间不大于所述第一时间阈值时，判断所述当前剩余时间是否大于所述第二时间阈值，并生成所述第二紧急状态判断结果；

进一步地，提示模式控制模块根据紧急状态判断结果生成的所述接管提示信息包括：无需接管信息、第一紧急接管信息和第二紧急接管信息；

进一步地，所述提示模块包括：第一发光单元、第二发光单元、第三发光单元和扬声器；所述提示模块根据接收到的所述接管提示信息，控制所述提示模块发出不同颜色不同闪烁频率的光，进行提示；

当所述自动驾驶的当前剩余时间大于第一时间阈值时，所述第一发光单元发出较温和颜色的光，不需要进行声音报警及闪烁报警，提示驾驶员此时处于正常进行自动驾驶的状态；

当所述自动驾驶的当前剩余时间小于第一时间阈值，且大于第二时间阈值时，所述第二发光单元发出较显眼颜色的光，同时进行第一紧急状态声音报警和闪烁报警，所述第一紧急状态声音报警的音量和频率较低，闪烁报警频率也较低，提示驾驶员自动驾驶的当前剩余时间不多，需要驾驶员接管车辆控制，但是并不是马上就需要驾驶员接管车辆控制，还有一定的缓冲时间；

当所述自动驾驶的当前剩余时间小于第二时间阈值时，所述第三发光单元发出显眼颜色的光，同时进行第二紧急状态声音报警和闪烁报警，所述第二紧急状态声音报警的音量和频率较高，闪烁报警频率较高，提示驾驶员自动驾驶即将结束，需要驾驶员立刻接管车辆控制；

由于还存在自动驾驶时间已经耗尽，但是驾驶人员尚未接管车辆控制的情况，因此，所述紧急状态判断模块还包括第三时间判断单元，用于判断剩余时间是否为0；

当自动驾驶的当前剩余时间为0，驾驶状态检测模块检测到车辆仍未进入人工控制模式时，此时车辆进入紧急状态，自动驾驶系统进入应急模式；在应急模式下，自动驾驶系统控制车辆减速行驶，并开启应急灯。

本发明的第二个方面提供了一种自动驾驶车辆接管提示方法，所述方法包括：

行程信息获取模块从导航系统获取行驶里程和行驶路线信息，环境信息获取模块获取与行程相关的道路工况和交通状况信息；

响应于获取的行程信息和环境信息，行驶时间预估模块计算出预估行驶时间；

响应于所述预估行驶时间，行驶时间预估模块进行倒数计时，并实时将当前剩余时间传送给紧急状态判断模块；

紧急状态判断模块判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系，生成紧急状态判断结果；所述时间阈值包括第一时间阈值和第二时间阈值，所述第一时间阈值大于所述第二时间阈值，所述紧急状态判断结果包括第一紧急状态判断结果和第二紧急状态判断结果；

响应于所述紧急状态判断结果，提示模式控制模块生成接管提示信息；

响应于所述接管提示信息，提示模块做出提示；

驾驶状态检测模块检测车辆当前是否处于人工控制模式；

具体地，根据所述紧急状态判断结果，决定需要发送何种接管提示信息，并根据接管提示信息的紧急程度，控制提示模块发出不同颜色不同闪烁频率的光；

进一步地，所述紧急状态判断模块判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系包括：

判断所述当前剩余时间是否大于第一时间阈值，生成第一紧急状态判断结果，所述第一紧急状态判断结果包括：所述当前剩余时间大于第一时间阈值和所述当前剩余时间不大于第一时间阈值；

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值时，判断所述当前剩余时间是否大于第二时间阈值，生成第二紧急状态判断结果，所述第二紧急状态判断结果包括：所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值和所述当前剩余时间不大于第二时间阈值；

进一步地，所述提示模式控制模块生成接管提示信息包括：

当所述当前剩余时间大于所述第一时间阈值时，生成无需接管信息；

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值，但所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值时，生成第一紧急接管信息；

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值，且所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值时，生成第二紧急接管信息；

进一步地，所述响应于所述接管提示信息，提示模块做出提示包括：

响应于所述无需接管信息，提示模块的第一发光单元发出第一种颜色的光；所述第一种颜色的光为较温和颜色的光，不需要进行声音报警及闪烁报警，提示驾驶员此时处于正常进行自动驾驶的状态；

响应于所述第一紧急接管信息，提示模块的第二发光单元发出第二种颜色的光；所述第二种颜色的光为较显眼颜色的光，同时进行第一紧急状态声音报警和闪烁报警，所述第一紧急状态声音报警的音量和频率较低，闪烁报警频率也较低，提示驾驶员自动驾驶的当前剩余时间不多，需要驾驶员接管车辆控制；

响应于所述第二紧急接管信息，提示模块的第三发光单元发出第三种颜色的光；所述第三种颜色的光为显眼颜色的光，同时进行第二紧急状态声音报警和闪烁报警，所述第二紧急状态声音报警的音量和频率较高，闪烁报警频率较高，提示驾驶员自动驾驶即将结束，需要驾驶员立刻接管车辆控制；

由于还存在自动驾驶时间已经耗尽，但是驾驶人员尚未接管车辆控制的情况，因此所述紧急状态判断模块还包括第三时间判断单元，用于判断剩余时间是否为0；

当自动驾驶的当前剩余时间为0，驾驶状态检测模块检测到车辆仍未进入人工控制模式时，此时车辆进入紧急状态，自动驾驶系统进入应急模式；在应急模式下，自动驾驶系统控制车辆减速行驶，并开启应急灯。

采用上述技术方案，本发明所述的一种自动驾驶车辆接管提示装置及方法，具有如下有益效果：

1)本发明提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置及方法，对自动驾驶的剩余时间进行提示，保障了自动驾驶的安全性；

2)本发明提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置及方法，通过将车辆需要接管的紧急程度进行分级，分别进行提示，更为合理和智能化；

3)本发明提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置及方法，采用的提示方法的提示效果更明显，更有助与保障行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置模块组成示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置的紧急状态判断模块组成示意图；

图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置的提示模式控制模块组成示意图；

图4为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置各模块工作示意图；

图5为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置提示过程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置在车辆无需接管时的提示示意图；

图7为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置在车辆需接管时的提示示意图；

图8为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示装置在车辆需接管时的报警示意图；

图9为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示方法流程示意图；

图10为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆接管提示方法中时间判断及提示过程的流程示意图。

以下对附图作补充说明：

100-行程信息获取模块；200-环境信息模块；300-行驶时间预估模块；400-紧急状态判断模块；500-提示模式控制模块；600-提示模块；700-驾驶状态检测模块；401-第一时间判断单元；402-第二时间判断单元；403-第三时间判断单元；601-第一发光单元；602-第二发光单元；603-第三发光单元；604-扬声器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

依据SAE Inernaional的自动化分级标准，Level 4及以下自动驾驶属性的车辆，只能在特殊的设计使用范围(ODD)内执行自动驾驶任务。随着自动驾驶等级的升高，车辆的自动化程度越高，可使用的ODD也越广阔。对于Level 4级别的自动驾驶车辆，在ODD内，能够实现完全自动驾驶，但车辆一旦超出ODD时，车辆的自动驾驶功能将无法完全工作。这便需要驾驶员对于车辆是否能够执行自动驾驶任务有直观的了解，以便更好的使用自动驾驶功能。为了起到直观、快捷的提示或报警效果，往往需要灯光和/或声音的报警效果。

本说明书的一个可行的实施例中提供了一种自动驾驶车辆接管提示装置，如图1-8所示，所述装置包括：

行程信息获取模块100，用于从导航系统获取行驶里程和行驶路线信息。自动驾驶功能被启用后，行程信息获取模块100从导航系统中获取此次行程即将前往的目的地、行驶路线和行驶总里程等信息。

环境信息获取模块200，用于获取与行程相关的道路工况和交通状况信息。当获取到行驶路线后，环境信息获取模块200可以通过雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作获取此次行驶路线的道路工况和交通状况等信息。

行驶时间预估模块300，用于根据获取的行程信息和环境信息计算出预估行驶时间，并根据所述预估行驶时间计算自动驾驶的当前剩余时间。所述行程信息包括：此次行程即将前往的目的地、行驶路线和行驶总里程等信息；所述环境信息包括：此次行驶路线的道路工况和交通状况等信息。当获取到行程信息和环境信息后，行驶时间预估模块300根据获取到的所述行程信息和所述环境信息，通过智能算法计算出此次行程的预估行驶时间。

所述行驶时间预估模块300可以通过倒数计时，实时获取自动驾驶当前剩余时间；也可以通过对自动驾驶时间进行计时，也就是自动驾驶开启到当前时间所经历的时间，再根据所述预估行驶时间和已经自动驾驶的时间获得自动驾驶当前剩余时间。

不同自动化等级的自动驾驶车辆，驾驶过程要求驾驶员对车辆的关注程度不一样，出现或即将出现需要驾驶员接管当前驾驶任务的情况时，需要驾驶员接管车辆的紧急程度也不一样，但基本上可以根据接管需求的紧急程度给予驾驶员不同等级程度的提醒效果。

通过判断自动驾驶的当前剩余时间，并对当前剩余时间进行提示，保障自动驾驶的安全性。本实施例中采用对当前剩余时间进行判断的方法，将提示的紧急程度分级，提供不同程度紧急程度下的提示，达到更好的提示效果。在进行时间判断时，根据预设的时间阈值来进行判断是否处于提示驾驶员接管车辆的时机。

紧急状态判断模块400，用于判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系，生成紧急状态判断结果。所述时间阈值包括第一时间阈值和第二时间阈值，所述第一时间阈值大于所述第二时间阈值，所述紧急状态判断结果包括第一紧急状态判断结果和第二紧急状态判断结果。在本实施例中，所述第一时间阈值可以设置为3分钟，所述第二时间阈值可以设置为1分钟，也可以采用其他的时间阈值。

所述紧急状态判断模块400包括：第一时间判断单元401和第二时间判断单元402。所述第一时间判断单元401，用于判断所述当前剩余时间是否大于所述第一时间阈值，并生成所述第一紧急状态判断结果。所述第二时间判断单元402，用于当所述当前剩余时间不大于所述第一时间阈值时，判断所述当前剩余时间是否大于所述第二时间阈值，并生成所述第二紧急状态判断结果。

根据时间判断的结果，提示模式控制模块500判断此时是否需要进行接管提示，提示驾驶人员车辆需要转为人工控制模式，当判断自动驾驶时间即将耗尽时，提示驾驶员尽早接管车辆，转为人工控制模式。

提示模式控制模块500，用于根据所述紧急状态判断结果生成接管提示信息。所述接管提示信息包括：无需接管信息、第一紧急接管信息和第二紧急接管信息。

具体地，当所述当前剩余时间大于所述第一时间阈值时，自动驾驶的当前剩余时间充裕，此时无需人工接管车辆控制，生成无需接管信息。

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值，但所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值时，自动驾驶的当前剩余时间较短，此时需要提示驾驶员应该接管车辆控制，但是并不是马上就需要驾驶员接管车辆控制，还有一定的缓冲时间，此时生成第一紧急接管信息。

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值，且所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值时，自动驾驶的当前剩余时间即将耗尽，此时需要提示驾驶员立刻接管车辆控制，此时生成第二紧急接管信息；所述第二紧急接管信息发出后，需要驾驶员立刻接管车辆控制。

提示模块600，用于根据所述接管提示信息，做出提示。所述提示模块600包括：第一发光单元601、第二发光单元602、第三发光单元603和扬声器604。所述提示关于可以是仪表边缘设置的光带。所述提示模块600根据接收到的所述接管提示信息，控制所述提示模块发出不同颜色不同闪烁频率的光，进行提示。

具体地，根据所述紧急状态判断结果，所述提示模式控制模块500生成接管提示信息，所述提示模块600根据所述接管提示信息的紧急程度，控制提示模块发出不同颜色不同闪烁频率的光。

当所述自动驾驶的当前剩余时间大于第一时间阈值时，自动驾驶的当前剩余时间充裕，此时无需人工接管车辆控制，所述提示模式控制模块500生成并向所述提示模块600发出无需接管信息。所述提示模块600的第一发光单元601发出较温和颜色的光，不需要进行声音报警及闪烁报警，提示驾驶员此时处于正常进行自动驾驶的状态。此时，所述第一发光单元601发出的较温和颜色的光，可以是蓝色等。

当所述自动驾驶的当前剩余时间小于第一时间阈值，且大于第二时间阈值时，自动驾驶的当前剩余时间较短，此时需要提示驾驶员应该接管车辆控制，所述提示模式控制模块500生成并向所述提示模块600发出第一紧急接管信息。所述提示模块600的第二发光单元602发出较显眼颜色的光，同时进行第一紧急状态声音报警和闪烁报警，所述第一紧急状态声音报警的音量和频率较低，闪烁报警频率也较低，提示驾驶员自动驾驶的当前剩余时间不多，需要驾驶员接管车辆控制，但是并不是马上就需要驾驶员接管车辆控制，还有一定的缓冲时间。此时，所述第二发光单元602发出的较显眼颜色的光，可以是橙色等。

当所述自动驾驶的当前剩余时间小于第二时间阈值时，自动驾驶的当前剩余时间即将耗尽，此时需要提示驾驶员立刻接管车辆控制，所述提示模式控制模块500生成并向所述提示模块600发出第二紧急接管信息。所述提示模块600的第三发光单元603发出显眼颜色的光，同时进行第二紧急状态声音报警和闪烁报警，所述第二紧急状态声音报警的音量和频率较高，闪烁报警频率较高，提示驾驶员自动驾驶即将结束，需要驾驶员立刻接管车辆控制。此时，所述提示光发出的显眼颜色的光，可以是红色等。

驾驶状态检测模块700，用于实时检测车辆当前是否处于人工控制模式。驾驶状态检测模块700可以是力矩传感器，检测方向盘是否受到人工作用的力，也可以是其他可以替代的方式。在自动驾驶过程中，需要实时监控车辆是处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式，保证车辆一直处于自动控制或人工控制状态，从而保障行车安全。

在进行时间判断的过程中，驾驶状态检测模块700实时检测当前驾驶，判断驾驶员是否已经成功接管车辆。由于还存在自动驾驶时间已经耗尽，但是驾驶人员尚未接管车辆控制的情况，因此所述紧急状态判断模块400还包括第三时间判断单元403，用于判断剩余时间是否为0。当自动驾驶的当前剩余时间为0，驾驶状态检测模块700检测到车辆仍未进入人工控制模式时，此时车辆进入紧急状态，自动驾驶系统进入应急模式。在应急模式下，自动驾驶系统控制车辆减速行驶，并开启应急灯。

需要注意的是，本实施例中关于提示模块根据接管提示信息的紧急程度，发出不同颜色不同闪烁频率的光的设置，可以有多种颜色选择，不限于本实施例中所提到的蓝色、橙色和红色。声音报警的不同音量和不同频率可以只选择其中一种，即只选择不同音量或只选择不同频率，还可以根据音色区分不同的紧急程度。

本实施例中设置了两个时间阈值，分别是第一时间阈值和第二时间阈值，以该两个阀值将自动驾驶接管需求分为三个等级，三个等级的仪表光带提醒效果分别对应三种不同颜色：蓝色(温和)、橙色(提示)、红色(报警)，并伴有不同频率的光带闪烁效果、不同音量和不同频率的声音报警。根据当前剩余时间与两个时间阈值的大小关系的判断结果，生成不同的接管提示信息，从而对不同的紧急程度达到不同的提示效果，使得驾驶人员可以更加直观地了解到当前人工接管车辆的紧急程度。对于这样的时间阈值的设置，还可以采用更多的分级；比如，可以设置三个时间阈值，分出四种紧急程度，进而所述接管提示信息包括无需接管信息、第一紧急接管信息、第二接管信息和第三接管信息，四种接管提示信息又分别对应四种不同颜色、不同闪烁频率的提示效果，或者对应四种不同的提示方案。

本实施例中所提到的一种采用自动驾驶车辆仪表板边缘灯光带的报警提示方式如下表所示：

本说明书中一个可行的实施例中提供了一种自动驾驶车辆接管提示方法,具体地，如图9-10所示，所述方法包括：

S100.行程信息获取模块从导航系统获取行驶里程和行驶路线信息，环境信息获取模块获取与行程相关的道路工况和交通状况信息。自动驾驶功能被启用后，行程信息获取模块从导航系统中获取此次行程即将前往的目的地、行驶路线和行驶总里程等信息。当获取到行驶路线后，环境信息获取模块可以通过雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作获取此次行驶路线的道路工况和交通状况等信息。

S102.响应于获取的行程信息和环境信息，行驶时间预估模块计算出预估行驶时间。当获取到行程信息和环境信息后，行驶时间预估模块根据获取到的所述行程信息和所述环境信息，通过智能算法计算出此次行程的预估行驶时间。

S104.响应于所述预估行驶时间，行驶时间预估模块进行倒数计时，并实时将当前剩余时间传送给紧急状态判断模块。所述行驶时间预估模块可以通过倒数计时，实时获取自动驾驶当前剩余时间；也可以通过对自动驾驶时间进行计时，也就是自动驾驶开启到当前时间所经历的时间，再根据所述预估行驶时间和已经自动驾驶的时间获得自动驾驶当前剩余时间。

S106.紧急状态判断模块判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系，生成紧急状态判断结果。通过判断自动驾驶的当前剩余时间，并对当前剩余时间进行提示，保障自动驾驶的安全性。本实施例中采用对当前剩余时间进行判断的方法，将提示的紧急程度分级，达到更好的提示效果。在进行时间判断时，根据预设的时间阈值来进行判断是否处于提示驾驶员接管车辆的时机。

具体地，所述紧急状态判断模块判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系包括：

判断所述当前剩余时间是否大于第一时间阈值，生成第一紧急状态判断结果，所述第一紧急状态判断结果包括：所述当前剩余时间大于第一时间阈值和所述当前剩余时间不大于第一时间阈值；

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值时，判断所述当前剩余时间是否大于第二时间阈值，生成第二紧急状态判断结果，所述第二紧急状态判断结果包括：所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值和所述当前剩余时间不大于第二时间阈值。

S108.响应于所述紧急状态判断结果，提示模式控制模块生成接管提示信息。根据时间判断的结果，提示模式控制模块判断此时是否需要进行接管提示，提示驾驶人员车辆需要转为人工提示模式控制模块，当判断自动驾驶时间即将耗尽时，提示驾驶员尽早接管车辆，转为人工控制模式。

所述提示模式控制模块生成接管提示信息包括：

当所述当前剩余时间大于所述第一时间阈值时，自动驾驶的当前剩余时间充裕，此时无需人工接管车辆控制，生成无需接管信息；

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值，但所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值时，自动驾驶的当前剩余时间较短，此时需要提示驾驶员应该接管车辆控制，但是并不是马上就需要驾驶员接管车辆控制，还有一定的缓冲时间，生成第一紧急接管信息；

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值，且所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值时，自动驾驶的当前剩余时间即将耗尽，此时需要提示驾驶员立刻接管车辆控制，生成第二紧急接管信息。所述第二紧急接管信息发出后，需要驾驶员立刻接管车辆控制。

S110.响应于所述接管提示信息，提示模块做出提示。所述提示模块根据接收到的所述接管提示信息，控制所述提示模块发出不同颜色不同闪烁频率的光，进行提示。

所述响应于所述接管提示信息，提示模块做出提示包括：

响应于所述无需接管信息，提示模块的第一发光单元发出第一种颜色的光；所述第一种颜色的光为较温和颜色的光，不需要进行声音报警及闪烁报警，提示驾驶员此时处于正常进行自动驾驶的状态；

响应于所述第一紧急接管信息，提示模块的第二发光单元发出第二种颜色的光；所述第二种颜色的光为较显眼颜色的光，同时进行第一紧急状态声音报警和闪烁报警，所述第一紧急状态声音报警的音量和频率较低，闪烁报警频率也较低，提示驾驶员自动驾驶的当前剩余时间不多，需要驾驶员接管车辆控制；

响应于所述第二紧急接管信息，提示模块的第三发光单元发出第三种颜色的光；所述第三种颜色的光为显眼颜色的光，同时进行第二紧急状态声音报警和闪烁报警，所述第二紧急状态声音报警的音量和频率较高，闪烁报警频率较高，提示驾驶员自动驾驶即将结束，需要驾驶员立刻接管车辆控制。

S112.驾驶状态检测模块检测车辆当前是否处于人工控制模式。自动驾驶过程中，需要实时监控车辆是处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式，保证车辆一直处于自动控制或人工控制状态，从而保障行车安全。

由于还存在自动驾驶时间已经耗尽，但是驾驶人员尚未接管车辆控制的情况，因此所述紧急状态判断模块还要进行第三阈值时间判断，判断剩余时间是否为0，也就是所述第三阈值时间是0，生成第三紧急状态判断结果。

当自动驾驶的当前剩余时间为0，驾驶状态检测模块检测到车辆仍未进入人工控制模式时，此时车辆进入紧急状态，自动驾驶系统进入应急模式；在应急模式下，自动驾驶系统控制车辆减速行驶，并开启应急灯。

需要注意的是，为了保证车辆一直处于自动控制或人工控制状态，从而保障行车安全，步骤S112一直处于执行中。当驾驶状态检测模块检测到车辆已经处于人工控制状态，则自动驾驶的当前剩余时间清零。

在本申请所提供的几个实施例中，所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆接管提示装置，其特征在于，所述装置包括：

行程信息获取模块(100)，用于从导航系统获取行驶里程和行驶路线信息；

环境信息获取模块(200)，用于获取与行程相关的道路工况和交通状况信息；

行驶时间预估模块(300)，用于根据获取的行程信息和环境信息计算出预估行驶时间，并根据所述预估行驶时间计算自动驾驶的当前剩余时间；

紧急状态判断模块(400)，用于判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系，生成紧急状态判断结果；

提示模式控制模块(500)，用于根据所述紧急状态判断结果生成接管提示信息；

提示模块(600)，用于根据所述接管提示信息，做出提示。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆接管提示装置，其特征在于，所述时间阈值包括第一时间阈值和第二时间阈值，所述第一时间阈值大于所述第二时间阈值，所述紧急状态判断结果包括第一紧急状态判断结果和第二紧急状态判断结果。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆接管提示装置，其特征在于，所述紧急状态判断模块(400)包括第一时间判断单元(401)和第二时间判断单元(402)；

所述第一时间判断单元(401)，用于判断所述当前剩余时间是否大于所述第一时间阈值，若所述当前剩余时间不大于所述第一时间阈值，则判断所述当前剩余时间是否大于所述第二时间阈值，若所述当前剩余时间大于所述第二时间阈值，则生成所述第一紧急状态判断结果；

所述第二时间判断单元(402)，用于当所述当前剩余时间不大于所述第一时间阈值时，判断所述当前剩余时间是否大于所述第二时间阈值，若所述当前剩余小于所述第二时间阈值，则生成所述第二紧急状态判断结果。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆接管提示装置，其特征在于，所述接管提示信息包括：无需接管信息、第一紧急接管信息和第二紧急接管信息。

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶车辆接管提示装置，其特征在于，所述提示模块(600)包括第一发光单元(601)、第二发光单元(602)、第三发光单元(603)和扬声器(604)，所述提示模块(600)根据所述接管提示信息通过灯光和声音进行提示。

6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶车辆接管提示装置，其特征在于，所述装置还包括驾驶状态检测模块，用于检测车辆当前是否处于人工控制模式。

7.一种自动驾驶车辆接管提示方法，其特征在于，所述方法包括：

行程信息获取模块从导航系统获取行驶里程和行驶路线信息，环境信息获取模块获取与行程相关的道路工况和交通状况信息；

响应于获取的行程信息和环境信息，行驶时间预估模块计算出预估行驶时间；

响应于所述预估行驶时间，行驶时间预估模块进行倒数计时，并实时将当前剩余时间传送给紧急状态判断模块；

紧急状态判断模块判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系，生成紧急状态判断结果；

响应于所述紧急状态判断结果，提示模式控制模块生成接管提示信息；

响应于所述接管提示信息，提示模块做出提示；

驾驶状态检测模块检测车辆当前是否处于人工控制模式。

8.根据权利要求7所述的一种自动驾驶车辆接管提示方法，其特征在于，所述紧急状态判断模块判断所述当前剩余时间与预先设置的时间阈值的大小关系包括：判断所述当前剩余时间是否大于第一时间阈值，生成第一紧急状态判断结果，所述第一紧急状态判断结果包括：所述当前剩余时间大于第一时间阈值和所述当前剩余时间不大于第一时间阈值；其中，所述当前剩余时间大于第一时间阈值是在所述紧急状态判断模块判断所述当前剩余时间大于所述第一时间阈值时生成得，所述当前剩余时间不大于第一时间阈值是在所所述紧急状态判断模块判断所述当前剩余时间不大于所述第一时间阈值生成的；

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值时，判断所述当前剩余时间是否大于第二时间阈值，生成第二紧急状态判断结果，所述第二紧急状态判断结果包括：所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值和所述当前剩余时间不大于第二时间阈值，其中，所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值是在所述紧急状态判断模块判断所述当前剩余大于所述第二时间阈值时生成的，所述当前剩余时间不大于第二时间阈值是在所述紧急状态判断模块判断所述当前剩余时间不大于所述第二时间阈值时生成的。

9.根据权利要求8所述的一种自动驾驶车辆接管提示方法，其特征在于，所述提示模式控制模块生成接管提示信息包括：

当所述当前剩余时间大于所述第一时间阈值时，生成无需接管信息；

当所述当前剩余时间不大于第一时间阈值，且所述当前剩余时间阈值大于第二时间阈值时，生成第一紧急接管信息；

当所述当前剩余时间不大于所述第二时间阈值时，生成第二紧急接管信息。

10.根据权利要求9所述的一种自动驾驶车辆接管提示方法，其特征在于，所述响应于所述接管提示信息，提示模块做出提示包括：

响应于所述无需接管信息，提示模块的第一发光单元发出第一种颜色的光；

响应于所述第一紧急接管信息，提示模块的第二发光单元发出第二种颜色的光，提示模块的扬声器发出第一紧急状态声音报警；

响应于所述第二紧急接管信息，提示模块的第三发光单元发出第三种颜色的光，提示模块的扬声器发出第二紧急状态声音报警。

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