CN113401220B - 基于线控转向系统的自动泊车转向方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供基于线控转向系统的自动泊车转向方法、装置和系统，以解决自动泊车时难以对线控转向系统内的控制器进行合理控制的问题。方案包括：获取车辆的行驶状态信息和车辆所处的环境信息；当环境信息表征车辆所处的环境中有可停车位，且行驶状态表征车辆的车速低于预设上限车速时，根据车辆与可停车位的相对位置生成目标转角信号；检测车辆的方向盘状态，方向盘状态表征方向盘是否随转向轮转动；在检测到车辆的方向盘处于不随转向轮转动的静默状态后，指示线控转向系统的转向助力控制器根据目标转角信号控制车辆的转向轮执行转动。本方案能根据车辆所处的状态、环境以及方向盘的状态来指示线控转向系统执行转动，实现自动泊车转向。

Description

基于线控转向系统的自动泊车转向方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种基于线控转向系统的自动泊车转向方法、装置和系统。

背景技术

在车辆自动泊车场景中，往往需要汽车线控转向系统控制车辆转向轮转动一定角度，进而控制车辆自动停入空位内。汽车线控转向系统由方向盘总成、转向器总成(含转向控制器)和路感反馈系统(含路感反馈控制器)三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。在线控转向系统内往往包含转向力感模拟控制器和电子助力转向(Electric Power Steering，EPS)转向助力控制器，这两个控制器分别用于控制方向盘的转向力感与转向轮的转向角度。如何对线控转向系统内的控制器进行合理控制，以提高驾乘人员在自动泊车过程中的体验，是本申请所要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种基于线控转向系统的自动泊车转向方法、装置和系统，用以解决在自动泊车时难以对线控转向系统内的控制器进行合理控制的问题。

第一方面，提供了一种基于线控转向系统的自动泊车转向方法，包括：

获取车辆的行驶状态信息和所述车辆所处的环境信息；

当所述环境信息表征所述车辆所处的环境中有可停车位，且所述行驶状态表征所述车辆的车速低于预设上限车速时，根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成目标转角信号；

检测所述车辆的方向盘状态，所述方向盘状态表征所述方向盘是否随转向轮转动；

在检测到所述车辆的方向盘处于不随转向轮转动的静默状态后，指示线控转向系统的转向助力控制器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动。

第二方面，提供了一种基于线控转向系统的自动泊车转向装置，包括：

获取模块，获取车辆的行驶状态信息和所述车辆所处的环境信息；

生成模块，当所述环境信息表征所述车辆所处的环境中有可停车位，且所述行驶状态表征所述车辆的车速低于预设上限车速时，根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成目标转角信号；

检测模块，检测所述车辆的方向盘状态，所述方向盘状态表征所述方向盘是否随转向轮转动；

执行模块，在检测到所述车辆的方向盘处于不随转向轮转动的静默状态后，指示线控转向系统的转向助力控制器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动。

第三方面，提供了一种基于线控转向系统的自动泊车转向系统，包括：

如上述第二方面所述的基于线控转向系统的自动泊车转向装置；

与所述基于线控转向系统的自动泊车转向装置通信连接的转向力感模拟控制器；

与所述转向力感模拟控制器机械连接的方向盘；

与所述方向盘机械连接的管柱力感角度传感器，用于监测所述方向盘的转向角度；

与所述基于线控转向系统的自动泊车转向装置通信连接的转向助力控制器；

与所述转向助力控制器机械连接的转向轮，所述转向助力控制器用于控制转向助力执行器以控制所述转向轮执行转动；

与所述转向轮机械连接的转向角度传感器，所述角度传感器用于监测所述转向轮的转向角度。

第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

在本申请实施例中，通过获取车辆的行驶状态信息和车辆所处的环境信息；当环境信息表征车辆所处的环境中有可停车位，且行驶状态表征车辆的车速低于预设上限车速时，根据车辆与可停车位的相对位置生成目标转角信号；检测车辆的方向盘状态，方向盘状态表征方向盘是否随转向轮转动；在检测到车辆的方向盘处于不随转向轮转动的静默状态后，指示线控转向系统的转向助力控制器根据目标转角信号控制车辆的转向轮执行转动。本方案能根据车辆所处的状态、环境以及方向盘的状态来指示线控转向系统执行转动，有效提高自动泊车的安全性，提高自动泊车过程中驾乘人员的感官体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请的一个实施例基于线控转向系统的自动泊车转向方法的流程示意图之一。

图2是本申请的一个实施例基于线控转向系统的自动泊车转向方法的流程示意图之二。

图3是本申请的一个实施例基于线控转向系统的自动泊车转向方法的流程示意图之三。

图4是本申请的一个实施例基于线控转向系统的自动泊车转向方法的流程示意图之四。

图5是本申请的一个实施例基于线控转向系统的自动泊车转向方法的流程示意图之五。

图6是本申请的一个实施例基于线控转向系统的自动泊车转向方法的流程示意图之六。

图7是本申请的一个实施例基于线控转向系统的自动泊车转向装置的结构示意图。

图8是本申请的一个实施例基于线控转向系统的自动泊车转向系统的结构示意图。

图9是本申请的一个实施例基于线控转向系统的自动泊车转向方法的流程示意图之七。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明书中描述为准。

在车辆控制领域，自动泊车功能用于辅助驾驶员停车入位。而对于应用了线控转向系统的车辆，由于车辆的方向盘和转向轮分别受指令控制，所以如何对线控转向系统内的各控制器进行合理控制就成为了自动泊车中的难题。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种基于线控转向系统的自动泊车转向方法，本方法的执行主体可以是自动泊车控制器。该自动泊车控制器具体可以是线控转向系统中的主控制器。如图1所示，本方法包括：

S11：获取车辆的行驶状态信息和所述车辆所处的环境信息。

本步骤中所述的车辆的行驶状态信息可以是根据车辆内部件的运行参数确定的状态。比如，根据传感器测量得到的车轮转速确定车辆的运动状态，或者，根据车载终端执行的指令确定车辆行驶模式等。车辆的行驶状态不仅能表征车辆当前所处的状态，也能用于确定未来一段时间内车辆的运动趋势。上述车辆的行驶状态信息和车辆所处的环境信息可以是根据最近一段历史时段内的至少一项参数确定的。

上述车辆所处的环境信息具体可以根据布设在车辆周边的摄像头或传感器获取。比如，通过摄像头拍摄的画面识别车辆周边是否有停车线。具体的，可以先根据摄像头拍摄的画面识别车辆是否位于路边，在车辆位于路边的情况下进一步识别画面中是否有停车线，进而识别停车线内的区域是否可停放车辆。

另外，车辆所处的环境信息还可以包括路面信息和障碍物信息。举例而言，通过传感器识别车辆周边路面平整或凹陷来生成路面信息，通过识别路面上是否有行人或宠物来生成障碍物信息。上述环境信息可以用于规划自动泊车路线以提高自动泊车安全性和舒适性。

S12：当所述环境信息表征所述车辆所处的环境中有可停车位，且所述行驶状态表征所述车辆的车速低于预设上限车速时，根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成目标转角信号。

本步骤中，根据上述步骤S11获取的车辆的行驶状态信息和车辆所处的环境信息来确定车辆所处的状态和环境是否适宜自动泊车。其中，本步骤中所述的可停车位可以指由停车线圈定的停车位，且停车位内无障碍物。该停车位可以是位于车辆侧方的停车位，也可以是位于车辆后方的停车位。

本步骤中的预设上限车速可以根据安全性需求预先设定，比如，预设上限车速可以是20km/h。当车速超过预设上限车速时，较快的车速会对车辆的实际转向角度、移动距离造成影响，且在车速较快时转弯会使驾乘人员感觉不舒适。因此，本申请实施例提供的方案中在车速低于预设上限车速时再生成目标转角信号，能保证驾乘人员的乘车安全并提高乘车舒适性。

本步骤中，根据车辆与所述可停车位的相对位置生成目标转角信号。具体而言，可以先确定车辆停入车位的方式是侧方停车还是后方停车。然后根据停入车位的方式规划停车入位的路线，进而生成目标转角信号。上述目标转角信号用于控制车辆的转向轮执行转向，从而将车辆停入可停车位内。

上述目标转角信号具体可以包括一个或多个转向角度。在实际应用中，往往需要车辆执行多次转向才能准确停放至车位内。上述目标转角信号包括的至少一个转向角度能用于控制车辆执行至少一次转向，以完成自动泊车。

上述目标转角信号还可以包括与包含的转向角度相匹配的车速和行驶时长。例如，目标转角信号具体用于先控制转向轮向右转向20°以怠速行驶3秒，然后控制转向轮回正以怠速行驶2秒。当目标转角信号包括车速和行驶时长时，车辆能够实现高自动化泊车，驾驶员无需控制车辆的方向和车速，提高自动泊车的安全性和驾乘人员的乘车体验。

另外，在实际应用中，如果车辆所处的环境中没有可停车位，或者，所述车辆的车速大于或等于预设上限车速，则不生成目标转角信号，不执行自动泊车，保证驾乘人员的安全。

S13：检测所述车辆的方向盘状态，所述方向盘状态表征所述方向盘是否随转向轮转动。

本申请实施例中的汽车线控转向系统通常由方向盘模块、转向执行模块和主控制器三个主要模块以及自动防故障系统、电源等辅助模块组成。方向盘模块可以称为方向盘执行器，转向执行模块可以称为车轮执行器。

具体而言，方向盘模块中可以包括方向盘、与方向盘机械连接的转向柱、用于识别方向盘转向角度的至少一种传感器等。具体而言，可以通过设置在转向柱上的管柱力感角度传感器来监测转向柱的转向角度，用以识别方向盘的旋转角度。另外，方向盘模块中还可以包括转向力感模拟控制器等部件，用以为驾驶员提供转向感。

转向执行模块可以包括转向轮、控制转向轮转动的转向助力控制器、用于识别转向轮的转向角度的转向角度传感器等。具体的，转向助力控制器可以通过指令控制转向助力执行器，从而控制转向轮转动。

在线控转向系统中，方向盘与转向轮之间往往不是通过机械耦合的，而是由线控转向系统通过控制指令分别控制方向盘和转向轮执行转向。如果线控转向系统中的方向盘与转向轮是耦合状态，那么，当驾驶员手动转动方向盘时，与方向盘连接的转向柱会随着方向盘转动，管柱力感角度传感器能够监测到转向柱的转动角度，从而生成方向盘转向信号发送至主控制器。由主控制器根据接收到的方向盘转向信号生成转向轮转向信号，用以指示转向助力执行器控制转向轮旋转相应角度。相应的，当转向轮由于路面不平整或其他原因发生转向时，主控制器也根据转向轮的转向角度生成指令，以控制方向盘执行相应角度的转向。

在本步骤中，检测所述车辆的方向盘状态，所述方向盘状态表征所述方向盘是否随转向轮转动。换言之，检测车辆的方向盘与转向轮是否处于耦合状态。当方向盘与转向轮处于耦合状态时，主控制器会根据检测到的转向角度生成指令，以控制方向盘与转向轮的转向角度相匹配。当方向盘与转向轮处于非耦合状态时，方向盘处于不随转向轮转动的静默状态。举例而言，当车辆处于自动驾驶状态时，由车载终端控制车辆转向轮执行转向，不需要驾驶员执行转向操作，此时车辆的方向盘就处于不随转向轮转动的静默状态。

S14：在检测到所述车辆的方向盘处于不随转向轮转动的静默状态后，指示线控转向系统的转向助力控制器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动。

如果检测到车辆的方向盘处于不随转向轮转动的静默状态，则表明线控转向系统此时无需生成控制方向盘转向的指令，只需通过转向助力控制器和转向助力执行器来控制转向轮转动。在控制转向轮转动的过程中，方向盘不随转向轮转动。

通过本实施例提供的方案，根据车辆的行驶状态、车辆所处的环境以及车辆的方向盘状态来执行自动泊车控制，使车辆自动停入可停车位内。同时，由于车辆的方向盘处于静默状态，所以在自动泊车的过程中方向盘不随转向轮转动，能避免方向盘旋转吸引驾驶员注意力，本方案有效提高自动泊车过程中驾乘人员的安全性和舒适性，提高驾乘体验。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图2所示，在上述步骤S14之后，还包括：

S21：获取转向角度传感器的第一转向角度，所述第一转向角度包括所述角度传感器监测的转向轮的转向角度。

在执行自动泊车的过程中，通过转向角度传感器监测转向轮的第一转向角度。该第一转向角度可以是自动泊车过程中由角度传感器实时监测上报的。上述转向角度传感器具体可以是电子助力转向(Electric Power Steering，EPS)转向角度传感器，该转向角度传感器用于监测转向轮的转向参数。

S22：检测所述第一转向角度与所述目标转角信号是否匹配。

其中，目标转角信号是根据车辆与可停车位的相对位置生成的，用于控制车辆自动停入可停车位内。在本步骤中，可以比对第一转向角度与目标转角信号中的转向角度的差值是否在预设容差范围内，当差值在预设容差范围内时确定第一转向角度与目标转角信号相匹配。

S23：如果检测到所述第一转向角度与所述目标转角信号不匹配，则根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成第一调整信号，所述第一调整信号用于指示线控转向系统的转向助力控制器控制所述车辆的转向轮执行转动。

如果第一转向角度与目标转角信号不匹配，则表明车辆实际转向角度与预先计划的转向角度不一致，可能导致车辆无法准确停放至可停车位内。

在本步骤中，根据车辆与可停车位的相对位置生成第一调整信号，以对车辆转向轮的转动角度及时作出调整。

其中，车辆与可停车位的相对位置可以根据设置于车辆周边的摄像头拍摄的图像确定。

在实际应用中，部分驾驶员会在自动泊车的过程中自主控制车速，车辆可能由此略偏离预计划的自动停车路线。本申请实施例提供的方案能实时监测车辆转向轮的转向角度，一旦转向轮的转向角度与目标转角信号不匹配，则生成调整信号来对转向轮的转动方向做及时调整，保证车辆安全停入可停车位内。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图3所示，还包括：

S31：在检测到所述车辆的方向盘处于随转向轮转动的非静默状态后，指示所述转向助力控制器控制转向助力执行器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动，且指示所述线控转向系统的转向力感模拟控制器跟随所述转向助力执行器执行转动。

当车辆的方向盘处于非静默状态时，则表明方向盘需要与转向轮的转向角度相匹配。此时，在执行自动泊车的过程中，控制转向轮执行转向的同时指示方向盘执行相应的转向动作。驾驶员可以随时通过方向盘的转动角度了解转向轮的转向情况，实现自动泊车。

在实际应用中，不同的驾驶人员往往有不同的驾驶习惯。通过本申请实施例提供的方案，驾驶员能随时通过方向盘的转动了解转向轮的旋转角度，保证转向轮转角与方向盘转角实时匹配，满足部分驾驶人员在自动泊车过程中需要获知实际转向动作的需求。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图4所示，在S31之后，还包括：

S41：获取管柱力感角度传感器的第二转向角度，所述第二转向角度包括所述管柱力感角度传感器监测的方向盘的转向角度。

在车辆的方向盘处于非静默状态时，需要控制方向盘执行与转向轮相匹配的转动。本步骤中，通过管柱力感角度传感器监测方向盘的转向角度。具体而言，管柱力感角度传感器可以监测转向柱的转动角度。由于转向柱与方向盘机械连接，因此可以通过监测的转向柱的转动角度来确定方向盘的转向角度。

S42：检测所述第二转向角度与所述目标转角信号是否匹配。

由于车辆的方向盘处于非静默状态，所以线控转向系统会通过指令控制车辆的方向盘联动执行与转向轮相匹配的转向动作。在本步骤中，基于方向盘与转向轮的联动关系，检测方向盘的转向角度是否与目标转角信号匹配，得到的检测结果能表征车辆实际执行的转向动作是否与目标转角信号一致。

S43：如果检测到所述第二转向角度与目标转角信号不匹配，则根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成第二调整信号，所述第二调整信号用于指示线控转向系统的转向助力控制器控制所述车辆的转向轮执行转动。

如果第二转向角度与目标转角信号不匹配，则可能导致车辆无法准确停放至可停车位内。本步骤中根据车辆与可停车位的相对位置生成第二调整信号，用于调整车辆的转向轮转角，控制车辆准确停放至可停车位内。有效避免了路面不平、机械误差等原因导致车辆未按照目标转角信号执行转向的问题。

另外，本申请上述实施例提供的方案也可以用于驾驶员干扰自动泊车的应用场景中。具体而言，驾驶员可能在自动泊车的过程中主动转动方向盘，从而主动控制转向轮转动。在驾驶员主动控制转向时，车辆转向轮的转向角度可能与目标转角信号不匹配。如果在驾驶员主动控制转向之后需要继续执行自动泊车，则可以通过本实施例提供的上述方案，通过第一调整信号或第二调整信号来继续执行自动泊车，避免驾驶员主动控制方向而对自动泊车造成干扰。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图5所示，在S42之前，还包括：

S51：获取所述转向角度传感器的第三转向角度，所述第三转向角度包括所述转向角度传感器监测的转向轮的转向角度。

本实施例中，在检测方向盘转角与目标转角信号是否匹配之前，先通过转向角度传感器获取转向轮的第三转向角度。由于线控转向系统中方向盘与转向轮并非机械耦合，而是通过指令分别控制的，所以有可能存在方向盘的转向角度与转向轮转向角度不完全一致的情况。如果方向盘转角与转向轮转角不一致，那么比对方向盘转角与目标转角信号是否匹配的结果也不能准确反映车辆是否能准确停入可停车位内。本步骤中获取的第三转向角度能用于判断方向盘实际转角与转向轮实际转角是否匹配。

其中，S42包括：

S52：如果所述第二转向角度和所述第三转向角度的差值在预设差值范围内，则检测所述方向盘的转向角度。

本步骤中对转向轮的第三转向角度与方向盘的第二转向角度进行比对，当第二转向角度和第三转向角度的差值在预设差值范围内时则表明方向盘和转向轮的转向角度一致。其中，上述预设差值范围可以根据实际需求预先设定，也可以根据监测到的历史参数自动生成。本实施例中所述的第三转向角度可以与上述实施例中的第一转向角度相同。

通过本申请实施例提供的方案，在检测方向盘的第二转向角度与目标转角信号是否匹配前，先检测方向盘的第二转向角度与转向轮的第三转向角度是否匹配。在确定转向轮转角与方向盘转角匹配的情况下，再根据方向盘转角和目标转角信号是否匹配来确定车辆能否准确停入可停车位。避免方向盘转角与转向轮转角不一致而导致判断错误，本方案能提高检测匹配准确性，有效提高自动泊车安全性。

基于上述实施例提供的方案，可选的，如图6所示，还包括：

S61：如果所述第二转向角度和所述第三转向角度的差值超出预设差值范围，则根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成第三调整信号，所述第三调整信号用于指示所述转向助力控制器控制所述转向助力执行器控制所述车辆的转向轮执行转动，且指示所述转向力感模拟控制器跟随所述转向助力执行器执行转动。

在本实施例中，方向盘的第二转向角度和转向轮的第三转向角度的差值过大，表明车辆的方向盘转角与转向轮转角之间存在较大误差。本步骤中，根据车辆与停车位的相对位置生成第三调整信号，用于调整车辆的方向盘转角和转向轮转角，一方面保证自动泊车的准确性与安全性，另一方面保证了方向盘和转向轮的转角一致性。

本申请实施例提供了一种相对较优的控制方法，控制方式从结构上来说是自下而上，由车轮带动方向盘的转动，利于后期做软件架构时拓展方向盘是否联动的设计方案，以及方向盘收纳的设计方案，可以做平台化的推广。

本方案可以丰富线控转向系统的应用场景，适应车辆智能化的发展。而自动泊车的控制方法与遥控泊车、远距离泊车、无驾驶员参与的高度智能驾驶相似，因此本实施例提供的方案同样适用于这些智能驾驶场景。

另外，本申请实施例提供的方案会对线控转向系统的发展带来帮助，有助于线控转向的推广。同时，本实施例提供的方案可以与方向盘静默功能或方向盘收纳功能绑定使用，给驾驶员带来更豪华的感观，也有利于线控转向系统的泊车安全性。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种基于线控转向系统的自动泊车转向装置70，如图7所示，包括：

获取模块71，获取车辆的行驶状态信息和所述车辆所处的环境信息；

生成模块72，当所述环境信息表征所述车辆所处的环境中有可停车位，且所述行驶状态表征所述车辆的车速低于预设上限车速时，根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成目标转角信号；

检测模块73，检测所述车辆的方向盘状态，所述方向盘状态表征所述方向盘是否随转向轮转动；

执行模块74，在检测到所述车辆的方向盘处于不随转向轮转动的静默状态后，指示线控转向系统的转向助力控制器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动。

通过本实施例提供的装置，根据车辆的行驶状态、车辆所处的环境以及车辆的方向盘状态来执行自动泊车控制，使车辆自动停入可停车位内。同时，由于车辆的方向盘处于静默状态，所以在自动泊车的过程中方向盘不随转向轮转动，能避免方向盘旋转吸引驾驶员注意力，本方案有效提高自动泊车过程中驾乘人员的安全性和舒适性，提高驾乘体验。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例还提供一种基于线控转向系统的自动泊车转向系统，如图8所示，包括：

如上述任一种实施例所述的基于线控转向系统的自动泊车转向装置81；

与所述基于线控转向系统的自动泊车转向装置81通信连接的转向力感模拟控制器82；

与所述转向力感模拟控制器82机械连接的方向盘83；

与所述方向盘83机械连接的管柱力感角度传感器84，用于监测所述方向盘83的转向角度；

与所述基于线控转向系统的自动泊车转向装置81通信连接的转向助力控制器85；

与所述转向助力控制器85机械连接的转向轮86，所述转向助力控制器85用于控制转向助力执行器以控制所述转向轮86执行转动；

与所述转向轮86机械连接的转向角度传感器87，所述角度传感器87用于监测所述转向轮86的转向角度。

为便于描述，下面将基于线控转向系统的自动泊车转向装置简称为自动泊车控制器。本申请实施例提供的系统能用于执行自动泊车，且能够通过方向盘与转向轮解耦的方式在自动泊车过程中保持方向盘静默，提高驾乘人员体验。

本申请实施例结合图8和图9对本申请实施例提供的方法做进一步阐述。自动泊车控制器可以通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)通讯信号与线控转向系统的转向力感模拟控制器以及EPS转向助力控制器连接起来。在泊车时，由自动泊车控制器发送目标转角信号用于控制转向，线控转向系统通过内部的控制逻辑完成转向动作，并且能够实时反馈管柱力感角度传感器和EPS转向角度传感器的当前转角，供自动泊车控制器进行判断仲裁，完成闭环的自动泊车控制。

在实际应用中，当车辆所处的环境信息表明有可停车位时，驾驶员可以按下自动泊车按钮，此时自动泊车流程开始。接着，车辆检测自身的行驶状态信息，以确定是否满足泊车的条件，比如车位信息、车速、角度信号、系统故障等。

如有任一条件不满足，则停车并终止自动泊车流程，以保证驾乘人员安全。如果泊车条件满足，则自动泊车控制器发送目标转角信号APATrgtStrgWhlAng到EPS转向助力控制器，由EPS转向助力控制器通过EPS转向助力执行器执行转动，并可以反馈当前EPS转向角度传感器的转角信息。

另外，可以由线控转向系统检测方向盘是否处于静默状态，方向盘静默状态是指方向盘与转向轮解耦、不随转向轮转动而转动的状态。部分车辆在方向盘静默时还会收缩方向盘，即处于收缩状态的方向盘也属于静默状态的一种。

如果方向盘处于静默状态，则无需控制方向盘力感模拟器跟随转向轮转动，只需由EPS转向助力执行器达到全自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，APA)的目标转角，泊车的转向动作即完成。

而如果线控转向系统检测到方向盘未处于方向盘静默或收缩状态，则此时EPS转向助力控制器可以发送目标转角给转向力感模拟控制器，指示转向力感模拟器跟随EPS转向助力执行器转动，并可以反馈管柱力感角度传感器的当前转角信息。

当转向力感模拟器达到EPS转向助力执行器的目标转角，以及EPS转向助力执行器达到APA的目标转角后，APA的泊车转向动作完成。

优选的，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于线控转向系统的自动泊车转向方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于线控转向系统的自动泊车转向方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (9)

1.一种基于线控转向系统的自动泊车转向方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶状态信息和所述车辆所处的环境信息；

当所述环境信息表征所述车辆所处的环境中有可停车位，且所述行驶状态表征所述车辆的车速低于预设上限车速时，根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成目标转角信号；

检测所述车辆的方向盘状态，所述方向盘状态表征所述方向盘是否随转向轮转动；

在检测到所述车辆的方向盘处于不随转向轮转动的静默状态后，指示线控转向系统的转向助力控制器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动；

在检测到所述车辆的方向盘处于随转向轮转动的非静默状态后，指示所述转向助力控制器控制转向助力执行器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动，且指示所述线控转向系统的转向力感模拟控制器跟随所述转向助力执行器执行转动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在指示线控转向系统的转向助力控制器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动之后，还包括：

获取转向角度传感器的第一转向角度，所述第一转向角度包括所述转向角度传感器监测的转向轮的转向角度；

检测所述第一转向角度与所述目标转角信号是否匹配；

如果检测到所述第一转向角度与所述目标转角信号不匹配，则根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成第一调整信号，所述第一调整信号用于指示线控转向系统的转向助力控制器控制所述车辆的转向轮执行转动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在指示所述转向助力控制器控制转向助力执行器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动，且指示所述线控转向系统的转向力感模拟控制器跟随所述转向助力执行器执行转动之后，还包括：

获取管柱力感角度传感器的第二转向角度，所述第二转向角度包括所述管柱力感角度传感器监测的方向盘的转向角度；

检测所述第二转向角度与所述目标转角信号是否匹配；

如果检测到所述第二转向角度与目标转角信号不匹配，则根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成第二调整信号，所述第二调整信号用于指示线控转向系统的转向助力控制器控制所述车辆的转向轮执行转动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在检测所述方向盘的转向角度与目标转角信号是否匹配之前，还包括：

获取转向角度传感器的第三转向角度，所述第三转向角度包括所述转向角度传感器监测的转向轮的转向角度；

其中，检测所述第二转向角度与所述目标转角信号是否匹配，包括：

如果所述第二转向角度和所述第三转向角度的差值在预设差值范围内，则检测所述第二转向角度与所述目标转角信号是否匹配。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述第二转向角度和所述第三转向角度的差值超出预设差值范围，则根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成第三调整信号，所述第三调整信号用于指示所述转向助力控制器控制所述转向助力执行器控制所述车辆的转向轮执行转动，且指示所述转向力感模拟控制器跟随所述转向助力执行器执行转动。

6.一种基于线控转向系统的自动泊车转向装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取车辆的行驶状态信息和所述车辆所处的环境信息；

生成模块，当所述环境信息表征所述车辆所处的环境中有可停车位，且所述行驶状态表征所述车辆的车速低于预设上限车速时，根据所述车辆与所述可停车位的相对位置生成目标转角信号；

检测模块，检测所述车辆的方向盘状态，所述方向盘状态表征所述方向盘是否随转向轮转动；

执行模块，在检测到所述车辆的方向盘处于不随转向轮转动的静默状态后，指示线控转向系统的转向助力控制器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动；

所述执行模块，还在检测到所述车辆的方向盘处于随转向轮转动的非静默状态后，指示所述转向助力控制器控制转向助力执行器根据所述目标转角信号控制所述车辆的转向轮执行转动，且指示所述线控转向系统的转向力感模拟控制器跟随所述转向助力执行器执行转动。

7.一种基于线控转向系统的自动泊车转向系统，其特征在于，包括：

如权利要求6所述的基于线控转向系统的自动泊车转向装置；

与所述基于线控转向系统的自动泊车转向装置通信连接的转向力感模拟控制器；

与所述转向力感模拟控制器机械连接的方向盘；

与所述方向盘机械连接的管柱力感角度传感器，所述管柱力感角度传感器用于监测所述方向盘的转向角度；

与所述基于线控转向系统的自动泊车转向装置通信连接的转向助力控制器；

与所述转向助力控制器机械连接的转向轮，所述转向助力控制器用于控制转向助力执行器以控制所述转向轮执行转动；

与所述转向轮机械连接的转向角度传感器，所述转向角度传感器用于监测所述转向轮的转向角度。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

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