KR20180048162A - 주차지원시스템 및 주차지원방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차공간을 탐색하고 차량을 상기 주차공간에 주차시키는 주차지원시스템에 있어서, 이동센서로부터 감지된 이동정보에 기초하여 차량의 정지상태를 판단하는 판단부와 차량이 정지상태인 것으로 판단되면, 가속도센서로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 경사정보를 산출하는 산출부와 초기 단계에는 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작으면 경사정보를 주행정보로 저장하고, 다음 단계에는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간을 더 기초하여 주행정보를 유지하거나 주행정보를 경사정보로 업데이트하는 저장부 및 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 주행토크를 더 반영하여 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 주차지원시스템에 관한 것이다.

Description

주차지원시스템 및 주차지원방법{PARKING ASISTANCE SYSTEM AND PARKING ASISTANCE METHOD}
본 실시예들은 주차지원기술에 관한 것이다.
일반적인 주차지원시스템은 사용자나 운전자가 보다 쉽고 편리하게 차량을 주차시킬 수 있도록 보조하는 시스템으로, 차량에 장착된 센서 등을 통해 주차공간을 인식하고 인식된 주차공간 내로 차량이 주차될 수 있는 최적 경로를 계산하여, 조향휠을 자동 제어하거나 운전자의 조향휠 조작 등을 시청각적 방식으로 보조하게 된다.
일반적인 주차지원시스템의 일 예로 초음파 센서에 기반한 주차지원시스템이 당 업계에 소개된 바 있다. 이와 같은 초음파 센서 기반 주차지원시스템은 초음파 신호를 통해 주변의 장애물 및 주차공간을 인식하고 차량의 이동경로 등을 생성하게 된다
그러나, 이러한 일반적인 주차지원시스템을 경사로에서 차량 밀림이 발생하여 장애물과 충돌하거나, 차량이 움직이지 않게 되어 정상적인 주차를 지원하지 못하는 한계가 발생할 수 있다.
이러한 배경에서, 본 실시예들의 목적은, 경사로에서 정상적인 주차를 지원하는 주차지원기술을 제공하는 것이다.
일 측면에서, 본 실시예는 주차공간을 탐색하고 차량을 상기 주차공간에 주차시키는 주차지원시스템에 있어서, 이동센서로부터 감지된 이동정보에 기초하여 차량의 정지상태를 판단하는 판단부와 차량이 정지상태인 것으로 판단되면, 가속도센서로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 경사정보를 산출하는 산출부와 초기 단계에는 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작으면 경사정보를 주행정보로 저장하고, 다음 단계에는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간을 더 기초하여 주행정보를 유지하거나 주행정보를 경사정보로 업데이트하는 저장부 및 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 주행토크를 더 반영하여 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 주차지원시스템을 제공한다.
다른 일 측면에서, 본 실시예는 주차공간을 탐색하고 차량을 주차공간에 주차시키는 주차지원방법에 있어서, 이동센서로부터 감지된 이동정보에 기초하여 차량의 정지상태를 판단하는 판단단계와 차량이 정지상태인 것으로 판단되면, 가속도센서로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 경사정보를 산출하는 산출단계와 초기 단계에는 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작으면 경사정보를 주행정보로 저장하고, 다음 단계에는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간을 더 기초하여 주행정보를 유지하거나 주행정보를 경사정보로 업데이트하는 저장단계 및 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 주행토크를 더 반영하여 차량을 제어하는 제어단계를 포함하는 주차지원방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예들에 의하면, 경사로에서 정상적인 주차를 지원하는 주차지원기술을 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 동작을 설명하기 위한 제2예를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 동작을 설명하기 위한 제3예를 도시한 도면이다.
도 5는 다른 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 주차지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 일부 실시예들은 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술적 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
SPAS(smart parking assist system)을 포함하는 일반적인 주차지원시스템은 단순히 차량 주위의 장애물을 검출하고, 차량을 제어하여 검출된 차량 주위의 장애물이 존재하지 않는 주차공간에 주차시키는 기술이다.
이러한 일반적인 주차지원시스템을 경사로에서 차량 밀림이 발생하여 장애물과 충돌하거나, 차량이 움직이지 않게 되어 정상적인 주차를 지원하지 못하는 한계가 발생할 수 있다.
이러한 문제점에 착안하여, 경사로를 판단하고 경사로에서 추가 동작을 수행하여 전술한 문제점을 해결할 수 있는 본 발명의 주차지원시스템 및 주차지원방법에 대해 이하에서 자세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 주차지원시스템(100)은 이동센서(10)로부터 감지된 이동정보에 기초하여 차량의 정지상태를 판단하는 판단부(110)와 차량이 정지상태인 것으로 판단되면 가속도센서(20)로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 경사정보를 산출하는 산출부(120)와 초기 단계에는 산출된 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작으면 상기 경사정보를 주행정보로 저장하고 다음 단계에는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간을 더 기초하여 주행정보를 유지하거나 주행정보를 경사정보로 업데이트하는 저장부(130) 및 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 주행토크를 더 반영하여 차량을 주차공간에 제어시키도록 제어하는 제어부(140)을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 주차지원시스템(100)의 판단부(110)는 차량의 움직임을 감지할 수 있는 이동센서(10)로부터 감지된 이동정보에 기초하여 차량이 정지상태인지 아닌지를 판단할 수 있다. 상기 이동센서(10)는 차속을 감지할 수 있는 차속센서, 휠의 움직임을 감지하여 휠 펄스를 출력하는 휠센서 등을 포함할 수 있다. 이에, 판단부(110)는 차속센서로부터 차속이 미감지되거나, 휠센서로부터 휠 펄스가 출력되지 않는다면 차량이 정지상태인 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에 따른 주차지원시스템(100)의 산출부(120)는 차량이 정지상태인 것으로 판단되면 가속도센서(20)로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 차량이 위치한 노면의 경사정보를 산출할 수 있다. 상기 가속도센서(20)는 차량좌우회전, 주행, 정차, 오르막 및 내리막도로를 감지할 수 있는 G센서 등을 포함할 수 있다. 이에, 산출부(120)는 G센서로부터 감지된 G센서정보를 미리 설정된 데이터 맵(일 예를 들어, G센서정보를 입력하여 경사정보를 출력하는 데이터 맵일 수 있음)을 이용하여 경사정보를 산출할 수 있다.
일 실시예에 따른 주차지원시스템(100)의 저장부(130)는 초기 단계에는 산출된 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작으면 상기 경사정보를 주행정보로 저장할 수 있다. 상기 초기 단계는 주차지원시스템이 시작하는 단계로서 주행정보가 저장되지 않는 상태를 의미할 수 있으며, 상기 임계경사정보는 차량의 밀림이 발생할 수 있는 경사정보의 임계치일 수 있다.
또한, 저장부(130)는 다음 단계에는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간을 더 기초하여 이전 단계(초기 단계를 포함함)에서 저장된 주행정보를 유지하거나, 이전 단계에서 저장된 주행정보를 이번 단계에서 산출된 경사정보로 업데이트할 수 있다. 여기서 말하는 하나의 단계는 일 실시예에 따른 주차지원시스템(100)의 하나의 주기 동작을 의미할 수 있다.
이에, 저장부(130)는 다음 단계에서 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 미리 설정된 제1임계시간 미만이면 이전 단계에서 저장된 주행정보를 유지할 수 있다. 상기 제1임계시간은 가속도센서(20)의 오실레이션정보에 기초하여 설정된 시간으로서, 가속도센서(20)의 오실레이션이 감소되어 신뢰할 수 있는 가속도정보를 얻을 수 있는 시간의 임계치일 수 있다. 이와 달리, 다음 단계에서 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 제1임계시간 이상이면 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다.
또는, 다음 단계에서 저장부(130)는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이더라도 가속도정보를 반영하여 주행정보를 유지 또는 업데이트할 수도 있다.
예를 들면, 저장부(130)는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이더라도 가속도정보의 편차가 미리 설정된 임계편차보다 크거나 같으면 이전 단계에서 저장된 주행정보를 유지하고, 가속도정보의 편차가 상기 임계편차보다 작으면 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다. 상기 임계편차는 가속도정보가 신뢰할 수 있는지를 판단하기 위한 값으로서 미리 실험을 통해 설정될 수 있다. 이로써, 차량이 급정지를 하거나 또는 차량이 이동과 정지를 번갈아 행하는 경우에도 정확한 주행정보를 설정할 수 있다.
또 다른 예를 들면, 저장부(130)는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이더라도 가속도정보의 부호가 유지되지 않으면 이전 단계에서 저장된 주행정보를 유지하고, 가속도정보의 부호가 유지되면 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다. 이로서, 차량이 급정지를 하거나 또는 차량이 이동과 정지를 빈번하게 수행하는 경우에도 주행정보는 정확할 수 있다.
일 실시예에 따른 주차지원시스템(100)의 제어부(140)는 저장된 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 차량을 주차공간에 주차시키는 과정(일반적인 주차지원시스템의 동작을 의미함)에 산출된 주행토크를 더 반영할 수 있다. 상기 주행토크는 저장된 주행정보에 미리 설정된 0(zero) 내지 1(one) 인 게인값을 연산하여 산출될 수 있다. 이로써, 차량은 기존의 주차지원시스템에서 출력되는 기본 토크와 제어부(140)에서 출력되는 주행토크의 합으로서 제어될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 일 실시예에 따른 주차지원시스템(100)에 의하면 차량이 경사로에 위치하더라도 정상적으로 탐지된 주차공간에 차량을 주차시킬 수 있다.
이하에서는 도 2 내지 도 4를 이용하여 일 실시예에 따른 주차지원시스템(100)의 동작에 대해 자세하게 설명한다.
도 2는 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 판단부가 이동센서로부터 감지된 이동정보에 기초하여 차량의 정지상태를 판단할 수 있다(S200). 상기 이동센서는 차속을 감지할 수 있는 차속센서, 휠의 움직임을 감지하여 휠 펄스를 출력하는 휠센서 등을 포함할 수 있다. 이에, 판단부는 차속센서로부터 차속이 미감지되거나, 휠센서로부터 휠 펄스가 출력되지 않는다면 차량이 정지상태인 것으로 판단할 수 있다.
이후, 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 산출부가 S200 단계에서 차량이 정지상태인 것으로 판단되었는지 확인할 수 있다(S211).
S211 단계에서 YES인 것으로 확인되면, 산출부는 가속도센서로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 경사정보를 산출할 수 있다(S213). 상기 가속도센서는 차량좌우회전, 주행, 정차, 오르막 및 내리막도로를 감지할 수 있는 G센서 등을 포함할 수 있다. 이에, 산출부는 G센서로부터 감지된 G센서정보를 미리 설정된 데이터 맵(일 예를 들어, G센서정보를 입력하여 경사정보를 출력하는 데이터 맵일 수 있음)에 기초하여 경사정보를 산출할 수 있다.
전술한 바와 같이 산출부가 S211 단계 및 S213 단계를 포함하는 S210 단계를 수행하면, 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 저장부가 초기 단계인지 판단할 수 있다(S221). 상기 초기 단계는 주차지원시스템이 시작하는 단계를 의미하는 것으로서, 주행정보가 저장되지 않은 상태일 수 있다. 이에, S221 단계에서 주행정보의 저장여부에 따라 초기 단계를 판단할 수도 있다.
S221 단계에서 YES인 것으로 확인되면, 저장부는 산출된 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작은지 판단하여 YES면 경사정보를 주행정보로 저장할 수 있다(S223). 이와 달리, S222 단계에서 경사정보가 임계정보보다 작지 않는 것으로 판단되면(NO) 더 이상 동작을 수행하지 않고 주차지원시스템을 종료할 수 있다.
만약, S221 단계에서 NO인 것으로 확인되면 저장부는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 가속도센서의 오실레이션정보에 기초하여 미리 설정된 제1임계시간 이상인지를 판단하며(S224), YES면 산출된 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작은지 판단할 수 있다(S225). 상기 S225 단계는 S222 단계와 동일한 기능일 수 있다. 이와 같이, S225 단계에서 YES면 저장부는 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다(S226). 상기 경사정보는 해당 동작주기에서 S213 단계를 통해 산출된 경사정보일 수 있으며, S226 단계가 수행되면 해당 동작주기에서 S213 단계를 통해 산출된 경사정보가 주행정보로서 저장되게 된다.
이와 달리, S224 단계에서 NO면 이전 동작주기에서 저장된 주행정보를 유지할 수 있다(S227).
전술한 바와 같이 저장부가 S221 단계 내지 S227 단계를 포함하는 S220 단계를 수행하여 주행정보가 결정되면, 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 제어부가 결정된 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 산출된 주행토크를 더 반영하여 차량을 제어할 수 있다(S230). 상기 주행토크는 결정된 주행정보에 미리 설정된 0(zero) 내지 1(one) 인 게인값을 연산하여 산출할 수 있다. 이로써, 차량은 기존의 주차지원시스템에서 출력되는 기본 토크와 제어부로부터 출력되는 주행토크의 합으로서 제어될 수 있다.
한편, 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 저장부는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이더라도 가속도정보의 편차를 더 기초하여 주행정보를 유지하거나 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다.
이에 대해, 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 동작을 설명하기 위한 제2예를 도시한 도면인 도 3을 참조하여 자세히 설명한다.
도 3을 참조하면, 저장부는 S224 단계에서 정지시간이 제1임계시간보다 작은 것으로 판단되면(NO) 가속도정보의 편차가 미리 설정된 임계편차보다 작은지 더 판단할 수 있다(S224a).
이에, S224a 단계에서 가속도정보의 편차가 미리 설정된 임계편차보다 작은 것으로 판단되면(YES), 저장부는 S226 단계를 수행하여 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다. 상기 임계편차는 가속도정보가 신뢰할 수 있는지를 판단하기 위한 값으로서 미리 실험을 통해 설정될 수 있다.
이와 달리, S224a 단계에서 가속도정보의 편차가 임계편차보다 작지 않는 것으로 판단되면(NO), 저장부는 S227 단계를 수행하여 주행정보를 유지할 수 있다.
한편, 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 저장부는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이더라도 가속도정보의 부호를 더 기초하여 주행정보를 유지하거나 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다.
이에 대해, 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 동작을 설명하기 위한 제3예를 도시한 도면인 도 4를 참조하여 자세히 설명한다.
도 4를 참조하면, 저장부는 S224 단계에서 정지시간이 제1임계시간보다 작은 것으로 판단되면(NO) 가속도정보의 부호가 유지되는지 더 판단할 수 있다(S224b).
이에, S224b 단계에서 가속도정보의 부호가 유지되는 것으로 판단되면(YES), 저장부는 S226 단계를 수행하여 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다.
이와 달리, S224b 단계에서 가속도정보의 부호가 유지되지 않는 것으로 판단되면(NO), 저장부는 S227 단계를 수행하여 이전 단계에서 저장된 주행정보를 유지할 수 있다.
도 3 및 도 4의 동작을 설명함에 있어, 도 2의 동작과 동일한 동작에 대해서는 생략하였다. 이에, 도 3 및 도 4의 전체적인 동작을 이해함에 있어서 도 2에 대한 설명을 참조할 수 있다.
도시한 도 3 및 도 4와 같이 동작하는 일 실시예에 따른 주차지원시스템은 차량이 급정지를 하거나 또는 차량이 이동과 정지를 번갈아 행하는 경우에도 정확한 주행정보를 설정할 수 있다. 이에, 일 실시예에 다른 주차지원시스템은 정확한 주행토크를 산출할 수 있어, 경사로에서 주차공간이 탐지되더라도 정상적으로 상기 주차공간에 차량을 주차시킬 수 있다.
한편, 다른 일 실시예에 따른 주차지원시스템은 도 1에서 도시한 일 실시예에 따른 주차지원시스템에서 산출된 경사정보가 미리 설정된 임계경사경보보다 크거나 같으면 상기 차량을 주차공간에 주차시킴이 불가능함을 알리는 알림제공부를 더 포함할 수 있다. 상기 알림제공부는 운전자에게 정보를 알려줄 수 있는 하나의 장치로서, 빛을 출력하는 램프, 소리를 출력하는 스피커 및 진동을 출력하는 진동장치 등을 포함하는 HMI(Human Machine Interface)일 수 있다.
이에 대해, 다른 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면인 도 5를 참조하여 자세히 설명한다.
도 5를 참조하면, 다른 일 실시예에 따른 주차지원시스템은 저장부가 S222 단계에서 경사정보가 임계경사정보보다 작지 않는 것으로 판단하면(NO), 알림제공부가 탐색된 주차공간에 주차시킴이 불가능함을 알릴 수 있다.
다른 일 실시예에 따른 주차지원시스템은 차량이 일정각도 이내의 경사로에 위치하더라도 정상적으로 탐지된 주차공간에 차량을 주차시킬 뿐 아니라, 차량이 일정각도를 초과하는 경사로에 위치하는 경우 운전자로 하여금 주차지원이 불가능함을 인지시킬 수 있다. 이로써, 일정각도를 초과하는 경사로에서 운전자는 주차지원시스템을 가동하지 않게 되어 차량 밀림에 의해 발생할 수 있는 충돌을 사전에 차단할 수 있다.
도 5의 동작을 설명함에 있어, 일 실시예에 따른 주차지원시스템의 동작을 도시한 도 2와 동일한 동작에 대해서는 생략하였다. 이에, 도 5의 전체적인 동작을 이해함에 있어서 도 2에 대한 설명을 참조할 수 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 5를 이용하여 설명한 주차지원시스템이 수행하는 동작인 주차지원방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 6은 일 실시예에 따른 주차지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 주차공간을 탐색하고 차량을 상기 주차공간에 주차시키는 주차지원방법에 있어서, 이동센서로부터 감지된 이동정보에 기초하여 차량의 정지상태를 판단하는 판단단계(S600)와 차량이 정지상태인 것으로 판단되면 가속도센서로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 경사정보를 산출하는 산출단계(S610)와 초기 단계에는 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작으면 경사정보를 주행정보로 저장하고, 다음 단계에는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간을 더 기초하여 주행정보를 유지하거나 주행정보를 경사정보로 업데이트하는 저장단계(S620) 및 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 주행토크를 더 반영하여 상기 차량을 제어하는 제어단계(S630)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 주차지원방법의 판단단계(S600)는 차량의 움직임을 감지할 수 있는 이동센서로부터 감지된 이동정보에 기초하여 차량이 정지상태인지 아닌지를 판단할 수 있다. 상기 이동센서는 차속을 감지할 수 있는 차속센서, 휠의 움직임을 감지하여 휠 펄스를 출력하는 휠센서 등을 포함할 수 있다. 이에, 판단단계(S600)는 차속센서로부터 차속이 미감지되거나, 휠센서로부터 휠 펄스가 출력되지 않는다면 차량이 정지상태인 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에 따른 주차지원방법의 산출단계(S610)는 차량이 정지상태인 것으로 판단되면 가속도센서로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 차량이 위치한 노면의 경사정보를 산출할 수 있다. 상기 가속도센서는 차량좌우회전, 주행, 정차, 오르막 및 내리막도로를 감지할 수 있는 G센서 등을 포함할 수 있다. 이에, 산출단계(S610)는 G센서로부터 감지된 G센서정보를 미리 설정된 데이터 맵(일 예를 들어, G센서정보를 입력하여 경사정보를 출력하는 데이터 맵일 수 있음)을 이용하여 경사정보를 산출할 수 있다.
일 실시예에 따른 주차지원방법의 저장단계(S620)는 초기 단계에는 산출된 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작으면 상기 경사정보를 주행정보로 저장할 수 있다. 상기 초기 단계는 주차지원시스템이 시작하는 단계로서 주행정보가 저장되지 않는 상태를 의미할 수 있으며, 상기 임계경사정보는 차량의 밀림이 발생할 수 있는 경사정보의 임계치일 수 있다.
또한, 저장단계(S620)는 다음 단계에는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간을 더 기초하여 이전 단계(초기 단계를 포함함)에서 저장된 주행정보를 유지하거나, 이전 단계에서 저장된 주행정보를 이번 단계 경사정보로 업데이트할 수 있다. 여기서 말하는 하나의 단계는 일 실시예에 따른 주차지원방법의 일 주기 동작을 의미할 수 있다.
이에, 저장단계(S620)는 다음 단계에서 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 미리 설정된 제1임계시간 미만이면 이전 단계에서 저장된 주행정보를 유지할 수 있다. 상기 제1임계시간은 가속도센서의 오실레이션정보에 기초하여 설정된 시간으로서, 가속도센서의 오실레이션이 감소되어 신뢰할 수 있는 가속도정보를 얻을 수 있는 시간의 임계치일 수 있다. 이와 달리, 다음 단계에서 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 제1임계시간 이상이면 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다.
또는, 다음 단계에서 저장단계(S620)는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이더라도 가속도정보를 반영하여 주행정보를 유지 또는 업데이트할 수도 있다.
예를 들면, 저장단계(S620)는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이더라도 가속도정보의 편차가 미리 설정된 임계편차보다 크거나 같으면 이전 단계에서 저장된 주행정보를 유지하고, 가속도정보의 편차가 상기 임계편차보다 작으면 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다. 상기 임계편차는 가속도정보가 신뢰할 수 있는지를 판단하기 위한 값으로서 미리 실험을 통해 설정될 수 있다. 이로써, 차량이 급정지를 하거나 또는 차량이 이동과 정지를 번갈아 행하는 경우에도 정확한 주행정보를 설정할 수 있다.
또 다른 예를 들면, 저장단계(S620)는 차량이 정지하여 유지하는 정지시간이 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이더라도 가속도정보의 부호가 유지되지 않으면 이전 단계에서 저장된 주행정보를 유지하고, 가속도정보의 부호가 유지되면 주행정보를 경사정보로 업데이트할 수 있다. 이로서, 차량이 급정지를 하거나 또는 차량이 이동과 정지를 빈번하게 수행하는 경우에도 주행정보는 정확할 수 있다.
일 실시예에 따른 주차지원방법의 제어단계(S630)는 저장된 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 차량을 주차공간에 주차시키는 과정(일반적인 주차지원시스템의 동작을 의미함)에 산출된 주행토크를 더 반영할 수 있다. 상기 주행토크는 저장된 주행정보에 미리 설정된 0(zero) 내지 1(one) 인 게인값을 연산하여 산출될 수 있다. 이로써, 차량은 기존의 주차지원시스템에서 출력되는 기본 토크와 제어단계(S630)에서 출력되는 주행토크의 합으로서 제어될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 일 실시예에 따른 주차지원방법에 의하면 차량이 경사로에 위치하더라도 정상적으로 탐지된 주차공간에 차량을 주차시킬 수 있다.
이 외에도 주차지원방법은 도 1 내지 도 5에 기초하여 설명한 주차지원시스템이 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 개시된 실시예들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예들의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 주차공간을 탐색하고, 차량을 상기 주차공간에 주차시키는 주차지원시스템에 있어서,
    이동센서로부터 감지된 이동정보에 기초하여 상기 차량의 정지상태를 판단하는 판단부;
    상기 차량이 정지상태인 것으로 판단되면, 가속도센서로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 경사정보를 산출하는 산출부;
    초기 단계에는 상기 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작으면 상기 경사정보를 주행정보로 저장하고, 다음 단계에는 상기 차량이 정지하여 유지하는 정지시간을 더 기초하여 상기 주행정보를 유지하거나 상기 주행정보를 상기 경사정보로 업데이트하는 저장부; 및
    상기 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 상기 주행토크를 더 반영하여 상기 차량을 제어하는 제어부;
    를 포함하는 주차지원시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    상기 정지시간이 상기 가속도센서의 오실레이션(oscillation)정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이면, 상기 주행정보를 유지하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    상기 정지시간이 상기 가속도센서의 오실레이션(oscillation)정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 이상이면, 상기 주행정보를 상기 경사정보로 업데이트하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    상기 정지시간이 상기 가속도센서의 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이고, 상기 가속도정보의 편차가 미리 설정된 임계편차 이상이면 상기 주행정보를 유지하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    상기 정지시간이 상기 가속도센서의 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이고, 상기 가속도정보의 편차가 미리 설정된 임계편차보다 작으면 상기 주행정보를 상기 경사정보로 업데이트하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    상기 정지시간이 상기 가속도센서의 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이고, 상기 가속도정보의 부호가 변화되면 상기 주행정보를 상기 주행정보를 유지하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    상기 정지시간이 상기 가속도센서의 오실레이션정보에 기초하여 설정된 제1임계시간 미만이고, 상기 가속도정보의 부호가 유지되면 상기 주행정보를 상기 경사정보로 업데이트하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 경사정보가 상기 임계경사경보보다 크거나 같으면 상기 차량을 상기 주차공간에 주차시킴이 불가능함을 알리는 알림제공부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차지원시스템.
  9. 주차공간을 탐색하고, 차량을 상기 주차공간에 주차시키는 주차지원방법에 있어서,
    이동센서로부터 감지된 이동정보에 기초하여 상기 차량의 정지상태를 판단하는 판단단계;
    상기 차량이 정지상태인 것으로 판단되면, 가속도센서로부터 감지된 가속도정보에 기초하여 경사정보를 산출하는 산출단계;
    초기 단계에는 상기 경사정보가 미리 설정된 임계경사정보보다 작으면 상기 경사정보를 주행정보로 저장하고, 다음 단계에는 상기 차량이 정지하여 유지하는 정지시간을 더 기초하여 상기 주행정보를 유지하거나 상기 주행정보를 상기 경사정보로 업데이트하는 저장단계; 및
    상기 주행정보에 기초하여 주행토크를 산출하고, 상기 주행토크를 더 반영하여 상기 차량을 제어하는 제어단계;
    를 포함하는 주차지원방법.
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