KR101735730B1 - 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 명세서는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 가속도 및 각속도를 센싱하는 차량 센서부; 상기 센싱된 차량의 가속도 및 각속도를 이용하여 노면의 경사도를 판단하는 노면 경사도 판단부; 차량의 주차 위치를 기준으로 주차 완료시의 주행도로 방향을 확인하고, 상기 확인된 주행로 방향 및 상기 판단된 노면의 경사도에 따라 조향각을 제어하는 조향 보조 제어부; 및 상기 제어된 조향각에 따라 주차 궤적을 생성하는 주차 궤적 생성부를 포함한다.

Description

노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR PARKING ASSIST USING ROAD SLOPE}
본 명세서는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 노면 경사도 및 주행도로 방향을 확인하여 주차 완료 시점의 조향각을 제어함으로써, 주차의 안정성을 향상시킬 수 있는, 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
주차 조향 보조 시스템은 차량의 전/후, 좌/우에 장착된 공간 탐색용 초음파 센서를 이용해 주차 가능 영역을 탐색한다. 그리고 주차 조향 보조 시스템은 탐색된 주차 가능 영역에 맞게 핸들을 제어해 주차를 보조하는 시스템이다. 운전자는 기어 변속과 가속, 정지 등 페달만 작동하면 편리하게 주차할 수 있다.
이러한 주차 조향 보조 시스템을 통해 차량을 주차할 경우, 주차가 완료되는 시점에서 차량의 핸들은 중립 상태가 되도록 제어된다. 그러나 경사가 있는 노면에서 주차되어 있는 차량이 문제가 발생하여 주행도로 쪽으로 움직일 수 있다. 이러한 경우, 주행도로 쪽으로 움직이는 것은 위험하므로 이를 방지하기 위한 조향 제어 대책이 필요하다.
한편, 차량의 각도를 측정하는 방법은 가속도 센서를 이용한 측정 방법과 자이로 센서를 이용한 방법이 있다.
그러나 가속도 센서를 이용한 측정 방법은 차량에 구비된 가속도 센서만을 사용하여 차량의 각도를 측정하게 된다. 이때, 차량에 설치된 가속도 센서의 중심축이 회전 중심축과 같지 않을 경우 병진 운동 성분이 포함되어 오류가 발생하게 된다.
또한, 자이로 센서를 이용한 측정 방법은 자이로 센서만을 사용하여 차량의 각도를 측정하게 된다. 이때, 차량의 각도 측정은 적분 오차가 누적되는 취약점을 지닌다.
한국 공개특허공보 제10-2012-0140505호(2012.12.31. 공개)
본 명세서의 실시 예들은 노면 경사도 및 주행도로 방향을 확인하여 주차 완료 시점의 조향각을 제어함으로써, 주차의 안정성을 향상시킬 수 있는, 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 명세서의 제1 측면에 따르면, 차량의 가속도 및 각속도를 센싱하는 차량 센서부; 상기 센싱된 차량의 가속도 및 각속도를 이용하여 노면의 경사도를 판단하는 노면 경사도 판단부; 차량의 주차 위치를 기준으로 주차 완료시의 주행도로 방향을 확인하고, 상기 확인된 주행로 방향 및 상기 판단된 노면의 경사도에 따라 조향각을 제어하는 조향 보조 제어부; 및 상기 제어된 조향각에 따라 주차 궤적을 생성하는 주차 궤적 생성부를 포함하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템이 제공될 수 있다.
상기 노면 경사도 판단부는 상기 센싱된 차량의 가속도 센서값 및 상기 센싱된 각속도 센서값을 이용하여 차량의 각도 및 각속도 적분값을 각각 구하고, 상기 차량의 각도 및 상기 각속도 적분값을 상보필터를 적용해 합성하고 상기 합성된 데이터를 이용하여 노면의 경사도를 판단할 수 있다.
상기 노면 경사도 판단부는 상기 합성된 데이터를 이동평균필터를 적용하여 고주파 성분을 제거할 수 있다.
상기 노면 경사도 판단부는 상기 합성된 데이터를 샘플링과 추가 필터링을 통해 스무딩하고, 상기 스무딩된 데이터가 양(+)의 값일 경우에 노면의 경사도를 오르막으로 판단하고 상기 스무딩된 데이터가 음(-)의 값일 경우에 노면의 경사도를 내리막으로 판단할 수 있다.
상기 조향 보조 제어부는 상기 판단된 노면의 경사도에 해당하는 노면에서 차량이 이동하는 경우, 상기 차량이 상기 확인된 주행로 방향의 반대 방향으로 이동하도록 조향각을 제어할 수 있다.
한편, 본 명세서의 제2 측면에 따르면, 차량의 가속도 및 각속도를 센싱하는 단계; 상기 센싱된 차량의 가속도 및 각속도를 이용하여 노면의 경사도를 판단하는 단계; 차량의 주차 위치를 기준으로 주차 완료시의 주행도로 방향을 확인하는 단계; 상기 확인된 주행로 방향 및 상기 판단된 노면의 경사도에 따라 조향각을 제어하는 단계; 및 상기 제어된 조향각에 따라 주차 궤적을 생성하는 단계를 포함하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 방법이 제공될 수 있다.
상기 노면의 경사도를 판단하는 단계는 상기 센싱된 차량의 가속도 센서값을 이용하여 차량의 각도를 구하는 단계; 상기 센싱된 각속도 센서값을 적분하여 차량의 각속도 적분값을 구하는 단계; 및 상기 차량의 각도 및 상기 각속도 적분값을 상보필터를 적용해 합성하여 노면의 경사도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 노면의 경사도를 산출하는 단계는 상기 합성된 데이터를 이동평균필터를 적용하여 고주파 성분을 제거할 수 있다.
상기 노면의 경사도를 판단하는 단계는 상기 합성된 데이터를 샘플링과 추가 필터링을 통해 스무딩하는 단계를 더 포함하고, 상기 스무딩된 데이터가 양(+)의 값일 경우에 노면의 경사도를 오르막으로 판단하고 상기 스무딩된 데이터가 음(-)의 값일 경우에 노면의 경사도를 내리막으로 판단할 수 있다.
상기 조향각을 제어하는 단계는 상기 판단된 노면의 경사도에 해당하는 노면에서 차량이 이동하는 경우, 상기 차량이 상기 확인된 주행로 방향의 반대 방향으로 이동하도록 조향각을 제어할 수 있다.
본 명세서의 실시 예들은 노면 경사도 및 주행도로 방향을 확인하여 주차 완료 시점의 조향각을 제어함으로써, 주차의 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 명세서의 실시 예에 따른 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 명세서의 실시 예에 따른 차량의 진행방향 및 노면 수직방향의 가속도 성분을 이용한 차량의 경사도 판단 과정에 대한 설명도이다.
도 3은 본 명세서의 실시 예에 따른 내리막길을 주행하는 차량의 경사도 판단 과정별 출력 데이터에 대한 예시도이다.
도 4는 본 명세서의 실시 예에 따른 오르막길 및 내리막길을 주행하는 차량의 피치 각도에 대한 예시도이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 명세서의 실시 예에 따른 평지, 오르막길 및 내리막길에 주차하는 차량의 조향 보조 제어 과정에 대한 설명도이다.
도 6은 본 명세서의 실시 예에 따른 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 명세서에 따른 동작 및 작용을 이해하는 데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다. 본 명세서의 실시 예를 설명하면서, 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려졌고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.
또한, 본 명세서의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시 예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시 예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시 예에서의 각각의 구성 요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.
도 1은 본 명세서의 실시 예에 따른 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 명세서의 실시 예에 따른 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템(100)은 차량 센서부(110), 노면 경사도 판단부(120), 조향 보조 제어부(130) 및 주차 궤적 생성부(140)를 포함한다.
이하, 도 1의 본 명세서의 실시 예에 따른 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템(100)의 각 구성요소들의 구체적인 구성 및 동작을 설명한다.
우선, 차량 센서부(110)는 가속도 센서와 자이로 센서를 구비한다. 차량 센서부(110)는 구비된 가속도 센서를 통해 차량의 가속도를 센싱한다. 또한, 차량 센서부(110)는 구비된 자이로 센서를 통해 차량의 각속도를 센싱한다.
노면 경사도 판단부(120)는 차량 센서부(110)에서 센싱된 차량의 가속도 및 각속도를 이용하여 노면의 경사도를 판단한다.
노면 경사도의 판단 과정을 구체적으로 살펴보면, 노면 경사도 판단부(120)는 차량 센서부(110)에서 센싱된 차량의 가속도 센서값 및 차량 센서부(110)에서 센싱된 각속도 센서값을 이용하여 차량의 각도 및 각속도 적분값을 각각 구한다. 그리고 노면 경사도 판단부(120)는 차량의 각도 및 각속도 적분값을 상보필터를 적용해 합성한다. 여기서, 노면 경사도 판단부(120)는 그 합성된 데이터를 이동평균필터를 적용하여 고주파 성분을 제거할 수 있다.
이어서, 노면 경사도 판단부(120)는 그 합성된 데이터를 이용하여 노면의 경사도를 판단한다. 이때, 노면 경사도 판단부(120)는 그 합성된 데이터를 샘플링과 추가 필터링을 통해 스무딩할 수 있다. 노면 경사도 판단부(120)는 스무딩된 데이터가 양(+)의 값일 경우에 노면의 경사도를 오르막으로 판단한다. 반면, 노면 경사도 판단부(120)는 그 스무딩된 데이터가 음(-)의 값일 경우에 노면의 경사도를 내리막으로 판단한다.
조향 보조 제어부(130)는 차량의 주차 위치를 기준으로 주차 완료시의 주행도로 방향을 확인한다. 그리고 조향 보조 제어부(130)는 그 확인된 주행로 방향 및 노면 경사도 판단부(120)에서 판단된 노면의 경사도에 따라 조향각을 제어한다. 구체적으로 살펴보면, 조향 보조 제어부(130)는 그 판단된 노면의 경사도에 해당하는 노면에서 차량이 이동하는 경우, 차량이 확인된 주행로 방향의 반대 방향으로 이동하도록 조향각을 제어한다.
주차 궤적 생성부(140)는 조향 보조 제어부(130)에서 제어된 조향각에 따라 주차 궤적을 생성한다.
도 2는 본 명세서의 실시 예에 따른 차량의 진행방향 및 노면 수직방향의 가속도 성분을 이용한 차량의 경사도 판단 과정에 대한 설명도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 진행 방향을 Y축, 노면의 수직 방향을 Z축이라고 하면, 차량이 주행하는 노면은 경사도 A(Slope A)를 가진다.
이러한 경사도 A(Slope A)를 가지는 노면에서 차량의 진행 방향의 가속도 성분을 AAC_Y(201)라 하고, 노면 수직방향의 가속도 성분을 ACC_Z(202)라 한다. 여기서, G는 중력 가속도를 나타낸다.
자이로 센서만의 또는 가속도 센서만의 단일 센서를 이용한 문제점을 해결하기 위해, 노면 경사도 판단부(120)는 자이로 센서 및 가속도 센서를 병합하여 각각 고역 및 저역 통과 필터를 적용하여 조합하는 상보필터를 사용한다. 그리고 노면 경사도 판단부(120)는 필터링된 값을 활용하여 경사로의 형태를 추정한다.
이를 위해, 노면 경사도 판단부(120)는 우선 가속도 센서의 Y축, Z축 가속도 성분값을 이용하여 각도를 하기의 [수학식 1]과 같이 구한다. 즉, 노면 경사도 판단부(120)는 노면 수직방향의 가속도 성분(ACC_Z)을 차량의 진행 방향의 가속도 성분(ACC_Y)으로 나눈 값을 역탄젠트하여 차량의 각도값(Angle_ACC)을 구한다.
Figure 112015120058039-pat00001
여기서, Angle_ACC는 가속도 성분값을 이용하여 구한 차량의 각도값, ACC_Z는 노면 수직방향의 가속도 성분, ACC_Y는 차량의 진행 방향의 가속도 성분을 나타낸다.
노면 경사도 판단부(120)는 가속도 성분값을 이용하여 구한 각도값(Angle_ACC)과 자이로 센서의 각속도 적분값을 상보필터를 적용하여 하기의 [수학식 2]와 같이 합성한다.
Figure 112015120058039-pat00002
여기서, Angle_Filtered는 상보필터가 적용된 노면의 경사도, Angle_ACC는 가속도 성분값을 이용하여 구한 차량의 각도값,
Figure 112015120058039-pat00003
는 자이로 센서값을 적분한 각속도 적분값, α는 상보필터 계수를 나타낸다.
노면 경사도 판단부(120)는 상기 [수학식 2]와 같이 가속도 성분값을 이용하여 구한 각도값과 자이로 센서값을 이용하여 구한 각속도에 대해서 합성 및 필터링을 수행한다. 여기서, 상기 노면 경사도 판단부(120)는 이동평균필터를 적용하여 고주파 성분을 제거할 수 있다.
도 3은 본 명세서의 실시 예에 따른 내리막길을 주행하는 차량의 경사도 판단 과정별 출력 데이터에 대한 예시도이다.
자이로 센서를 이용한 각속도 적분값(
Figure 112015120058039-pat00004
)과 가속도 센서 입력으로 구한 각도값(Angle_ACC)이 도 3a에 도시되어 있다.
도 3의 (a)에 도시된 각속도 적분값(
Figure 112015120058039-pat00005
)(301)과 가속도 센서 입력으로 구한 각도값(Angle_ACC)(302)이 상기 [수학식 2]에 적용되어 계산되면, 자이로 및 가속도 센서에 대한 상보필터가 적용된 값도 도 3의 (b)에 도시되어 있다.
도 3의 (b)에 도시된 자이로 및 가속도 센서에 대한 상보필터가 적용된 값(310)이 샘플링 과정을 거치면, 샘플링된 데이터(311)가 도 3의 (c)에 도시되어 있다.
도 3의 (c)에 도시된 샘플링된 데이터(311)가 추가 필터링을 통해 데이터 스무딩이 수행되면, 스무딩된 데이터(312)가 도 3의 (d)에 도시되어 있다.
그러면, 노면 경사도 판단부(120)는 이러한 스무딩된 데이터(312)의 결과값의 형태로 노면 기울기를 확인한다. 노면 경사도 판단부(120)는 이러한 스무딩된 데이터(312)가 양(+)의 값일 경우 차량이 주행하는 주행 도로를 오르막길로 판단하고, 이러한 스무딩된 데이터(312)가 음(-)의 값일 경우 차량이 주행하는 주행 도로를 내리막길로 판단한다. 도 3의 (a) 내지 (d)에 도시된 일례는 내리막길에 대한 예시 도면이다.
도 4는 본 명세서의 실시 예에 따른 오르막길 및 내리막길을 주행하는 차량의 피치 각도에 대한 예시도이다.
오르막길 및 내리막길을 주행하는 차량의 피치 각도에 대한 각각의 일례가 도 3a 내지 도 3d의 데이터 처리 과정이 수행된 결과가 도 4에 도시되어 있다.
노면 경사도 판단부(120)는 이러한 결과값을 통해 노면의 경사도(기울기 형태)를 추정한다.
도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 오르막길을 주행하는 차량의 피치 각도는 '0'의 각도값을 기준으로 양(+)의 값을 가진다.
한편, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 내리막길을 주행하는 차량의 피치 각도는 '0'의 각도값을 기준으로 음(+)의 값을 가진다.
도 5는 본 명세서의 실시 예에 따른 평지, 오르막길 및 내리막길에 주차하는 차량의 조향 보조 제어 과정에 대한 설명도이다.
조향 보조 제어부(130)는 노면 경사도 판단부(120)에서 판단된 노면의 경사도와 함께 주행로가 차량을 기준으로 좌측 또는 우측인지를 확인한다. 그리고 조향 보조 제어부(130)는 그 판단된 노면의 경사도 및 확인된 주행로 방향에 따라 자동 주차 완료 시 핸들의 조향을 제어한다. 이때, 조향 보조 제어부(130)는 차량이 주행하는 주행로 방향의 반대 방향으로 이동하도록 조향각을 제어함으로써, 주차완료 후에 차량의 브레이크 등에 문제가 발생하여 주행도로 쪽으로 움직이는 것을 방지할 수 있다.
도 5의 (a) 내지 (c)에서는 노면의 경사도가 평지, 오르막길 및 내리막길에 제1 및 제3 차량(510 및 530)가 주차가 완료되어 있다. 이때, 제2 차량(520)이 주차할 때의 주행도로의 측면도와 정면도가 각각 도시되어 있다.
도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 제1 및 제3 차량(510 및 530)가 주차가 완료되어 있는 상태에서 제2 차량(520)이 제1 및 제3 차량(510 및 530) 사이에 주차하게 된다. 여기서, 노면 경사도 판단부(120)에서 판단된 노면의 경사도가 평지이면, 조향 보조 제어부(130)는 조향각을 중립으로 제어한다.
도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 제1 및 제3 차량(510 및 530)가 오르막길에서 주차를 완료할 때, 제2 차량(520)이 제1 및 제3 차량(510 및 530) 사이에 주행도로를 기준으로 좌측 방향 또는 우측 방향으로 주차하게 된다. 여기서, 노면 경사도 판단부(120)에서 판단된 노면의 경사도가 오르막길이고 제2 차량이 좌측 방향으로 주차하는 경우이면, 조향 보조 제어부(130)는 조향각을 좌측 방향으로 제어한다. 반면, 노면 경사도 판단부(120)에서 판단된 노면의 경사도가 오르막길이고 제2 차량이 우측 방향으로 주차하는 경우이면, 조향 보조 제어부(130)는 조향각을 우측 방향으로 제어한다.
도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 제1 및 제3 차량(510 및 530)가 내리막길에서 주차를 완료할 때, 제2 차량(520)이 제1 및 제3 차량(510 및 530) 사이에 주행도로를 기준으로 좌측 방향 또는 우측 방향으로 주차하게 된다. 여기서, 노면 경사도 판단부(120)에서 판단된 노면의 경사도가 내리막길이고 제2 차량이 좌측 방향으로 주차하는 경우이면, 조향 보조 제어부(130)는 조향각을 좌측 방향으로 제어한다. 반면, 노면 경사도 판단부(120)에서 판단된 노면의 경사도가 내리막길이고 제2 차량이 우측 방향으로 주차하는 경우이면, 조향 보조 제어부(130)는 조향각을 우측 방향으로 제어한다.
도 6은 본 명세서의 실시 예에 따른 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 방법에 대한 흐름도이다.
차량 센서부(110)는 구비된 가속도 센서를 통해 차량의 가속도를 센싱하고, 구비된 자이로 센서를 통해 차량의 각속도를 센싱한다(S602).
노면 경사도 판단부(120)가 차량 센서부(110)에서 센싱된 차량의 가속도 및 각속도를 이용하여 노면의 경사도를 판단하는 과정을 살펴보면, 노면 경사도 판단부(120)는 차량 센서부(110)에서 센싱된 차량의 가속도 센서값 및 차량 센서부(110)에서 센싱된 각속도 센서값을 이용하여 차량의 각도 및 각속도 적분값을 각각 구한다(S604).
그리고 노면 경사도 판단부(120)는 차량의 각도 및 각속도 적분값을 상보필터를 적용해 합성한다(S606).
이어서, 노면 경사도 판단부(120)는 그 합성된 데이터를 샘플링한다(S608).
그리고 노면 경사도 판단부(120)는 그 샘플링된 데이터를 추가 필터링을 통해 스무딩한다(S610).
이후, 노면 경사도 판단부(120)는 그 스무딩된 데이터를 분석하여 노면의 경사도를 판단한다(S612). 여기서, 노면 경사도 판단부(120)는 스무딩된 데이터가 '0'이면, 노면의 경사도를 평지로 판단한다. 노면 경사도 판단부(120)는 스무딩된 데이터가 양(+)의 값일 경우에 노면의 경사도를 오르막으로 판단한다. 노면 경사도 판단부(120)는 그 스무딩된 데이터가 음(-)의 값일 경우에 노면의 경사도를 내리막으로 판단한다.
상기 판단 결과(S612), 노면의 경사도가 평지로 판단되면, 조향 보조 제어부(130)는 차량의 주차 위치를 기준으로 주차 완료시의 주행도로 방향에 관계없이 조향각을 중립으로 제어한다(S614).
한편, 상기 판단 결과(S612), 노면의 경사도가 오르막길 또는 내리막길로 판단되면, 조향 보조 제어부(130)는 차량의 주차 위치를 기준으로 주차 완료시의 주행도로 방향을 확인한다(S616).
조향 보조 제어부(130)는 그 확인된 결과(S616)에 따라 주행로 방향의 반대 방향으로 이동하도록 조향각을 제어한다(S618).
오르막길을 살펴보면, 상기 확인 결과(S616), 오르막길에서의 주차 완료시의 주행도로 방향이 좌측 주행도로이면, 조향 보조 제어부(130)는 차량의 주차 위치를 기준으로 좌측 주행도로에 주차 완료시의 조향각을 좌측 방향으로 회전시킨다. 반면, 상기 확인 결과(S616), 오르막길에서의 주차 완료시의 주행도로 방향이 우측 주행도로이면, 조향 보조 제어부(130)는 차량의 주차 위치를 기준으로 우측 주행도로에 주차 완료시의 조향각을 우측 방향으로 회전시킨다.
한편, 내리막길을 살펴보면, 상기 확인 결과(S616), 내리막길에서의 주차 완료시의 주행도로 방향이 좌측 주행도로이면, 조향 보조 제어부(130)는 차량의 주차 위치를 기준으로 좌측 주행도로에 주차 완료시의 조향각을 우측 방향으로 회전시킨다. 반면, 상기 확인 결과(S616), 내리막길에서의 주차 완료시의 주행도로 방향이 우측 주행도로이면, 조향 보조 제어부(130)는 차량의 주차 위치를 기준으로 우측 주행도로에 주차 완료시의 조향각을 좌측 방향으로 회전시킨다.
즉, 조향 보조 제어부(130)는 그 확인된 주행로 방향 및 노면 경사도 판단부(120)에서 판단된 노면의 경사도에 따라 조향각을 제어한다. 구체적으로 살펴보면, 조향 보조 제어부(130)는 그 판단된 노면의 경사도에 해당하는 노면에서 차량이 이동하는 경우, 차량이 확인된 주행로 방향의 반대 방향으로 이동하도록 조향각을 제어한다.
그리고 주차 궤적 생성부(140)는 조향 보조 제어부(130)에서 제어된 조향각에 따라 주차 궤적을 생성한다(S620).
이상에서 설명한 실시 예들은 그 일 예로서, 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 주차 조향 보조 시스템
110: 차량 센서부
120: 노면 경사도 판단부
130: 조향 보조 제어부
140: 주차 궤적 생성부

Claims (10)

  1. 차량의 가속도 및 각속도를 센싱하는 차량 센서부;
    상기 센싱된 차량의 가속도 및 각속도를 이용하여 노면의 경사도를 판단하는 노면 경사도 판단부;
    차량의 주차 위치를 기준으로 주차 완료시의 주행도로 방향을 확인하고, 상기 확인된 주행도로 방향 및 상기 판단된 노면의 경사도에 따라 조향각을 제어하는 조향 보조 제어부; 및
    상기 제어된 조향각에 따라 주차 궤적을 생성하는 주차 궤적 생성부
    를 포함하되, 상기 노면 경사도 판단부는
    상기 센싱된 차량의 가속도 센서값 및 상기 센싱된 각속도 센서값을 이용하여 차량의 각도 및 각속도 적분값을 각각 구하고, 상기 차량의 각도 및 상기 각속도 적분값을 상보필터를 적용해 합성하여 상기 합성된 데이터를 이용하여 노면의 경사도를 판단하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 노면 경사도 판단부는
    상기 합성된 데이터를 이동평균필터를 적용하여 고주파 성분을 제거하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 노면 경사도 판단부는
    상기 합성된 데이터를 샘플링과 추가 필터링을 통해 스무딩하고, 상기 스무딩된 데이터가 양(+)의 값일 경우에 노면의 경사도를 오르막으로 판단하고 상기 스무딩된 데이터가 음(-)의 값일 경우에 노면의 경사도를 내리막으로 판단하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 조향 보조 제어부는
    상기 판단된 노면의 경사도에 해당하는 노면에서 차량이 이동하는 경우, 상기 차량이 상기 확인된 주행도로 방향의 반대 방향으로 이동하도록 조향각을 제어하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 시스템.
  6. 차량의 가속도 및 각속도를 센싱하는 단계;
    상기 센싱된 차량의 가속도 및 각속도를 이용하여 노면의 경사도를 판단하는 단계;
    차량의 주차 위치를 기준으로 주차 완료시의 주행도로 방향을 확인하는 단계;
    상기 확인된 주행도로 방향 및 상기 판단된 노면의 경사도에 따라 조향각을 제어하는 단계; 및
    상기 제어된 조향각에 따라 주차 궤적을 생성하는 단계
    를 포함하되, 상기 노면의 경사도를 판단하는 단계는
    상기 센싱된 차량의 가속도 센서값을 이용하여 차량의 각도를 구하는 단계;
    상기 센싱된 각속도 센서값을 적분하여 차량의 각속도 적분값을 구하는 단계; 및
    상기 차량의 각도 및 상기 각속도 적분값을 상보필터를 적용해 합성하여 노면의 경사도를 산출하는 단계;
    를 포함하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 방법.
  7. 삭제
  8. 제6항에 있어서,
    상기 노면의 경사도를 산출하는 단계는
    상기 합성된 데이터를 이동평균필터를 적용하여 고주파 성분을 제거하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 노면의 경사도를 판단하는 단계는
    상기 합성된 데이터를 샘플링과 추가 필터링을 통해 스무딩하는 단계를 더 포함하고,
    상기 스무딩된 데이터가 양(+)의 값일 경우에 노면의 경사도를 오르막으로 판단하고 상기 스무딩된 데이터가 음(-)의 값일 경우에 노면의 경사도를 내리막으로 판단하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 조향각을 제어하는 단계는
    상기 판단된 노면의 경사도에 해당하는 노면에서 차량이 이동하는 경우, 상기 차량이 상기 확인된 주행도로 방향의 반대 방향으로 이동하도록 조향각을 제어하는 노면 경사도를 이용한 주차 조향 보조 방법.
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