KR101977749B1 - 노면 기울기를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법 - Google Patents

노면 기울기를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 차량 위치 추정 장치는, 적어도 하나의 관성 센서로부터 관성 센서 데이터를 수신하는 관성 센서 입력부, 상기 관성 센서 데이터를 버퍼링 하는 버퍼, 적어도 하나의 휠펄스 센서로부터 휠펄스 센서 데이터를 수신하는 휠펄스 센서 입력부, 상기 휠펄스 센서 데이터로부터 차량의 운동 가속도를 산출하는 차량 운동 가속도 산출부, 상기 버퍼링된 관성 센서 데이터 및 상기 운동 가속도를 이용하여 노면 기울기를 산출하는 노면 기울기 산출부, 및 상기 노면 기울기 및 상기 휠펄스 센서 데이터를 이용하여 상기 차량의 변위 성분을 분해하는 변위 성분 분해부를 포함할 수 있다.

Description

노면 기울기를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING POSITION OF VEHICLE USING ROAD SLOPE}
본 발명은 노면 기울기를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법 관한 것이다.
자율주행자동차에 관한 연구는 테슬라, 도요타와 같은 자동차 업계 세계 일류 기업들이 서로 앞다투어 개발에 집중하고 있으며, 현재 자율주행자동차 기술은 미국 도로교통안전국(NHTSA)이 제안한 완전 자율주행을 위한 5 단계 기술 중 3~4 단계에 놓여있다. 현재 미국 캘리포니아 주에서 구글 자율 주행 자동차는 시범 운행 중이며, 225 만 km 이상을 주행하면서 완전 자율주행에 가까워졌지만 한계는 명확히 존재한다. 예를 들어 GPS(global positioning system) 신호의 위치 정확도는 환경에 영향을 많이 받는다. 개활지인 경우 위치 정확도는 0.5m 이내인 반면, 도심지역인 경우 위치 정확도는 5m 이상이다. 위와 같은 도심지역에서 GNSS(global navigation satellite system) 신호의 위치 정확도를 높이는 방법은 다방면으로 연구가 진행 중이다. 대표적으로 차량의 내부센서를 이용한 추측항법으로 얻어진 위치 정보와 GNSS 로 얻어진 위치 정보를 융합하는 방식이 있다.
한국등록특허: 10-1639152, 등록일: 2016년 07월 12일, 제목: 도로 구배를 이용한 차량 위치 추정 방법 및 장치. 한국등록특허: 10-1500070, 등록일: 2015년 03월 02일, 제목: 도로경사 추정 시스템. 한국등록특허: 10-1394048, 등록일: 2014년 05월 02일, 제목: 차량의 경사각 측정 방법 및 장치
본 발명의 목적은 정밀하게 차량 위치를 추정하는 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치의 위치 추정 방법은: 휠펄스 센서 정보를 이용하여 차량 운동 가속도를 산출하는 단계; 관성 센서 정보 및 상기 차량 운동 가속도를 이용하여 노면 기울기를 산출하는 단계; 및 상기 휠펄스 센서 정보 및 상기 노면 기울기를 이용하여 차량의 변위 성분을 분해하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 적어도 하나의 휠펄스 센서로부터 상기 휠펄스 센서 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 휠펄스 센서 정보에서 시간당 변위를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 산출된 변위로부터 속도를 산출하는 단계; 및 n(n은 양의 실수)초 동안에 상기 산출된 속도로부터 가속도를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 적어도 하나의 관성 센서로부터 상기 관성 센서 정보를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, n/2 (n은 양의 실수) 초 동안에 상기 관성 센서 정보를 버퍼링 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 관성 센서 정보는 X축 자이로 센서 데이터, Y축 가속도 데이터, 및 Z축 가속도 데이터를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 관성 센서 정보에서 가감속 성분을 제거하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 노면 기울기를 산출하는 단계는, 상보 필터 기법에 의해 상기 가감속 성분이 제거된 관성 센서 정보로부터 상기 노면 기울기를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 변위 성분을 분해하는 단계는, 상기 가감속 성분이 제거된 관성 센서 정보 및 상기 휠펄스 센서 정보에서 시간당 산출된 변위를 이용하여 상기 차량의 2차원 변위와 수직 방향을 분해하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치는, 적어도 하나의 관성 센서로부터 관성 센서 데이터를 수신하는 관성 센서 입력부; 상기 관성 센서 데이터를 버퍼링 하는 버퍼; 적어도 하나의 휠펄스 센서로부터 휠펄스 센서 데이터를 수신하는 휠펄스 센서 입력부; 상기 휠펄스 센서 데이터로부터 차량의 운동 가속도를 산출하는 차량 운동 가속도 산출부; 상기 버퍼링된 관성 센서 데이터 및 상기 운동 가속도를 이용하여 노면 기울기를 산출하는 노면 기울기 산출부; 및 상기 노면 기울기 및 상기 휠펄스 센서 데이터를 이용하여 상기 차량의 변위 성분을 분해하는 변위 성분 분해부를 포함할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 차량 운동 가속도 산출부에서 상기 운동 가속도 산출을 위해 n(n은 양의 실수) 초 동안에 상기 휠펄스 센서 데이터를 사용할 때, 상기 버퍼는 n/2 초 동안에 상기 관성 센서 데이터를 버퍼링 할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 노면 기울기 산출부는 상보 필터 기법을 이용하여 2축 가속도 센서의 데이터 및 1축 자이로 센서의 데이터로부터 상기 노면 기울기를 산출할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 노면 기울기 산출부는 상기 운동 가속도에 따라 2축 가속도 센서의 데이터 및 상기 1축 자이로 센서의 데이터의 합성비를 다르게 할 수 있다.
실시 예에 있어서, 상기 변위 성분 분해부는, 상기 노면 기울기를 이용하여 상기 적어도 하나의 휠펄스 센서로부터 측정된 이동거리를 z성분과 2차원 성분으로 분해할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법은 IMU 센서와 휠펄스 센서를 상호 보완하여 오차를 보정하는 방식으로 시스템 구성이 간단하고, 비용 절감을 꾀할 수 있다.
또한, 본 발명의 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법은 노면 기울기를 이용함으로써 높은 정확도를 가지면서 동시에 신뢰성 있는 위치 정보를 추정할 수 있다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 실시 예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시 예들을 제공한다. 다만, 본 실시예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시 예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치(100)를 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량 위치 추정 장치(100)을 좀 더 자세하게 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치(100)에서 노면 기울기를 이용한 측위 성분 분해 과정을 예시적으로 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치(100)의 동작 방법을 예시적으로 보여주는 도면이다.
아래에서는 도면들을 이용하여 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 내용을 명확하고 상세하게 기재할 것이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 혹은 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 혹은 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 혹은 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 혹은 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 혹은 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 혹은 이들을 조합한 것들의 존재 혹은 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치(100)를 예시적으로 보여주는 도면이다. 도 1을 참조하면, 차량 위치 추정 시스템(100)은 관성 센서 입력부(110), 버퍼(120), 휠펄스 센서 입력부(130), 차량 운동 가속도 산출부(140), 노면 기울기 산출부(150), 및 변위 성분 분해부(160)를 포함할 수 있다.
관성 센서 입력부(110)는 적어도 하나의 IMU (inertial measurement unit: 관성) 센서 로부터 관성 데이터를 수신하도록 구현될 수 있다. 여기서 IMU 센서는 2축 가속도 센서들, 및 1축 자이로(gyro) 센서 등을 포함할 수 있다. 한편, IMU 센서의 구성이 여기에 제한되지 않는다고 이해되어야 할 것이다. 예를 들어, IMU 센서는 3축 자이로 센서로 구성될 수도 있다.
버퍼(120)는 관성 센서 입력부(110)로부터 출력된 관성 센서 데이터를 임시로 저장하도록 구현될 수 있다. 버퍼(120)는 운동 가속도 산출 과정에서 발생하는 시간 지연 보상을 위해 IMU 데이터를 버퍼링 할 수 있다.
휠펄스 센서 입력부(130)는 적어도 하나의 휠펄스 센서로부터 휠펄스 정보를 수신하도록 구현될 수 있다. 실시 예에 있어서, 적어도 하나의 휠펄스 센서는 차량의 전방 좌측, 전방 우측, 후방 좌측, 후방 우측의 각각의 휠에 설치될 수 있다.
차량 운동 가속도 산출부(140)는 휠펄스 데이터를 이용하여 차량의 운동 가속도를 산출하도록 구현될 수 있다.
노면 기울기 산출부(150)는 관성 데이터 및 운동 가속도를 근거로 하여 차량의 노면 기울기를 산출하도록 구현될 수 있다. 실시 예에 있어서, 운동 가속도 산출을 위해 최근 n (n은 양의 실수)초 간의 휠펄스 데이터를 사용할 때, n/2초 이전의 IMU 데이터가 사용될 수 있다.
실시 예에 있어서, 노면 기울기는 2축 가속도센서와 1축 자이로센서의 기본적인 상보 필터 기법에 의해 산출 될 수 있다.
실시 예에 있어서, 합성비에 있어서 차량의 운동 가속도가 0에 가까운 경우에, 가속도 센서의 비중이 높이고, 차량의 운동 가속도가 명확한 경우에는 자이로 센서의 비중이 높게 할 수 있다. 즉, 노면 기울기 산출부(150)는 차량의 운동 가속도에 따라 가속도 센서의 데이터 및 자이로 센서의 데이터의 합성비를 다르게 할 수 있다.
변위 성분 분해부(160)는 노면 기울기 및 휠펄스 데이터를 이용하여 차량의 변위 성분을 분해하도록 구현될 수 있다. 실시 예에 있어서, 산출된 노면 기울기를 이용하여, 휠펄스 센서로 측정된 이동거리는 Z축 성분과 2D(dimensional 2차원) 성분으로 분해될 수 있다.
실시 예에 있어서, 휠펄스를 이용하여 2D 변위가 얻어질 수 있다. 이러한 2D 변위는 정보 활용성이 높아질 수 있다.
스마트카 관련기술으로 인해 차량 위치측위의 정확도에 대한 요구가 커지고 있다. 차량의 위치 측위에는 GPS(global positioning system)와 가속도, 자이로 센서가 포함된 INS(inertial navigation system; 관성 항법 장치)와 차량의 휠펄스 센서가 주로 사용된다. 더욱 정밀한 위치 측위를 하는 경우, 라이더(LIDAR) 센서와 카메라(camera)를 사용하는 등 기술이 다양해지고 있다. 이 중에서 차량의 휠펄스 센서의 경우, 기계적으로 차량의 절대 이동 거리량을 측정하는 매우 신뢰성 있는 장치이다. 하지만 절대 이동 거리량을 측정하기에 추가적으로 노면의 기울기와 차량 헤딩 등의 정보와 결합이 되어야 방향성 있는 변위를 알 수 있다. 이 중에서 노면의 기울기를 통해 휠펄스 이동 거리량을 고도 정보인 Z축과 XY 2D 평면으로 분해에 대한 성능이 보장되어야 차량 위치 측위의 정확도가 보장될 수 있다.
휠펄스 센서의 성분을 분해하기 위해 필요한 것은, 노면 기울기를 아는 것이다. 일반적인 엔진 출력을 근거로 노면기울기를 추정하는 것은 정확도 면에서 부족하다. 5도 이상의 노면에 대한 정보가 없기에 사용이 불가하다. IMU 센서를 단독으로 사용하는 경우에는, 차량의 병진운동 성분의 분해가 제대로 되지 않아 노면 기울기의 오차가 크다. 정밀 지도를 활용하는 경우에는, 시스템 구성이 복잡하며, 비용이 많이 든다.
반면에, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치(100)는 IMU 센서와 휠펄스 센서를 상호 보완하여 오차를 보정함으로써 시스템 구성이 간단하고, 비용 절감을 꾀할 수 있다. 이에 본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치(100)는 높은 정확도를 가지면서, 동시에 신뢰성 있는 위치 정보를 추정할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 차량 위치 추정 장치(100)를 좀 더 자세하게 보여주는 도면이다.
관성 센서 입력부(110)는 IMU(관성 측정 유닛) 센서 정보를 수신할 수 있다. IMU 센서 정보는 n/2초 마다 버퍼(120)에 버퍼링 될 수 있다. 버퍼링된 IMU 센서 정보는 X축 자이로 센서 데이터(gyrX), Y축 가속도 데이터(accY), Z축 가속도 데이터(accZ)를 포함할 수 있다.
휠펄스 센서 입력부(130)는 휠펄스 센서 정보를 수신할 수 있다. 이때 휠펄스 센서 정보는 시간당 변위 산출될 수 있다.
차량 운동 가속도 산출부(140)는 휠펄스 센서 정보를 이용하여 속도를 산출할 수 있다. 실시 예에 있어서, n (양의 실수)초 동안에 IMU 데이터 버퍼링이 수행되고, 운동 가속도는 n초 구간에서 산출될 수 있다. 즉, 차량 운동 가속도 산출부(140)는, 단위 시간 당 휠펄스 정보로 얻어낸 속도값을 moving average를 통해 실제 속도값과 유사하게 변환 시킨 후, 버퍼에 저장하고, 버퍼에 저장된 n초 동안의 속도정보를 이용하여, n/2초의 순간에서의 가속도를 산출할 수 있다.
Y축 가속도 데이터 및 운동 가속도를 수신하고, 가감속 성분(accY)이 제거 될 수 있다. 여기서 가감속 성분(accY)은 차량의 종방향 가속도 성분이다.
노면 기울기 산출부(150)는 X축 자이로 센서 데이터(gyrX), Z축 가속도 데이터(accZ)를 수신하고, 노면 기울기를 산출할 수 있다.
변위 성분 분해부(160)는 휠펄스 센서 입력부(130)의 시간당 변위와 노면 기울기를 수신하고, 변위 2D(dimensional) 성분과 수직 방향을 분해할 수 있다. 여기서 2D 성분은 도시되지 않은 GPS(global positioning system)/GNSS(global navigation satellite system)의 성분과 연계됨으로써 차량의 위치 추정에 이용될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치(100)에서 노면 기울기를 이용한 측위 성분 분해 과정을 예시적으로 보여주는 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 노면에 따라 가속도센서 X축, 가속도센서 Y축, 가감속 성분이 결정될 수 있다. 센서값에서 가감속을 빼면 중력 가속도가 될 수 있다. 센서값 성분은 중력 가속도 성분과 가감속 성분으로 분해될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치(100)의 가감속 성분 제거 과정 및 노면 기울기 산출 과정을 예시적으로 보여주는 도면이다.
속도값 버퍼는 휠펄스 센서 데이터(whpAcc)를 저장할 수 있다. IMU 센서 데이터 버퍼는 가감속 성분(accY)을 저장할 수 있다. 노면 기울기 산출부(150)는 관성 센서 데이터에 포함된 가감속도 성분(accY)을 제거하기 위하여, 휠펄스 센서 데이터를 이용하여 가감속도(whpAcc)를 구한다. 그리고, 노면 기울기 산출부(150)는 관성 센서 데이터에 포함된 가감속도 성분(accY)에서 가감속도(whpAcc)를 제거함으로써 중력 방향의 가속도 데이터(accY(gravitational))를 얻을 수 있다. 즉, 노면 기울기 산출부(150)는 관성 센서 정보에서 가감속 성분을 제거한다.
노면 기울기 산출부(150)는 중력 방향의 가속도 데이터(accY(gravitational))을 이용하여 아래의 수식으로 노면 기울기(SlopeAnglen)를 산출할 수 있다.
Figure 112017116077778-pat00001
여기서
Figure 112019033185880-pat00002
값은
Figure 112019033185880-pat00004
가 작을 때 크고,
Figure 112019033185880-pat00006
가 클 때 작게 반영될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 위치 추정 장치(100)의 동작 방법을 예시적으로 보여주는 도면이다. 도 1 내지 도 5를 참조하면, 차량 위치 추정 장치(100)는 다음과 같이 진행될 수 있다.
휠펄스 센서 정보를 이용하여 차량 운동 가속도가 산출될 수 있다(S110). 관성 센서 정보 및 상기 차량 운동 가속도를 이용하여 노면 기울기가 산출될 수 있다(S120). 휠펄스 센서 정보 및 노면 기울기를 이용하여 차량의 위치를 나타내는 변위 성분이 분해될 수 있다(S130).
본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.
실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예들의 하나 이상의 동작들/단계들/모듈들을 구현/수행하기 위한 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체 및/또는 수단들은 ASICs(application-specific integrated circuits), 표준 집적 회로들, 마이크로 컨트롤러를 포함하는, 적절한 명령들을 수행하는 컨트롤러, 및/또는 임베디드 컨트롤러, FPGAs(field-programmable gate arrays), CPLDs(complex programmable logic devices), 및 그와 같은 것들을 포함할 수 있지만, 여기에 한정되지는 않는다.
한편, 상술 된 본 발명의 내용은 발명을 실시하기 위한 구체적인 실시 예들에 불과하다. 본 발명은 구체적이고 실제로 이용할 수 있는 수단 자체뿐 아니라, 장차 기술로 활용할 수 있는 추상적이고 개념적인 아이디어인 기술적 사상을 포함할 것이다.
100: 차량 위치 추정 장치
110: 관성 센서 입력부
120: 버퍼
130: 휠펄스 센서 입력부
140: 차량 운동 가속도 산출부
150: 노면 기울기 산출부
160: 변위 성분 분해부

Claims (15)

  1. 차량 위치 추정 장치의 위치 추정 방법에 있어서:
    적어도 하나의 관성 센서로부터 수신되는 관성 센서 정보를 n/2(n은 양의 실수) 초 동안에 버퍼링 하는 단계;
    적어도 하나의 펄스 센서로부터 수신되는 n(n은 양의 실수) 초 동안에 휠펄스 센서 정보로부터 차량 운동 가속도를 산출하는 단계;
    상기 관성 센서 정보 및 상기 차량 운동 가속도를 이용하여 노면 기울기를 산출하는 단계; 및
    상기 휠펄스 센서 정보 및 상기 노면 기울기를 이용하여 차량의 변위 성분을 분해하는 단계를 포함하고,
    상기 노면 기울기를 산출하는 단계는, 상기 n/2 초 동안에 버퍼링 된 관성 센서 정보와 상기 n 초 동안에 휠펄스 센서 정보로부터 산출된 차량 운동 가속도를 이용하여 상기 노면 기울기를 산출하는 단계인 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 운동 가속도를 산출하는 단계는,
    상기 휠펄스 센서 정보에서 시간당 변위를 산출하는 단계;
    산출된 변위로부터 속도를 산출하는 단계; 및
    상기 n 초 동안에 산출된 속도로부터 상기 차량 운동 가속도를 산출하는 단계를 더 포함하는 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 관성 센서 정보는 X축 자이로 센서 데이터, Y축 가속도 데이터, 및 Z축 가속도 데이터를 포함하는 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 관성 센서 정보에서 차량의 종방향 가감속 성분을 제거하는 단계를 더 포함하는 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 노면 기울기를 산출하는 단계는,
    상보 필터 기법에 의해 상기 가감속 성분이 제거된 관성 센서 정보로부터 상기 노면 기울기를 산출하는 단계를 포함하는 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 변위 성분을 분해하는 단계는,
    상기 가감속 성분이 제거된 관성 센서 정보 및 상기 휠펄스 센서 정보에서 시간당 산출된 변위를 이용하여 상기 차량의 2차원 변위와 수직 방향을 분해하는 단계를 포함하는 방법.
  11. 적어도 하나의 관성 센서로부터 관성 센서 데이터를 수신하는 관성 센서 입력부;
    상기 관성 센서 데이터를 버퍼링 하는 버퍼;
    적어도 하나의 휠펄스 센서로부터 휠펄스 센서 데이터를 수신하는 휠펄스 센서 입력부;
    상기 휠펄스 센서 데이터로부터 차량의 운동 가속도를 산출하는 차량 운동 가속도 산출부;
    상기 버퍼링된 관성 센서 데이터 및 상기 운동 가속도를 이용하여 노면 기울기를 산출하는 노면 기울기 산출부; 및
    상기 노면 기울기 및 상기 휠펄스 센서 데이터를 이용하여 상기 차량의 변위 성분을 분해하는 변위 성분 분해부를 포함하고,
    상기 차량 운동 가속도 산출부에서 상기 운동 가속도 산출을 위해 n(n은 양의 실수) 초 동안에 상기 휠펄스 센서 데이터를 사용할 때, 상기 버퍼는 n/2 초 동안에 상기 관성 센서 데이터를 버퍼링 하는 차량 위치 추정 장치.
  12. 삭제
  13. 적어도 하나의 관성 센서로부터 관성 센서 데이터를 수신하는 관성 센서 입력부;
    상기 관성 센서 데이터를 버퍼링 하는 버퍼;
    적어도 하나의 휠펄스 센서로부터 휠펄스 센서 데이터를 수신하는 휠펄스 센서 입력부;
    상기 휠펄스 센서 데이터로부터 차량의 운동 가속도를 산출하는 차량 운동 가속도 산출부;
    상기 버퍼링된 관성 센서 데이터 및 상기 운동 가속도를 이용하여 노면 기울기를 산출하는 노면 기울기 산출부; 및
    상기 노면 기울기 및 상기 휠펄스 센서 데이터를 이용하여 상기 차량의 변위 성분을 분해하는 변위 성분 분해부를 포함하고,
    상기 관성 센서 데이터는 2축 가속도 센서의 데이터 및 1축 자이로 센서의 데이터를 포함하고,
    상기 노면 기울기 산출부는 상기 운동 가속도에 따라 상기 2축 가속도 센서의 데이터와 상기 1축 자이로 센서의 데이터의 합성비를 다르게 하는 차량 위치 추정 장치.
  14. 삭제
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 변위 성분 분해부는,
    상기 노면 기울기를 이용하여 상기 적어도 하나의 휠펄스 센서로부터 측정된 이동거리를 Z성분과 2차원 성분으로 분해하는 차량 위치 추정 장치.
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