CN218536835U - 一种自动泊车及车位识别系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动泊车及车位识别系统,包括：指令获取模块：用于获取发出的自动泊车指令并执行；数据获取模块：与所述指令获取模块连接，用于获取车辆周围的环境信息；车位识别模块：与所述数据获取模块连接，用于对停车空位进行车位空间识别，确定有效可泊车位，所述有效可泊车位为垂直车位或斜列车位；车位确定模块：与所述车位识别模块连接，对所述有效可泊车位进行空间调整，确定最终用于自动泊车的车位空间。本实用新型通过电子钥匙远程控制自动泊车的开启，进而自动将车辆驶入停车位中，整个过程不需要人为参与，从而给驾驶者提供了便捷。

Description

一种自动泊车及车位识别系统

技术领域

本实用新型涉及自动泊车及车位识别技术领域，具体涉及一种自动泊车及车位识别系统。

背景技术

随着消费者对驾驶辅助功能的需求越来越高，自动泊车系统逐渐成为很多车型必选的配置，另外随着整车电气安全要求的提高，自动泊车的功能性与安全性也需要进一步提高。

而车位识别又是自动泊车系统的重点及难点。随着自动泊车技术产业化进程，对车位识别智能化的要求越来越高。传统的自动泊车系统一般使用超声波传感器对车位进行识别，但由于超声波传感器根据发射和接收超声波时间间隔进行测距，发射的超声波具有较大的波束角，并且不同的反射面会影响超声波的传播路径，因此会发生检测不准确的现象，导致车位位置、大小识别误差大，最终影响用户对自动泊车的体验感。

因此亟需一种自动泊车及车位识别系统成为本领域研究人员关注的热点问题。

实用新型内容

本实用新型提出了一种自动泊车及车位识别系统，以根据障碍物信息确定可泊车位，并对障碍车辆进行角度识别，使得车位识别更加精准，提升泊车的准确性。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种自动泊车及车位识别系统，包括：

指令获取模块：用于获取发出的自动泊车指令并执行；

数据获取模块：与所述指令获取模块连接，用于获取车辆周围的环境信息；

车位识别模块：与所述数据获取模块连接，用于对停车空位进行车位空间识别，确定有效可泊车位，所述有效可泊车位为垂直车位或斜列车位；

车位确定模块：与所述车位识别模块连接，对所述有效可泊车位进行空间调整，确定最终用于自动泊车的车位空间。

优选地,所述指令获取模块为车载TBOX通讯设备，所述自动泊车指令通过电子钥匙发出，所述电子钥匙与所述车载TBOX通讯设备通过短程通信方式连接。

优选地,所述数据获取模块包括：环视摄像头，所述环视摄像头分别置于所述车辆的前后左右四个方位，通过所述环视摄像头全面获取所述车辆周围的环境信息及障碍物信息，其中所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离以及障碍物的位置。

优选地,所述车位识别模块包括超声波传感器，所述超声波传感器与所述数据获取模块连接，所述超声波传感器用于识别车位空间的空间参数；所述空间参数包括车位空间宽度及车位空间深度；

其中，所述超声波传感器包括左前超声波传感器、右前超声波传感器、左侧超声波传感器、右侧超声波传感器、左后超声波传感器、右后超声波传感器。

优选地,所述车位识别模块包括信息处理单元，所述信息处理单元与所述数据获取模块连接，所述信息处理单元为中央处理器，用于根据所述车辆周围的环境信息确定车位特征，所述车位特征包括车位与车辆的距离和车位尺寸。

优选地，所述车位识别模块还包括角度识别单元，所述角度识别单元为角度检测传感器，所述角度检测传感器采用LOGJD系列角度检测传感器。

优选地，所述角度识别单元与控制器连接，所述控制器为无线PLC控制器，所述控制器与车辆的方向盘无线连接，通过控制方向盘对车辆位置进行调整。

优选地，所述车位确定模块包括存储器，所述存储器用于实时获取车辆的方向角信息和速度信息并存储，根据所述车辆方向角信息和速度信息实时更新障碍车辆及障碍物位置信息。

优选地，所述存储器还与所述泊车控制器连接，所述泊车控制器根据所述存储器中更新的车辆及障碍物的位置信息，判断车位内的障碍物是否已移出车位，若判断结果为是，则确定该车位为自动泊车的车位空间。

本实用新型公开了以下有益效果：

本实用新型通过电子钥匙远程控制自动泊车的开启，进而自动将车辆驶入停车位中，整个过程不需要人为参与，从而给驾驶者提供了便捷；本实用新型对车位空间进行调整，使得车位识别更加精准，提高了自动泊车对车位的感知能力，从而有利于提高泊车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种自动泊车及车位识别系统的模块连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1，一种自动泊车及车位识别系统，包括：

指令获取模块：用于获取发出的自动泊车指令并执行；

数据获取模块：与所述指令获取模块连接，用于获取车辆周围的环境信息；

车位识别模块：与所述数据获取模块连接，用于对停车空位进行车位空间识别，确定有效可泊车位，所述有效可泊车位为垂直车位或斜列车位；

车位确定模块：与所述车位识别模块连接，对所述有效可泊车位进行空间调整，确定最终用于自动泊车的车位空间。

进一步优化方案,所述指令获取模块为车载TBOX通讯设备，所述自动泊车指令通过电子钥匙发出，所述电子钥匙与所述车载TBOX通讯设备通过短程通信方式连接。

进一步优化方案,所述数据获取模块包括：环视摄像头，所述环视摄像头分别置于所述车辆的前后左右四个方位，通过所述环视摄像头获取所述车辆周围的环境信息及障碍物信息，其中所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离以及障碍物的位置。障碍物表示到车位两侧线的距离小于目标车辆车胎宽度的一类障碍物。

车位识别模块包括超声波传感器，所述超声波传感器与所述数据获取模块连接，所述超声波传感器用于识别车位空间的空间参数；其中，所述空间参数包括车位空间宽度及车位空间深度。所述超声波传感器包括左前超声波传感器、右前超声波传感器、左侧超声波传感器、右侧超声波传感器、左后超声波传感器、右后超声波传感器。

进一步优化方案,所述车位识别模块包括信息处理单元，所述信息处理单元与所述数据获取模块连接，所述信息处理单元用于根据所述车辆周围的环境信息确定车位特征，所述车位特征包括车位与车辆的距离、车位尺寸。信息处理单元为中央处理器，用于根据所述车辆周围的环境信息确定车位特征，所述车位特征包括车位与车辆的距离和车位尺寸。在本实施例中，采用西门子S7-200CN型号的中央处理器。

使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位，可泊车位至少为垂直车位或斜列车位；本实施例中所采用探测车位空间的方法，是使用超声波传感器对车位空间进行判断。由于超声波的探测为范围探测，该判断有一定误差范围，因此无法精确车位空间内情况，只能给出大致的有效车位空间。在现有的技术条件下，该空间的表现形式是一个矩形空间。只有识别出来的车位空间的深度和宽度大于自动泊车系统需要的最小车位长度和宽度，才会认为这个是一个可泊的车位。识别出车位空间的空间参数，所述空间参数包括车位空间宽度(Width)以及车位空间深度(Depth)；将所述空间参数与预定的阈值进行比较，在所识别出的空间参数超过所述预定的阈值时，将所述车位空间确定为有效的可泊车位。

使用环视摄像头还能够对可泊车位两侧预定范围内的障碍物进行识别(在本实施例中，预定范围为距离车身3米以内)，如果识别到至少一侧存在障碍物，且障碍物存在长度、宽度、轴距长度和轮胎尺寸信息，并满足对应的预定阈值，则确定所述可泊车位至少一侧存在有效的障碍车辆，并存储所述长度、宽度、轴距长度和轮胎尺寸信息。

进一步优化方案，所述车位识别模块还包括角度识别单元，角度识别单元为角度检测传感器，所述角度检测传感器采用LOGJD系列角度检测传感器。

所述角度识别单元用于对所述有效可泊车位的障碍车辆进行角度识别，获得所述障碍车辆相对于本车辆行驶方向的相对角度。对可泊车位至少一侧的有效障碍车辆进行角度识别，获得所述有效障碍车辆相对于本车行驶方向的相对角度；在本实施例中，可以采用有效障碍车辆朝向可泊车位的一侧的连线来确定该相对角度，也可以采用有效障碍车辆的纵向中心线来确定该相对角度。

进一步优化方案，所述角度识别单元与控制器连接，所述控制器为无线PLC控制器，无线PLC控制器与车辆的方向盘无线连接，通过控制方向盘对车辆位置进行调整，获得调整后的泊车车位空间。

根据障碍车辆，以及障碍车辆的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，获得调整后的泊车车位空间；所述调整后的泊车车位空间为类平行四边形空间或梯形空间；只有更新后的最小车位宽度和深度大于自动泊车系统需要的最小车位宽度和最小深度才会继续进行泊车操作，否则停止或寻找下一个有效车位。

进一步优化方案，所述车位确定模块包括存储器，存储器用于实时获取车辆的方向角信息和速度信息并存储，根据所述车辆方向角信息和速度信息实时更新障碍车辆及障碍物位置信息。

所述存储器还与所述泊车控制器连接，所述泊车控制器根据所述存储器中更新的车辆及障碍物的位置信息，判断车位内的障碍物是否已移出车位，若判断结果为是，则确定该车位为自动泊车的车位空间。

本实用新型通过电子钥匙远程控制自动泊车的开启，进而自动将车辆驶入停车位中，整个过程不需要人为参与，从而给驾驶者提供了便捷；本实用新型对车位空间进行调整，使得车位识别更加精准，提高了自动泊车对车位的感知能力，从而有利于提高泊车效率。

本实用新型采用的各模块均为现有芯片及载体结构，各模块中搭载不同的现有程序，各模块之间均采用现有的接口、电线的连接方式，上述内容中不再进行赘述，同时需要说明的是，本实用新型主要保护其连接后形成的整体结构。

以上所述的实施例仅是对本实用新型的优选方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种自动泊车及车位识别系统，其特征在于，包括：

指令获取模块：用于获取发出的自动泊车指令并执行；

数据获取模块：与所述指令获取模块连接，用于获取车辆周围的环境信息；

车位识别模块：与所述数据获取模块连接，用于对停车空位进行车位空间识别，确定有效可泊车位，所述有效可泊车位为垂直车位或斜列车位；

车位确定模块：与所述车位识别模块连接，对所述有效可泊车位进行空间调整，确定最终用于自动泊车的车位空间；

所述车位确定模块包括存储器，所述存储器用于实时获取车辆的方向角信息和速度信息并存储，根据所述车辆的方向角信息和速度信息实时更新障碍车辆及障碍物位置信息；所述存储器还与泊车控制器连接，所述泊车控制器根据所述存储器中更新的车辆及障碍物的位置信息，判断车位内的障碍物是否已移出车位，若判断结果为是，则确定该车位为自动泊车的车位空间。

2.根据权利要求1所述的自动泊车及车位识别系统，其特征在于,所述指令获取模块为车载TBOX通讯设备，所述自动泊车指令通过电子钥匙发出，所述电子钥匙与所述车载TBOX通讯设备通过短程通信方式连接。

3.根据权利要求1所述的自动泊车及车位识别系统，其特征在于,所述数据获取模块包括：环视摄像头，所述环视摄像头分别置于所述车辆的前后左右四个方位，通过所述环视摄像头全面获取所述车辆周围的环境信息及障碍物信息，其中所述障碍物信息包括障碍物类型、车辆与障碍物的距离以及障碍物的位置。

4.根据权利要求1所述的自动泊车及车位识别系统，其特征在于,所述车位识别模块包括超声波传感器，所述超声波传感器与所述数据获取模块连接，所述超声波传感器用于识别车位空间的空间参数；所述空间参数包括车位空间宽度及车位空间深度；

其中，所述超声波传感器包括左前超声波传感器、右前超声波传感器、左侧超声波传感器、右侧超声波传感器、左后超声波传感器、右后超声波传感器。

5.根据权利要求4所述的自动泊车及车位识别系统，其特征在于,所述车位识别模块包括信息处理单元，所述信息处理单元与所述数据获取模块连接，所述信息处理单元为中央处理器，用于根据所述车辆周围的环境信息确定车位特征，所述车位特征包括车位与车辆的距离和车位尺寸。

6.根据权利要求5所述的自动泊车及车位识别系统，其特征在于，所述车位识别模块还包括角度识别单元，所述角度识别单元为角度检测传感器，所述角度检测传感器采用LOGJD系列角度检测传感器。

7.根据权利要求6所述的自动泊车及车位识别系统，其特征在于，所述角度识别单元与控制器连接，所述控制器为无线PLC控制器，所述控制器与车辆的方向盘无线连接，通过控制方向盘对车辆位置进行调整。

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