CN107650906B - 智能泊车系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能泊车系统及其控制方法，包括信息采集单元与控制单元，所述的信息采集单元包括设置在车身两侧边前后位置的四个侧雷达探头与车身拐角的四个拐角雷达探头，侧雷达探头与拐角雷达探头采集当前泊车环境信息传递至控制单元，控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，规划自动泊车路径。拐角雷达探头相对于车身倾斜布置，其发波角度可以探测出倾斜车位上已停车辆的车身侧边的边界线，通过控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息进行算法融合，计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而模拟出车位轮廓线，规划泊车路径。

Description

智能泊车系统及其控制方法
技术领域
本发明属于汽车电子技术领域，特别涉及一种智能泊车系统及其控制方法。
背景技术
近年来，随着汽车产业化的进程，国内汽车的持有量持续上升，针对目前仅有的停车位，往往因驾驶员的驾驶技术较差、不良泊车习惯等人为因素导致出现车辆偏离停车位或占用多个停车位等情况，这往往会给其他汽车的停靠增加难度，从而造成车辆发生碰撞、摩擦等事故。针对上述情况，各种智能泊车辅助系统应运而生，传统的车位识别是通过装在车身侧边的雷达探头判断车位边缘距离的跳变，车辆在经过停车位时雷达探头工作，系统会根距距离的跳变识别出目标车位的边缘及其长度深度，从而规划处路径模型，协助车主自动泊车，如图1所示；但是目前一些停车位根据环境和建筑规划是倾斜布置的，所以采用传统的雷达探头采集处理时规划的路径模型如图2所示，这时如果按照此规划路径自动泊车，则必然会产生碰撞。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能泊车系统，识别待泊车辆周圈的停车位，规划泊车路径保证泊车的安全性、稳定性。
为了实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种智能泊车系统，包括信息采集单元与控制单元，所述的信息采集单元包括设置在车身两侧边前后位置的四个侧雷达探头与车身拐角的四个拐角雷达探头，侧雷达探头与拐角雷达探头采集当前泊车环境信息传递至控制单元，控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，规划自动泊车路径。
与现有技术相比，设置侧雷达探头与拐角雷达探头相结合用于采集当前泊车环境信息，并且拐角雷达探头相对于车身倾斜布置，其发波角度可以探测出倾斜车位上已停车辆的车身侧边的边界线，通过控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息进行算法融合，则可以覆盖住车身360度的泊车环境得出待泊车辆车身周圈的障碍物信息，不仅能判断常规车位大小还能准确的判断出倾斜车位的大小，计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而模拟出车位轮廓线，规划泊车路径。
本发明的目的还在于提供一种智能泊车系统的控制方法，识别待泊车辆周圈的停车位，规划泊车路径保证泊车的安全性、稳定性。
为了实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种智能泊车系统的控制方法，包括如下步骤：A、待泊车辆行驶至停车位临近位置时，开启智能泊车功能；B、侧雷达探头与拐角雷达探头采集泊车环境信息传递至控制单元，信息采集单元还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元；C、控制单元接收信息之后，分析待泊车辆与已停车辆的相对位置及角度关系，将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息融合拟合出车位边缘，规划出当前泊车路径；D、控制单元(20)根据泊车路径计算出待泊车辆理想方向盘转角，发出控制信号控制车辆自动驶入停车位。
与现有技术相比，设置侧雷达探头与拐角雷达探头相结合用于采集当前泊车环境信息，并且拐角雷达探头相对于车身倾斜布置，其发波角度可以探测出倾斜车位上已停车辆的车身侧边的边界线，通过控制单元将相邻侧雷达探头与拐角雷达探头采集的信息进行算法融合，则可以覆盖住车身360度的泊车环境得出待泊车辆车身周圈的障碍物信息，不仅能判断常规车位大小还能准确的判断出倾斜车位的大小，计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而模拟出车位轮廓线，结合待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角信息规划泊车路径。
附图说明
图1为现有技术判断常规停车位建立泊车路径模型；
图2为现有技术判断倾斜停车位建立泊车路径模型；
图3为本发明系统示意图；
图4为本发明控制方法工作流程图；
图5为本发明判断倾斜停车位建立泊车路径模型。
具体实施方式
结合附图3～5对本发明做出进一步的说明：
一种智能泊车系统，包括信息采集单元10与控制单元20，所述的信息采集单元10包括设置在车身两侧边前后位置的四个侧雷达探头11与车身拐角的四个拐角雷达探头12，侧雷达探头11与拐角雷达探头12采集当前泊车环境信息传递至控制单元20，控制单元20将相邻侧雷达探头11与拐角雷达探头12采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，规划自动泊车路径。设置侧雷达探头11与拐角雷达探头12相结合用于采集当前泊车环境信息，并且拐角雷达探头12相对于车身倾斜布置，其发波角度可以探测出倾斜车位上已停车辆的车身侧边的边界线，通过控制单元20将相邻侧雷达探头11与拐角雷达探头12采集的信息进行算法融合，则可以覆盖住车身360度的泊车环境得出待泊车辆车身周圈的障碍物信息，不仅能判断常规车位大小还能准确的判断出倾斜车位的大小，计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而模拟出车位轮廓线，规划泊车路径。
所述的信息采集单元10还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元20。进一步的，控制单元20根据待泊车辆的行车速度、行车时间、以及方向盘转角判断待泊车辆的位移以及相对已停车辆或障碍物的位置，便于规划出泊车路径。
所述的控制单元20包括分析模块21、判断模块22、处理模块23；所述的分析模块21用于分析信息采集单元10传递的泊车环境信息、行车速度、行车时间以及方向盘转角，计算当前车位轮廓线与泊车路径；所述的判断模块22预先输入车辆的长度、宽度信息用于判定当前车位轮廓线是否适合待泊车辆；所述的处理模块23根据泊车路径发出控制信号控制车辆自动泊车。具体的，分析模块21用于处理信息采集单元10传递的信息，从而进行运算得到停车位轮廓线以及泊车路径，判断模块22用于判断停车位轮廓线是否适合待泊车辆，处理模块23用于发送最终的自动泊车控制指令。
所述的控制单元20还连接有显示单元30，显示单元30实时显示分析模块21得出的车位轮廓线与泊车路径，处理模块23发出控制信号时，显示单元30显示动态的自动泊车模拟影像。显示单元30便于车主实时观察当前的自动泊车动态，避免处理运算错误造成碰撞。
一种智能泊车系统的控制方法，包括如下步骤：A、待泊车辆行驶至停车位临近位置时，开启智能泊车功能；B、侧雷达探头11与拐角雷达探头12采集泊车环境信息传递至控制单元20，信息采集单元10还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元20；C、控制单元20接收信息之后，分析待泊车辆与已停车辆的相对位置及角度关系，将相邻侧雷达探头11与拐角雷达探头12采集的信息融合拟合出车位边缘，规划出当前泊车路径；D、控制单元20根据泊车路径计算出待泊车辆理想方向盘转角，发出控制信号控制车辆自动驶入停车位。设置侧雷达探头11与拐角雷达探头12相结合用于采集当前泊车环境信息，并且拐角雷达探头12相对于车身倾斜布置，其发波角度可以探测出倾斜车位上已停车辆的车身侧边的边界线，通过控制单元20将相邻侧雷达探头11与拐角雷达探头12采集的信息进行算法融合，则可以覆盖住车身360度的泊车环境得出待泊车辆车身周圈的障碍物信息，不仅能判断常规车位大小还能准确的判断出倾斜车位的大小，计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而模拟出车位轮廓线，控制单元20根据待泊车辆的行车速度、行车时间、以及方向盘转角判断待泊车辆的位移以及相对已停车辆或障碍物的位置，便于规划出泊车路径。
所述的控制单元20包括分析模块21、判断模块22、处理模块23，所述的步骤C包括如下步骤：C1、分析模块21确定当前开启智能泊车功能的位置为坐标原点，以汽车车长方向为X轴，汽车车宽方向为Y轴，建立平面坐标系；C2、分析模块21根据当前行驶速度、行驶时间以及方向盘转角计算当前待泊车辆相对已停车辆行驶位置，分析模块21预先输入算法将相邻侧雷达探头11与拐角雷达探头12采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，计算出车位轮廓线与泊车路径；C3、判断模块22预先输入车辆的长度、宽度信息用于判定当前车位轮廓线是否适合待泊车辆，如果否重新回到步骤A，是进入下一步骤；C4、处理模块23根据泊车路径发出控制信号控制车辆自动泊车。具体的，分析模块21用于处理信息采集单元10传递的信息，开启智能泊车系统时建立平面坐标系标定出待泊车辆、已停车辆、车位等其他障碍物的位置，从而进行运算得到停车位轮廓线以及泊车路径，判断模块22用于判断停车位轮廓线是否适合待泊车辆，处理模块23用于发送最终的自动泊车控制指令。
所述的控制单元20还连接有显示单元30，显示单元30实时显示分析模块21得出的车位轮廓线与泊车路径，处理模块23发出控制信号时，显示单元30显示动态的自动泊车模拟影像。显示单元30便于车主实时观察当前的自动泊车动态，避免处理运算错误造成碰撞。

Claims (7)

1.一种智能泊车系统，包括信息采集单元(10)与控制单元(20)，其特征在于：所述的信息采集单元(10)包括设置在车身两侧边前后位置的四个侧雷达探头(11)与车身拐角的四个拐角雷达探头(12)，侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集当前泊车环境信息传递至控制单元(20)，控制单元(20)将相邻侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，规划自动泊车路径；拐角雷达探头(12)相对于车身倾斜布置，拐角雷达探头(12)的发波角度与侧雷达探头(11)的发波角度在水平方向上夹角布置。
2.根据权利要求1所述的智能泊车系统，其特征在于：所述的信息采集单元(10)还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元(20)。
3.根据权利要求2所述的智能泊车系统，其特征在于：所述的控制单元(20)包括分析模块(21)、判断模块(22)、处理模块(23)；所述的分析模块(21)用于分析信息采集单元(10)传递的泊车环境信息、行车速度、行车时间以及方向盘转角，计算当前车位轮廓线与泊车路径；所述的判断模块(22)预先输入车辆的长度、宽度信息用于判定当前车位轮廓线是否适合待泊车辆；所述的处理模块(23)根据泊车路径发出控制信号控制车辆自动泊车。
4.根据权利要求3所述的智能泊车系统，其特征在于：所述的控制单元(20)还连接有显示单元(30)，显示单元(30)实时显示分析模块(21)得出的车位轮廓线与泊车路径，处理模块(23)发出控制信号时，显示单元(30)显示动态的自动泊车模拟影像。
5.一种如权利要求1所述的智能泊车系统的控制方法，包括如下步骤：
A、待泊车辆行驶至停车位临近位置时，开启智能泊车功能；
B、侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集泊车环境信息传递至控制单元(20)，信息采集单元(10)还采集待泊车辆的行车速度、行车时间以及方向盘转角，随后将信息传递至控制单元(20)；
C、控制单元(20)接收信息之后，分析待泊车辆与已停车辆的相对位置及角度关系，将相邻侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集的信息融合拟合出车位边缘，规划出当前泊车路径；
D、控制单元(20)根据泊车路径计算出待泊车辆理想方向盘转角，发出控制信号控制车辆自动驶入停车位。
6.根据权利要求5所述的智能泊车系统的控制方法，其特征在于：所述的控制单元(20)包括分析模块(21)、判断模块(22)、处理模块(23)，所述的步骤C包括如下步骤：
C1、分析模块(21)确定当前开启智能泊车功能的位置为坐标原点，以汽车车长方向为X轴，汽车车宽方向为Y轴，建立平面坐标系；
C2、分析模块(21)根据当前行驶速度、行驶时间以及方向盘转角计算当前待泊车辆相对已停车辆行驶位置，分析模块(21)预先输入算法将相邻侧雷达探头(11)与拐角雷达探头(12)采集的信息融合计算出已停车辆的车身侧边的边界线，从而拟合出车位边缘，计算出车位轮廓线与泊车路径；
C3、判断模块(22)预先输入车辆的长度、宽度信息用于判定当前车位轮廓线是否适合待泊车辆，如果否重新回到步骤A，是进入下一步骤；
C4、处理模块(23)根据泊车路径发出控制信号控制车辆自动泊车。
7.根据权利要求5所述的智能泊车系统的控制方法，其特征在于：所述的控制单元(20)还连接有显示单元(30)，显示单元(30)实时显示分析模块(21)得出的车位轮廓线与泊车路径，处理模块(23)发出控制信号时，显示单元(30)显示动态的自动泊车模拟影像。
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