JPS63247198A - 無人ヘリコプタの無線操縦装置 - Google Patents
無人ヘリコプタの無線操縦装置Info
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- JPS63247198A JPS63247198A JP62082453A JP8245387A JPS63247198A JP S63247198 A JPS63247198 A JP S63247198A JP 62082453 A JP62082453 A JP 62082453A JP 8245387 A JP8245387 A JP 8245387A JP S63247198 A JPS63247198 A JP S63247198A
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- JP
- Japan
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- helicopter
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 208000003443 Unconsciousness Diseases 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、無線操縦式移動体の操縦装置に関する。
無線操縦式移動体の操縦装置としては、従来から無線に
よりその移動体の駆動装置を制御するいわゆるラジコン
と称されるものがあり模型飛行機などに広く使用されて
いる。
よりその移動体の駆動装置を制御するいわゆるラジコン
と称されるものがあり模型飛行機などに広く使用されて
いる。
ところで、この種の操縦装置においては、模型飛行機な
どの移動体の移動用駆動装置の制御信号を無線により送
信するものであるため、操縦者が直接その移動体の移動
の状況をその移動体とは異なる位置から直接視認するこ
とが必要となる。
どの移動体の移動用駆動装置の制御信号を無線により送
信するものであるため、操縦者が直接その移動体の移動
の状況をその移動体とは異なる位置から直接視認するこ
とが必要となる。
そのため、この移動体の移動範囲を広くするとその移動
体のおかれる移動状況を操縦者が視認することが困難と
なるので、これが移動体の移動範囲を制限していたので
ある。
体のおかれる移動状況を操縦者が視認することが困難と
なるので、これが移動体の移動範囲を制限していたので
ある。
この発明は、かかる移動体の移動範囲の拡大をはかるこ
とを目的とするものである。
とを目的とするものである。
このため、この発明は、操縦者用帽体と、無線操縦式移
動体に設けたテレ（カメラとを有し、前記テレビカメラ
の撮影方向の変更を可能とし、さらに、前記帽体には前
記テレビカメラの映像信号を再生するディスプレイ装置
をこの帽体の前面に位置すべく帽体に支持させるととも
に、この帽体の向きを検出する検出器を設け、前記検出
器の出力信号に基づいて、前記テレビカメラの向きを変
更するようにしたものである。
動体に設けたテレ（カメラとを有し、前記テレビカメラ
の撮影方向の変更を可能とし、さらに、前記帽体には前
記テレビカメラの映像信号を再生するディスプレイ装置
をこの帽体の前面に位置すべく帽体に支持させるととも
に、この帽体の向きを検出する検出器を設け、前記検出
器の出力信号に基づいて、前記テレビカメラの向きを変
更するようにしたものである。
従って、無線による移動体とは別の位置の操縦者はその
面前に移動体における映像を視認することができる。
面前に移動体における映像を視認することができる。
とくに、操縦者が他の方向を視認したい場合には操縦者
は頭部を振り顔面の向きを変えると、この運動をとらえ
てテレビカメラの向きが変更されて、操縦者が視認した
い方向の映像を得るのに操縦者が格別の操作を行う面倒
がない利点がある。
は頭部を振り顔面の向きを変えると、この運動をとらえ
てテレビカメラの向きが変更されて、操縦者が視認した
い方向の映像を得るのに操縦者が格別の操作を行う面倒
がない利点がある。
以下、図面に示す実施例について説明するが、この実施
例は無線操縦式無人ヘリコプタに関するものであり、こ
の発明はこれに限らずモータボートあるいは自動車など
であっても同様に実施することができる。
例は無線操縦式無人ヘリコプタに関するものであり、こ
の発明はこれに限らずモータボートあるいは自動車など
であっても同様に実施することができる。
まず、この操縦装置は移動体たる無人ヘリコプタに搭載
された部分Ａと操縦者側に装置された設備Ｂとで全体シ
ステムが構成される。
された部分Ａと操縦者側に装置された設備Ｂとで全体シ
ステムが構成される。
ヘリコプタｌには第２図にその状況を示すごとく、テレ
ビカメラ２とそのテレビカメラの方向を変更調整する駆
動機構３とこの駆動機構３を電気的に制御して駆動させ
る駆動回路４と、前記テレビカメラ２による映像信号を
操縦者側に向けて送信する送信機５とが設けられている
。
ビカメラ２とそのテレビカメラの方向を変更調整する駆
動機構３とこの駆動機構３を電気的に制御して駆動させ
る駆動回路４と、前記テレビカメラ２による映像信号を
操縦者側に向けて送信する送信機５とが設けられている
。
また、後述する頭位置信号受信機６が設置され、この頭
位置信号受信機６の信号は前記のカメラ駆動回路４に入
力されて、前記のテレビカメラ２の向きが変更される。
位置信号受信機６の信号は前記のカメラ駆動回路４に入
力されて、前記のテレビカメラ２の向きが変更される。
テレビカメラ２は垂直方向の枢軸（第１図でＹ−Ｙ）と
これに直交する水平方向の枢軸（第１図でＸ−Ｘ＞の２
軸によりヘリコプタ１の前方の自由な向きに調整できる
ようになっている。
これに直交する水平方向の枢軸（第１図でＸ−Ｘ＞の２
軸によりヘリコプタ１の前方の自由な向きに調整できる
ようになっている。
そして、これらの軸回りにテレビカメラ２の向きを無線
により変更するため、それぞれの軸にサーボモータなど
のアクチュエータを有する駆動機構３がもうけられてい
る。
により変更するため、それぞれの軸にサーボモータなど
のアクチュエータを有する駆動機構３がもうけられてい
る。
＝３＝
第１図においては、この駆動機構３のうちそれぞれの軸
に対応するアクチュエータとしてのサーボモータをＭｘ
、Ｍｙとして示し、この実施例において、これらの回
動変位量は後述の帽体の変位量と等しくされている。
に対応するアクチュエータとしてのサーボモータをＭｘ
、Ｍｙとして示し、この実施例において、これらの回
動変位量は後述の帽体の変位量と等しくされている。
なお、この実施例においては、後述のようにヘリコプタ
１の操縦には視野が広いことが望ましいので、２台のテ
レビカメラ２を並設（図示せず）して両者を同様に回動
変位するようにしである。
１の操縦には視野が広いことが望ましいので、２台のテ
レビカメラ２を並設（図示せず）して両者を同様に回動
変位するようにしである。
また、このヘリコプタ１には無線により操縦されて、飛
行するための移動体駆動装置７かもうけられ、この移動
体駆動装置７を遠隔操作するための受信機８および制御
装置などが設けられているが、周知の無線操縦システム
と同様であるためその詳細の説明は省略する。
行するための移動体駆動装置７かもうけられ、この移動
体駆動装置７を遠隔操作するための受信機８および制御
装置などが設けられているが、周知の無線操縦システム
と同様であるためその詳細の説明は省略する。
一方、このシステムの操縦者側の部分Ｂは、次のように
構成されている（主に、第２図参照）。
構成されている（主に、第２図参照）。
１１は操縦者用座席であり、この背もたれに支持したア
ームの先端には帽体としてのヘルメット１２が垂直軸お
よび水平軸の２軸の回りに回動可−ζ − 能に支持されている。
ームの先端には帽体としてのヘルメット１２が垂直軸お
よび水平軸の２軸の回りに回動可−ζ − 能に支持されている。
この実施例においては、帽体としてヘルメットを用いて
いるが、これに限らずバンドあるいは金属製枠体等であ
っても同様に使用することができ、本発明でいう「帽体
」の概念にはこれらを含むものである。
いるが、これに限らずバンドあるいは金属製枠体等であ
っても同様に使用することができ、本発明でいう「帽体
」の概念にはこれらを含むものである。
そして、これら２軸まわりの回動変位はそれぞれポテン
ショメータからなる第１．第２検出器１３．１４を設置
して、ヘルメット１２の向きの変化を検出して頭位置信
号を得る。そして、この頭位置信号は送信機１８を介し
て、ヘリコプタ１の受信機６へ無線送信される。
ショメータからなる第１．第２検出器１３．１４を設置
して、ヘルメット１２の向きの変化を検出して頭位置信
号を得る。そして、この頭位置信号は送信機１８を介し
て、ヘリコプタ１の受信機６へ無線送信される。
また、このヘルメット１２の前側には、前記ヘリコプタ
１からの映像信号を画像として再生するディスプレイ装
置１５が支持され、接眼レンズ１６を介して操縦者はそ
の画像を視認するようになっている。なお、図中１７は
映像信号の受信機である。
１からの映像信号を画像として再生するディスプレイ装
置１５が支持され、接眼レンズ１６を介して操縦者はそ
の画像を視認するようになっている。なお、図中１７は
映像信号の受信機である。
このディスプレイ装置１５は２台の装置を並設（図示せ
ず）して構成したもので、前記の２台のテレビカメラ２
に対応して設置したもので、前記のテレビカメラ２から
の映像信号をそれぞれに再生することにより、ヘリコプ
タ１での視野を操縦者の面前に広く再現するものである
。
ず）して構成したもので、前記の２台のテレビカメラ２
に対応して設置したもので、前記のテレビカメラ２から
の映像信号をそれぞれに再生することにより、ヘリコプ
タ１での視野を操縦者の面前に広く再現するものである
。
このように、ヘルメット１２およびディスプレイ装置１
５が前記アームの先端に支持しであるのは、これらによ
る操縦者への重量的負担を軽減するためである。
５が前記アームの先端に支持しであるのは、これらによ
る操縦者への重量的負担を軽減するためである。
このように、操縦者の面前にヘリコプタ１での視野を再
現することにより、ヘリコプタｌが操縦者から遠方に移
動した場合であっても、ヘリコプタ１の飛行状況を正確
に操縦者が把握できるから操縦者は操縦用無線送信機２
０を操作することが容易となり、ヘリコプタ１の操縦性
を向上することができ、広い視野が確保されるうえ操縦
者の視認したい方向の視野が操縦者の無意識の動作から
得られるから画面の変更に、格別の操作を要せず、操縦
者の面前にヘリコプタからの視界がひらけているため、
操縦者はあたかもヘリコプタの機上で操縦しているごと
き感覚の下にヘリコプタを操縦することができ、ヘリコ
プタ１の操縦操作を容易に行うことができる。
現することにより、ヘリコプタｌが操縦者から遠方に移
動した場合であっても、ヘリコプタ１の飛行状況を正確
に操縦者が把握できるから操縦者は操縦用無線送信機２
０を操作することが容易となり、ヘリコプタ１の操縦性
を向上することができ、広い視野が確保されるうえ操縦
者の視認したい方向の視野が操縦者の無意識の動作から
得られるから画面の変更に、格別の操作を要せず、操縦
者の面前にヘリコプタからの視界がひらけているため、
操縦者はあたかもヘリコプタの機上で操縦しているごと
き感覚の下にヘリコプタを操縦することができ、ヘリコ
プタ１の操縦操作を容易に行うことができる。
以上説明したように、この発明は、この種の無線操縦式
移動体の操縦装置において、操縦者用帽体と、無線操縦
式移動体に設けたテレビカメラとを有し、前記テレビカ
メラの撮影方向の変更を可能とし、さらに、前記帽体に
は前記テレビカメラの映像信号を再生するディスプレイ
装置をこの帽体の前面に位置すべく帽体に支持させると
ともに、この帽体の向きを検出する検出器を設け、前記
検出器の出力信号に基づいて、前記テレビカメラの向き
を変更するようにしたものである。
移動体の操縦装置において、操縦者用帽体と、無線操縦
式移動体に設けたテレビカメラとを有し、前記テレビカ
メラの撮影方向の変更を可能とし、さらに、前記帽体に
は前記テレビカメラの映像信号を再生するディスプレイ
装置をこの帽体の前面に位置すべく帽体に支持させると
ともに、この帽体の向きを検出する検出器を設け、前記
検出器の出力信号に基づいて、前記テレビカメラの向き
を変更するようにしたものである。
従って、無線による移動体とは別の位置の操縦者はその
面前に移動体における映像を視認することができる。
面前に移動体における映像を視認することができる。
とくに、操縦者が他の方向を視認したい場合には操縦者
は頭部を振り顔面の向きを変えると、この運動をとらえ
てテレビカメラの向きが変更されて、操縦者が視認した
い方向の映像を得るのに操縦者が格別の操作を行う面倒
がない利点がある。
は頭部を振り顔面の向きを変えると、この運動をとらえ
てテレビカメラの向きが変更されて、操縦者が視認した
い方向の映像を得るのに操縦者が格別の操作を行う面倒
がない利点がある。
図面はこの発明の実施例に関し、第１図はシステムの説
明用ブロック図、第２図は装置の概略図である。 ２−テレビカメラ、 １２− 操縦者用帽体、 １３．１４−検出器、 １５−ディスプレイ装置、
明用ブロック図、第２図は装置の概略図である。 ２−テレビカメラ、 １２− 操縦者用帽体、 １３．１４−検出器、 １５−ディスプレイ装置、
Claims (1)
- 操縦者用帽体と、無線操縦式移動体に設けたテレビカメ
ラとを有し、前記テレビカメラの撮影方向の変更を可能
とし、さらに、前記帽体には前記テレビカメラの映像信
号を再生するディスプレイ装置をこの帽体の前面に位置
すべく帽体に支持させるとともに、この帽体の向きを検
出する検出器を設け、前記検出器の出力信号に基づいて
、前記テレビカメラの向きを変更することを特徴とする
無線操縦式移動体の操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62082453A JP2699071B2 (ja) | 1987-04-03 | 1987-04-03 | 無人ヘリコプタの無線操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62082453A JP2699071B2 (ja) | 1987-04-03 | 1987-04-03 | 無人ヘリコプタの無線操縦装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63247198A true JPS63247198A (ja) | 1988-10-13 |
| JP2699071B2 JP2699071B2 (ja) | 1998-01-19 |
Family
ID=13774937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62082453A Expired - Fee Related JP2699071B2 (ja) | 1987-04-03 | 1987-04-03 | 無人ヘリコプタの無線操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2699071B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546554U (ja) * | 1991-12-04 | 1993-06-22 | 包幸 村井 | ヘルメット付きシート |
| JP2003267295A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Foundation For Nara Institute Of Science & Technology | 遠隔操縦システム |
| JP2013038622A (ja) * | 2011-08-09 | 2013-02-21 | Topcon Corp | 遠隔操作システム |
| JP2019014472A (ja) * | 2013-06-07 | 2019-01-31 | 株式会社Ｄａｐリアライズ | 無人回転翼航空機用端末装置及び該無人回転翼航空機用端末装置によって制御される無人回転翼航空機 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4825437A (ja) * | 1971-08-02 | 1973-04-03 |
-
1987
- 1987-04-03 JP JP62082453A patent/JP2699071B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4825437A (ja) * | 1971-08-02 | 1973-04-03 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0546554U (ja) * | 1991-12-04 | 1993-06-22 | 包幸 村井 | ヘルメット付きシート |
| JP2003267295A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Foundation For Nara Institute Of Science & Technology | 遠隔操縦システム |
| JP2013038622A (ja) * | 2011-08-09 | 2013-02-21 | Topcon Corp | 遠隔操作システム |
| JP2019014472A (ja) * | 2013-06-07 | 2019-01-31 | 株式会社Ｄａｐリアライズ | 無人回転翼航空機用端末装置及び該無人回転翼航空機用端末装置によって制御される無人回転翼航空機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2699071B2 (ja) | 1998-01-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |