JP2019064280A

JP2019064280A - 飛行装置

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Publication number: JP2019064280A
Application number: JP2017188093A
Authority: JP
Inventors: 覚吉川; Satoru Yoshikawa; 武典松江; Takenori Matsue; 雅尊平井; Masataka Hirai
Original assignee: Denso Corp; Soken Inc
Current assignee: Denso Corp; Soken Inc
Priority date: 2017-09-28
Filing date: 2017-09-28
Publication date: 2019-04-25

Abstract

【課題】地図データを記憶することなく、着陸に適した領域を判断し、安全な着陸を実行する飛行装置を提供する。【解決手段】飛行装置１０は、機体、飛行制御部２４、距離測定部２５および判断部２６を備える。機体は、推進力を発生するスラスタを有する。飛行制御部２４は、機体の飛行状態を検出して、検出した機体の飛行状態に基づいてスラスタを制御する。距離測定部２５は、機体から地面までの距離を対地距離として測定する。判断部２６は、距離測定部２５で測定した対地距離に基づいて、機体の着陸を想定している着陸想定領域が、機体の着陸に適しているか否かを判断する。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行装置に関する。

近年、いわゆるドローンと称される飛行装置の普及が進んでいる。このような飛行装置は、予め飛行経路や飛行高度が設定された飛行プログラムに沿って自立的に飛行することができる。飛行装置が自立的な飛行を行なっているとき、機器の異常や飛行条件の変化などによって飛行装置は緊急的な着陸が求められるときがある。特許文献１の場合、このような緊急的な着陸が求められるとき、飛行装置は、記憶している地図データを用いて着陸に適した位置を抽出し、抽出した位置に着陸する。

しかしながら、特許文献１の場合、地図データを記憶しておく必要がある。そのため、地図データを記憶していない場合、あるいは地図データの領域外を飛行する場合、緊急時の安全な着陸が困難であるという問題がある。

特許第２６１３３２９号明細書

そこで、本発明の目的は、地図データを記憶することなく、着陸に適した領域を判断し、安全な着陸を実行する飛行装置を提供することにある。

請求項１記載の発明では、機体から地面までの距離を対地距離として測定する距離測定部を備えている。判断部は、距離測定部で測定した対地距離に基づいて、機体の着陸を想定している着陸想定領域が機体の着陸に適しているか否かを判断する。飛行装置は、障害物などを回避しながら自立的な飛行を実行するために、距離測定部を備えている。この距離測定部を利用して対地距離を測定することにより、測定の対象とした範囲の地形が把握される。そこで、判断部は、距離測定部で測定した対地距離から、着陸想定領域の地形が着陸に適した地形であるかを判断する。これにより、判断部は、地形が反映された地図データを参照する必要がない。したがって、地図データを記憶することなく、着陸に適した領域を判断することができ、緊急的な場合でも安全な着陸を実行することができる。

第１実施形態による飛行装置の構成を示すブロック図第１実施形態による飛行装置の概略的な構成を示す平面図図２の矢印III方向から見た矢視図第１実施形態による飛行装置を用いた対地距離の測定を示す概略図第１実施形態による飛行装置の制御の流れを示す概略図第２実施形態による飛行装置の制御の流れを示す概略図第３実施形態による飛行装置を用いた対地距離の測定を示す概略図第３実施形態による飛行装置の制御の流れを示す概略図第４実施形態による飛行装置を用いた対地距離の測定を示す概略図第５実施形態による飛行装置を用いた対地距離の測定を示す概略図

以下、飛行装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
図２および図３に示す飛行装置１０は、機体１１、腕部１２およびスラスタ１３を有している。機体１１は、飛行装置１０の重心またはその近傍に設けられている。腕部１２は、機体１１から放射状に延びている。スラスタ１３は、この腕部１２の先端に設けられている。なお、飛行装置１０は、機体１１から腕部１２が放射状に延びる構成に限らず、円環状の機体１１の周方向へ複数のスラスタ１３を設ける構成など、任意の構成とすることができる。腕部１２やスラスタ１３の数は、２つ以上であれば任意に設定することができる。

スラスタ１３は、いずれもモータ１４、プロペラ１５およびサーボモータ１６を有している。モータ１４は、プロペラ１５を駆動する駆動源である。モータ１４は、例えば機体１１に収容されているバッテリ１７などを電源として作動する。プロペラ１５は、モータ１４によって回転駆動される。サーボモータ１６は、図示しないピッチ変更機構部を通してプロペラ１５のピッチを変更する。プロペラ１５は、サーボモータ１６によってピッチが変更されることにより、回転を維持したまま推進力の大きさおよび方向が変更される。スラスタ１３は、モータ１４でプロペラ１５が回転駆動されるとともに、サーボモータ１６でプロペラ１５のピッチが変更されることにより推進力を発生する。飛行装置１０は、スラスタ１３で発生する推進力によって飛行する。

図１に示すように飛行装置１０は、制御ユニット２０を備えている。制御ユニット２０は、機体１１に収容されている。制御ユニット２０は、制御演算部２１、記憶部２２、状態検出部２３、飛行制御部２４、距離測定部２５および判断部２６を備えている。制御演算部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。制御演算部２１は、バッテリ１７、ならびに各スラスタ１３のモータ１４およびサーボモータ１６に接続している。制御演算部２１は、ＲＯＭに記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、状態検出部２３、飛行制御部２４、距離測定部２５および判断部２６をソフトウェア的に実現している。なお、これら状態検出部２３、飛行制御部２４、距離測定部２５および判断部２６は、ハードウェア的に実現してもよく、ハードウェアとソフトウェアとの協働によって実現してもよい。記憶部２２は、制御演算部２１と接続しており、例えば不揮発性のメモリなどを有している。記憶部２２は、制御演算部２１のＲＯＭおよびＲＡＭと共用してもよい。記憶部２２は、予め設定された飛行計画をデータとして記憶している。飛行計画は、飛行装置１０が飛行する飛行ルートや飛行高度が含まれている。

状態検出部２３は、機体１１の飛行状態を検出する。具体的には、状態検出部２３は、加速度センサ３１、角速度センサ３２、地磁気センサ３３、ＧＰＳセンサ３４および高度センサ３５に接続している。加速度センサ３１は、機体１１のｘ軸、ｙ軸およびｚ軸の３次元の３つの軸方向において機体１１に加わる加速度を検出する。角速度センサ３２は、３次元の３つの軸方向において機体１１に加わる角速度を検出する。地磁気センサ３３は、３次元の３つの軸方向における地磁気を検出する。ＧＰＳセンサ３４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ信号を受信する。高度センサ３５は、気圧や地面からの距離などを検出する。

状態検出部２３は、加速度センサ３１で検出した加速度、角速度センサ３２で検出した角速度、および地磁気センサ３３で検出した地磁気から機体１１の飛行姿勢および飛行速度などを検出する。また、状態検出部２３は、ＧＰＳセンサ３４で検出したＧＰＳ信号から機体１１の飛行位置を検出する。状態検出部２３は、加速度センサ３１、角速度センサ３２および地磁気センサ３３の出力値と、ＧＰＳセンサ３４の出力値とを用いて機体１１の飛行位置を特定する。さらに、状態検出部２３は、高度センサ３５で検出した気圧や地面からの距離などに基づいて機体１１の飛行高度を検出する。このように、状態検出部２３は、機体１１の飛行姿勢、飛行速度、飛行位置および飛行高度を飛行状態として検出する。

状態検出部２３は、上記に加え、カメラ３６およびＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）３７に接続している。カメラ３６およびＬＩＤＡＲ３７は、機体１１の周囲における障害物を画像または距離の測定によって検出する。状態検出部２３は、カメラ３６およびＬＩＤＡＲ３７を用いて、飛行する機体１１の周囲に存在する構造物や天然物など、飛行の障害となるおそれのある物体を検出する。

飛行制御部２４は、機体１１の飛行状態を自動制御モードによって制御する。なお、飛行制御部２４は、操作者が操作する図示しない入力装置を用いて機体１１の飛行状態を制御する手動制御モードを設定してもよい。自動制御モードは、操作者の操作によらず機体１１を自立的に飛行させる飛行モードである。自動制御モードのとき、飛行制御部２４は、記憶部２２に記憶されている飛行計画に沿って、機体１１の飛行を自動的に制御する。すなわち、飛行制御部２４は、この自動制御モードのとき、状態検出部２３で検出した機体１１の飛行状態、ならびにカメラ３６およびＬＩＤＡＲ３７で検出した周囲の障害物の有無に基づいて、スラスタ１３の推進力を制御する。これにより、飛行制御部２４は、操作者の操作によらず、機体１１を飛行計画に沿って自動的に飛行させる。

距離測定部２５は、ＬＩＤＡＲ３７に接続している。距離測定部２５は、図４に示すようにＬＩＤＡＲ３７を通して、機体１１から地面までの距離を測定する。この機体１１から地面までの距離は、対地距離Ｄである。ＬＩＤＡＲ３７は、レーザ光などの光を照射するとともに、地面や障害物で反射した光を受光する。距離測定部２５は、ＬＩＤＡＲ３７による光の照射から反射光を受光するまでの時間に基づいて、機体１１から地面までの対地距離を測定する。判断部２６は、距離測定部２５で測定した対地距離Ｄに基づいて、機体１１の着陸を想定している着陸想定領域Ａが機体１１の着陸に適しているか否かを判断する。なお、距離測定部２５は、ＬＩＤＡＲ３７に限らず、音波を用いた距離センサや、上述のように気圧を用いる高度センサ３５などに基づいて対地距離Ｄを測定してもよい。

次に、上記の構成による飛行装置１０の判断部２６による処理の手順について図５に基づいて説明する。
距離測定部２５は、機体１１が自動制御モードで飛行しているとき、機体１１の着陸が必要になると、着陸想定領域Ａに対する対地距離Ｄを測定する（Ｓ１０１）。この場合、距離測定部２５は、着陸想定領域Ａの２点以上で対地距離Ｄを測定することが好ましい。判断部２６は、Ｓ１０１で測定した対地距離Ｄに基づいて、着陸想定領域Ａが機体１１の着陸に適した場所であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。具体的には、判断部２６は、距離測定部２５で測定した対地距離Ｄに基づいて、着陸想定領域Ａが傾斜地であるか、凹凸があるかなどを判断する。機体１１の形状によるものの、一般的に傾斜や凹凸がある領域は機体１１の着陸に適さない。そこで、判断部２６は、距離測定部２５で測定した対地距離Ｄに基づいて、着陸想定領域Ａが機体１１の着陸に適している場所であるか否かを判断する。

飛行制御部２４は、Ｓ１０２において着陸想定領域Ａが着陸に適した場所であると判断されると（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、スロットルの制御量を低減し、スラスタ１３の推進力を小さくする（Ｓ１０３）。これにより、機体１１は、高度を下げ、着陸想定領域Ａに着陸する（Ｓ１０４）。一方、飛行制御部２４は、Ｓ１０２において着陸想定領域Ａが着陸に適した場所でないと判断されると（Ｓ１０２：Ｎｏ）、スロットルの制御量を増大し、スラスタ１３の推進力を大きくする（Ｓ１０５）。これにより、機体１１は、高度を上げる。機体１１が高度を上げることにより、着陸想定領域Ａは、当初の着陸想定領域Ａの周辺へ拡大する。また、機体１１は、高度を上げるとともに移動してもよい。機体１１が移動することにより、新たな着陸想定領域Ａの探索が可能となる。機体１１が上昇または移動すると、距離測定部２５は、Ｓ１０１へリターンし、拡大または変更した着陸想定領域Ａにおいて機体１１の着陸に適した場所を探索する。

以上説明した第１実施形態では、距離測定部２５を利用して対地距離Ｄを測定することにより、測定の対象とした範囲の地形を把握する。判断部２６は、距離測定部２５で測定した対地距離Ｄから、着陸想定領域Ａの地形が機体１１の着陸に適した地形であるかを判断する。これにより、判断部２６は、地形が反映された地図データを参照する必要がない。したがって、地図データを記憶することなく、着陸に適した領域を判断することができ、緊急的な場合でも安全な着陸を実行することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態による飛行装置について説明する。
第２実施形態の飛行装置１０は、その構成が第１実施形態と共通しており、制御の手順が異なっている。図６に基づいて第２実施形態による飛行装置１０の制御の流れを説明する。なお、第１実施形態と共通する処理については説明を省略する。

距離測定部２５は、機体１１が自動制御モードで飛行しているとき、機体１１の着陸が必要になると、対地距離Ｄを測定する（Ｓ２０１）。判断部２６は、Ｓ２０１で測定した対地距離Ｄに基づいて、着陸想定領域Ａにおける着陸の判断に適した高度であるか否かを判断する（Ｓ２０２）。すなわち、判断部２６は、測定した対地距離Ｄに基づいて、機体１１の飛行高度Ｈを取得する。そして、判断部２６は、取得した機体１１の飛行高度Ｈが、着陸想定領域Ａにおける着陸の判断に適した高度であるか否かを判断する。機体１１から地面までの距離が過小になると、対地距離Ｄを測定可能な範囲は狭くなる。また、機体１１から地面までの距離が過大になると、対地距離Ｄの測定精度の低下を招く。そこで、判断部２６は、着陸の判断に適した場所であるか否かの判断に先立って、機体１１がこの判断に適した高度にあるか否かを判断する。

判断部２６は、Ｓ２０２において着陸の判断に適した高度であると判断されると（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、Ｓ２０１で測定した対地距離Ｄに基づいて、着陸想定領域Ａが機体１１の着陸に適した場所であるか否かを判断する（Ｓ２０３）。なお、判断部２６は、Ｓ２０２における判断の後、あらためて距離測定部２５で対地距離Ｄを測定し、測定した対地距離Ｄを用いて着陸に適した場所であるか否かを判断してもよい。飛行制御部２４は、Ｓ２０３において着陸想定領域Ａが着陸に適した場所であると判断されると（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、スロットルの制御量を低減し、スラスタ１３の推進力を小さくする（Ｓ２０４）。これにより、機体１１は、高度を下げ、着陸想定領域Ａに着陸する（Ｓ２０５）。

一方、飛行制御部２４は、Ｓ２０２において着陸の判断に適した高度でないと判断されると（Ｓ２０２：Ｎｏ）、スロットルの制御量を増大または低減し、スラスタ１３の推進力を調整する（Ｓ２０６）。これにより、機体１１は、着陸の判断に適した高度に移動する。そして、判断部２６は、Ｓ２０１以降の処理を繰り返す。また、飛行制御部２４は、Ｓ２０３において着陸想定領域Ａが着陸に適した場所でないと判断されると（Ｓ２０３：Ｎｏ）、スロットルの制御量を増大し、スラスタ１３の推進力を大きくする（Ｓ２０７）。これにより、機体１１は高度を上げるとともに、処理はＳ２０１へリターンする。

第２実施形態では、着陸想定領域Ａが着陸に適しているか否かの判断に先だって、機体１１が当該判断に適した高度にあるか否かを判断している。これにより、機体１１の過小または過大な高度による精度の低下が回避される。したがって、着陸に適した領域を判断の精度をより高めることができる。

（第３実施形態）
第３実施形態による飛行装置について説明する。
第３実施形態の飛行装置１０は、ＬＩＤＡＲ３７の構成が第１実施形態と異なっている。第３実施形態の場合、ＬＩＤＡＲ３７は、図７に示すように所定の角度範囲Ｓにおいて、所定の角度間隔ｄＳで光を照射する。すなわち、第３実施形態のＬＩＤＡＲ３７は、複数の地点における距離の測定が可能な多点測距型である。このような第３実施形態の場合、機体１１がヨー軸Ａｙを中心に旋回することにより、概ね円形状の領域において対地距離Ｄが測定される。つまり、飛行制御部２４は、対地距離Ｄを測定するとき、スラスタ１３の推進力を調整して、飛行高度を一定に維持したままヨー軸Ａｙを中心に機体１１を旋回する。そして、距離測定部２５は、機体１１がヨー軸Ａｙを中心に旋回している間に、着陸想定領域Ａの複数の地点における対地距離Ｄを測定する。これにより、着陸想定領域Ａにおける地形は、ヨー軸Ａｙを中心とした円形状に測定される。この場合、判断部２６は、測定した着陸想定領域Ａの面積が、機体１１の投影面積よりも大きな水平面または水平に近い面であるか否かを判断する。ここで、機体１１の投影面積とは、機体１１のヨー軸Ａｙに対して垂直な投影面における投影面積である。機体１１が地面に着陸するとき、機体１１は地面効果によって浮き上がりや姿勢の変化などを招きやすい。そのため、着陸想定領域Ａは、できるだけ広い水平または水平に近い面であることが好ましい。

判断部２６は、距離測定部２５で測定した対地距離Ｄから着陸想定領域Ａの面積および凹凸を参考にして、機体１１の着陸に適しているか否かを判断する。判断部２６は、測定した着陸想定領域Ａの複数の地点における対地距離Ｄに基づいて、着陸想定領域Ａの面積および凹凸をマップ化する。そして、判断部２６は、マップ化したデータから着陸想定領域Ａが着陸に適しているか否かを判断する。また、判断部２６は、測定した着陸想定領域Ａの複数の地点における対地距離Ｄの最大値と最小値との差や、平均値などに基づいて、着陸想定領域Ａが水平または水平に近い面であるか否かを判断してもよい。

以下、第３実施形態による飛行装置１０の判断部２６による処理の手順について説明する。
距離測定部２５は、機体１１が自動制御モードで飛行しているとき、機体１１の着陸が必要になると、着陸想定領域Ａに対する対地距離Ｄを測定する（Ｓ３０１）。この場合、距離測定部２５は、所定の角度範囲Ｓにおいて所定の角度間隔ｄＳで光を照射し、複数の地点の対地距離を測定する。また、このとき、飛行制御部２４は、スラスタ１３の推進力を制御して、機体１１の高度を維持したままヨー軸Ａｙを中心に機体１１を旋回する。これにより、距離測定部２５は、図７に示すようにヨー軸Ａｙを中心としたほぼ円形状の着陸想定領域Ａにおいて複数の地点における対地距離Ｄを測定する。

判断部２６は、Ｓ３０１で測定した対地距離Ｄに基づいて、着陸想定領域Ａが機体１１の投影面積よりも大きいか否かを判断する（Ｓ３０２）。判断部２６は、着陸想定領域Ａが機体１１の投影面積よりも大きいと判断すると（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、着陸想定領域Ａが機体１１の着陸に適した水平または水平に近い面であるか否かを判断する（Ｓ３０３）。判断部２６は、着陸想定領域Ａが水平または水平に近い面であると判断すると（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、着陸想定領域Ａが着陸に適していると判断する（Ｓ３０４）。

飛行制御部２４は、Ｓ３０４において着陸想定領域Ａが着陸に適した場所であると判断されると、スロットルの制御量を低減し、スラスタ１３の推進力を小さくする（Ｓ３０５）。これにより、機体１１は、高度を下げ、着陸想定領域Ａに着陸する（Ｓ３０６）。一方、飛行制御部２４は、Ｓ３０２において着陸想定領域Ａが機体１１の投影面積よりも小さいと判断（Ｓ３０２：Ｎｏ）、またはＳ３０３において着陸想定領域Ａが水平または水平に近い面でないと判断されると（Ｓ３０３：Ｎｏ）、スロットルの制御量を増大し、スラスタ１３の推進力を大きくする（Ｓ３０７）。これにより、機体１１は、高度を上げる。機体１１が高度を上げることにより、着陸想定領域Ａは、当初の着陸想定領域の周辺へ拡大する。また、機体１１は、高度を上げるとともに移動してもよい。機体１１が移動することにより、新たな着陸想定領域Ａの探索が可能となる。機体１１が上昇または移動すると、距離測定部２５は、Ｓ３０１へリターンし、拡大または変更した着陸想定領域Ａにおいて機体１１の着陸に適した場所を探索する。

第３実施形態では、距離測定部２５は、着陸想定領域Ａの複数の地点において対地距離Ｄを測定している。これにより、距離測定部２５は、着陸想定領域Ａのより詳細な地形および面積を取得する。判断部２６は、取得した着陸想定領域Ａの情報に基づいて、機体１１の着陸が可能であるか否かを判断する。すなわち、判断部２６は、着陸想定領域Ａの面積が機体１１の投影面積よりも大きいか否かを判断するとともに、着陸想定領域Ａが水平または水平に近い面であるか否かを判断する。これにより、機体１１の着陸時における地面効果や地形の影響が低減される。したがって、地図データを記憶することなく、着陸に適した領域を判断することができ、緊急的な場合でも安全な着陸を実行することができる。

また、第３実施形態では、飛行制御部２４は、着陸想定領域Ａの対地距離Ｄを測定するとき、スラスタ１３の推進力を調整することにより、ヨー軸Ａｙを中心に機体１１を旋回させる。これにより、距離測定部２５は、円形状に設定された着陸想定領域Ａにおいて複数の地点で対地距離Ｄを測定する。その結果、距離測定部２５は、着陸想定領域Ａの詳細な地形を短時間で取得する。したがって、迅速かつ精密な地形の測定が容易になり、緊急的な場合でも安全な着陸を実行することができる。

（第４実施形態）
第４実施形態による飛行装置について説明する。
第４実施形態の飛行装置１０は、第３実施形態の変形例である。図９に示すように第４実施形態の飛行装置１０は、複数の地点における距離が測定可能な多点測距型のＬＩＤＡＲ３７を備えている。第４実施形態では、飛行制御部２４は、ヨー軸Ａｙを中心に機体１１を旋回するのに代えて、図９に示すようにロール軸Ａｒまたはピッチ軸Ａｐを中心に機体１１を旋回する。すなわち、飛行制御部２４は、機体１１の水平方向の飛行位置を固定した状態でロール軸Ａｒまたはピッチ軸Ａｐを中心として機体１１が揺れるようにスラスタ１３の推進力を調整する。そして、距離測定部２５は、機体１１がロール軸Ａｒまたはピッチ軸Ａｐを中心に揺れている間に、着陸想定領域Ａの複数の地点における対地距離Ｄを測定する。これにより、着陸想定領域Ａにおける地形は、概ね矩形状に測定される。判断部２６は、測定した着陸想定領域Ａの地形に基づいて、機体１１の着陸に適した地形であるか否かを判断する。

第４実施形態では、ヨー軸Ａｙ方向の機体１１の旋回に限らず、ロール軸Ａｒまたはピッチ軸Ａｐのいずれかを中心に機体１１を揺らすことにより着陸想定領域Ａの地形を測定している。これにより、例えば気流や周辺の障害物などによってヨー軸Ａｙ方向の旋回が困難なときでも、着陸想定領域Ａの地形が測定される。したがって、より安全な着陸を実行することができる。

（第５実施形態）
第５実施形態による飛行装置について説明する。
第５実施形態の飛行装置１０は、第１実施形態の変形例である。図１０に示すように第５実施形態の飛行装置１０は、一地点における距離が測定可能な単点測距型のＬＩＤＡＲ３７を備えている。そのため、第５実施形態の場合、距離測定部２５が測定可能な対地距離Ｄは、１回の光照射につき１点である。第５実施形態では、このような単点測距型のＬＩＤＡＲ３７を用いる場合でも、上述の第３実施形態、第４実施形態のように着陸想定領域Ａにおける複数の地点の対地距離Ｄを測定する。

具体的には、飛行制御部２４は、機体１１の水平方向の飛行位置を固定した状態でヨー軸Ａｙを中心に機体１１を旋回させながら、ロール軸Ａｒまたはピッチ軸Ａｐを中心として機体１１が揺れるようにスラスタ１３の推進力を調整する。そして、距離測定部２５は、機体１１がヨー軸Ａｙを中心に旋回しながらロール軸Ａｒまたはピッチ軸Ａｐを中心に揺れている間に、着陸想定領域Ａの対地距離Ｄを測定する。これにより、着陸想定領域Ａにおける地形は、概ね円形状に測定される。判断部２６は、測定した着陸想定領域Ａの地形に基づいて、機体１１の着陸に適した地形であるか否かを判断する。

第５実施形態では、単点測定型のＬＩＤＡＲ３７を用いる場合でも、広範囲の着陸想定領域Ａにおける複数の対地距離Ｄを測定することができる。したがって、着陸に適した地形を探索することができ、より安全な着陸を実行することができる。

以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

図面中、１０は飛行装置、１１は機体、１３はスラスタ、２４は飛行制御部、２５は距離測定部、２６は判断部を示す。

Claims

推進力を発生するスラスタ（１３）を有する機体（１１）と、
前記機体（１１）の飛行状態を検出して、検出した前記機体（１１）の飛行状態に基づいて前記スラスタ（１３）を制御する飛行制御部（２４）と、
前記機体（１１）から前記地面までの距離を対地距離として測定する距離測定部（２５）と、
前記距離測定部（２５）で測定した前記対地距離に基づいて、前記機体（１１）の着陸を想定している着陸想定領域が、前記機体（１１）の着陸に適しているか否かを判断する判断部（２６）と、
を備える飛行装置。
前記判断部（２６）は、前記着陸想定領域が前記機体（１１）の投影面積よりも大きな水平または水平に近い面であるか否かを判断する請求項１記載の飛行装置。
前記判断部（２６）は、前記機体（１１）のヨー軸を中心に前記機体（１１）を旋回して得られた前記対地距離に基づいて前記着陸想定領域が水平または水平に近い面であるか否かを判断する請求項１または２記載の飛行装置。
前記判断部（２６）は、前記機体（１１）の飛行位置を維持したまま、前記機体（１１）のロール軸またはピッチ軸のいずれか一方または両方を中心に前記機体（１１）を旋回して得られた前記対地距離に基づいて前記着陸想定領域が水平または前記水平に近い面であるか否かを判断する請求項１から３のいずれか一項記載の飛行装置。