JP6845384B1 - 制御装置、システム、及び、方法 - Google Patents
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Abstract
Description
対象地域で走行体を走行させる走行体制御部と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、を備える、
ことを特徴とする。
以下、本発明の実施例について添付図面を参照しつつ説明する。
本実施例では、制御装置200の判定部240は、図14のステップS54及びS57で対象地域の表面の凹凸の大きさを特定し、ステップS60及びS61で表面の傾斜の大きさを特定し、かつ、ステップS63及びS64で表面の柔らかさを特定すると説明した。また、判定部240は、特定された凹凸の大きさ、傾斜の大きさ、及び、柔らかさに基づいて、対象地域に配達用飛行体500が着陸可能か否かを判定すると説明した。
本実施例では、制御装置200の判定部240は、走行体300の姿勢角度を表す状態情報と、走行体300が乗った被覆体110を撮像することで得られた画像を表す状態情報と、の双方に基づいて、対象地域に配達用飛行体500が着陸可能か否かを判定すると説明した。
本実施例では、制御装置200の判定部240は、配達用飛行体500が対象地域に着陸可能か否かを判定すると説明したが、これに限定される訳ではなく、運搬用飛行体400が対象地域に着陸可能か否かを判定しても良い。この場合、判定部240は、図14のステップS53及びS56、S59、並びにS62において、運搬用飛行体400が安全に着陸できない程度に表面の凹凸が大きいか否か、表面の傾斜が大きいか否か、表面が柔らかいか否かを判定するための第1閾値及び第2閾値、第3閾値、並びに、第4閾値を用いれば良い。
本実施例では、制御装置200の判定部240は、配達用飛行体500が対象地域に着陸可能か否かを判定すると説明したが、これに限定される訳ではなく、配達用飛行体500が対象地域から離陸可能か否かを判定しても良い。
本実施例では、被覆体110は、ビニールシートであると説明したが、これに限定される訳ではなく、例えば、ポリエステル、ナイロン、木綿、又は、絹製の布、紙、若しくは、アルミ、又は、銀等の金属製のシートであっても良い。
本実施例では、走行体300は、図8に示すような車輪301及び302を含む複数の車輪を備えると説明したが、これに限定される訳ではなく、走行体300は、複数の関節を有する二本の脚を備え、二足歩行しても良い。また、走行体300は、例えば、当該複数の車輪を囲むキャタピラー(登録商標)等の無限軌道をさらに備えても良い。これらの構成によれば、走行体300は、対象地域の表面が有する凹凸又は傾きがより大きくなっても、若しくは、表面がより柔らかくなっても対象地域を走行できる。
本実施例では、図8に示した運搬用飛行体400は、被覆体110を撮像する撮像装置452を備えており、制御装置200の取得部210は、走行体300を運搬する運搬用飛行体400から、走行体300が被覆体110の上を走行する間に撮像することで得られた画像を表す情報を状態情報として取得すると説明した。
本実施例では、図8に示した運搬用飛行体400の撮像装置452は、静止画像を撮像により取得し、制御装置200の取得部210は、走行体300が被覆体110の上を走行する間の撮像により得られた静止画像を表す情報を状態情報として取得すると説明した。しかし、これに限定される訳ではなく、運搬用飛行体400の撮像装置452は、動画像を撮像により取得し、制御装置200の取得部210は、走行体300が被覆体110の上を走行する間の撮像により得られた動画像に含まれる静止画像であるフレームを表す情報を状態情報として取得しても良い。
本実施例では、運搬用飛行体400及び配達用飛行体500は、それぞれ無人航空機であると説明したが、これに限定される訳ではなく、無人飛翔体であっても良い。
本実施例では、制御装置200の判定部240は、図14に示した適性判定処理の実行により、対象地域の表面が配達用飛行体500の安全な着陸に適していないと判別すると、配達用飛行体500が対象地域に着陸不能であると判定すると説明した。
本実施例に係る配達システム1は、図1に示すような制御装置200と、運搬用飛行体400を備えると説明したが、これに限定される訳ではない。配達システム1は、制御装置200を備えず、図10に示した運搬用飛行体400が備える制御装置410が、本実施例に係る制御装置200の機能を発揮しても良い。
(付記1)
対象地域で走行体を走行させる走行体制御部と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、を備える、
制御装置。
前記対象地域の前記表面は、被覆体で覆われており、
前記取得部は、前記表面を覆う前記被覆体を撮像する撮像装置で、前記被覆体の上を前記走行体が走行する間の撮像により得られた画像を表す情報を、前記状態情報として取得し、
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて特定される前記被覆体の変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
付記1に記載の制御装置。
前記被覆体は、予め定められた模様を有し、
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて特定される前記被覆体の前記模様の変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
付記2に記載の制御装置。
前記判定部は、
前記被覆体の前記模様の前記変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域の前記表面の特性を特定し、
特定された前記表面の前記特性に基づいて、前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
付記3に記載の制御装置。
前記表面の前記特性は、前記表面が有する凹凸の大きさ、前記表面が有する傾斜の大きさ、及び、前記表面の柔らかさのいずれか1つ以上を含む、
付記4に記載の制御装置。
前記飛行体と同じ、又は、前記飛行体と異なる飛行体であって、前記走行体と物理的に接続されており、かつ、前記走行体を運搬する運搬用飛行体を、前記対象地域の上空で飛行させながら、前記走行体を前記対象地域へ下ろさせる飛行体制御部、をさらに備え、
前記走行体制御部は、前記走行体が前記対象地域へ下ろされた後に、前記運搬用飛行体が飛行している間に、前記走行体を前記対象地域で走行させ、
前記飛行体制御部は、前記走行体が前記対象地域を走行した後に、前記運搬用飛行体に飛行させながら、前記走行体を前記対象地域から引き上げさせる、
付記1に記載の制御装置。
前記飛行体と同じ、又は、前記飛行体と異なる飛行体であって、前記走行体と物理的に接続されており、かつ、前記走行体を運搬する運搬用飛行体を、前記対象地域の上空で飛行させながら、前記走行体を前記対象地域へ下ろさせる飛行体制御部、をさらに備え、
前記走行体制御部は、前記走行体が前記対象地域へ下ろされた後に、前記運搬用飛行体が飛行している間に、前記走行体を前記対象地域で走行させ、
前記飛行体制御部は、前記走行体が前記対象地域を走行した後に、前記運搬用飛行体に飛行させながら、前記走行体を前記対象地域から引き上げさせる、
付記2から5のいずれか一つに記載の制御装置。
前記運搬用飛行体は、前記被覆体を撮像する前記撮像装置を備えており、
前記取得部は、前記走行体を運搬する前記運搬用飛行体から、前記走行体が前記被覆体の上を走行する間の撮像により得られた前記画像を表す前記情報を前記状態情報として取得する、
付記7に記載の制御装置。
前記走行体は、前記走行体が前記対象地域を走行する間に、前記走行体の姿勢を検出する検出部を備え、
前記取得部は、検出された前記走行体の前記姿勢を表す情報を、前記状態情報として取得し、
前記判定部は、取得された前記状態情報で表される前記走行体の前記姿勢に基づいて、前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
付記1から8のいずれか一つに記載の制御装置。
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域から前記飛行体が離陸可能か否かをさらに判定する、
付記1から9のいずれか一つに記載の制御装置。
対象地域を走行する走行体と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、
を有する制御装置と、を備える、
システム。
対象地域で走行体を走行させることと、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得することと、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定することと、を有する、
方法。
110:被覆体
190:携帯端末
191、201、381、411:CPU
192、202、382、412:RAM
193a、203a、383a、413a:ROM
193b、383b、413b:フラッシュメモリ
194a、204a、384b:データ通信回路
194b:音声通信回路
195a、205a:ビデオカード
195b、205b:表示装置
195c、205c:入力装置
196、416:GPS回路
199a:スピーカ
199b:マイクロフォン
200、380、410、510:制御装置
203b:ハードディスク
210:取得部
220:飛行体制御部
230:走行体制御部
240:判定部
250:更新部
260:通知部
290:情報記憶部
300:走行体
301、302:車輪
310:車台
320、451、452、551:撮像装置
387:検出部
388、418:入出力ポート
389、419:駆動回路
390:固定金具
400:運搬用飛行体
405:ウインチ
405a:ドラム
405b:支持部材
414a:第1データ通信回路
414b:第2データ通信回路
421から424、521から524:プロペラアーム
431から434、531から534:プロペラ
443、543:支持脚
500:配達用飛行体
541a:第1囲持枠
541b:第2囲持枠
542a、542b:ガイドレール
H:高度
IN:インターネット
p1からp12:点
pf1,pf2、ps1、ps2:模様
sf:基準の第1辺
sf’:基準の第1辺に対向する辺
ss:基準の第2辺
ss’:基準の第2辺に対向する辺
vm:基準の頂点
W:ワイヤー
Claims (12)
- 対象地域で走行体を走行させる走行体制御部と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、を備える、
制御装置。 - 前記対象地域の前記表面は、被覆体で覆われており、
前記取得部は、前記表面を覆う前記被覆体を撮像する撮像装置で、前記被覆体の上を前記走行体が走行する間の撮像により得られた画像を表す情報を、前記状態情報として取得し、
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて特定される前記被覆体の変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記被覆体は、予め定められた模様を有し、
前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて特定される前記被覆体の前記模様の変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記判定部は、
前記被覆体の前記模様の前記変化に基づいて、前記被覆体によって覆われた前記対象地域の前記表面の特性を特定し、
特定された前記表面の前記特性に基づいて、前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
請求項3に記載の制御装置。 - 前記表面の前記特性は、前記表面が有する凹凸の大きさ、前記表面が有する傾斜の大きさ、及び、前記表面の柔らかさのいずれか1つ以上を含む、
請求項4に記載の制御装置。 - 前記飛行体と同じ、又は、前記飛行体と異なる飛行体であって、前記走行体と物理的に接続されており、かつ、前記走行体を運搬する運搬用飛行体を、前記対象地域の上空で飛行させながら、前記走行体を前記対象地域へ下ろさせる飛行体制御部、をさらに備え、
前記走行体制御部は、前記走行体が前記対象地域へ下ろされた後に、前記運搬用飛行体が飛行している間に、前記走行体を前記対象地域で走行させ、
前記飛行体制御部は、前記走行体が前記対象地域を走行した後に、前記運搬用飛行体に飛行させながら、前記走行体を前記対象地域から引き上げさせる、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記飛行体と同じ、又は、前記飛行体と異なる飛行体であって、前記走行体と物理的に接続されており、かつ、前記走行体を運搬する運搬用飛行体を、前記対象地域の上空で飛行させながら、前記走行体を前記対象地域へ下ろさせる飛行体制御部、をさらに備え、
前記走行体制御部は、前記走行体が前記対象地域へ下ろされた後に、前記運搬用飛行体が飛行している間に、前記走行体を前記対象地域で走行させ、
前記飛行体制御部は、前記走行体が前記対象地域を走行した後に、前記運搬用飛行体に飛行させながら、前記走行体を前記対象地域から引き上げさせる、
請求項2から5のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記運搬用飛行体は、前記被覆体を撮像する前記撮像装置を備えており、
前記取得部は、前記走行体を運搬する前記運搬用飛行体から、前記走行体が前記被覆体の上を走行する間の撮像により得られた前記画像を表す前記情報を前記状態情報として取得する、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記走行体は、前記走行体が前記対象地域を走行する間に、前記走行体の姿勢を検出する検出部を備え、
前記取得部は、検出された前記走行体の前記姿勢を表す情報を、前記状態情報として取得し、
前記判定部は、取得された前記状態情報で表される前記走行体の前記姿勢に基づいて、前記対象地域に前記飛行体が着陸可能か否かを判定する、
請求項1から8のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記判定部は、取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域から前記飛行体が離陸可能か否かをさらに判定する、
請求項1から9のいずれか一項に記載の制御装置。 - 対象地域を走行する走行体と、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得する取得部と、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定する判定部と、
を有する制御装置と、を備える、
システム。 - 対象地域で走行体を走行させることと、
前記走行体が前記対象地域を走行する間における前記対象地域の表面の状態を表す状態情報を取得することと、
取得された前記状態情報に基づいて、前記対象地域に飛行体が着陸可能か否かを判定することと、を有する、
方法。
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