JP7232719B2 - 水路トンネル検査装置及び水路トンネル検査装置の制御方法 - Google Patents
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Description
一実施形態では、水路トンネル検査装置1が、マニュアル操作モード及び自律飛行モードの2つの動作モードを有している。マニュアル操作モードでは、モニター端末2になされる操作に従って水路トンネル検査装置1が飛行する。自律飛行モードでは、水路トンネル検査装置1は、自律的に飛行しながら水路トンネルの壁面に関する情報を収集する。
1 :水路トンネル検査装置
1a :基準軸
1b :基準点
2 :モニター端末
2a :表示部
3 :バルーン
4 :機体
5 :メインスラスタ
6 :壁面情報取得装置
11 :支持体
12、13:サイドスラスタ
14、15:バーチカルスラスタ
16 :メインユニット
17 :受け具
21 :コントローラ
22 :RFインタフェース
23 :バッテリー
24 :ワイヤーハーネス
25 :フロント横方向距離センサ
26 :リア横方向距離センサ
27 :垂直方向距離センサ
28 :照明装置
29 :カメラ
30 :記憶装置
31 :ロータ
32 :モータ
33 :ESC
34 :ピッチ可変ロータ
35 :モータ
36 :ESC
37 :サーボモータ
38 :ロータ
39 :モータ
40 :ESC
51 :フレーム
52 :ベルト
53 :前側ジョイント
54 :後側ジョイント
55 :フレームバー
55a :前側バー
55b :後側バー
55c :中間バー
55d :ジョイント
55e :ジョイント
200 :水路トンネル
200a :壁面
Claims (9)
- 水路トンネルの内部を飛行するように構成された水路トンネル検査装置であって、
空気よりも比重が軽い気体が封入されるバルーンと、
前記バルーンに搭載され、推力を発生する推力発生機構と、
前記推力発生機構を制御するコントローラ
とを備え、
前記推力発生機構の制御は、前記水路トンネル検査装置に設定されている基準軸を水平面内で旋回させる推力を発生する第1制御と、前記水平面内にあり前記基準軸に垂直な方向に前記水路トンネル検査装置を移動させる推力を発生する第2制御とを含み、
前記コントローラは、前記基準軸の前記水路トンネルの延伸方向に対する傾き角が規定範囲から外れている場合、前記第2制御を行わずに前記第1制御を優先的に行い、前記傾き角が前記規定範囲内にある場合、前記第2制御を行うように構成された
水路トンネル検査装置。 - 請求項1に記載の水路トンネル検査装置であって、
前記推力発生機構が、
前記水平面内にあり前記基準軸に垂直な第1方向及び前記第1方向と逆の第2方向に推力を発生可能に構成された第1スラスタと、
前記第1スラスタに対して前記基準軸に平行な方向にずれて位置し、前記第1方向及び前記第2方向に推力を発生可能に構成された第2スラスタ
とを備えており、
前記第1スラスタと前記第2スラスタとが、前記第1制御及び前記第2制御によって制御される
水路トンネル検査装置。 - 請求項2に記載の水路トンネル検査装置であって、
前記第1スラスタ及び前記第2スラスタが、それぞれ、第1ロータ及び第2ロータを備え、
前記第1ロータ及び前記第2ロータは、回転方向を変えなくても前記第1方向及び前記第2方向の両方に推力が発生可能であるようにピッチ角が可変であるように構成された
水路トンネル検査装置。 - 請求項3に記載の水路トンネル検査装置であって、
前記コントローラは、前記第1ロータ及び前記第2ロータそれぞれのピッチ角を、前記第1方向に推力を発生する第1ピッチ角、推力を発生させない第2ピッチ角、及び、前記第2方向に推力を発生する第3ピッチ角のうちから選択するように構成された
水路トンネル検査装置。 - 請求項2乃至4のいずれか1項に記載の水路トンネル検査装置であって、
前記推力発生機構が、更に、前記水平面に垂直な方向に推力を発生するように構成され、前記基準軸に平行な方向にずれて位置する第3スラスタ及び第4スラスタを備えており、
前記第1スラスタ、前記第2スラスタ、前記第3スラスタ及び前記第4スラスタは、前記第3スラスタ及び前記第4スラスタが前記第1スラスタと前記第2スラスタの間に位置するように前記基準軸に平行な方向に並んで配置されている
水路トンネル検査装置。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の水路トンネル検査装置であって、
更に、
前記基準軸の上の第1位置から前記水路トンネルの壁面までの第1距離に対応する第1センサ値を取得する第1距離センサと、
前記基準軸の上の前記第1位置と異なる第2位置から前記水路トンネルの前記壁面までの第2距離に対応する第2センサ値を取得する第2距離センサとを備え、
前記コントローラは、前記第1センサ値と前記第2センサ値に基づいて前記傾き角を特定する
水路トンネル検査装置。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の水路トンネル検査装置であって、
更に、鉛直下方向における当該水路トンネル検査装置と前記水路トンネルとの間の第3距離に対応する第3センサ値を取得する超音波センサを備え、
前記コントローラは、前記第3センサ値に基づいて、前記推力発生機構が前記水平面に垂直な垂直方向に発生する推力を制御する
水路トンネル検査装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の水路トンネル検査装置であって、
更に、
複数のフレームバーと前側ジョイントと後側ジョイントとを備えるフレームと、
ベルト
とを備え、
前記複数のフレームバーのそれぞれの一端が前記前側ジョイントに結合され、他端が前記後側ジョイントに結合され、
前記複数のフレームバーが、前記前側ジョイントと前記後側ジョイントとを結ぶ軸の周りに離間して配置され、
前記バルーンが、前記複数のフレームバーに囲まれる空間に収容され、
前記ベルトが、前記バルーン及び前記フレームに巻きつけられる
水路トンネル検査装置。 - 空気よりも比重が軽い気体が封入されるバルーンを備え、水路トンネルの内部を飛行するように構成された水路トンネル検査装置の制御方法であって、
前記水路トンネル検査装置に設定されている基準軸を水平面内で旋回させる推力を発生する第1制御と、前記水平面内にあり前記基準軸に垂直な方向に前記水路トンネル検査装置を移動させる推力を発生する第2制御とを選択的に行うステップを含み、
前記基準軸の前記水路トンネルの延伸方向に対する傾き角が規定範囲から外れている場合、前記第2制御を行わずに前記第1制御を優先的に行い、
前記傾き角が前記規定範囲内にある場合、前記第2制御を行う
水路トンネル検査装置の制御方法。
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