JP2017087917A - 管路施設点検飛行体とそれを用いた管路施設点検システム - Google Patents
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Abstract
Description
12…上方距離センサ
14…側方距離センサ
16…下水管
18…プロペラ
20…撮像手段
22…照射手段
24…飛行制御手段
26…下水
30…飛行体本体
31…マンホール
32…アンテナ
33…送受信装置
34…表示装置
35…無線伝送装置
Claims (8)
- 管路内を撮像する撮像手段と、
管路内に光を照射する照射手段と、
前記撮像手段と前記照射手段を配置し、管路内を飛行する飛行体本体と、
前記飛行体本体に配置され、管路と、管路内の飛行体本体との距離を測定する距離センサと、
前記飛行体本体に配置され、前記距離センサの測定値に基づいて管路内の飛行体本体の飛行方向を制御する飛行制御手段と、
を備えることを特徴とする管路施設点検飛行体。 - 請求項1において、前記距離センサは、
前記飛行体本体の上面に配置され、管路と管路内の飛行体との、鉛直上向きの距離を測定する上方距離センサと、
前記飛行体本体の少なくとも2つの側面に配置され、管路と管路内の飛行体との、前記飛行体の進行方向に対して直角方向の距離を測定する側方距離センサと、
を有することを特徴とする管路施設点検飛行体。 - 請求項2において、前記飛行制御手段は、
前記上方距離センサで測定した、管路と管路内飛行体との距離を管路の内径半分に保ち、
前記側方距離センサで測定した、管路と管路内飛行体との距離の合計が極小値となるように飛行体の飛行方向を制御することを特徴とする管路施設点検飛行体。 - 請求項2または3において、前記距離センサは、
前記飛行体本体の下面に配置され、管路内の水面と飛行体との、鉛直下向きの距離を測定する下方距離センサを、さらに有することを特徴とする管路施設点検飛行体。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、前記距離センサが、超音波センサあるいは赤外線センサであることを特徴とする管路施設点検飛行体。
- 請求項1乃至5のいずれかにおいて、前記撮影手段で撮影した管路内の画像を、無線で伝送する無線伝送装置を前記飛行体本体に配置することを特徴とする管路施設点検飛行体。
- 請求項1乃至6のいずれかにおいて、前記管路が、下水管路であることを特徴とする管路施設点検飛行体。
- 請求項1乃至7のいずれかに記載の管路施設点検飛行体と、
地上に配置され、前記管路施設点検飛行体で撮影した画像を、地上からマンホールに垂らしたアンテナを介して、無線で受信する送受信装置と、
前記送受信装置に接続され、撮影した画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする管路施設点検システム。
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