JP2012051545A - プリント回路基板を用いた無人飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】構造を単純化して小型化させ、組立性を向上させて軽量化すること、飛行体の歪みを防ぎ、着陸時に外部衝撃を吸収して安定的な着陸を可能にすること、飛行時の安定性を確保すること、のいずれか１つまたは複数を実現すること。
【解決手段】電源供給および飛行動作を制御するメインボードと、電気エネルギーを機械エネルギーに変換させてプロペラを回転させるモータと、遠隔操縦機から出る信号をモータ制御が可能な信号に変換させてメインボードとモータを連結するＰＣＢフレームと、モータによって回転して推力を出すプロペラと、遠隔操縦機の制御信号を受信する受信機と、クォードロータのモータ回転速度および方向転換を制御する遠隔操縦機とを含むＰＣＢを用いた無人飛行体を実現することにより、無人飛行体構造を単純化して小型化し、組立性を向上させて軽量化することができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、プリント回路基板を用いた無人飛行体に関する。

最近、人間が作業することが困難な環境における無人飛行体の必要性が増加している。無人飛行体は接近が困難である災難／災害地域の空中映像の取得および電力線検査、さらには戦場状況において敵の隠匿情報を提供したり無人機による偵察任務や監視任務を実行するなど、その活用度も極めて広がっている。

従来の無人飛行体構造は、飛行体の骨格を構成する本体と羽を単純な複合材や木などを用いて実現することにより、飛行のための電子装置を制御する電気および電子的な構造物とは独立的に実現する。このような無人飛行体構造は、飛行体の重量を増加させて飛行効率を減少させ、重量増加によるメインボード、バッテリ、およびプロペラの大型化によって飛行体の構造を複雑にして組み立てを困難にする上に、飛行体の生産費用を増加させるという短所がある。

図１は従来技術の無人飛行体構造を示す図である。図１の無人飛行体は、電源供給および飛行動作を制御するメインボード１０と、電気エネルギーを機械エネルギーに変換させてプロペラを回転させるモータ２０と、遠隔操縦機から送信される信号をモータ制御が可能な信号に変換させる変速機３０と、モータによって回転して推力を出すプロペラ４０と、無人飛行体中央のメインボードと外郭のモータを連結して支持するフレーム５０と、遠隔操縦機の制御信号を受信する受信機６０と、バッテリ７０などを含む。

図１の無人飛行体は、メインボード１０、受信機６０、バッテリ７０を中心として４方向にフレーム５０によって連結されたそれぞれ４つのモータ２０を設置し、モータ２０上にプロペラ４０を載置してプロペラを回転させることによって得られる推力を用いて飛行運動をする。

図１の無人飛行体は、中央のメインボード１０にすべての電子モジュールが集積されている。このため、メインボード１０の大きさ自体が大きくなり、回路の構成が複雑になる。これにより、無人飛行体が全体的に大型化すると共にその重量も重くなって無人飛行体の駆動に過度な電力が用いられ、一定の大きさ以上のパワーを要求するために採択可能なモータの種類に限界が生じる。また、このような制約は無人飛行体の製作単価を高める要因として作用する。さらに、複雑な回路構成によってメインボード１０の発熱量が多くなれば、頻繁な故障と誤作動の発生に繋がる。

一方、図１に示すように、通常は変速機３０がフレーム５０上に設置されるため、変速機３０の制御のためにメインボード１０と変速機３０が有線ケーブルによって連結されなければならないが、これは飛行体の重量を増加させる上に構造が複雑になるという結果を招来する。

本発明は、このような背景の下に行われたものであって、構造を単純化して小型化させ、組立性を向上させて軽量化すること、飛行体の歪みを防ぎ、着陸時に外部衝撃を吸収して安定的な着陸を可能にすること、飛行時の安定性を確保すること、のいずれか１つまたは複数を実現できるプリント回路基板を用いた無人飛行体を提供することを目的とする。

本発明のプリント回路基板を用いた無人飛行体は、本体部と、本体部に一終端が結着して無人飛行体の全体的な形状を構成する複数のフレーム部と、複数のフレーム部の他の一終端に装着して飛行のための推力を発生させる駆動部と、を含んで構成され、フレーム部はプリント回路基板からなるものである。

たとえば本体部は、飛行制御のための制御器モジュールと外部の通信装置とデータを授受するための通信モジュールのうちの少なくとも１つが実装されるプリント回路基板形態のメインボードを含むことができる。

また、本体部は、本体部、フレーム部、および駆動部に電源を供給するためのバッテリをさらに含むことができる。このとき本体部は複数のメインボードを含み、複数のメインボードは複数の支持軸によって所定の間隔をおいて支持され、所定の間隔部位にバッテリが配置されるようにすることができる。あるいはフレーム部の一面には、本体部、フレーム部、および駆動部に電源を供給するためのバッテリが装着されるようにすることができる。

また、フレーム部は、駆動部の変速のための変速機モジュールを含み、変速機モジュールとメインボードの制御器モジュールはプリントされた回路線によって連結されることができる。

また、フレーム部は、無人飛行体が地面から一定の高さで離隔して着地するように飛行体を支持する着地手段をさらに含むことができる。たとえば着地手段は、着地衝撃を緩和させるためのスポンジ材質、スチロール材質、メモリフォーム材質のうちの１つで構成される。

また、フレーム部の下部面には、無人飛行体のフレーム部の曲がりおよび歪みを防ぐ支持手段がさらに装着されることができる。たとえば、支持手段は、ＰＣ(Polycarbonate)またはＦＲ４(Frame Retardant 4)のうちの１つの材質で構成される。

また、フレーム部において、駆動部が装着された方向の一側には、所定の大きさ以上の発熱量を有する電子素子が配置されることができる。

また、本体部とフレーム部のうちの少なくとも１つは、ＦＲ４材質のプリント回路基板からなるようにできる。

また、本体部とフレーム部は、単一のプリント回路基板で一体化して実現されることができる。

本発明によれば、構造を単純化して小型化させ、組立性を向上させて軽量化すること、飛行体の歪みを防ぎ、着陸時に外部衝撃を吸収して安定的な着陸を可能にすること、飛行時の安定性を確保すること、のいずれか１つまたは複数を実現できる。

従来技術の無人飛行体構造を示す図である。 本発明の一実施形態に係る無人飛行体の構造を示す図である。 本発明の他の一実施形態に係る無人飛行体の構造を示す図である。 無人飛行体に着地手段を追加した構造の一例を示す図である。 無人飛行体に着地手段を追加した構造の他の一例を示す図である。 無人飛行体に支持手段を追加した構造の一例を示す図である。 支持手段の他の一例を示す図である。 支持手段の他の一例を示す図である。 無人飛行体にプロペラ安全カバーを追加した構造の一例を示す図である。 無人飛行体にプロペラ安全カバーを追加した構造の他の一例を示図である。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳しく説明する。

明細書全体において「無人飛行体」とは、人間が飛行体に搭乗して操縦しなくても遠隔で操縦が可能な飛行体を示し、具体的な例としては、３つのプロペラを有するトライロータ、４つのプロペラを有するクォードロータ、５つのプロペラを有するペンタロータ、６つのプロペラを有するヘキサロータ、８つのプロペラを有するオクトロータなどをすべて含む概念である。したがって、以下では説明の便宜上、クォードロータを一例として説明するが、本発明の権利範囲がこれに限定されるものではなく、プロペラの個数および構成に応じて多様な形態の無人飛行体で実現することができる。

図２は本発明の一実施形態に係る無人飛行体の構造を示す図である。図２に示す無人飛行体は、１つの本体部１００と、４つのフレーム部２００と、４つの駆動部３００とを含んで構成され、各フレーム部２００の一終端には駆動部３００が装着され、各フレーム部２００の他の終端は中央の本体部１００に結着する構造で実現される。本体部１００は、第１メインボード１１、第２メインボード１２、支持軸１３、およびバッテリ１４を有する。駆動部３００は、モータ３１およびプロペラ３２を有する。

フレーム部２００と本体部１００はボルトとナットによって結着されてもよいが、その他にも２つの構成１００、２００を固定して連結するために、いかなる締結手段が用いられてもよい。また、フレーム部２００に実装される各種モジュールに電源および制御信号を伝達するために、フレーム部２００と本体部１００は前記締結手段によって物理的に連結する他に、所定の接続点を介して電気的にも連結する。

図２は４つの「Ｉ」字型フレーム部２００を含む無人飛行体を示しているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、「Ｌ」字型フレーム部を２つ備えた無人飛行体を構成してもよい。後者の場合、「Ｌ」字型フレーム部はそれぞれの頂点を基準として互いに対称するように本体部１００に装着する。

＜本体部１００の構成＞
一実施形態に係る本体部１００は、無人飛行体の飛行動作を制御する主制御モジュール（図示せず）と、遠隔調整器から制御信号を受信したり遠隔管制所とデータを授受するための通信モジュール（図示せず）と、位置情報／イメージ情報／温度情報／風向き情報／照度情報のうちの１つ以上を収集するためのセンサーモジュール（図示せず）のうちの少なくとも１つを実装するメインボード１１，１２と、駆動部３００に電源を供給するバッテリ１４とを含んで構成される。

本体部１００は無人飛行体の種類に応じてその形状が異なってもよい。すなわち、トライロータの場合には本体部１００は正三角板で形成されてもよく、クォードロータの場合には正方形板で形成されてもよい。ただし、これは１つの例に過ぎないために多様な変形が可能であり、汎用ロータを備えて円形板で形成されてもよい。

図２において、本体部１００のメインボードは第１メインボード１１と第２メインボード１２が別途で構成され、第１メインボード１１と第２メインボード１２は４つの支持軸１３で支持され、第１メインボード１１と第２メインボード１２の間の空間にはバッテリ１４が位置する構成によって実現される例が示されている。

ここで、前記主制御モジュール、通信モジュール、およびセンサーモジュールは、第１メインボード１１および第２メインボード１２のうちのいずれか１つにすべてが配置されてもよく、２つのボード１１，１２に分散して配置されてもよい。また、図２は本体部１００に対する１つの実施形態に過ぎないため、本体部１００を構成するメインボード１１，１２およびバッテリ１４は、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば多様な構造に変形して実現することができる。

他の一実施形態に係る本体部１００は、前記主制御モジュール、通信モジュール、およびセンサーモジュールのうちの少なくとも１つを実装するメインボードのみで構成されてもよい。この場合、バッテリ１４はフレーム部２００に含まれてもよい。

図３は本発明の他の実施形態に係る無人飛行体の構造を示す図である。図３に示すように、本体部１００は単一のメインボード１１で構成されており、バッテリ１４はフレーム部２００の下段面に装着して無人飛行体の着地手段（またはランディングギヤ）の役割まで兼ねるように実現されてもよい。この場合、バッテリ１４は無人飛行体の重量重心を中央部に近づくように設計するため、フレーム部２００の下段面においてメインボード側に近づくように配置することが好ましい。

＜フレーム部２００の構成＞
フレーム部２００は、無人飛行体を動作させるために必要な各種モジュールのうちで前記制御器モジュール、通信モジュール、およびセンサーモジュールを除いた残りのモジュール（例えば、変速機モジュールなど）を実装するプリント回路基板（printed circuit board、以下「ＰＣＢ」とする）で実現される。

図２に示すように、フレーム部２００は全体的に「Ｉ」字型（または長方形状）のＰＣＢで実現されてもよく、好ましくは駆動部３００が装着する一終端と本体部１００に固定する他の一終端を区分するために、駆動部３００が装着する一終端を特に円形で形成してもよい。

フレーム部２００は、バルサ材、ウッドロック（または発泡スチロール）、炭素繊維強化プラスチック、アルミニウム、ＰＶＣ(Polyvinyl Chloride)材質で構成されてもよく、ＦＲ４(Frame Retardant 4)材質のＰＣＢ（以下「ＦＲ４ ＰＣＢ」とする）で構成されてもよい。

バルサ材とウッドロックは重量が軽くて振動を多少吸収するという長所があり、炭素繊維強化プラスチックは耐久性と柔軟性に優れているという長所がある。また、アルミニウムは耐久性に優れていて衝撃に強い。

ＦＲ４材質のＰＣＢはガラスとエポキシの混合材質で構成され、柔軟性に優れており、単面ＰＣＢおよび両面ＰＣＢとして活用が可能であり、価格が低廉で耐久性が高い。その他にも、絶縁粘着層の厚さを減少して熱抵抗を減らすことによって熱伝達力が優れ、金属層の両面特殊コーティングによって絶縁効果および放熱効果が優れている。

フレーム部２００の材質としてＦＲ４材質のＰＣＢを用いて従来の無人飛行体で別途に実現された変速機（図１において３０）とフレーム（図１において５０）をフレーム部２００に一体化させた場合、従来の無人飛行体と次のような重量比較の結果を得ることができる。

１つの実験条件の例において、無人飛行体のフレーム部２００は厚さが２ｍｍ以下である両面ＦＲ４材質のＰＣＢを用いるが、変速機とフレームを一体化させた構造で実現される。この場合、表１に示すように、従来の無人飛行体において約５６（ｇ）で実現された変速機＋フレームの重量を約２８（ｇ）まで減少させることにより、変速機＋フレームの重量を約５０％も節減できることを確認することができる。

一方、フレーム部２００は、無人飛行体を地面に着地させるとき、安定的な姿勢を維持して着地衝撃を緩和するための着地手段２１をさらに含んでもよい。すなわち、フレーム部２００はＰＣＢで実現されるため、通常は厚さが薄くて柔軟性が高いという特徴がある。これにより、次のような有用な特性を得ることができる。

すなわち、ＰＣＢ材質のフレーム部２００は、その特有の柔軟性により、小さい衝撃でもフレーム（図１の５０）が折れるという短所を解決することができ、プロペラ回転時に発生するモータの振動をフレーム部２００が自主的に吸収するため、メインボードに伝達する振動を減殺してセンサのエラーを最小化することができる。さらに、無人飛行体にカメラを装着して活用する場合、モータによる振動がフレーム部２００を通過する間に減殺されてカメラに伝達する振動を最小化するため、高画質の映像および写真を得ることができる。

図４および図５は着地手段を追加した無人飛行体の実施形態をそれぞれ示す図である。図４に示すように、着地手段２１は垂直の円筒形状で実現されてもよい。このとき、円筒形の着地手段２１はフレーム部２００の下段面に装着されるが、無人飛行体の重量を効果的に分散させるために、フレーム部２００の長さ方向の中間地点に配置されることが好ましい。

さらに、図５に示すように、着地手段２１は「Ｕ」字型または「Ｕ」字型の中間地点に支持台が備えられたフレーム形状で実現されてもよい。もちろん、必ずしもフレーム形状で実現される必要はなく、「Ｕ」形状の板で実現されてもよい。図５の着地手段２１もフレーム部２００の下段面に装着されるが、無人飛行体の重量を効果的に分散させるために、フレーム部２００の長さ方向の中間地点に配置されることが好ましい。

図４および図５には示されていないが、着地手段２１は多様な形態で実現されてもよい。すなわち、着地手段２１を「コ」字型で実現し、図４に示す円筒形の着地手段２１よりも床に接する面積を増加させることにより、フレーム部２００を支持する役割だけではなく、無人飛行体の着陸時に外部衝撃を吸収して円滑に着陸できるようにするランディングギヤの役割も期待することができる。

また、着地手段２１の材質としては、支持力と衝撃吸収力を同時に満たすように、スチロール、メモリーフォーム、または硬化スポンジを用いてもよく、このような材質は特に図４の着地手段２１に適合する。さらに、図５の着地手段２１に対しては、軽くて強度が高いＰＣ（Polycarbonate、ポリカーボネート）またはＦＲ４ ＰＣＢを用いて実現してもよい。

一方、フレーム部２００は、一終端に装着した駆動部３００の重量によってフレーム部２００が曲がったり、風または気体の振動によってフレーム部２００が歪む現象を防ぐための支持手段２２をさらに含んでもよい。

図６は無人飛行体に支持手段を追加した構造の一例を示す図である。図６に示すように、支持手段２２は「▽」形状または「Ｖ」字型で実現されてもよい。このとき、「▽」形状または「Ｖ」字型の支持手段２２はフレーム部２００の下段面に装着されるが、フレーム部２００に最大限の支持力を提供するために、支持手段２２の下段頂点がフレーム部２００の長さ方向の中間地点に位置するように配置されることが好ましい。

図７および図８は支持手段２２の他の一例を示す図である。支持手段２２は図７の「Ｉ」字型および図８の「コ」字型の支持手段２２で実現されてもよい。図７の支持手段２２もフレーム部２００の下段面に装着されるが、フレーム部２００に最大限の支持力を提供するために、フレーム部２００の長さ方向の中間地点に配置されることが好ましく、図８の支持手段２２もフレーム部２００の下段面に装着されるが、開放した両端部がフレーム部２００の幅方向の両端部に位置するように配置されることが好ましい。

支持手段２２の材質としては、フレーム部２００を支持することができる支持力を満たしながらも軽いＰＣ（Polycarbonate、ポリカーボネート）またはＦＲ４材質のＰＣＢを用いて実現してもよい。また、支持手段２２は本発明の実施形態に限定されるものではなく、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、多様な形態に変形して実現することができる。

＜駆動部３００の構成＞
駆動部３００は、電気エネルギーを機械エネルギーに変換するモータ３１と、モータ３１の駆動力が印加されて無人飛行体に推力を発生させるプロペラ３２とを含んで構成される。無人飛行体の推力発生原理および飛行制御原理は、従来の無人飛行体と同じである。

駆動部３００はプロペラの安全カバーをさらに含んでもよい。プロペラ安全カバー３３は、プロペラ３２の動作に影響を与えずに周辺障害物からプロペラ３２を保護する一方、周囲の人々をプロペラ３２から保護する役割を担当する。

図９はプロペラの安全カバーが装着された無人飛行体の例を示す図である。図９に示すように、プロペラ安全カバー３３は、上向が開放した半球のフレーム形状で実現され、モータ３１が装着されたフレーム部２００周辺に締結されてもよい。このとき、無人飛行体の全体重量に大きい影響を与えないように、最小限の支持フレームのみで実現することが好ましい。

図１０はプロペラの安全カバー構造物を無人飛行体の着地手段として活用することを示す図である。すなわち、プロペラ安全カバー３３は、必要に応じてフレーム部２００から分離して無人飛行体の中央部の下段に図１０のような形態で締結することにより、着地手段またはランディングギヤとして活用してもよい。

例えば、室内飛行時には周辺に障害物が多いため、モータが載置しているＰＣＢフレーム周辺に締結してプロペラ安全カバーとして用い、室外飛行時には無人飛行体が離陸または着陸する底面が土や粗いアスファルトであるため、メインボードの背面に締結して着地手段およびランディングギヤとして用いてもよい。

プロペラ安全カバー３３は軽くて強度が高いＰＣ、カーボン、ＰＶＣなどの材質で実現してもよく、図９の形状の他にも１つの支持フレームを有するリング形態で実現したり、四角柱の形態などとして多様に実現してもよい。

以上、本体部１００に主制御モジュール、通信モジュール、およびセンサーモジュールのうちの少なくとも１つが実装され、フレーム部２００にこれを除いた残りのモジュール（例えば、副制御モジュール、変速モジュール）が実装される実施形態について説明したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、前記モジュールの実装位置は、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば容易に変更することができる。

特に、電力用ＦＥＴなどのような発熱素子は、フレーム部２００においてプロペラ３２に近接した位置に配置することにより、プロペラの回転によって発生する風によって前記発熱素子の熱を冷ますことが好ましい。これにより、発熱によるＰＣＢの故障および飛行制御のエラーなどを防ぐ一方、長期的には無人飛行体の寿命を延ばすことができる。

さらに、以上ではマルチロータの代表的な例としてクォードロータを例示して説明し、本体部１００とフレーム部２００が個別に提供される実施形態について説明したが、本体部１００とフレーム部２００が１つのＰＣＢで一体化して提供されてもよい。この場合、クォードロータの例を挙げれば、正方形の十字架の形態で１つの基板からなる本体（図示せず）と駆動部（図示せず）とに区分されるだけである。

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されるものではなく、添付する特許請求の範囲で定義している本発明の基本概念を利用した当業者の多様な変形および改良形態も本発明の権利範囲に属する。

（効果について）
本発明の実施形態によれば、本体部のメインボードに実装される各種構成モジュール以外の他のモジュールをフレーム部に分散して実装することにより、無人飛行体の構造を単純化して全体的な大きさを小型化することができる。

また、フレーム部をＰＣＢで実現することによってメインボードの各種構成モジュールとフレーム部に分散したモジュールの間に有線の連結ケーブルを除去することができるため、無人飛行体の構造を単純化することができる。

また、フレーム部をＰＣＢで実現することによってフレーム部が軽量化し、小さい推力によって飛行が可能になるため、モータの特性に係わらずに多様なモータを適用することができ、軽量の無人飛行体を駆動するために比較的に低価仕様のモータとプロペラを用いることができるために無人飛行体の製作費用を節減することができる。特に、フレームと変速機を別途に実現する方式に比べてＰＣＢに一体化する場合には部品の単価が低くなるため、製作費用を節減することができる。

さらに、フレーム部の軽量化によって無人飛行体の総重量が減少するため、減少した重量だけカメラや照明などの補助機器を追加して装着することにより、人間を代替する装備として多様な分野で活用することができる。

１１：第１メインボード、１２：第２メインボード、１３：支持軸、１４：バッテリ、２１：着地手段、２２：支持手段、３１：モータ、３２：プロペラ、３３：安全カバー、１００：本体部、２００：フレーム部、３００：駆動部

Claims (13)

1. 本体部と、前記本体部に一終端が結着して無人飛行体の全体的な形状を構成する複数のフレーム部と、複数の前記フレーム部の他の一終端に装着して飛行のための推力を発生させる駆動部と、
   を含んで構成され、
   前記フレーム部はプリント回路基板からなる、
   ことを特徴とする無人飛行体。
2. 請求項１記載の無人飛行体であって、
   前記本体部は、飛行制御のための制御器モジュールと外部の通信装置とデータを授受するための通信モジュールのうちの少なくとも１つが実装されるプリント回路基板形態のメインボードを含む、
   ことを特徴とする無人飛行体。
3. 請求項２記載の無人飛行体であって、
   前記本体部は、前記本体部、前記フレーム部、および前記駆動部に電源を供給するためのバッテリをさらに含む、
   ことを特徴とする無人飛行体。
4. 請求項３記載の無人飛行体であって、
   前記本体部は複数のメインボードを含み、
   前記複数のメインボードは複数の支持軸によって所定の間隔をおいて支持され、前記所定の間隔部位に前記バッテリが配置される、
   ことを特徴とする無人飛行体。
5. 請求項２記載の無人飛行体であって、
   前記フレーム部の一面には、前記本体部、前記フレーム部、および前記駆動部に電源を供給するためのバッテリが装着される、
   ことを特徴とする無人飛行体。
6. 請求項１記載の無人飛行体であって、
   前記フレーム部は、前記駆動部の変速のための変速機モジュールを含み、
   前記変速機モジュールと前記メインボードの制御器モジュールはプリントされた回路線によって連結される、
   ことを特徴とする無人飛行体。
7. 請求項１記載の無人飛行体であって、
   前記フレーム部は、前記無人飛行体が地面から一定の高さで離隔して着地するように前記飛行体を支持する着地手段をさらに含む、
   ことを特徴とする無人飛行体。
8. 請求項７記載の無人飛行体であって、
   前記着地手段は、着地衝撃を緩和させるためのスポンジ材質、スチロール材質、メモリフォーム材質のうちの１つで構成される、
   ことを特徴とする無人飛行体。
9. 請求項１記載の無人飛行体であって、
   前記フレーム部の下部面には、前記無人飛行体のフレーム部の曲がりおよび歪みを防ぐ支持手段がさらに装着される、
   ことを特徴とする無人飛行体。
10. 請求項９記載の無人飛行体であって、
    前記支持手段は、ＰＣ(Polycarbonate)またはＦＲ４(Frame Retardant 4)のうちの１つの材質で構成される、
    ことを特徴とする無人飛行体。
11. 請求項１記載の無人飛行体であって、
    前記フレーム部において、前記駆動部が装着された方向の一側には、所定の大きさ以上の発熱量を有する電子素子が配置される、
    ことを特徴とする無人飛行体。
12. 請求項１記載の無人飛行体であって、
    前記本体部と前記フレーム部のうちの少なくとも１つは、ＦＲ４材質のプリント回路基板からなる、
    ことを特徴とする無人飛行体。
13. 請求項１記載の無人飛行体であって、
    前記本体部と前記フレーム部は、単一のプリント回路基板で一体化して実現される、
    ことを特徴とする無人飛行体。
    

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