JP2012051545A - プリント回路基板を用いた無人飛行体 - Google Patents
プリント回路基板を用いた無人飛行体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012051545A JP2012051545A JP2010268284A JP2010268284A JP2012051545A JP 2012051545 A JP2012051545 A JP 2012051545A JP 2010268284 A JP2010268284 A JP 2010268284A JP 2010268284 A JP2010268284 A JP 2010268284A JP 2012051545 A JP2012051545 A JP 2012051545A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air vehicle
- unmanned air
- frame
- main body
- unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 20
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 9
- 239000004417 polycarbonate Substances 0.000 claims description 9
- PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N Styrene Chemical compound C=CC1=CC=CC=C1 PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229920000515 polycarbonate Polymers 0.000 claims description 4
- 229920000079 Memory foam Polymers 0.000 claims description 3
- 239000008210 memory foam Substances 0.000 claims description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000004800 polyvinyl chloride Substances 0.000 description 3
- 229920000915 polyvinyl chloride Polymers 0.000 description 3
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 3
- 240000007182 Ochroma pyramidale Species 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000004918 carbon fiber reinforced polymer Substances 0.000 description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000004794 expanded polystyrene Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C25/00—Alighting gear
- B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
- B64U20/83—Electronic components structurally integrated with aircraft elements, e.g. circuit boards carrying loads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/60—UAVs characterised by the material
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
- B64U30/299—Rotor guards
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
【課題】構造を単純化して小型化させ、組立性を向上させて軽量化すること、飛行体の歪みを防ぎ、着陸時に外部衝撃を吸収して安定的な着陸を可能にすること、飛行時の安定性を確保すること、のいずれか1つまたは複数を実現すること。
【解決手段】電源供給および飛行動作を制御するメインボードと、電気エネルギーを機械エネルギーに変換させてプロペラを回転させるモータと、遠隔操縦機から出る信号をモータ制御が可能な信号に変換させてメインボードとモータを連結するPCBフレームと、モータによって回転して推力を出すプロペラと、遠隔操縦機の制御信号を受信する受信機と、クォードロータのモータ回転速度および方向転換を制御する遠隔操縦機とを含むPCBを用いた無人飛行体を実現することにより、無人飛行体構造を単純化して小型化し、組立性を向上させて軽量化することができる。
【選択図】図2
【解決手段】電源供給および飛行動作を制御するメインボードと、電気エネルギーを機械エネルギーに変換させてプロペラを回転させるモータと、遠隔操縦機から出る信号をモータ制御が可能な信号に変換させてメインボードとモータを連結するPCBフレームと、モータによって回転して推力を出すプロペラと、遠隔操縦機の制御信号を受信する受信機と、クォードロータのモータ回転速度および方向転換を制御する遠隔操縦機とを含むPCBを用いた無人飛行体を実現することにより、無人飛行体構造を単純化して小型化し、組立性を向上させて軽量化することができる。
【選択図】図2
Description
本発明は、プリント回路基板を用いた無人飛行体に関する。
最近、人間が作業することが困難な環境における無人飛行体の必要性が増加している。無人飛行体は接近が困難である災難/災害地域の空中映像の取得および電力線検査、さらには戦場状況において敵の隠匿情報を提供したり無人機による偵察任務や監視任務を実行するなど、その活用度も極めて広がっている。
従来の無人飛行体構造は、飛行体の骨格を構成する本体と羽を単純な複合材や木などを用いて実現することにより、飛行のための電子装置を制御する電気および電子的な構造物とは独立的に実現する。このような無人飛行体構造は、飛行体の重量を増加させて飛行効率を減少させ、重量増加によるメインボード、バッテリ、およびプロペラの大型化によって飛行体の構造を複雑にして組み立てを困難にする上に、飛行体の生産費用を増加させるという短所がある。
図1は従来技術の無人飛行体構造を示す図である。図1の無人飛行体は、電源供給および飛行動作を制御するメインボード10と、電気エネルギーを機械エネルギーに変換させてプロペラを回転させるモータ20と、遠隔操縦機から送信される信号をモータ制御が可能な信号に変換させる変速機30と、モータによって回転して推力を出すプロペラ40と、無人飛行体中央のメインボードと外郭のモータを連結して支持するフレーム50と、遠隔操縦機の制御信号を受信する受信機60と、バッテリ70などを含む。
図1の無人飛行体は、メインボード10、受信機60、バッテリ70を中心として4方向にフレーム50によって連結されたそれぞれ4つのモータ20を設置し、モータ20上にプロペラ40を載置してプロペラを回転させることによって得られる推力を用いて飛行運動をする。
図1の無人飛行体は、中央のメインボード10にすべての電子モジュールが集積されている。このため、メインボード10の大きさ自体が大きくなり、回路の構成が複雑になる。これにより、無人飛行体が全体的に大型化すると共にその重量も重くなって無人飛行体の駆動に過度な電力が用いられ、一定の大きさ以上のパワーを要求するために採択可能なモータの種類に限界が生じる。また、このような制約は無人飛行体の製作単価を高める要因として作用する。さらに、複雑な回路構成によってメインボード10の発熱量が多くなれば、頻繁な故障と誤作動の発生に繋がる。
一方、図1に示すように、通常は変速機30がフレーム50上に設置されるため、変速機30の制御のためにメインボード10と変速機30が有線ケーブルによって連結されなければならないが、これは飛行体の重量を増加させる上に構造が複雑になるという結果を招来する。
本発明は、このような背景の下に行われたものであって、構造を単純化して小型化させ、組立性を向上させて軽量化すること、飛行体の歪みを防ぎ、着陸時に外部衝撃を吸収して安定的な着陸を可能にすること、飛行時の安定性を確保すること、のいずれか1つまたは複数を実現できるプリント回路基板を用いた無人飛行体を提供することを目的とする。
本発明のプリント回路基板を用いた無人飛行体は、本体部と、本体部に一終端が結着して無人飛行体の全体的な形状を構成する複数のフレーム部と、複数のフレーム部の他の一終端に装着して飛行のための推力を発生させる駆動部と、を含んで構成され、フレーム部はプリント回路基板からなるものである。
たとえば本体部は、飛行制御のための制御器モジュールと外部の通信装置とデータを授受するための通信モジュールのうちの少なくとも1つが実装されるプリント回路基板形態のメインボードを含むことができる。
また、本体部は、本体部、フレーム部、および駆動部に電源を供給するためのバッテリをさらに含むことができる。このとき本体部は複数のメインボードを含み、複数のメインボードは複数の支持軸によって所定の間隔をおいて支持され、所定の間隔部位にバッテリが配置されるようにすることができる。あるいはフレーム部の一面には、本体部、フレーム部、および駆動部に電源を供給するためのバッテリが装着されるようにすることができる。
また、フレーム部は、駆動部の変速のための変速機モジュールを含み、変速機モジュールとメインボードの制御器モジュールはプリントされた回路線によって連結されることができる。
また、フレーム部は、無人飛行体が地面から一定の高さで離隔して着地するように飛行体を支持する着地手段をさらに含むことができる。たとえば着地手段は、着地衝撃を緩和させるためのスポンジ材質、スチロール材質、メモリフォーム材質のうちの1つで構成される。
また、フレーム部の下部面には、無人飛行体のフレーム部の曲がりおよび歪みを防ぐ支持手段がさらに装着されることができる。たとえば、支持手段は、PC(Polycarbonate)またはFR4(Frame Retardant 4)のうちの1つの材質で構成される。
また、フレーム部において、駆動部が装着された方向の一側には、所定の大きさ以上の発熱量を有する電子素子が配置されることができる。
また、本体部とフレーム部のうちの少なくとも1つは、FR4材質のプリント回路基板からなるようにできる。
また、本体部とフレーム部は、単一のプリント回路基板で一体化して実現されることができる。
本発明によれば、構造を単純化して小型化させ、組立性を向上させて軽量化すること、飛行体の歪みを防ぎ、着陸時に外部衝撃を吸収して安定的な着陸を可能にすること、飛行時の安定性を確保すること、のいずれか1つまたは複数を実現できる。
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳しく説明する。
明細書全体において「無人飛行体」とは、人間が飛行体に搭乗して操縦しなくても遠隔で操縦が可能な飛行体を示し、具体的な例としては、3つのプロペラを有するトライロータ、4つのプロペラを有するクォードロータ、5つのプロペラを有するペンタロータ、6つのプロペラを有するヘキサロータ、8つのプロペラを有するオクトロータなどをすべて含む概念である。したがって、以下では説明の便宜上、クォードロータを一例として説明するが、本発明の権利範囲がこれに限定されるものではなく、プロペラの個数および構成に応じて多様な形態の無人飛行体で実現することができる。
図2は本発明の一実施形態に係る無人飛行体の構造を示す図である。図2に示す無人飛行体は、1つの本体部100と、4つのフレーム部200と、4つの駆動部300とを含んで構成され、各フレーム部200の一終端には駆動部300が装着され、各フレーム部200の他の終端は中央の本体部100に結着する構造で実現される。本体部100は、第1メインボード11、第2メインボード12、支持軸13、およびバッテリ14を有する。駆動部300は、モータ31およびプロペラ32を有する。
フレーム部200と本体部100はボルトとナットによって結着されてもよいが、その他にも2つの構成100、200を固定して連結するために、いかなる締結手段が用いられてもよい。また、フレーム部200に実装される各種モジュールに電源および制御信号を伝達するために、フレーム部200と本体部100は前記締結手段によって物理的に連結する他に、所定の接続点を介して電気的にも連結する。
図2は4つの「I」字型フレーム部200を含む無人飛行体を示しているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、「L」字型フレーム部を2つ備えた無人飛行体を構成してもよい。後者の場合、「L」字型フレーム部はそれぞれの頂点を基準として互いに対称するように本体部100に装着する。
<本体部100の構成>
一実施形態に係る本体部100は、無人飛行体の飛行動作を制御する主制御モジュール(図示せず)と、遠隔調整器から制御信号を受信したり遠隔管制所とデータを授受するための通信モジュール(図示せず)と、位置情報/イメージ情報/温度情報/風向き情報/照度情報のうちの1つ以上を収集するためのセンサーモジュール(図示せず)のうちの少なくとも1つを実装するメインボード11,12と、駆動部300に電源を供給するバッテリ14とを含んで構成される。
一実施形態に係る本体部100は、無人飛行体の飛行動作を制御する主制御モジュール(図示せず)と、遠隔調整器から制御信号を受信したり遠隔管制所とデータを授受するための通信モジュール(図示せず)と、位置情報/イメージ情報/温度情報/風向き情報/照度情報のうちの1つ以上を収集するためのセンサーモジュール(図示せず)のうちの少なくとも1つを実装するメインボード11,12と、駆動部300に電源を供給するバッテリ14とを含んで構成される。
本体部100は無人飛行体の種類に応じてその形状が異なってもよい。すなわち、トライロータの場合には本体部100は正三角板で形成されてもよく、クォードロータの場合には正方形板で形成されてもよい。ただし、これは1つの例に過ぎないために多様な変形が可能であり、汎用ロータを備えて円形板で形成されてもよい。
図2において、本体部100のメインボードは第1メインボード11と第2メインボード12が別途で構成され、第1メインボード11と第2メインボード12は4つの支持軸13で支持され、第1メインボード11と第2メインボード12の間の空間にはバッテリ14が位置する構成によって実現される例が示されている。
ここで、前記主制御モジュール、通信モジュール、およびセンサーモジュールは、第1メインボード11および第2メインボード12のうちのいずれか1つにすべてが配置されてもよく、2つのボード11,12に分散して配置されてもよい。また、図2は本体部100に対する1つの実施形態に過ぎないため、本体部100を構成するメインボード11,12およびバッテリ14は、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば多様な構造に変形して実現することができる。
他の一実施形態に係る本体部100は、前記主制御モジュール、通信モジュール、およびセンサーモジュールのうちの少なくとも1つを実装するメインボードのみで構成されてもよい。この場合、バッテリ14はフレーム部200に含まれてもよい。
図3は本発明の他の実施形態に係る無人飛行体の構造を示す図である。図3に示すように、本体部100は単一のメインボード11で構成されており、バッテリ14はフレーム部200の下段面に装着して無人飛行体の着地手段(またはランディングギヤ)の役割まで兼ねるように実現されてもよい。この場合、バッテリ14は無人飛行体の重量重心を中央部に近づくように設計するため、フレーム部200の下段面においてメインボード側に近づくように配置することが好ましい。
<フレーム部200の構成>
フレーム部200は、無人飛行体を動作させるために必要な各種モジュールのうちで前記制御器モジュール、通信モジュール、およびセンサーモジュールを除いた残りのモジュール(例えば、変速機モジュールなど)を実装するプリント回路基板(printed circuit board、以下「PCB」とする)で実現される。
フレーム部200は、無人飛行体を動作させるために必要な各種モジュールのうちで前記制御器モジュール、通信モジュール、およびセンサーモジュールを除いた残りのモジュール(例えば、変速機モジュールなど)を実装するプリント回路基板(printed circuit board、以下「PCB」とする)で実現される。
図2に示すように、フレーム部200は全体的に「I」字型(または長方形状)のPCBで実現されてもよく、好ましくは駆動部300が装着する一終端と本体部100に固定する他の一終端を区分するために、駆動部300が装着する一終端を特に円形で形成してもよい。
フレーム部200は、バルサ材、ウッドロック(または発泡スチロール)、炭素繊維強化プラスチック、アルミニウム、PVC(Polyvinyl Chloride)材質で構成されてもよく、FR4(Frame Retardant 4)材質のPCB(以下「FR4 PCB」とする)で構成されてもよい。
バルサ材とウッドロックは重量が軽くて振動を多少吸収するという長所があり、炭素繊維強化プラスチックは耐久性と柔軟性に優れているという長所がある。また、アルミニウムは耐久性に優れていて衝撃に強い。
FR4材質のPCBはガラスとエポキシの混合材質で構成され、柔軟性に優れており、単面PCBおよび両面PCBとして活用が可能であり、価格が低廉で耐久性が高い。その他にも、絶縁粘着層の厚さを減少して熱抵抗を減らすことによって熱伝達力が優れ、金属層の両面特殊コーティングによって絶縁効果および放熱効果が優れている。
フレーム部200の材質としてFR4材質のPCBを用いて従来の無人飛行体で別途に実現された変速機(図1において30)とフレーム(図1において50)をフレーム部200に一体化させた場合、従来の無人飛行体と次のような重量比較の結果を得ることができる。
1つの実験条件の例において、無人飛行体のフレーム部200は厚さが2mm以下である両面FR4材質のPCBを用いるが、変速機とフレームを一体化させた構造で実現される。この場合、表1に示すように、従来の無人飛行体において約56(g)で実現された変速機+フレームの重量を約28(g)まで減少させることにより、変速機+フレームの重量を約50%も節減できることを確認することができる。
一方、フレーム部200は、無人飛行体を地面に着地させるとき、安定的な姿勢を維持して着地衝撃を緩和するための着地手段21をさらに含んでもよい。すなわち、フレーム部200はPCBで実現されるため、通常は厚さが薄くて柔軟性が高いという特徴がある。これにより、次のような有用な特性を得ることができる。
すなわち、PCB材質のフレーム部200は、その特有の柔軟性により、小さい衝撃でもフレーム(図1の50)が折れるという短所を解決することができ、プロペラ回転時に発生するモータの振動をフレーム部200が自主的に吸収するため、メインボードに伝達する振動を減殺してセンサのエラーを最小化することができる。さらに、無人飛行体にカメラを装着して活用する場合、モータによる振動がフレーム部200を通過する間に減殺されてカメラに伝達する振動を最小化するため、高画質の映像および写真を得ることができる。
図4および図5は着地手段を追加した無人飛行体の実施形態をそれぞれ示す図である。図4に示すように、着地手段21は垂直の円筒形状で実現されてもよい。このとき、円筒形の着地手段21はフレーム部200の下段面に装着されるが、無人飛行体の重量を効果的に分散させるために、フレーム部200の長さ方向の中間地点に配置されることが好ましい。
さらに、図5に示すように、着地手段21は「U」字型または「U」字型の中間地点に支持台が備えられたフレーム形状で実現されてもよい。もちろん、必ずしもフレーム形状で実現される必要はなく、「U」形状の板で実現されてもよい。図5の着地手段21もフレーム部200の下段面に装着されるが、無人飛行体の重量を効果的に分散させるために、フレーム部200の長さ方向の中間地点に配置されることが好ましい。
図4および図5には示されていないが、着地手段21は多様な形態で実現されてもよい。すなわち、着地手段21を「コ」字型で実現し、図4に示す円筒形の着地手段21よりも床に接する面積を増加させることにより、フレーム部200を支持する役割だけではなく、無人飛行体の着陸時に外部衝撃を吸収して円滑に着陸できるようにするランディングギヤの役割も期待することができる。
また、着地手段21の材質としては、支持力と衝撃吸収力を同時に満たすように、スチロール、メモリーフォーム、または硬化スポンジを用いてもよく、このような材質は特に図4の着地手段21に適合する。さらに、図5の着地手段21に対しては、軽くて強度が高いPC(Polycarbonate、ポリカーボネート)またはFR4 PCBを用いて実現してもよい。
一方、フレーム部200は、一終端に装着した駆動部300の重量によってフレーム部200が曲がったり、風または気体の振動によってフレーム部200が歪む現象を防ぐための支持手段22をさらに含んでもよい。
図6は無人飛行体に支持手段を追加した構造の一例を示す図である。図6に示すように、支持手段22は「▽」形状または「V」字型で実現されてもよい。このとき、「▽」形状または「V」字型の支持手段22はフレーム部200の下段面に装着されるが、フレーム部200に最大限の支持力を提供するために、支持手段22の下段頂点がフレーム部200の長さ方向の中間地点に位置するように配置されることが好ましい。
図7および図8は支持手段22の他の一例を示す図である。支持手段22は図7の「I」字型および図8の「コ」字型の支持手段22で実現されてもよい。図7の支持手段22もフレーム部200の下段面に装着されるが、フレーム部200に最大限の支持力を提供するために、フレーム部200の長さ方向の中間地点に配置されることが好ましく、図8の支持手段22もフレーム部200の下段面に装着されるが、開放した両端部がフレーム部200の幅方向の両端部に位置するように配置されることが好ましい。
支持手段22の材質としては、フレーム部200を支持することができる支持力を満たしながらも軽いPC(Polycarbonate、ポリカーボネート)またはFR4材質のPCBを用いて実現してもよい。また、支持手段22は本発明の実施形態に限定されるものではなく、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、多様な形態に変形して実現することができる。
<駆動部300の構成>
駆動部300は、電気エネルギーを機械エネルギーに変換するモータ31と、モータ31の駆動力が印加されて無人飛行体に推力を発生させるプロペラ32とを含んで構成される。無人飛行体の推力発生原理および飛行制御原理は、従来の無人飛行体と同じである。
駆動部300は、電気エネルギーを機械エネルギーに変換するモータ31と、モータ31の駆動力が印加されて無人飛行体に推力を発生させるプロペラ32とを含んで構成される。無人飛行体の推力発生原理および飛行制御原理は、従来の無人飛行体と同じである。
駆動部300はプロペラの安全カバーをさらに含んでもよい。プロペラ安全カバー33は、プロペラ32の動作に影響を与えずに周辺障害物からプロペラ32を保護する一方、周囲の人々をプロペラ32から保護する役割を担当する。
図9はプロペラの安全カバーが装着された無人飛行体の例を示す図である。図9に示すように、プロペラ安全カバー33は、上向が開放した半球のフレーム形状で実現され、モータ31が装着されたフレーム部200周辺に締結されてもよい。このとき、無人飛行体の全体重量に大きい影響を与えないように、最小限の支持フレームのみで実現することが好ましい。
図10はプロペラの安全カバー構造物を無人飛行体の着地手段として活用することを示す図である。すなわち、プロペラ安全カバー33は、必要に応じてフレーム部200から分離して無人飛行体の中央部の下段に図10のような形態で締結することにより、着地手段またはランディングギヤとして活用してもよい。
例えば、室内飛行時には周辺に障害物が多いため、モータが載置しているPCBフレーム周辺に締結してプロペラ安全カバーとして用い、室外飛行時には無人飛行体が離陸または着陸する底面が土や粗いアスファルトであるため、メインボードの背面に締結して着地手段およびランディングギヤとして用いてもよい。
プロペラ安全カバー33は軽くて強度が高いPC、カーボン、PVCなどの材質で実現してもよく、図9の形状の他にも1つの支持フレームを有するリング形態で実現したり、四角柱の形態などとして多様に実現してもよい。
以上、本体部100に主制御モジュール、通信モジュール、およびセンサーモジュールのうちの少なくとも1つが実装され、フレーム部200にこれを除いた残りのモジュール(例えば、副制御モジュール、変速モジュール)が実装される実施形態について説明したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、前記モジュールの実装位置は、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば容易に変更することができる。
特に、電力用FETなどのような発熱素子は、フレーム部200においてプロペラ32に近接した位置に配置することにより、プロペラの回転によって発生する風によって前記発熱素子の熱を冷ますことが好ましい。これにより、発熱によるPCBの故障および飛行制御のエラーなどを防ぐ一方、長期的には無人飛行体の寿命を延ばすことができる。
さらに、以上ではマルチロータの代表的な例としてクォードロータを例示して説明し、本体部100とフレーム部200が個別に提供される実施形態について説明したが、本体部100とフレーム部200が1つのPCBで一体化して提供されてもよい。この場合、クォードロータの例を挙げれば、正方形の十字架の形態で1つの基板からなる本体(図示せず)と駆動部(図示せず)とに区分されるだけである。
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されるものではなく、添付する特許請求の範囲で定義している本発明の基本概念を利用した当業者の多様な変形および改良形態も本発明の権利範囲に属する。
(効果について)
本発明の実施形態によれば、本体部のメインボードに実装される各種構成モジュール以外の他のモジュールをフレーム部に分散して実装することにより、無人飛行体の構造を単純化して全体的な大きさを小型化することができる。
本発明の実施形態によれば、本体部のメインボードに実装される各種構成モジュール以外の他のモジュールをフレーム部に分散して実装することにより、無人飛行体の構造を単純化して全体的な大きさを小型化することができる。
また、フレーム部をPCBで実現することによってメインボードの各種構成モジュールとフレーム部に分散したモジュールの間に有線の連結ケーブルを除去することができるため、無人飛行体の構造を単純化することができる。
また、フレーム部をPCBで実現することによってフレーム部が軽量化し、小さい推力によって飛行が可能になるため、モータの特性に係わらずに多様なモータを適用することができ、軽量の無人飛行体を駆動するために比較的に低価仕様のモータとプロペラを用いることができるために無人飛行体の製作費用を節減することができる。特に、フレームと変速機を別途に実現する方式に比べてPCBに一体化する場合には部品の単価が低くなるため、製作費用を節減することができる。
さらに、フレーム部の軽量化によって無人飛行体の総重量が減少するため、減少した重量だけカメラや照明などの補助機器を追加して装着することにより、人間を代替する装備として多様な分野で活用することができる。
11:第1メインボード、12:第2メインボード、13:支持軸、14:バッテリ、21:着地手段、22:支持手段、31:モータ、32:プロペラ、33:安全カバー、100:本体部、200:フレーム部、300:駆動部
Claims (13)
- 本体部と、前記本体部に一終端が結着して無人飛行体の全体的な形状を構成する複数のフレーム部と、複数の前記フレーム部の他の一終端に装着して飛行のための推力を発生させる駆動部と、
を含んで構成され、
前記フレーム部はプリント回路基板からなる、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項1記載の無人飛行体であって、
前記本体部は、飛行制御のための制御器モジュールと外部の通信装置とデータを授受するための通信モジュールのうちの少なくとも1つが実装されるプリント回路基板形態のメインボードを含む、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項2記載の無人飛行体であって、
前記本体部は、前記本体部、前記フレーム部、および前記駆動部に電源を供給するためのバッテリをさらに含む、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項3記載の無人飛行体であって、
前記本体部は複数のメインボードを含み、
前記複数のメインボードは複数の支持軸によって所定の間隔をおいて支持され、前記所定の間隔部位に前記バッテリが配置される、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項2記載の無人飛行体であって、
前記フレーム部の一面には、前記本体部、前記フレーム部、および前記駆動部に電源を供給するためのバッテリが装着される、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項1記載の無人飛行体であって、
前記フレーム部は、前記駆動部の変速のための変速機モジュールを含み、
前記変速機モジュールと前記メインボードの制御器モジュールはプリントされた回路線によって連結される、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項1記載の無人飛行体であって、
前記フレーム部は、前記無人飛行体が地面から一定の高さで離隔して着地するように前記飛行体を支持する着地手段をさらに含む、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項7記載の無人飛行体であって、
前記着地手段は、着地衝撃を緩和させるためのスポンジ材質、スチロール材質、メモリフォーム材質のうちの1つで構成される、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項1記載の無人飛行体であって、
前記フレーム部の下部面には、前記無人飛行体のフレーム部の曲がりおよび歪みを防ぐ支持手段がさらに装着される、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項9記載の無人飛行体であって、
前記支持手段は、PC(Polycarbonate)またはFR4(Frame Retardant 4)のうちの1つの材質で構成される、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項1記載の無人飛行体であって、
前記フレーム部において、前記駆動部が装着された方向の一側には、所定の大きさ以上の発熱量を有する電子素子が配置される、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項1記載の無人飛行体であって、
前記本体部と前記フレーム部のうちの少なくとも1つは、FR4材質のプリント回路基板からなる、
ことを特徴とする無人飛行体。 - 請求項1記載の無人飛行体であって、
前記本体部と前記フレーム部は、単一のプリント回路基板で一体化して実現される、
ことを特徴とする無人飛行体。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR10-2010-0086052 | 2010-09-02 | ||
KR1020100086052A KR101042200B1 (ko) | 2010-09-02 | 2010-09-02 | Pcb를 사용한 무인 비행체 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012051545A true JP2012051545A (ja) | 2012-03-15 |
Family
ID=44405704
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010268284A Pending JP2012051545A (ja) | 2010-09-02 | 2010-12-01 | プリント回路基板を用いた無人飛行体 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20120056041A1 (ja) |
JP (1) | JP2012051545A (ja) |
KR (1) | KR101042200B1 (ja) |
CN (1) | CN102381471A (ja) |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015030604A (ja) * | 2013-08-05 | 2015-02-16 | 株式会社日立ビルシステム | エレベータ用点検装置 |
JP2016501154A (ja) * | 2012-12-07 | 2016-01-18 | デロリアン エアロスペース リミテッド ライアビリティ カンパニー | 垂直離着陸機 |
KR101615166B1 (ko) * | 2015-11-23 | 2016-04-25 | 주식회사 사이엑스 | 회로조립 및 프로그램 학습을 위한 학습교구용 드론 |
KR101615169B1 (ko) * | 2015-11-23 | 2016-04-25 | 주식회사 사이엑스 | 조립성과 내구성이 향상된 학습교구용 드론 |
JP2016175489A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | セコム株式会社 | 飛行装置 |
WO2016159383A1 (ja) * | 2015-04-03 | 2016-10-06 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 飛行体 |
JP2016215796A (ja) * | 2015-05-19 | 2016-12-22 | 株式会社アドテックス | 無人飛翔体及びそのための制御システム |
WO2017022178A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム |
JP2017054108A (ja) * | 2015-08-18 | 2017-03-16 | トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ,インコーポレイティド | 可搬式ディスプレイ装置 |
JP2017119502A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-07-06 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム |
JP2019500277A (ja) * | 2015-12-17 | 2019-01-10 | アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド | ドライブシャフトにつき複数のモーターを使用する冗長航空機推進システム |
TWI651241B (zh) * | 2017-11-30 | 2019-02-21 | 中光電智能機器人股份有限公司 | 無人機及其螺旋槳 |
JP2019048634A (ja) * | 2018-10-26 | 2019-03-28 | 株式会社村田製作所 | 電動式航空機 |
JP2019202593A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | 株式会社Liberaware | フレーム組立体 |
WO2019225607A1 (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | 株式会社ナイルワークス | 飛行体および飛行体のフレーム |
JP2019209929A (ja) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | 株式会社Liberaware | フレーム組立体 |
JP2020157971A (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 株式会社Ihi | 飛行体 |
US10994838B2 (en) | 2012-12-07 | 2021-05-04 | Delorean Aerospace, Llc | Vertical takeoff and landing aircraft |
WO2021161392A1 (ja) * | 2020-02-10 | 2021-08-19 | 株式会社ナイルワークス | ドローン |
WO2021166140A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | 株式会社ナイルワークス | ドローン |
JP2021132379A (ja) * | 2020-03-24 | 2021-09-09 | 株式会社ザクティ | 電子機器を搭載した無人飛行体 |
JP2022059633A (ja) * | 2020-02-27 | 2022-04-13 | 義郎 中松 | 翼付ドローン |
US11541977B2 (en) | 2016-11-30 | 2023-01-03 | Ebara Corporation | Communication system for underwater drone and airlock apparatus for drone |
WO2023026797A1 (ja) | 2021-08-26 | 2023-03-02 | 株式会社石川エナジーリサーチ | エンジン搭載飛行装置 |
WO2023058721A1 (ja) | 2021-10-07 | 2023-04-13 | 株式会社石川エナジーリサーチ | 飛行装置 |
WO2023079900A1 (ja) | 2021-11-08 | 2023-05-11 | 株式会社石川エナジーリサーチ | 飛行装置 |
Families Citing this family (158)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10424231B2 (en) * | 2015-05-26 | 2019-09-24 | Mores, Inc. | Self charging lightweight drone apparatus |
FR2952787B1 (fr) * | 2009-11-13 | 2012-07-27 | Parrot | Support de carte electronique de navigaton pour drone a voilure tournante |
US8635767B2 (en) * | 2011-01-05 | 2014-01-28 | Thoe Boeing Company | System for depositing microwire |
WO2013105926A1 (en) * | 2011-03-22 | 2013-07-18 | Aerovironment Inc. | Invertible aircraft |
US9109575B2 (en) * | 2011-05-23 | 2015-08-18 | Sky Windpower Corporation | Flying electric generators with clean air rotors |
US9388794B2 (en) * | 2011-05-23 | 2016-07-12 | Sky Windpower Corporation | Flying electric generators with clean air rotors |
BR112014005378B1 (pt) | 2011-09-09 | 2020-12-08 | Sz Dji Osmo Technology Co., Ltd | panorâmica/inclinada/zoom (ptz) de plataforma de eixo duplo para uso em veículo aéreo não tripulado e veículo aéreo de múltiplos rotores |
WO2013033954A1 (zh) | 2011-09-09 | 2013-03-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 陀螺式动态自平衡云台 |
EP3549872B1 (en) * | 2011-09-09 | 2021-02-24 | SZ DJI Osmo Technology Co., Ltd. | Dual-axis platform for use in a small unmanned aerial vehicle and tri-axis platform for use in a small unmanned aerial vehicle |
SG188691A1 (en) * | 2011-09-27 | 2013-04-30 | Singapore Tech Aerospace Ltd | An unmanned aerial vehicle |
CN102390528B (zh) * | 2011-10-21 | 2014-01-08 | 南京理工大学 | 一种空中飞行和全方位吸附微型机器人 |
US20130105635A1 (en) * | 2011-10-31 | 2013-05-02 | King Abdullah II Design and Development Bureau | Quad tilt rotor vertical take off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav) with 45 degree rotors |
EP2817219B1 (de) * | 2012-02-22 | 2020-06-03 | Volocopter GmbH | Fluggerät |
CN106314774B (zh) * | 2012-04-10 | 2020-09-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼飞行器 |
FR2995875B1 (fr) * | 2012-09-21 | 2015-05-29 | A U E V Advanced Unmanned Electric Vehicle | Chassis de drone |
CN102882159A (zh) * | 2012-09-29 | 2013-01-16 | 北京航天易联科技发展有限公司 | 一种无人机机载线缆设备架布线方法 |
US20140231582A1 (en) * | 2012-10-03 | 2014-08-21 | Sean Headrick | Methods and Systems of Constructing a Multi Rotor Aircraft Fuselage |
US9004973B2 (en) * | 2012-10-05 | 2015-04-14 | Qfo Labs, Inc. | Remote-control flying copter and method |
CN103350752A (zh) * | 2012-10-29 | 2013-10-16 | 深圳市哈博森科技有限公司 | 四旋翼飞行器 |
US8973861B2 (en) * | 2012-10-29 | 2015-03-10 | Shenzhen Hubsan Technology Co., Ltd. | Tetra-propeller aircraft |
JP2016505435A (ja) * | 2012-11-15 | 2016-02-25 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー,リミテッド | 多重回転子無人航空機 |
CN102963230B (zh) * | 2012-11-16 | 2015-04-01 | 空军工程大学 | 一种水空两用垂直跨越航行器 |
US9926058B2 (en) | 2012-12-10 | 2018-03-27 | Sharrow Engineering Llc | Propeller |
US20140161622A1 (en) | 2012-12-10 | 2014-06-12 | Gregory Charles Sharrow | Propeller |
DE102013000168B4 (de) * | 2013-01-09 | 2021-06-17 | Mdgroup Germany Gmbh | Aerodynamischer Multikopter / Quadrokopter |
CN103921933A (zh) | 2013-01-10 | 2014-07-16 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器变形结构及微型飞行器 |
US9102406B2 (en) * | 2013-02-15 | 2015-08-11 | Disney Enterprises, Inc. | Controlling unmanned aerial vehicles as a flock to synchronize flight in aerial displays |
US8862285B2 (en) * | 2013-02-15 | 2014-10-14 | Disney Enterprises, Inc. | Aerial display system with floating pixels |
US10583920B2 (en) | 2013-04-02 | 2020-03-10 | Hood Technology Corporation | Multicopter-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft |
US10569868B2 (en) * | 2013-04-02 | 2020-02-25 | Hood Technology Corporation | Multicopter-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft |
CN103274045A (zh) * | 2013-05-10 | 2013-09-04 | 华南农业大学 | 一种涵道飞艇直升机 |
CN203306224U (zh) | 2013-05-31 | 2013-11-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 螺旋桨及具有该螺旋桨的飞行器 |
CN103359283A (zh) * | 2013-06-29 | 2013-10-23 | 天津大学 | 一种高可靠性倾转旋翼无人飞行器 |
CN103359284A (zh) * | 2013-06-29 | 2013-10-23 | 天津大学 | 一种油电混合动力四旋翼无人飞行器 |
DE202013012262U1 (de) * | 2013-07-09 | 2015-11-23 | Rauf Guliyev | Rahmen für einen Flugkörper |
US8903568B1 (en) | 2013-07-31 | 2014-12-02 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Remote control method and terminal |
CN105555375B (zh) * | 2013-08-15 | 2018-06-08 | 特拉克赛卡斯公司 | 具有集成光管支撑构件的旋翼飞机 |
DE102013022527B3 (de) | 2013-08-23 | 2023-04-20 | DG Aviation GmbH | Zentralpod, Ausleger und Auftriebstrageinheit für einen Multikoptersowie Multikopter |
EP2984519B1 (en) | 2013-10-08 | 2020-08-12 | SZ DJI Osmo Technology Co., Ltd. | Apparatus and methods for stabilization and vibration reduction |
CN104903194B (zh) * | 2013-11-13 | 2018-08-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 多旋翼无人飞行器 |
FR3012968B1 (fr) * | 2013-11-13 | 2016-01-08 | Parrot | Drone a voilure tournante avec helices a entrainement direct et montage rapide |
CN103625641B (zh) * | 2013-11-18 | 2016-01-20 | 北京中科飞鸿科技有限公司 | 横向折叠式四旋翼飞行器 |
WO2015099603A1 (en) * | 2013-12-24 | 2015-07-02 | Singapore Technologies Aerospace Ltd | An unmanned aerial vehicle |
CN103822631B (zh) * | 2014-02-28 | 2016-05-18 | 哈尔滨伟方智能科技开发有限责任公司 | 一种面向旋翼的卫星和光流场视觉结合的定位方法与装置 |
USD781381S1 (en) * | 2014-04-02 | 2017-03-14 | Parrot Drones | Remote-controlled flying drone |
USD772991S1 (en) * | 2014-04-02 | 2016-11-29 | Parrot Drones | Flying toy |
US9457900B1 (en) | 2014-04-07 | 2016-10-04 | The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Navy | Multirotor mobile buoy for persistent surface and underwater exploration |
USD770572S1 (en) | 2014-04-16 | 2016-11-01 | Parrot Drones | Flying toy |
US9004396B1 (en) | 2014-04-24 | 2015-04-14 | Fatdoor, Inc. | Skyteboard quadcopter and method |
DE202014003727U1 (de) * | 2014-05-06 | 2014-05-28 | Fachhochschule Westküste Hochschule für Wirtschaft & Technik | Multifunktionaler Ausleger mit zumindest einem Antrieb, insbesondere zur Verwendung in einem Multikoptersystem |
FR3020763B1 (fr) * | 2014-05-06 | 2016-06-03 | Parrot | Drone a voilure tournante de type quadricoptere, pourvu de pare-chocs amovibles de protection des helices |
USD770940S1 (en) * | 2014-05-12 | 2016-11-08 | Rapid Unmanned Aerial System, LLC. | Unmanned aerial vehicle |
CN104097773A (zh) * | 2014-06-13 | 2014-10-15 | 芜湖特源鑫复合材料科技有限公司 | 一种物资投放用多旋翼飞行器 |
WO2015200209A1 (en) * | 2014-06-23 | 2015-12-30 | Nixie Labs, Inc. | Wearable unmanned aerial vehicles, launch- controlled unmanned aerial vehicles, and associated systems and methods |
WO2015196418A1 (zh) * | 2014-06-26 | 2015-12-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行器及其信号线保护组件 |
CN106005355B (zh) * | 2014-06-26 | 2018-01-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种飞行器及其信号线保护组件 |
CN104176247A (zh) * | 2014-07-16 | 2014-12-03 | 李一波 | 采用一台发动机直驱一个旋翼的四旋翼无人机 |
KR20160014266A (ko) | 2014-07-29 | 2016-02-11 | 윤대헌 | 무인 비행체 |
US10099783B1 (en) * | 2014-08-11 | 2018-10-16 | Fpv Manuals Llc | Accessory mounting for rotary wing aircraft |
KR20160019672A (ko) | 2014-08-12 | 2016-02-22 | 윤대헌 | 낙하산이 구비된 무인 비행체 |
USD755703S1 (en) * | 2014-08-19 | 2016-05-10 | Eric Alan Hanscom | Drone propeller |
USD741779S1 (en) * | 2014-09-12 | 2015-10-27 | Kanquor Hsiao | Multi-rotor aerial vehicle |
DE102014113191A1 (de) * | 2014-09-12 | 2016-03-17 | Hochschule für Angewandte Wissenschaften Hamburg (HAW Hamburg) | Dezentrale redundante Architektur für ein unbemanntes Luftfahrzeug zur vereinfachten Integration von Sensorsystemen |
WO2016057999A1 (en) * | 2014-10-10 | 2016-04-14 | Rapid Unmanned Aerial Systems, Llc | Thermally conductive unmanned aerial vehicle and method of making same |
USD760624S1 (en) * | 2014-10-14 | 2016-07-05 | Lily Robotics, Inc. | Autonomous drone |
CN104386246A (zh) * | 2014-10-20 | 2015-03-04 | 浙江工业大学 | 四旋翼飞行器 |
US10669042B2 (en) * | 2014-10-23 | 2020-06-02 | Wet | Unmanned aerial vehicle with lighting and cooling therefor |
US9630710B2 (en) | 2014-10-29 | 2017-04-25 | Qualcomm Incorporated | Unmanned aerial vehicle |
WO2016069723A1 (en) * | 2014-10-29 | 2016-05-06 | Identified Technologies Corporation | Structure and manufacturing process for unmanned aerial vehicle |
US9688400B2 (en) * | 2014-10-29 | 2017-06-27 | Qualcomm Incorporated | Unmanned aerial vehicle |
US9550400B2 (en) | 2014-10-29 | 2017-01-24 | Qualcomm Incorporated | Unmanned aerial vehicle |
CN104386248B (zh) * | 2014-11-03 | 2017-04-19 | 玉环天润航空机械制造有限公司 | 双层可分离式无人机 |
CN104494805B (zh) * | 2014-11-08 | 2017-01-25 | 常州神鹰碳塑复合材料有限公司 | 一种碳纤维多旋翼无人机机身及制造方法 |
CN104648664B (zh) * | 2014-12-18 | 2017-02-22 | 合肥工业大学 | 可伸缩折叠的四轴飞行器 |
US20160214713A1 (en) * | 2014-12-19 | 2016-07-28 | Brandon Cragg | Unmanned aerial vehicle with lights, audio and video |
CN104567984A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-04-29 | 段子扬 | 一种新型水下检测平台 |
KR101623410B1 (ko) * | 2015-01-20 | 2016-05-23 | 주식회사 베이리스 | 멀티콥터를 위한 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터 |
KR20160097399A (ko) | 2015-02-06 | 2016-08-18 | 주식회사 공간정보 | 시료채취용 무인비행시스템 |
KR101720565B1 (ko) | 2015-02-24 | 2017-03-30 | 주식회사 공간정보 | 조난수색 및 위급안내 방송용 무인비행시스템 |
KR20160104761A (ko) | 2015-02-26 | 2016-09-06 | 주식회사 공간정보 | 측설용 무인비행시스템 |
KR101707301B1 (ko) * | 2015-02-27 | 2017-02-27 | 광운대학교 산학협력단 | 벌룬을 이용한 무인 비행체 및 그 제어 방법 |
USD763134S1 (en) * | 2015-03-23 | 2016-08-09 | Shenzhen FUAV Technology Co., Ltd. | Flying vehicle or drone toy |
CN104713639B (zh) * | 2015-04-01 | 2018-05-01 | 苏州大学 | 基于飞行定位的照度测试器及照度测试群 |
WO2016161426A1 (en) * | 2015-04-03 | 2016-10-06 | 3D Robotics, Inc. | Systems and methods for controlling pilotless aircraft |
US10351236B1 (en) * | 2015-04-06 | 2019-07-16 | Wing Aviation Llc | Weight reduction in unmanned aerial vehicles |
USD784201S1 (en) * | 2015-05-07 | 2017-04-18 | Robert Goldy | Unmanned aerial vehicle |
USD777059S1 (en) * | 2015-05-15 | 2017-01-24 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
CN106163917B (zh) * | 2015-05-20 | 2018-02-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 主机结构总成及使用该主机结构总成的遥控移动装置 |
JP6614556B2 (ja) * | 2015-06-01 | 2019-12-04 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 無人航空機 |
USD780062S1 (en) * | 2015-06-01 | 2017-02-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Unmanned aerial vehicle |
US10604243B2 (en) * | 2015-07-17 | 2020-03-31 | Yuneec Technology Co., Limited | Aerial vehicle |
KR200479199Y1 (ko) | 2015-07-31 | 2015-12-31 | 김용국 | 무인비행체 |
US20170043869A1 (en) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | Intellitrax, Inc. | Protection element and device for camera drone |
KR101654799B1 (ko) | 2015-08-31 | 2016-09-06 | 고성우 | 드론 |
KR101660465B1 (ko) * | 2015-09-04 | 2016-11-02 | 주식회사 그리폰 다이나믹스 | 멀티콥터의 모터붐 |
KR101660464B1 (ko) * | 2015-09-04 | 2016-10-24 | 주식회사 그리폰 다이나믹스 | 방열부를 구비한 모터붐 |
KR101585650B1 (ko) * | 2015-09-11 | 2016-01-14 | 주식회사 나라항공기술 | 무인 비행체 보호 장치와 그의 장애물 감지 및 회피 방법 |
USD778371S1 (en) * | 2015-09-28 | 2017-02-07 | Traxxas Lp | Roll hoop for a quadrotor model helicopter |
USD827724S1 (en) * | 2015-09-28 | 2018-09-04 | Traxxas Lp | Set of supporting arms for a quadrotor model helicopter |
USD827723S1 (en) * | 2015-09-28 | 2018-09-04 | Traxxas Lp | Quadrotor model helicopter |
USD797859S1 (en) * | 2015-10-01 | 2017-09-19 | Parrot Drones | Remote-controlled flying toy with bumpers |
USD819749S1 (en) * | 2015-10-01 | 2018-06-05 | Parrot Drones | Remote-controlled flying drone |
USD784854S1 (en) * | 2015-11-02 | 2017-04-25 | Shenzhen Rapoo Technology Co., Ltd. | Unmanned aircraft |
USD821264S1 (en) * | 2015-11-11 | 2018-06-26 | Lg Electronics Inc. | Indoor drone |
CN105270645A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-01-27 | 惠州市东阳智能技术股份有限公司 | 一种航拍飞行器 |
FR3043917A1 (fr) * | 2015-11-19 | 2017-05-26 | Chouette | Drone a stockage electrique reparti |
US10258888B2 (en) | 2015-11-23 | 2019-04-16 | Qfo Labs, Inc. | Method and system for integrated real and virtual game play for multiple remotely-controlled aircraft |
USD805425S1 (en) * | 2015-11-27 | 2017-12-19 | Eric Hanscom | Drone-shaped tie tack |
CN105416578B (zh) * | 2015-12-10 | 2017-04-12 | 江苏唯天智能无人机研发有限公司 | 可穿戴无人机 |
DE102015121703A1 (de) * | 2015-12-14 | 2017-06-14 | Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule (Rwth) Aachen | Fluggerät zum Erfassen des Windvektors |
FR3045569B1 (fr) * | 2015-12-17 | 2017-12-08 | Arthur Gardin | Drone a faible niveau de vibration |
WO2017117291A1 (en) | 2015-12-28 | 2017-07-06 | Dezso Molnar | Tethered unmanned aerial system |
WO2017117298A1 (en) | 2015-12-28 | 2017-07-06 | Dezso Molnar | Unmanned aerial system with transportable screen |
WO2017117296A1 (en) | 2015-12-28 | 2017-07-06 | Dezso Molnar | Water and lighting displays including unmanned aerial system |
KR101916151B1 (ko) * | 2016-01-26 | 2018-11-07 | 주식회사 아모그린텍 | 무인 비행 장치 |
USD806606S1 (en) * | 2016-02-03 | 2018-01-02 | Morrison Innovations, Llc | Nano camera drone |
KR101850297B1 (ko) * | 2016-02-26 | 2018-04-19 | (주)엘이디스튜디오 | 조명 및 촬영을 위한 무선 비행체 |
CN105573101B (zh) * | 2016-03-07 | 2018-02-23 | 北京华夏天合科技有限公司 | 内嵌有无人机的手表和手环 |
US10133271B2 (en) * | 2016-03-25 | 2018-11-20 | Qualcomm Incorporated | Multi-axis controlller |
USD785717S1 (en) * | 2016-03-31 | 2017-05-02 | Guangdong Syma Model Aircraft Industrial Co., Ltd | Toy aircraft |
USD783727S1 (en) * | 2016-04-06 | 2017-04-11 | Guangdong Syma Model Aircraft Industrial Co., Ltd | Toy aircraft |
US9981743B2 (en) * | 2016-04-14 | 2018-05-29 | Qualcomm Incorporated | Electronic speed controller arm for vehicle |
WO2017177458A1 (zh) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器的机架及无人飞行器 |
CN105947207B (zh) * | 2016-04-29 | 2018-10-12 | 易瓦特科技股份公司 | 具有共轴双桨结构的无人机 |
US10065726B1 (en) | 2016-05-13 | 2018-09-04 | Top Flight Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicles with multiple configurations |
CN112758290B (zh) * | 2016-05-27 | 2023-11-07 | 夏洛工程有限公司 | 推进器 |
KR102502090B1 (ko) * | 2016-06-14 | 2023-02-20 | 로무 가부시키가이샤 | 카메라가 장착된 무인 비행체 |
CN106218859B (zh) * | 2016-08-19 | 2018-06-05 | 浙江智天科技有限公司 | 一种易拼装的四轴飞行器 |
KR101864586B1 (ko) * | 2016-09-02 | 2018-06-05 | (주)에프디크리에이트 | 드론 실습장치 |
US10358230B2 (en) * | 2016-09-12 | 2019-07-23 | Qualcomm Incorporated | Thermal arm for drone |
WO2018058004A1 (en) * | 2016-09-25 | 2018-03-29 | Impossible Aerospace Corporation | Aircraft battery systems and aircraft including same |
US20180086472A1 (en) * | 2016-09-25 | 2018-03-29 | Impossible Aerospace Corporation | Aircraft Battery Systems and Aircraft Including Same |
US11141673B1 (en) * | 2016-09-28 | 2021-10-12 | Traxxas Lp | Model rotorcraft with light pipe support members |
US10919617B2 (en) * | 2016-10-21 | 2021-02-16 | Aurora Flight Sciences Corporation | Distributed acceleration sensing for robust disturbance rejection |
CN206552279U (zh) * | 2016-10-25 | 2017-10-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器及电池仓组件与电池仓 |
USD798963S1 (en) * | 2016-11-04 | 2017-10-03 | Guangdong Syma Model Aircraft Industrial Co., Ltd. | Aircraft toy |
USD798962S1 (en) * | 2016-11-04 | 2017-10-03 | Guangdong Syma Model Aircraft Industrial Co., Ltd. | Aircraft toy |
KR20180071432A (ko) | 2016-11-30 | 2018-06-28 | 김창수 | 무인비행체 |
CN206307260U (zh) * | 2016-11-30 | 2017-07-07 | 厦门汉航精密科技有限公司 | 无人机的机身导电结构 |
KR102606800B1 (ko) | 2016-12-01 | 2023-11-29 | 삼성전자주식회사 | 무인 비행 전자 장치 |
US10340820B2 (en) * | 2016-12-30 | 2019-07-02 | Wing Aviation Llc | Electrical system for unmanned aerial vehicles |
IT201700026182A1 (it) * | 2017-03-09 | 2018-09-09 | Topview S R L Start Up Innovativa | Aeromobile drone |
JP2018162157A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | 株式会社日立ビルシステム | ガイド装置、エレベーター用点検装置及びエレベーター点検方法 |
CN106896823B (zh) * | 2017-04-28 | 2018-09-21 | 上海拓攻机器人有限公司 | 无人飞行器的控制装置及无人飞行器 |
USD987545S1 (en) | 2017-05-25 | 2023-05-30 | Sharrow Engineering Llc | Propeller |
JP6769929B2 (ja) * | 2017-06-07 | 2020-10-14 | 株式会社日立ビルシステム | エレベーター点検システムおよびエレベーター |
US10745102B2 (en) * | 2017-07-17 | 2020-08-18 | Griff Aviation As | Swingable arm mount for an aerial vehicle having a lift generating means, and an aerial vehicle, advantageously a multicopter with a swingable arm mount |
CN111344223A (zh) * | 2017-08-01 | 2020-06-26 | 兹普澜国际股份有限公司 | 具有可交换部件的无人驾驶飞机系统 |
CN109383776A (zh) * | 2017-08-02 | 2019-02-26 | 百润红科技有限公司 | 具有气压定高功能的无人机 |
EP3446974A1 (en) * | 2017-08-23 | 2019-02-27 | Fat Shark Technology SEZC | Unmanned aerial vehicle |
US10723433B2 (en) | 2017-11-27 | 2020-07-28 | Wing Aviation Llc | Assembly systems and methods for unmanned aerial vehicles |
US11034445B2 (en) * | 2017-11-27 | 2021-06-15 | Wing Aviation Llc | Wing structure and attachment to frame for unmanned aerial vehicles |
CN108263599B (zh) * | 2018-04-02 | 2019-08-20 | 赵学明 | 无人机、无人机降落用缓冲装置 |
US11235892B2 (en) | 2019-05-22 | 2022-02-01 | Hood Technology Corporation | Aircraft retrieval system and method |
WO2021072065A1 (en) * | 2019-10-09 | 2021-04-15 | Kitty Hawk Corporation | Hybrid power systems for different modes of flight |
USD1029041S1 (en) | 2021-04-21 | 2024-05-28 | Sharrow Engineering Llc | Duo-propeller |
CN113386941B (zh) * | 2021-07-16 | 2022-12-13 | 武昌理工学院 | 一种测绘无人机的应力过渡式机架结构 |
US20240239531A1 (en) * | 2022-08-09 | 2024-07-18 | Pete Bitar | Compact and Lightweight Drone Delivery Device called an ArcSpear Electric Jet Drone System Having an Electric Ducted Air Propulsion System and Being Relatively Difficult to Track in Flight |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020106966A1 (en) * | 2001-02-08 | 2002-08-08 | Oscar Jimenez | Radio-controlled toy blimp with infrared beam weapons for staging a gun battle |
US20020104921A1 (en) * | 2000-05-18 | 2002-08-08 | Philippe Louvel | Electrical remote-control and remote-power flying saucer |
JP2006193027A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Seiko Epson Corp | 飛行体 |
KR100661618B1 (ko) * | 2005-12-21 | 2006-12-26 | 한국생산기술연구원 | 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4450364A (en) * | 1982-03-24 | 1984-05-22 | Benoit William R | Lighter than air wind energy conversion system utilizing a rotating envelope |
US7183663B2 (en) * | 2001-11-07 | 2007-02-27 | Bryan William Roberts | Precisely controlled flying electric generators |
US6666404B1 (en) * | 2002-10-08 | 2003-12-23 | The Boeing Company | Tripodal modular unmanned rotorcraft |
US7325772B1 (en) * | 2003-09-04 | 2008-02-05 | L-3 Communications Corporation | Aircraft heat sink and electronics enclosure |
US7302316B2 (en) * | 2004-09-14 | 2007-11-27 | Brigham Young University | Programmable autopilot system for autonomous flight of unmanned aerial vehicles |
US7712701B1 (en) * | 2006-02-10 | 2010-05-11 | Lockheed Martin Corporation | Unmanned aerial vehicle with electrically powered, counterrotating ducted rotors |
US20080210809A1 (en) * | 2006-07-20 | 2008-09-04 | Arlton Paul E | Electrical system for unmanned vehicles |
US7813888B2 (en) * | 2006-07-24 | 2010-10-12 | The Boeing Company | Autonomous vehicle rapid development testbed systems and methods |
US8128033B2 (en) * | 2006-11-02 | 2012-03-06 | Severino Raposo | System and process of vector propulsion with independent control of three translation and three rotation axis |
CN200964040Y (zh) * | 2006-11-07 | 2007-10-24 | 北京航空航天大学 | 一种多功能飞行器 |
JP5309037B2 (ja) * | 2007-01-18 | 2013-10-09 | アールトン,ポール,イー. | 回転翼航空機 |
US7675189B2 (en) * | 2007-07-17 | 2010-03-09 | Baseload Energy, Inc. | Power generation system including multiple motors/generators |
US20090201380A1 (en) * | 2008-02-12 | 2009-08-13 | Decisive Analytics Corporation | Method and apparatus for streamlined wireless data transfer |
US8687111B2 (en) * | 2008-05-12 | 2014-04-01 | Flir Systems, Inc. | Optical payload with folded telescope and cryocooler |
US8387911B2 (en) * | 2008-07-25 | 2013-03-05 | Honeywell International Inc. | Ducted fan core for use with an unmanned aerial vehicle |
US20120153087A1 (en) * | 2008-08-06 | 2012-06-21 | Honeywell International Inc. | Modular Pods for Use with an Unmanned Aerial Vehicle |
US8242623B2 (en) * | 2008-11-13 | 2012-08-14 | Honeywell International Inc. | Structural ring interconnect printed circuit board assembly for a ducted fan unmanned aerial vehicle |
CN201516793U (zh) * | 2009-10-23 | 2010-06-30 | 吉林大学 | 陆空两栖智能车 |
US8774982B2 (en) * | 2010-08-26 | 2014-07-08 | Leptron Industrial Robotic Helicopters, Inc. | Helicopter with multi-rotors and wireless capability |
-
2010
- 2010-09-02 KR KR1020100086052A patent/KR101042200B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2010-11-29 US US12/954,975 patent/US20120056041A1/en not_active Abandoned
- 2010-11-30 CN CN2010105655641A patent/CN102381471A/zh active Pending
- 2010-12-01 JP JP2010268284A patent/JP2012051545A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020104921A1 (en) * | 2000-05-18 | 2002-08-08 | Philippe Louvel | Electrical remote-control and remote-power flying saucer |
US20020106966A1 (en) * | 2001-02-08 | 2002-08-08 | Oscar Jimenez | Radio-controlled toy blimp with infrared beam weapons for staging a gun battle |
JP2006193027A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Seiko Epson Corp | 飛行体 |
KR100661618B1 (ko) * | 2005-12-21 | 2006-12-26 | 한국생산기술연구원 | 전동식 4-프로펠러 소형 호버링 로봇 플랫폼 |
Cited By (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016501154A (ja) * | 2012-12-07 | 2016-01-18 | デロリアン エアロスペース リミテッド ライアビリティ カンパニー | 垂直離着陸機 |
US11912404B2 (en) | 2012-12-07 | 2024-02-27 | Delorean Aerospace, Llc | Vertical takeoff and landing aircraft |
US10994838B2 (en) | 2012-12-07 | 2021-05-04 | Delorean Aerospace, Llc | Vertical takeoff and landing aircraft |
JP2015030604A (ja) * | 2013-08-05 | 2015-02-16 | 株式会社日立ビルシステム | エレベータ用点検装置 |
JP2016175489A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | セコム株式会社 | 飛行装置 |
JPWO2016159383A1 (ja) * | 2015-04-03 | 2018-01-11 | 株式会社Soken | 飛行体 |
WO2016159383A1 (ja) * | 2015-04-03 | 2016-10-06 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 飛行体 |
JP2016215796A (ja) * | 2015-05-19 | 2016-12-22 | 株式会社アドテックス | 無人飛翔体及びそのための制御システム |
WO2017022178A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム |
JP2017119502A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-07-06 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム |
JP2017054108A (ja) * | 2015-08-18 | 2017-03-16 | トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ,インコーポレイティド | 可搬式ディスプレイ装置 |
KR101615169B1 (ko) * | 2015-11-23 | 2016-04-25 | 주식회사 사이엑스 | 조립성과 내구성이 향상된 학습교구용 드론 |
KR101615166B1 (ko) * | 2015-11-23 | 2016-04-25 | 주식회사 사이엑스 | 회로조립 및 프로그램 학습을 위한 학습교구용 드론 |
JP2019500277A (ja) * | 2015-12-17 | 2019-01-10 | アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド | ドライブシャフトにつき複数のモーターを使用する冗長航空機推進システム |
US11541977B2 (en) | 2016-11-30 | 2023-01-03 | Ebara Corporation | Communication system for underwater drone and airlock apparatus for drone |
TWI651241B (zh) * | 2017-11-30 | 2019-02-21 | 中光電智能機器人股份有限公司 | 無人機及其螺旋槳 |
JP2019202593A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | 株式会社Liberaware | フレーム組立体 |
JPWO2019225607A1 (ja) * | 2018-05-23 | 2020-09-24 | 株式会社ナイルワークス | 飛行体および飛行体のフレーム |
WO2019225607A1 (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | 株式会社ナイルワークス | 飛行体および飛行体のフレーム |
JP2019209929A (ja) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | 株式会社Liberaware | フレーム組立体 |
JP2019048634A (ja) * | 2018-10-26 | 2019-03-28 | 株式会社村田製作所 | 電動式航空機 |
JP7215286B2 (ja) | 2019-03-27 | 2023-01-31 | 株式会社Ihi | 飛行体 |
JP2020157971A (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 株式会社Ihi | 飛行体 |
WO2021161392A1 (ja) * | 2020-02-10 | 2021-08-19 | 株式会社ナイルワークス | ドローン |
WO2021166140A1 (ja) * | 2020-02-20 | 2021-08-26 | 株式会社ナイルワークス | ドローン |
JP2022059633A (ja) * | 2020-02-27 | 2022-04-13 | 義郎 中松 | 翼付ドローン |
JP2021132379A (ja) * | 2020-03-24 | 2021-09-09 | 株式会社ザクティ | 電子機器を搭載した無人飛行体 |
WO2023026797A1 (ja) | 2021-08-26 | 2023-03-02 | 株式会社石川エナジーリサーチ | エンジン搭載飛行装置 |
WO2023058721A1 (ja) | 2021-10-07 | 2023-04-13 | 株式会社石川エナジーリサーチ | 飛行装置 |
WO2023079900A1 (ja) | 2021-11-08 | 2023-05-11 | 株式会社石川エナジーリサーチ | 飛行装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102381471A (zh) | 2012-03-21 |
US20120056041A1 (en) | 2012-03-08 |
KR101042200B1 (ko) | 2011-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2012051545A (ja) | プリント回路基板を用いた無人飛行体 | |
CN107223108B (zh) | 电源组件、无人飞行器及遥控移动装置 | |
CN203876983U (zh) | 球形飞行装置 | |
CN106516161B (zh) | 一种魔方式的模块化卫星 | |
CN210391577U (zh) | 一种三轴小型双光吊舱 | |
CN216069511U (zh) | 一种两栖三模态飞行吸附爬壁机器人 | |
CN108327926A (zh) | 可在轨变构的模块化空间飞行器 | |
CN115446822B (zh) | 用于三维运动的具有一体化正交关节的蛇形机器人 | |
CN108515822A (zh) | 陆空两栖全向机器人 | |
CN112776981A (zh) | 一种多栖无人飞行器 | |
CN206552283U (zh) | 一种应用于无人机的航拍设备 | |
CN207985196U (zh) | 一种便于调节摄像头的航拍无人机 | |
KR102490560B1 (ko) | 비행체에 장착되는 3축 회전 장치 | |
CN113815904B (zh) | 一种可在轨维护与替换的模块化能源系统 | |
CN107499538B (zh) | 一体化太阳能帆板及卫星 | |
CN113815899B (zh) | 一种可在轨模块化组装与重构的细胞卫星系统 | |
RU204990U1 (ru) | Дрон-трансформер | |
CN112478125B (zh) | 一种具备自主飞行能力的飞行阵列系统 | |
CN107187586B (zh) | 无人飞行器机体及无人飞行器 | |
CN112644723A (zh) | 一种开放式微型光电吊舱 | |
CN114735215A (zh) | 扑翼旋翼混合动力的仿昆虫飞行器的控制方法 | |
CN107161344A (zh) | 一种实现六自由度全控制的四旋翼飞行器 | |
CN111660742B (zh) | 一种多旋翼两栖无人机 | |
CN108001675A (zh) | 一种新型无人机 | |
CN217994824U (zh) | 微小型帆板驱动装置、卫星太阳能帆板和微小卫星 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120731 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130108 |