KR101623410B1 - 멀티콥터를 위한 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터 - Google Patents

멀티콥터를 위한 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터 Download PDF

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    • B60Y2200/50—Aeroplanes, Helicopters

Abstract

보드 적층 모듈은, 다수의 제 1 핀을 구비한 메인 보드; 및 상기 메인 보드와 적층되되, 상기 메인 보드의 상기 다수의 제 1 핀이 삽입 가능한 다수의 홀을 구비한 제 1 기능 보드;를 포함하되, 상기 다수의 제 1 핀의 길이 방향은, 상기 메인 보드의 일면에 수직한 방향인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 멀티콥터를 위한 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터에 따르면, 멀티콥터 등과 같은 기기에 추가적인 기능을 효율적으로 구현할 수 있도록 추가 기능을 위한 회로 보드를 간편한 조립에 의해 적층할 수 있다.

Description

멀티콥터를 위한 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터{BOARD STACK MODULE FOR MULTICOPTER AND MULTICOPTER USING THE MODULE}
본 발명은 다수의 보드가 적층될 수 있는 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터에 관한 것이다.
최근 멀티콥터의 형태로 정지 비행이 가능하며 조정이 용이하여, 헬리캠(Helicam)과 같은 장비에서 많이 사용되는 무인 항공기가 인기이다. 3축 지자기 센서와 자이로 센서 등의 센서, 배터리 및 소형 모터 등의 기술의 발달로, 프로펠러가 3개 이상 장착되어 수직 이착륙이 가능하며, 정지 비행이 수월하며, 전후좌우 및 상하의 움직임 제어의 기술이 매우 보편적으로 발전이 되었다. 기존의 군사용으로 사용되었던 무인 항공기가 고가의 형태에서 민간의 저가의 소형 무인 항공기로 발전하였으며, 최근에는 미국의 온라인 유통 업체인 아마존에서 택배 배달용으로 사용한다는 기사와 함께 세계적으로 많은 관심과 발전이 이루어지고 있다.
멀티콥터는 프로펠러의 개수만큼 모터가 사용이 된다. 이 모터는 강한 출력을 가진 모터들로, 보통 10A 내지 30A까지의 전류에 의해 큰 전력을 소모하며, 강한 토크와 힘을 가진다. 이러한 모터를 3개 내지 8개까지 사용하여, 무거운 탑재체를 장착하고 비행을 가능하게 한다. 이러한 멀티콥터 형태의 유인 비행기를 만드는 곳도 있다. 프로펠러가 크고 많이 달면 50㎏ 내지 100㎏의 사람 정도의 무게를 하늘에 띄우는 것이 어렵지는 않을 것으로 보인다.
무인 항공기의 메인 보드에는 기본적으로 각종 센서들 및 CPU가 존재한다. 이 기본 센서는 자이로 및 3축 지자기 센서 등이다. 이 센서들은 자세를 유지하기 위해 기본적으로 필요한 센서들이다. 그리고 이 센서들을 이용하여 기본적인 동작 제어를 수행한다. 그리고 추가적으로 새로운 센서를 사용한다거나, GPS, BT, WIFI 등의 추가 장치를 사용 시에는 기존에는 완제품으로 구성되어 있는 것이 대부분이었으나, 최근에는 시리얼 포트 등을 외부에서 연결할 수 있게 되어 추가적으로 개인이 변경할 수 있는 제품도 보인다. 실내에서 사용 시에는 GPS, RF Transmitter 등이 필요 없으므로, 사용할 필요가 없다. 대신 WIFI/BT 등을 이용하여, 테블릿 PC나 스마트 폰을 이용하여 조정을 할 수가 있다. 그리고 실외에서 사용 시에는 WIFI/BT 등은 사용이 힘들고, RF Transmitter 및 GPS가 필요하다. 이렇게 서로 다른 기능이 사용되어지는 경우, 사용자는 실내 혹은 실외 둘 중 한곳에서 사용하여 두 기능을 모두 가질 필요가 없을 수가 있다. 비용적으로 부담이 없는 경우에는 모든 기능이 탑재된 상태의 비행체를 구입하면 좋으나, 그렇지 못할 경우는 필요한 기능만을 가진 비행체를 구입하는 것이 더욱 효율적일 것이다.
메인 보드에는 칩으로부터 나오는 수많은 입력핀들 및 출력핀들이 존재한다. 각 핀들은 사용처가 모두 서로 다르다. 각 핀들은 소프트웨어에 구성에 따라 각기 다른 용도로 사용되어 질 수가 있다. 이 핀들을 각각 사용처를 고정시키게 되면, 나중에 추가적인 기능의 구현에 문제가 발생할 가능성이 있다. 즉, 새로운 모델을 계속적으로 만들어야 하는 것이다.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 과제를 해결하는 데 목적이 있는 발명으로서, 멀티콥터 등과 같은 기기에 추가적인 기능을 효율적으로 구현할 수 있도록 추가 기능을 위한 회로 보드를 간편한 조립에 의해 적층할 수 있는 멀티콥터를 위한 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 보드 적층 모듈은, 다수의 제 1 핀을 구비한 메인 보드; 및 상기 메인 보드와 적층되되, 상기 메인 보드의 상기 다수의 제 1 핀이 삽입 가능한 다수의 홀을 구비한 제 1 기능 보드;를 포함하되, 상기 다수의 제 1 핀의 길이 방향은, 상기 메인 보드의 일면에 수직한 방향인 것을 특징으로 한다. 아울러, 상기 제 1 기능 보드의 상기 다수의 홀 각각은, 그 내부가 비어 있는 경우에는, 상기 메인 보드와 전기적으로 연결되지 않도록 설계된 것을 특징으로 한다. 또한, 상기 제 1 기능 보드의 상기 다수의 홀 각각은, 그 내부에 삽입된 제 1 핀과 접촉 가능한 탄성력이 있는 접촉 수단을 구비한 경우, 상기 메인 보드의 해당 제 1 핀과 전기적으로 연결되도록 설계된 것을 특징으로 한다. 바람직하게는 상기 보드 적층 모듈은, 상기 메인 보드와 적층되되, 상기 메인 보드의 상기 다수의 제 1 핀이 삽입 가능한 다수의 홀을 구비한 제 2 기능 보드를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 메인 보드의 타면에는, 상기 메인 보드가 장착될 장치와 연결할 수 있는 다수의 제 2 핀이 구비된 것을 특징으로 한다. 아울러, 상기 메인 보드의 상기 다수의 제 1 핀은, 그 내부가 비어 있어, 상기 메인 보드가 장착될 장치의 핀이 삽입되어 연결될 수 있는 것이 바람직하다. 아울러, 상기 보드 적층 모듈은, 다수의 제 3 핀을 구비한 연장 보드;를 더 포함하되, 상기 연장 보드는, 상기 메인 보드와 적층 가능하되, 다수의 제 3 핀과 상기 다수의 제 1 핀이 일대일로 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 멀티콥터는, 프로펠러를 구비한 본체; 상기 본체 상에 탑재된 메인 보드; 상기 메인 보드와 전기적으로 연결되고, 상기 본체 하부에 장착되는 연결 프레임; 및 상기 연결 프레임과 전기적으로 연결되고, 상기 연결 프레임의 하부에 장착되는 탑재체;를 포함한다. 구체적으로, 상기 메인 보드는, 다수의 제 1 핀을 구비하되, 상기 다수의 제 1 핀의 길이 방향은, 상기 메인 보드의 일면에 수직한 방향인 것을 특징으로 한다. 상기 멀티콥터는, 상기 메인 보드와 적층되되, 상기 메인 보드의 상기 다수의 제 1 핀이 삽입 가능한 다수의 홀을 구비한 제 1 기능 보드;를 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 기능 보드의 상기 다수의 홀 각각은, 그 내부가 비어 있는 경우에는, 상기 메인 보드와 전기적으로 연결되지 않도록 설계된 것이 바람직하다. 아울러, 상기 기능 보드의 상기 다수의 홀 각각은, 그 내부에 삽입된 제 1 핀과 접촉 가능한 탄성력이 있는 접촉 수단을 구비한 경우, 상기 메인 보드의 해당 제 1 핀과 전기적으로 연결되도록 설계된 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 메인 보드와 상기 연결 프레임은, 한쪽에 핀이 형성되고, 다른 한쪽에 핀홈이 형성되어, 상기 핀을 상기 핀홈에 삽입하는 것에 의해 서로 연결될 수 있다. 또한, 상기 연결 프레임과 상기 탑재체는, 한쪽에 핀이 형성되고, 다른 한쪽에 핀홈이 형성되어, 상기 핀을 상기 핀홈에 삽입하는 것에 의해 서로 연결되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 멀티콥터를 위한 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터에 따르면, 멀티콥터 등과 같은 기기에 추가적인 기능을 효율적으로 구현할 수 있도록 추가 기능을 위한 회로 보드를 간편한 조립에 의해 적층할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 멀티콥터.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보드 적층 모듈의 분해사시도.
도 3은 본 발명의 보드 적층 모듈의 메인 보드와 기능 보드가 연결된 부분의 확대도.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명이 바람직한 일실시예에 따른 멀티콥터의 하부의 사시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 따른 멀티콥터를 위한 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터에 대해 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 하기의 실시예는 본 발명을 구체화하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 본 발명의 상세한 설명 및 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 본 발명의 권리 범위에 속하는 것으로 해석된다.
먼저, 도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 멀티콥터(100)를 나타낸다.
도 1로부터 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 멀티콥터(100)는, 프로펠러를 구비한 본체(110), 본체(110) 상에 탑재된 보드 적층 모듈(120), 연결 프레임(130) 및 탑재체(140)를 포함한다.
보드 적층 모듈(120)은 메인 보드(121) 및 기능 보드(122a, 122b)가 적층된 구조이다. 메인 보드(121)는 회로 보드로서, 메인 보드(121)의 상부에는 다수의 기능 보드(122a, 122b)가 적층될 수 있다. 연결 프레임(130)은, 메인 보드(121)와 전기적으로 연결되고 본체(110) 하부에 장착되는 것이 바람직하다. 아울러, 탑재체(140)는 배터리 및/또는 멀티콥터(100)의 운행 및 기능 수행을 위한 여러 장착물이 내부에 탑재될 수 있다. 도 1에 나타낸 바와 같이 탑재체(140)와 별도로 카메라를 탑재체(140)에 연결하여 장착할 수도 있으나, 카메라를 탑재체(140) 내부에 또는 탑재체(140)로서 장착할 수도 있을 것이다.
다만, 본체(110) 하부에 연결 프레임(130) 없이, 본체(110)와 탑재체(140)를 직접 연결하는 것도 가능함은 물론이다.
본체(110)는 탑재체(140) 등의 무게를 산출하여 적정한 프로펠러(111)의 크기와 모터의 용량이 결정될 것이다. 이렇게 한번 결정된 모터와 프로펠러(111)는 크게 바꿀 필요가 없는 기본적인 기구물이 될 것이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보드 적층 모듈(120)의 분해사시도이다.
도 2로부터 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 보드 적층 모듈(120)은 메인 보드(121)와 추가적인 회로 보드인 적어도 하나의 기능 보드(122a, 122b)가 적층될 수 있다.
메인 보드(121)는 다수의 제 1 핀(P1)을 구비하되, 다수의 제 1 핀(P1)의 길이 방향은 메인 보드(121)의 일면에 수직한 방향인 것을 특징으로 한다. 이 다수의 제 1 핀(P1)에 추가될 기능 보드(122a, 122b)들을 삽입하는 것에 의해 간단하게 보드의 추가가 가능할 뿐만 아니라, 동시에 보드를 고정하는 역할을 하게 된다. 즉, 자연스럽게 기능 보드(122a, 122b)를 체결하고, 필요한 핀을 연결하여 사용할 수 있는 것이다.
메인 보드(121)는, 기본적인 기능을 탑재한 보드로, 메인 칩과 3축 지자기 센서 및 자이로센서로 구성될 수 있다. 그리고 설정값을 저장하기 위한 플래시 메모리도 메인 보드(121)에 탑재되는 것이 바람직할 것이다. 기본적으로는 이러한 구성만으로 멀티콥터(100)가 비행을 할 수 있을 것이다. 여기에 RF 송신기의 제어기(Transmitter Controller)로 조작하기 위한 추가 기능 보드(122a, 122b) 또는 WIFI 또는 BT 등으로 조작하기 위한 추가 기능 보드(122a, 122b)를 꼽고 메인 보드(121) 위에 뚜껑을 씌우는 것에 의해 멀티콥터(100)의 기본적인 비행의 조건은 갖출 수 있게 된다.
즉, 마치 블록을 조립하듯이 회로 기능 보드(122a, 122b)를 하나씩 꼽는 방식으로 기능을 추가할 수 있으며, 제거시에는 단순히 빼면 된다. 기능 보드(122a, 122b)의 탈부착은 메인 보드(121)의 메인 칩에서 소프트웨어적으로 자동으로 검출하는 것이 바람직할 것이다.
제 1 기능 보드(122a) 및 제 2 기능 보드(122b)는, 각각 메인 보드(121) 상에 서로 적층할 수 있고, 메인 보드(121)의 다수의 제 1 핀(P1)에 삽입 가능한 다수의 홀(H1)을 구비하는 것이 바람직하다.
도 3은 본 발명의 보드 적층 모듈(120)의 메인 보드(121)와 기능 보드(122a, 122b)가 연결된 부분의 확대도이다.
도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이, 기능 보드(122a, 122b)의 다수의 홀(Hole, H1) 각각은, 그 내부가 비어있을 수 있다. 또는 기능 보드(122a, 122b)의 다수의 홀 각각(H1)은, 내부에 제 1 핀(P1)이 삽입될 경우, 제 1 핀(P1)과 접촉 가능한 탄성력이 있는 접촉 수단(C1)을 구비하고 있다.
홀(H1)의 내부가 비어 있는 경우에는 메인 보드(121)와 전기적으로 연결되지 않는다. 반면에, 홀(H1)의 내부에 제 1 핀(P1)과 접촉 가능한 탄성력이 있는 접촉 수단(C1)을 구비하고 있는 경우에는 메인 보드(121)의 해당 제 1 핀(P1)과 전기적으로 연결되게 된다. 접촉 수단(C1)은, 탄성이 있는 금속으로 메인 보드(121)의 제 1 핀(P1)이 홀(H1)에 삽입되면 제 1 핀(P1)과 접촉을 이루어지게 하는 부분이다. 즉, 보통의 핀 커넥터들과 동일한 방식으로 접촉 수단(C1)에 의해 메인 보드(121)와 기능 보드(122a, 122b)가 연결되게 된다. 다만, 접촉 수단(C1)을 구비한 홀(H1)의 경우, 위아래로 뚫려 있는 점이 기존의 커넥터와 다른 점이라 할 수 있을 것이다. 이렇게 뚫려 있기에 메인 보드(121)의 핀에 여러 개의 기능 보드(122a, 122b) 등이 중첩이 되어 삽입될 수 있게 된다.
이러한 방식의 장점은 전원(Power) 부분의 제 1 핀(P1)이 하나만 있으면 된다는 점이다. 전원의 +/- 핀이 하나만 나오면, 추가 회로의 기능 보드(122a, 122b)에서 위의 접촉 수단(C1)을 구비한 홀(H1)과 같은 방식으로 모두 공유할 수 있어, 기존 다른 회로들처럼, 전원선을 신호 라인들마다 같이 할당하여야 하는 단점을 극복할 수 있다.
본 발명의 메인 보드(121)의 타면에는, 메인 보드(121)가 장착될 장치, 즉 연결 프레임(130)과 연결할 수 있는 다수의 제 2 핀이 구비되거나, 제 1 핀(P1)의 내부가 비어 있어 메인 보드(121)가 장착될 장치의 핀이 삽입되어 연결될 수 있는 것이 바람직하다.
즉, 메인 보드(121)의 타면에 핀의 역할의 부속물이 구비되면 장치에는 핀홈의 역할을 하는 부속물이 구비되고, 메인 보드(121)의 타면에 핀홈의 역할의 부속물이 구비되면 장치에는 핀의 역할을 하는 부속물이 구비되는 것에 의해, 메인 보드(121)와 장치는 전기적으로 연결이 될 수 있다.
본 발명의 보드 적층 모듈(120)은, 다수의 제 3 핀을 구비하는 연장 보드(미도시)를 더 포함할 수 있다. 연장 보드는, 메인 보드(121)의 제 1 핀(P1)의 길이가 기능 보드(122a, 122b)를 추가적으로 적층하기에 충분하지 않은 경우 이용할 수 있다. 연장 보드는, 메인 보드(121)와 적층 가능하되, 다수의 제 3 핀과 다수의 제 1 핀(P1)이 일대일로 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 한다.
탑재체(140)는 용도에 따라 카메라, 적외선 카메라, 열화상 카메라, 스마트폰, 전화기 등을 탑재할 수 있고, 멀티콥터(100)가 어떤 곳에서 사용되는지에 따라 결정이 될 것이다. 즉, 상황에 따라 새로운 멀티콥터(100)가 필요한 것이 아니고, 단순히 탑재체(140)만을 교환해 주면 되는 것이다.
이 부분도 회로 부분의 보드 적층 모듈(120)과 동일한 형태로 메인 보드(121)로부터 탑재체(140)와 필요한 시리얼 및 I2C 등의 신호선과 전원선을 위한 핀을 추가적으로 할당해 놓고, 여기에 맞도록 제작된 탑재체(140)를 탈부착하면 되는 방식이다. 탑재체(140)는 배터리를 넣을 수 있는 박스(141) 형태로 제작이 되며, 전원 및 탑재체(140)에 따른 필요 회로들이 동시에 탑재가 된다. 그리고 탑재체(140)의 윗부분은 연결 프레임(130)과 연결되어, 본체(110)의 아랫부분과 연결되게 된다.
도 4a 내지 도 4b는 본 발명이 바람직한 일실시예에 따른 멀티콥터(100)의 하부의 사시도이다.
도 4a 내지 도 4c에서 탑재체(140)는 전원선과 시리얼 신호 라인, I2C 신호 라인 등 탑재체(140)와 통신이 필요한 부분을 빼어 메인 보드(121)에서 보다는 두꺼운 핀홈(144)으로 구성되어 있다. 이유는 큰 전류를 소모하는 전원선과 무거운 탑재체(140)의 튼튼한 체결을 하기 위해서이다. 또한 연결 프레임(130)의 탑재체(140)와의 연결 부분은, 기성품 커넥터를 이용하여 탑재체(140)의 연결 부분이 삽입되는 암커넥터로 구성이 된다.
도 4a 내지 도 4b에서, 연결 프레임(130) 측이 핀(131) 형상이고, 탑재체(140) 측이 핀홈(144) 형상일지라도, 연결 프레임(130)과 탑재체(140)는 한쪽에 핀이 형성되고, 다른 한쪽에 핀홈이 형성되어, 핀을 핀홈에 삽입하는 것에 의해 서로 전기적으로 연결될 수 있다.
탑재체(140)는, 수납박스(141), 환풍구(142) 및 탑재체 체결 고리(143)를 구비하는 것이 바람직하다. 아울러, 수납박스(141)의 내부에는 배터리를 위한 배터리공간(145)을 구비하는 것을 특징으로 한다.
이러한 방식은 사양이 크게 변하지 않는 본체(110)는 건드리지 않고, 추가적인 회로 기능 보드(122a, 122b) 및 탑재체(140) 만의 개발을 별개로 진행하여, 개발적인 입장에서도 효율적인 형태라 할 수 있다.
이러한 형태의 추가 기능 모듈형 구조는 사용자 입장에서 필요 시 추가 기능 모듈만 따로 추가 구입하는 방식으로 새로운 기능을 사용할 수 있으며, 사용하지 않는 기능에 비용을 들일 필요도 없는 방식이다.
또한, 개발자 입장에서도 추가 기능 회로를 개발자용으로 공급함으로써, 개발자들이 손쉽게 자신들의 기능을 구현해 볼 수 있는 기회를 줄 수 있다. 기존의 멀티콥터(100)들은 개발자들이 사용하기 위해서는 회로의 납땜 등의 작업들이 필요하였으나, 이것은 추가 회로 기판의 사용으로 잘못된 납땜 등으로 인한 메인 회로가 파손되는 일도 없으며, 단지 개발자용 추가 회로 기판을 사용하면 되므로 매우 효과적이다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 멀티콥터(100)를 위한 보드 적층 모듈 및 그 모듈을 이용한 멀티콥터(100)에 따르면, 멀티콥터 등과 같은 기기에 추가적인 기능을 효율적으로 구현할 수 있도록 추가 기능을 위한 회로 보드를 간편한 조립에 의해 적층할 수 있음을 알 수 있다.
100 : 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 멀티콥터
110 : 본체 120 : 보드 적층 모듈
130 : 연결 프레임 140 : 탑재체
121 : 메인 보드 122a : 제 1 기능 보드
122b : 제 2 기능 보드 131 : 연결 프레임의 핀
141 : 수납박스 142 : 환풍구
143 : 탑재체 체결 고리 144 : 탑재체의 핀홈
145 : 배터리공간
P1 : 제 1 핀 H1 : 기능 보드의 홀
C1 : 접촉 수단

Claims (14)

  1. 다수의 제 1 핀을 구비한 메인 보드; 및
    상기 메인 보드와 적층되되, 상기 메인 보드의 상기 다수의 제 1 핀이 삽입 가능한 다수의 홀을 구비한 제 1 기능 보드;를 포함하되,
    상기 다수의 제 1 핀의 길이 방향은, 상기 메인 보드의 일면에 수직한 방향이고,
    상기 제 1 기능 보드의 상기 다수의 홀 각각은, 그 내부가 비어 있는 경우에는, 상기 메인 보드와 전기적으로 연결되지 않도록 설계된 것을 특징으로 하는 보드 적층 모듈.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제 1 기능 보드의 상기 다수의 홀 각각은,
    그 내부에 삽입된 제 1 핀과 접촉 가능한 탄성력이 있는 접촉 수단을 구비한 경우,
    상기 메인 보드의 해당 제 1 핀과 전기적으로 연결되도록 설계된 것을 특징으로 하는 보드 적층 모듈.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 보드 적층 모듈은,
    상기 메인 보드와 적층되되, 상기 메인 보드의 상기 다수의 제 1 핀이 삽입 가능한 다수의 홀을 구비한 제 2 기능 보드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보드 적층 모듈.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 메인 보드의 타면에는, 상기 메인 보드가 장착될 장치와 연결할 수 있는 다수의 제 2 핀이 구비된 것을 특징으로 하는 보드 적층 모듈.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 메인 보드의 상기 다수의 제 1 핀은, 그 내부가 비어 있어, 상기 메인 보드가 장착될 장치의 핀이 삽입되어 연결될 수 있는 것을 특징으로 하는 보드 적층 모듈.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 보드 적층 모듈은,
    다수의 제 3 핀을 구비한 연장 보드;를 더 포함하되,
    상기 연장 보드는,
    상기 메인 보드와 적층 가능하되, 다수의 제 3 핀과 상기 다수의 제 1 핀이 일대일로 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 보드 적층 모듈.
  8. 프로펠러를 구비한 본체;
    상기 본체 상에 탑재된 메인 보드;
    상기 메인 보드와 전기적으로 연결되고, 상기 본체 하부에 장착되는 연결 프레임; 및
    상기 연결 프레임과 전기적으로 연결되고, 상기 연결 프레임의 하부에 장착되는 탑재체;를 포함하되,
    상기 메인 보드는, 다수의 제 1 핀을 구비하되,
    상기 다수의 제 1 핀의 길이 방향은, 상기 메인 보드의 일면에 수직한 방향인 것을 특징으로 하는 멀티콥터.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 멀티콥터는,
    상기 메인 보드와 적층되되, 상기 메인 보드의 상기 다수의 제 1 핀이 삽입 가능한 다수의 홀을 구비한 제 1 기능 보드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티콥터.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 기능 보드의 상기 다수의 홀 각각은,
    그 내부가 비어 있는 경우에는, 상기 메인 보드와 전기적으로 연결되지 않도록 설계된 것을 특징으로 하는 멀티콥터.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 기능 보드의 상기 다수의 홀 각각은,
    그 내부에 삽입된 제 1 핀과 접촉 가능한 탄성력이 있는 접촉 수단을 구비한 경우,
    상기 메인 보드의 해당 제 1 핀과 전기적으로 연결되도록 설계된 것을 특징으로 하는 멀티콥터.
  12. 삭제
  13. 제8항에 있어서,
    상기 메인 보드와 상기 연결 프레임은, 한쪽에 핀이 형성되고, 다른 한쪽에 핀홈이 형성되어, 상기 핀을 상기 핀홈에 삽입하는 것에 의해 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 멀티콥터.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 연결 프레임과 상기 탑재체는, 한쪽에 핀이 형성되고, 다른 한쪽에 핀홈이 형성되어, 상기 핀을 상기 핀홈에 삽입하는 것에 의해 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 멀티콥터.
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WO2018107416A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-21 XDynamics Limited A manually operable mechanism for connecting parts of an unmanned aerial vehicle (uav)
RU182586U1 (ru) * 2018-03-30 2018-08-23 Общество с ограниченной ответственностью "Байт-Самара" (ООО "Байт-Самара") Модульный беспилотный летательный аппарат
KR101952790B1 (ko) 2017-10-27 2019-02-27 한국항공우주연구원 Db를 이용한 멀티콥터 개념설계 방법 및 이를 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체

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KR101042200B1 (ko) * 2010-09-02 2011-06-16 드림스페이스월드주식회사 Ｐｃｂ를 사용한 무인 비행체

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