CN103921933A - 飞行器变形结构及微型飞行器 - Google Patents

飞行器变形结构及微型飞行器 Download PDF

Info

Publication number
CN103921933A
CN103921933A CN201310008317.5A CN201310008317A CN103921933A CN 103921933 A CN103921933 A CN 103921933A CN 201310008317 A CN201310008317 A CN 201310008317A CN 103921933 A CN103921933 A CN 103921933A
Authority
CN
China
Prior art keywords
drive division
hinged
aircraft
mobile jib
root
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310008317.5A
Other languages
English (en)
Inventor
汪滔
赵涛
杜昊
王铭熙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority to CN201310008317.5A priority Critical patent/CN103921933A/zh
Priority to EP20174139.4A priority patent/EP3730405A1/en
Priority to CN201611123875.6A priority patent/CN106542090B/zh
Priority to JP2015551965A priority patent/JP6367232B2/ja
Priority to CN201611123391.1A priority patent/CN106628141B/zh
Priority to CN201380048477.0A priority patent/CN104853988B/zh
Priority to EP13826711.7A priority patent/EP2780228B1/en
Priority to CN201611122576.0A priority patent/CN106542089B/zh
Priority to CN201611122557.8A priority patent/CN106428541B/zh
Priority to PCT/CN2013/090470 priority patent/WO2014108026A1/en
Priority to EP20183423.1A priority patent/EP3741674B1/en
Priority to EP17174557.3A priority patent/EP3254964B1/en
Priority to EP17174545.8A priority patent/EP3254949B1/en
Priority to CN201611123984.8A priority patent/CN106516094B/zh
Priority to US14/167,679 priority patent/US8931730B2/en
Publication of CN103921933A publication Critical patent/CN103921933A/zh
Priority to US14/565,119 priority patent/US9242714B2/en
Priority to US14/639,550 priority patent/US9242729B1/en
Priority to US14/944,042 priority patent/US9284052B1/en
Priority to US15/012,068 priority patent/US9493225B2/en
Priority to US15/294,517 priority patent/US10046844B2/en
Priority to US15/405,140 priority patent/US9884681B2/en
Priority to JP2018127289A priority patent/JP6640930B2/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/06—Frames; Stringers; Longerons ; Fuselage sections
    • B64C1/061—Frames
    • B64C1/063—Folding or collapsing to reduce overall dimensions, e.g. foldable tail booms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H27/00—Toy aircraft; Other flying toys
    • A63H27/12—Helicopters ; Flying tops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/06—Frames; Stringers; Longerons ; Fuselage sections
    • B64C1/061—Frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
    • B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
    • B64C25/12—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like sideways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C37/00—Convertible aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/028—Micro-sized aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/293—Foldable or collapsible rotors or rotor supports
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/042—Control of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C2025/325—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface  specially adapted for helicopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors

Abstract

一种飞行器变形结构包括：驱动部；传动部，与驱动部固定连接，并在驱动部的驱动下相对于驱动部作直线往返运动；固定部，套设在传动部上；至少两个主杆，分设在传动部两侧，每个主杆包括第一根部以及相对的第一尾部，所述至少两个主杆的所述第一根部相互铰接并限定在固定部靠近驱动部的一端；至少两个副杆，每个副杆包括第二根部以及相对的第二尾部，所述至少两个副杆的第二根部铰接并限定在所述固定部远离所述驱动部的另一端；至少两个拉杆，每一个拉杆的两端分别连接所述其中一个主杆的第一尾部以及所述其中一个副杆的第二尾部；以及至少两个连接杆，每个连接杆的一端铰接在传动部上，另一端铰接在主杆上。本发明还提供一种微型飞行器。

Description

飞行器变形结构及微型飞行器
技术领域
本发明涉及飞行器，尤其涉及飞行器变形结构及采用所述飞行器变形结构的微型飞行器。
背景技术
微小型四旋翼飞行器特别适合在近地面环境（如室内、城区和丛林等）中执行监视、侦察等任务，具有广阔的军用和民用前景。另外，新颖的外形、简单的结构、低廉的成本、卓越的性能以及独特的飞行控制方式使其成为国际上新的研究热点。
在进行微小型四旋翼飞行器总体设计时，需要遵循以下原则：重量轻、尺寸小、速度快、能耗和成本低。但是这几项原则相互之间存在着制约和矛盾，例如：飞行器重量相同时，其尺寸与速度、能耗成反比。因此，进行设计时，首先要根据性能和价格选择合适的机构材料，尽可能地减轻飞行器重量；其次，需要综合考虑重量、尺寸、飞行速度和能耗等因素，确保实现总体设计的最优化。
于是，现有的四旋翼飞行器很多都集中在采用特殊材料来减轻飞行器的重量以及尺寸，并在飞行控制方面提高速度和减轻能耗，而很少顾及到在结构上改进来获得操作灵便等效果。而且，由于四旋翼飞行器是在高空执行监视、侦察等任务，必须要有足够大的空间视角才会获得较佳的执行结果。而由于现有的四旋翼飞行器基本上都是固定的刚体结构，无法充分利用机身上方以及侧方的空间，只有通过添加额外的机构（如脚架）才能实现，使得飞行器无法在重量和可视空间上进行优化。
发明内容
为了使飞行器在重量和可视空间上得到优化，有必要提供一种扩大可视空间的飞行器变形结构及微型飞行器。
本发明一实施例提供一种飞行器变形结构，其包括：驱动部；传动部，与所述驱动部固定连接，并在所述驱动部的驱动下相对于所述驱动部作直线往返运动；固定部，套设在所述传动部上；至少两个主杆，分设在所述传动部两侧，每个所述主杆包括第一根部以及相对的第一尾部，所述至少两个主杆的所述第一根部相互铰接并限定在固定部靠近驱动部的一端；至少两个副杆，每个副杆包括第二根部以及相对的第二尾部，所述至少两个副杆的第二根部铰接并限定在所述固定部远离所述驱动部的另一端；至少两个拉杆，每一个拉杆的两端分别连接所述其中一个主杆的第一尾部以及所述其中一个副杆的第二尾部；以及至少两个连接杆，每个连接杆的一端铰接在所述传动部上，另一端铰接在其中一个所述主杆上。
其中，在一个实施例中，所述驱动部与一个控制信号接收器电连接。当所述驱动部通过所述接收器接收到用户的控制信号时，则执行对应的开启、关闭或换向驱动动作。
所述传动部包括：丝杆，与所述驱动部固定连接，并在驱动部的驱动下旋转；螺母，套设在丝杆上，当丝杆旋转时，所述螺母沿着所述丝杆上下运动。
在另一个实施例中，所述传动部包括：蜗杆，与所述驱动部连接，并在驱动部的驱动下旋转；蜗轮，分设在蜗杆的两侧且与蜗杆啮合连接，当蜗杆旋转时，蜗轮随着蜗杆的旋转而运动。
在一个实施例中，主杆的两个铰接轴线之间的距离与副杆的两个铰链轴线之间的距离相等或相近；拉杆的两个铰接轴线之间的距离与固定部两个铰接轴线之间的距离相等或相近，由此构成平行四边形机构或近似平行四边形机构。
所述固定部包括靠近所述驱动部的第一端部与远离所述驱动部的第二端部，所述第一端部与所述传动部连接驱动部的一端相固定，至少两个所述副杆的第二根部相互铰接之后，限定在所述第二端部上。
在一个实施例中，每个所述主杆的第一根部形成有铰接副，两个主杆通过所述铰接副相互铰接，所述铰接副通过螺钉限定在所述固定部的第一端部上。
所述第二端部朝远离所述驱动部的方向延伸有两个相对平行的螺耳，所述螺耳上分别开设有两个第二螺接孔，所述副杆的第二根部通过螺钉固定在所述两个第二螺接孔之间。
在另一个实施例中，所述固定部的第二端部形成有一个连接处，每个所述拉杆形成有一个凹角，所述连接处以及所述凹角分设在所述主杆两侧，所述副杆的第二根部相互铰接后限定在所述连接处上，所述副杆的第二尾部与所述凹角铰接。
在又一个实施例中，所述副杆的数量为四个，所述固定部的第二端部形成有两个分设在所述主杆两侧的限定件，所述拉杆上开设有两个铰接孔，两个所述限定件之间的距离大于所述两个铰接孔之间的距离，每两个所述副杆的第二根部限定在所述限定件上，每两个副杆的第二尾部铰接在所述铰接孔内。
在一个实施例中，至少两个所述副杆分别平行于至少两个所述主杆。 
在另一个实施例中，所述副杆的尾部与所述拉杆铰接，且所述尾部与副杆的根部分设在所述主杆的两侧，使得所述副杆与所述主杆呈异面相交状。 
在又一个实施例中，所述副杆的数量为四个，每两个所述副杆与其中一个主杆的连接面围成一个三棱台状。 
本发明再一实施例提供一种微型飞行器，其采用上述的飞行器变形结构。
综上所述，本发明的微型飞行器通过机架连接部件（如主杆、副杆以及连接杆）等形成简单的变形结构，使机架产生相对于机身的上翘和下偏运动来实现机架变形，从而能够在飞行过程中提供足够大的空间视角以进行监视、侦察等任务，使得微型飞行器能够在重量和可视空间上进行优化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施方式提供的微型飞行器处于降落状态时的结构示意图；
图2是图1的微型飞行器的II部分的放大图；
图3是图1的微型飞行器处于降落状态时的侧视图；
图4是图1的微型飞行器处于飞行状态时的结构示意图；
图5是本发明第二实施方式提供的微型飞行器处于飞行状态时的结构示意图；
图6是图5的微型飞行器的VI部分的放大图；
图7是图5的微型飞行器处于飞行状态时的侧视图；
图8是图5的微型飞行器处于降落状态时的仰视图；
图9是图5的微型飞行器处于降落状态时的俯视图；
图10是图5的微型飞行器处于降落状态时的侧视图；
图11为本发明第三实施例提供的微型飞行器处于降落状态时的仰视图；
图12是图11的微型飞行器的Ⅺ部分的放大图；
图13为图11的微型飞行器处于降落状态时的俯视图；
图14为图11的微型飞行器处于降落状态时的侧视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
第一实施例
请参阅图1至图4，本发明的第一实施例提供一种微型飞行器100，其用于将某些附件（例如摄像机、机械臂等等）携带到高空中，以执行一些特定的任务（例如监视、侦察、高空操作等）。在本实施例中，所述微型飞行器100为遥控微型飞行器。
在本实施例中，所述微型飞行器100包括机身10、两个可变形机架20、四个动力装置30、以及四个起落支架40。机身10连接可变形机架20，并根据用户命令或者自动驱动所述可变形机架20进行变形。动力装置30设置在机架20上，以带动所述微型飞行器100升起或降落。所述起落支架40用于将所述微型飞行器100支撑在平面上。
所述机身10包括驱动部11、传动部以及固定部17。所述传动部与所述驱动部11固定连接，并在所述驱动部11的驱动下相对于所述驱动部11作直线往复运动。所述固定部17套设在所述传动部上。本实施例中，所述传动部包括丝杆13以及螺母15。所述驱动部11驱动丝杆13转动，所述螺母15套设在丝杆13上，并跟随丝杆13的转动而沿着丝杆13上下运动。所述固定部17套设在所述丝杆13两端，并收容所述丝杆13及螺母15。
可以理解，在其他实施例中，所述传动部还可以是例如蜗轮、蜗杆或其他结构。当传动部是蜗轮与蜗杆（图未示）配合时，其结构与上述丝杆13以及螺母15的配合相似。例如，蜗杆与所述驱动部11连接并在驱动部11的驱动下旋转。蜗轮则分设在蜗杆的两侧且与蜗杆啮合连接，当蜗杆旋转时，蜗轮随着蜗杆的旋转而运动。
具体的，所述驱动部11与所述丝杆13一端固定连接。本实施例中，所述驱动部11为旋转电机，但不限于此。所述驱动部11与一个控制信号接收器（图未示）电连接，当所述驱动部11通过所述接收器接收到用户的控制信号时，则执行对应的开启、关闭或换向驱动动作。
所述螺母15与所述丝杆13过盈螺接，当丝杆13旋转时，所述螺母15沿着所述丝杆13上下运动。所述螺母15相对的两面上分别开设有第一螺接孔（图未标号）。
所述固定部17包括第一端部171与第二端部173，所述第一端部171卡设在所述丝杆13靠近所述驱动部11的一端，所述第二端部173固定卡设在所述丝杆13的另一端。所述第二端部173朝远离所述驱动部11的方向延伸有两个相对平行的螺耳175，所述螺耳175上分别开设有两个第二螺接孔（图未标号）。本实施例中，所述固定部17围成一个大致呈六边形的形状，所述丝杆13以及螺母15收容在所述固定部17围成的形状内，且丝杆13将所述形状大致平分。
所述可变形机架20包括对称设置的两个机架20，所述两个机架20分设在所述机身10两侧。每个机架20包括一个主杆21、一个平行所述主杆21的副杆23、一个连接所述主杆21与所述副杆23的拉杆25、两个连接所述螺母15与主杆21的连接杆27、以及一个横杆29。所述丝杆13、主杆21、副杆23以及拉杆25大致围成一个平行四边形。具体的，主杆21的两个铰接轴线之间的距离与副杆23的两个铰链轴线之间的距离相等或相近，拉杆25的两个铰接轴线之间的距离与固定部17两个铰接轴线之间的距离相等或相近，由此构成平行四边形机构或近似平行四边形机构。在其他实施例中，所述连接杆27的数量还可以是一个或更多个。
每个所述主杆21在其靠近丝杆13的根部一体成型有铰接副211，且两个主杆21通过两个所述铰接副211相互铰接，从而能够相互转动。本实施例中，所述铰接副211与所述主杆21成“T”字形，而且所述铰接副211的延伸方向垂直于所述丝杆13的延伸方向。铰接副211通过螺钉固定在所述固定部17上，并靠近所述驱动部11设置。而且，所述主杆21的中心线延长线与所述丝杆13的中心线延长线大致相交于一点。两个所述主杆21相对于所述根部的尾部分别与所述拉杆25的一端铰接。
两个所述副杆23靠近所述丝杆13的根部231相互铰接，并且铰接的部分通过螺钉固定在所述两个第二螺接孔之间。两个所述副杆23的尾部233分别与所述拉杆25的另一端铰接。
本实施例中，为了增加稳定性，所述拉杆25呈“人”字形状，所述拉杆25的顶端与所述副杆23的尾部233连接，所述拉杆25的另外两端则套设在所述横杆29上。
每两个所述连接杆27的其中一端相互叠加铰接，并通过螺钉固定螺接在所述螺母15的第一螺接孔上，且对称地设置于所述螺母15相对的两侧。每个连接杆27的另外一端绕过所述主杆21的铰接副211而固定在所述主杆21上。本实施例中，所述连接杆27呈弧形。
所述横杆29与所述主杆21垂直设置，形成“T”字形。本实施例中，所述横杆29与所述主杆21轴接，且主杆21轴接在所述横杆29的中点处。所述横杆29两端用于安装所述动力装置30。此外，所述横杆29还与所述丝杆13异面垂直。
本实施例中，所述动力装置30的数量为4个，其分别固定在所述两个横杆29的四个端部。所述动力装置30上也设置有控制信号接收器（图未示），用于根据用户命令进行开启或关闭，从而控制微型飞行器100起飞或降落。所述起落支架40的数量也是4个，其分别对应设置在所述动力装置30下方，用于当微型飞行器100降落到地面上时，支撑所述机身10以及机架20不碰触地面。
此外，丝杠13、螺母15、连接杆27等部件分别采用不锈钢、铝合金、碳纤维管等材料制作，但不局限于这些材料，可根据强度、重量、加工性等特点，选取其他合金、塑料等材料制造。丝杠13的两端可使用角接触球轴承与固定部17固定，从而保证了同轴性与具有较小游隙，但所述固定方式不局限于这类轴承，可达到类似效果的其他轴承或滑环也可按需采用。可以理解，在其他实施例中，所述驱动部11不局限于旋转电机，还可以为步进电机，此时，所述丝杆13不需设置螺纹，所述螺母15也可以是套环，且所述丝杆13与所述套环可以使用过盈配合的方式。所述驱动部11还可以使用舵机等其他驱动器件完成转动动作。此外，所述拉杆25的形状也可以设置为直杆形状。
使用所述微型飞行器100时，如果微型飞行器100处于接触地面（起飞前以及降落后）的状态，则驱动部11关闭，所述丝杆13不旋转。此时，所述螺母15在所述丝杆13上处于最低的位置，即最靠近副杆23相互铰接处的位置，使得所述机架20处于下偏的状态。
当微型飞行器100处于飞行状态时（最好是当微型飞行器100开始起飞时），则控制驱动部11开启，以驱动丝杆13沿着第一旋转方向（例如，顺时针方向）旋转，使得螺母15沿着丝杆13向上（即趋近驱动部11的方向）运动。由于螺母15与所述连接杆27固定连接，从而能够将向上的力传递到连接杆27并进一步传递到主杆21的铰接副211，使得连接杆27沿着丝杆13向上运动的同时，带动主杆21的铰接副211相互旋转，从而使主杆21相对于转动丝杆13的角度发生变化。由此，根据平行四边形的变形原理，当主杆21相对于转动丝杆13的角度发生变化时，所述主杆21能够带动所述副杆23以及拉杆25之间的角度发生变化，从而使得机架20产生向上的变形。此时，变形动作已完成，平行四边形处于上翘姿态，动力装置30也已随平行四边形结构的上翘而运动到较上的位置，而机身10下方的空间则被释放，为其他附加机构提供活动空间与视角。本实施例中，当螺母15运动到丝杆13的顶端位置时，即可停止驱动丝杆13转动，并将螺母15保持在固定的位置。
当微型飞行器100处于降落状态时，控制驱动部11驱动丝杆13沿着第二旋转方向（例如，逆时针方向）旋转，使得螺母15沿着丝杆13向下（即远离驱动部11的方向）运动。同理，螺母15向下运动也能够带动机架20产生向下的变形，从而能够使得机架20恢复到将机身10支撑在地面上的状态。
可以理解，所述可变形机架20中的平行四边形结构等几何构型不局限于本实施例中的构型，其他可做到类似变形功能的结构也是本发明的保护对象。
第二实施例
请参阅图5至图10，本发明第二实施例提供的微型飞行器100a与第一实施例的微型飞行器100基本相同，其不同之处在于：主杆21a与所述副杆23a呈异面相交状。
具体的，微型飞行器100a中的拉杆25a大致呈倒立的“凹”字状，使得所述拉杆25a形成两个凹角251。所述拉杆25a通过两个末端部与所述横杆29轴接，并能够相对于所述横杆29转动。本实施例中，所述两个凹角251分设在所述主杆21a的两侧。
为了更好的配合拉杆25a的结构变化，固定部17a相对于第一实施例也稍微做了变形。具体的，固定部17a包括依次连接的第一边171a、第二边173a、第三边175a、第四边177a以及第五边179a，所述五个边形成一个五边形。所述第一边171a连接所述丝杆13远离驱动部11的一端，所述第二边173a垂直于所述第一边171a。所述第三边175a连接所述丝杆13靠近驱动部11的一端，且垂直于所述第二边173a设置。所述第三边175a在平行于所述第一边171a的方向上相对于所述第二边173a形成有一个延伸部18，所述延伸部18上开设有多个卡接口181，以供挂设上述的附件（例如摄像机、机械臂、电池等等）。所述第四边177a与所述第五边179a形成一个钝角状的夹角，所述第五边179a也与所述第一边171a形成一个钝角状的夹角。
两个所述副杆23a的根部231a相互铰接之后，限定在所述第一边171a与所述第二边173a的连接处172。可以理解，两个所述副杆23a的根部231a也可以限定在第二边173a上。所述副杆23a的尾部233a与所述拉杆25a的其中一个凹角251进行铰接。需要注意的是，由于需要形成异面相交状，所述的其中一个凹角251与所述连接处172（所述第一边171a连接所述第二边173a之处）分设在所述主杆21a的两侧，也就是所述副杆23a的根部231a和尾部233a分设在所述主杆21a的两侧。此时，所述主杆21a与所述副杆23a的投影形成交叉形状。
可以理解，所述副杆23a的尾部233a还可以与所述拉杆25a的另外一个凹角进行铰接，而所述第一边171a与所述第二边173a的连接处172也可以设置在固定部17a的另外一边，但是，最好符合所述主杆21a与所述副杆23a形成异面相交状的要求。
由于所述副杆23a与所述主杆21a尚存在间隙，而且主杆21a的两个铰接轴线之间的距离与副杆23a的两个铰链轴线之间的距离相等或相近，拉杆25a的两个铰接轴线之间的距离与固定部17a两个铰接轴线之间的距离相等或相近，由此构成平行四边形机构或近似平行四边形机构。因此，从侧面看，所述主杆21a、副杆23a、拉杆25a以及丝杆13仍然可以形成一个平行四边形的投影面，从而还能够实现如第一实施例所述的可变形机架结构。
此外，请参阅图4、图7以及图10，对于第二实施例的微型飞行器100a，由于主杆21a与副杆23a呈交叉状，缩小了两者之间的距离，因此微型飞行器100a在变形完成后所占用的空间相对于第一实施例的微型飞行器100更小。
第三实施例
请参阅图11至图14，本发明第三实施例提供微型飞行器100b与第一实施例的微型飞行器100大致相同，其不同之处在于：每个机架20b包括两个副杆23b，所述两个副杆23b与主杆21b的连接面围成一个三棱台状。
拉杆25b包括一个底边251b以及平行且相对设置的两个侧边253b，所述两个侧边253b从所述底边251b垂直向上延伸。所述底边251b平行于所述横杆29，且两端设有两个铰接孔(图未示)，所述两个铰接孔分设在所述主杆21b的两侧。所述侧边253b的末端形成有两个套环255b，所述套环255b套设在所述横杆29上，从而使得所述拉杆25b能够限定在所述横杆29上，且相对于所述横杆29转动。两个所述套环255b之间的横杆29部分向上延伸有一个固定件291，所述主杆21b远离所述丝杆13的另一端固定在所述固定件291内。
所述固定部17b沿着平行所述横杆29的纵向剖视图大致呈矩形，所述拉杆25b沿着平行所述横杆29的纵向剖视图也大致呈矩形，且所述拉杆25b的边长均分别小于所述固定部17b的对应边长。在本实施例中，所述固定部17b包括一个顶面171b、一个底面173b以及两个相对设置的侧面175b。所述顶面171b向上延伸有两个固定螺耳177b，两个所述主杆21b的一端相互铰接，并夹设在所述固定螺耳177b之间。所述底面173b沿平行横杆29的长度大于所述拉杆25b的底边251b长度。所述底面173b与两个所述侧面175b交接的地方分别开设有一个限定件179b，所述限定件179b形成在所述固定部17b围成的空间内，且分设在所述主杆21b两侧。
两边机架20b的对应副杆23b的根部231b相互铰接之后，通过螺接的方式限定在所述限定件179b上。两个所述副杆23b的尾部233b与所述拉杆25b上的铰接孔分别铰接，使得拉杆25b与所述副杆23b能够相对转动。组装后，每个机架20b上的两个副杆23b和所述主杆21b即可形成一个三棱台状。
在本实施例中，由于主杆21b的两个铰接轴线之间的距离与副杆23b的两个铰链轴线之间的距离相等或相近，拉杆25b的两个铰接轴线之间的距离与固定部17b两个铰接轴线之间的距离相等或相近，因此所述主杆21b与所述副杆23b在驱动部11以及丝杆13的配合下，其纵向切面仍然能够形成可变形的平行四边形，即能够形成上述的平行四边形，因此同样能够实现上述的可变形的机架20b。本实施例的微型飞行器100b的工作原理与第一实施例基本相同，故不再赘述。
此外，在第三实施例中，为了提高稳定度，可以在横杆29下方增设一个辅助杆293，所述辅助杆293平行于所述横杆29，且所述辅助杆293穿设所述拉杆25b的两个侧边253b，且两端连接所述动力装置30，由此，能够将动力装置30更加稳定地固定在机架20b上。
综上所述，本发明的微型飞行器，通过机架的连接部件（如主杆、副杆以及连接杆）结合设置在机身上的简单螺母，由装在机身内的驱动部带动丝杆旋转，使机架产生相对于机身的上翘和下偏运动来实现机架变形，从而能够在飞行过程中提供足够大的空间视角以进行监视、侦察等任务，使得微型飞行器能够在重量和可视空间上进行优化。
另外，实现所述可变形机架的难点还在于多个可转动的关节（例如铰接副位）对微型飞行器的稳定性和总重量的影响。对于关节的稳定与间隙问题，本发明采用轴承及滑环等零件，应用过盈、过渡、间隙等配合方法，最大程度地减少转动关节带来的间隙，从而把飞行时的震动降低。对于重量问题，本发明将多种材料配合使用，例如：铝合金、塑胶及有机纤维材料，加上结构上的优化，提高了强度/质量比，并控制了微型飞行器的总重量。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (14)

1.一种飞行器变形结构，包括：
驱动部；
传动部，与所述驱动部固定连接，并在所述驱动部的驱动下相对于所述驱动部作直线往复运动；
固定部，套设在所述传动部上；
至少两个主杆，分设在所述传动部两侧，每个所述主杆包括第一根部以及与其相对的第一尾部，所述至少两个主杆的所述第一根部铰接并限定在固定部靠近驱动部的一端；
至少两个副杆，分设在所述传动部两侧，每个副杆包括第二根部以及相对的第二尾部，所述至少两个副杆的第二根部铰接并限定在所述固定部远离所述驱动部的另一端；
至少两个拉杆，分设在所述传动部两侧，每一个拉杆的两端分别连接所述其中一个主杆的第一尾部以及所述其中一个副杆的第二尾部；以及
至少两个连接杆，分设在所述传动部两侧，每个连接杆的一端铰接在所述传动部上，另一端铰接在其中一个所述主杆上。
2.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述驱动部与一个控制信号接收器电连接，当所述驱动部通过所述接收器接收到用户的控制信号时，执行对应的开启、关闭或换向驱动动作。
3. 如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于，所述传动部包括：
丝杆，与所述驱动部固定连接，并在驱动部的驱动下旋转；以及
螺母，套设在丝杆上，当丝杆旋转时，所述螺母沿着所述丝杆上下运动。
4.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于，所述传动部包括：
蜗杆，与所述驱动部连接，并在驱动部的驱动下旋转；以及
蜗轮，分设在蜗杆的两侧且与蜗杆啮合连接，当蜗杆旋转时，蜗轮随着蜗杆的旋转而运动。
5.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于，主杆的两个铰接轴线之间的距离与副杆的两个铰链轴线之间的距离相等或相近；拉杆的两个铰接轴线之间的距离与固定部两个铰接轴线之间的距离相等或相近，由此构成平行四边形机构或近似平行四边形机构。
6.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述固定部包括靠近所述驱动部的第一端部与远离所述驱动部的第二端部，所述第一端部与所述传动部连接驱动部的一端固定，至少两个所述副杆的第二根部铰接之后，限定在所述第二端部上。
7.如权利要求6所述的飞行器变形结构，其特征在于：每个所述主杆的第一根部形成有铰接副，两个主杆通过所述铰接副铰接，所述铰接副通过螺钉限定在所述固定部的第一端部上。
8.如权利要求6所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述第二端部朝远离所述驱动部的方向延伸有两个相对平行的螺耳，所述螺耳上分别开设有两个第二螺接孔，所述副杆的第二根部通过螺钉固定在所述两个第二螺接孔之间。
9.如权利要求6所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述固定部的第二端部形成有一个连接处，每个所述拉杆形成有一个凹角，所述连接处以及所述凹角分设在所述主杆两侧，所述副杆的第二根部相互铰接后限定在所述连接处上，所述副杆的第二尾部与所述凹角铰接。
10.如权利要求6所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述副杆的数量为四个，所述固定部的第二端部形成有两个分设在所述主杆两侧的限定件，所述拉杆上开设有两个铰接孔，两个所述限定件之间的距离大于所述两个铰接孔之间的距离，每两个所述副杆的第二根部限定在所述限定件上，每两个副杆的第二尾部铰接在所述铰接孔内。
11.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：至少两个所述副杆分别平行于至少两个所述主杆。
12. 如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述副杆的尾部与所述拉杆铰接，且所述尾部与副杆的根部分设在所述主杆的两侧，使得所述副杆与所述主杆呈异面相交状。
13. 如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述副杆的数量为四个，平均分设在所述传动部两侧，每两个所述副杆与其中一个主杆的连接面围成一个三棱台状。
14.一种微型飞行器，采用如权利要求1～13项任一项所述的飞行器变形结构。
CN201310008317.5A 2013-01-10 2013-01-10 飞行器变形结构及微型飞行器 Pending CN103921933A (zh)

Priority Applications (22)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310008317.5A CN103921933A (zh) 2013-01-10 2013-01-10 飞行器变形结构及微型飞行器
JP2015551965A JP6367232B2 (ja) 2013-01-10 2013-12-25 変形可能な航空機
EP20183423.1A EP3741674B1 (en) 2013-01-10 2013-12-25 Transformable aerial vehicle
EP17174557.3A EP3254964B1 (en) 2013-01-10 2013-12-25 Transformable aerial vehicle
CN201611123391.1A CN106628141B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201380048477.0A CN104853988B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
EP13826711.7A EP2780228B1 (en) 2013-01-10 2013-12-25 Transformable aerial vehicle
CN201611122576.0A CN106542089B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201611122557.8A CN106428541B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
PCT/CN2013/090470 WO2014108026A1 (en) 2013-01-10 2013-12-25 Transformable aerial vehicle
CN201611123984.8A CN106516094B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
EP20174139.4A EP3730405A1 (en) 2013-01-10 2013-12-25 Transformable aerial vehicle
EP17174545.8A EP3254949B1 (en) 2013-01-10 2013-12-25 Transformable aerial vehicle
CN201611123875.6A CN106542090B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
US14/167,679 US8931730B2 (en) 2013-01-10 2014-01-29 Transformable aerial vehicle
US14/565,119 US9242714B2 (en) 2013-01-10 2014-12-09 Transformable aerial vehicle
US14/639,550 US9242729B1 (en) 2013-01-10 2015-03-05 Transformable aerial vehicle
US14/944,042 US9284052B1 (en) 2013-01-10 2015-11-17 Aerial vehicle with frame assemblies
US15/012,068 US9493225B2 (en) 2013-01-10 2016-02-01 Aerial vehicle with frame assemblies
US15/294,517 US10046844B2 (en) 2013-01-10 2016-10-14 Aerial vehicle with frame assemblies
US15/405,140 US9884681B2 (en) 2013-01-10 2017-01-12 Aerial vehicle with frame assemblies
JP2018127289A JP6640930B2 (ja) 2013-01-10 2018-07-04 変形可能な航空機

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310008317.5A CN103921933A (zh) 2013-01-10 2013-01-10 飞行器变形结构及微型飞行器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103921933A true CN103921933A (zh) 2014-07-16

Family

ID=51140386

Family Applications (7)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310008317.5A Pending CN103921933A (zh) 2013-01-10 2013-01-10 飞行器变形结构及微型飞行器
CN201611122557.8A Active CN106428541B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201611123391.1A Active CN106628141B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201611122576.0A Active CN106542089B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201611123984.8A Expired - Fee Related CN106516094B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201380048477.0A Active CN104853988B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201611123875.6A Expired - Fee Related CN106542090B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器

Family Applications After (6)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611122557.8A Active CN106428541B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201611123391.1A Active CN106628141B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201611122576.0A Active CN106542089B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201611123984.8A Expired - Fee Related CN106516094B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201380048477.0A Active CN104853988B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器
CN201611123875.6A Expired - Fee Related CN106542090B (zh) 2013-01-10 2013-12-25 可变形飞行器

Country Status (5)

Country Link
US (7) US8931730B2 (zh)
EP (5) EP3254949B1 (zh)
JP (2) JP6367232B2 (zh)
CN (7) CN103921933A (zh)
WO (1) WO2014108026A1 (zh)

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8931730B2 (en) 2013-01-10 2015-01-13 SZ DJI Technology Co., Ltd Transformable aerial vehicle
CN104276276A (zh) * 2014-10-08 2015-01-14 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 一种模块化吊运无人机布局
CN104401484A (zh) * 2014-10-16 2015-03-11 北京理工大学 能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架
CN104843177A (zh) * 2015-04-30 2015-08-19 何春旺 飞行器
CN104859836A (zh) * 2015-05-06 2015-08-26 浙江工业大学之江学院 无人飞行器
CN104986321A (zh) * 2015-07-10 2015-10-21 哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司 一种一体化飞行器机体
CN105235891A (zh) * 2015-01-04 2016-01-13 北京零零无限科技有限公司 一种可折叠的无人机
CN105235899A (zh) * 2015-11-17 2016-01-13 永嘉县恒瑞礼品有限公司 一种可变形无人飞行器
CN105314088A (zh) * 2015-11-06 2016-02-10 珠海华迈航空科技有限公司 四旋翼飞行器
CN105620720A (zh) * 2016-03-17 2016-06-01 舒丹丹 一种航拍折叠翼无人机
CN105947202A (zh) * 2016-04-28 2016-09-21 乐视控股（北京）有限公司 一种可折叠的无人机及其使用方法
WO2016187757A1 (en) * 2015-05-23 2016-12-01 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensor fusion using inertial and image sensors
CN106184706A (zh) * 2016-08-24 2016-12-07 四川建筑职业技术学院 一种h型结构的可双向变形无人机
CN106240843A (zh) * 2016-07-26 2016-12-21 江苏工程职业技术学院 基于可变径机架的多旋翼无人机结构测试装置及方法
CN106687375A (zh) * 2016-07-29 2017-05-17 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、装置、存储介质及无人飞行器
CN106927018A (zh) * 2017-04-07 2017-07-07 厦门南羽科技有限公司 一种可折叠无人机
WO2017121038A1 (zh) * 2016-01-14 2017-07-20 骅星科技发展有限公司 新型折叠无人机
CN107161330A (zh) * 2017-05-27 2017-09-15 四川建筑职业技术学院 一种可变异型结构的变距多旋翼无人机
CN107207088A (zh) * 2014-12-04 2017-09-26 埃尔瓦有限公司 可重新配置的无人飞行器系统
CN107635870A (zh) * 2016-10-27 2018-01-26 深圳市大疆创新科技有限公司 舵机及其控制方法、无人机
CN108408062A (zh) * 2017-02-10 2018-08-17 通用电气公司 双功能飞行器
CN109018325A (zh) * 2018-08-14 2018-12-18 国网辽宁省电力有限公司辽阳供电公司 一种高压输电线路巡视机
US10227131B2 (en) 2014-06-26 2019-03-12 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aerial vehicle and a signal line protection assembly thereof
CN109562828A (zh) * 2016-06-03 2019-04-02 威罗门飞行公司 具有互补的成角度旋翼的垂直起降(vtol)有翼飞行器
WO2019119939A1 (zh) * 2017-12-22 2019-06-27 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器
US10565732B2 (en) 2015-05-23 2020-02-18 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensor fusion using inertial and image sensors
CN110844058A (zh) * 2020-01-06 2020-02-28 天津微深科技有限公司 模块化变体飞行器
CN113734434A (zh) * 2020-05-30 2021-12-03 京飞(菏泽)航天科技有限公司 一种垂直起降飞行器
CN114228599A (zh) * 2016-04-29 2022-03-25 深圳市大疆创新科技有限公司 用于无人飞行器运输和数据采集的系统和方法

Families Citing this family (247)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9456185B2 (en) 2009-08-26 2016-09-27 Geotech Environmental Equipment, Inc. Helicopter
US8774982B2 (en) 2010-08-26 2014-07-08 Leptron Industrial Robotic Helicopters, Inc. Helicopter with multi-rotors and wireless capability
US9527588B1 (en) 2012-09-28 2016-12-27 Scott B. Rollefstad Unmanned aircraft system (UAS) with active energy harvesting and power management
US9022322B2 (en) * 2013-03-15 2015-05-05 Curnell Melvin Westbrook, SR. Remotely-controlled emergency aerial vehicle
US10569868B2 (en) * 2013-04-02 2020-02-25 Hood Technology Corporation Multicopter-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft
US10583920B2 (en) 2013-04-02 2020-03-10 Hood Technology Corporation Multicopter-assisted system and method for launching and retrieving a fixed-wing aircraft
CA2997790C (en) * 2013-05-15 2021-06-29 Autel Robotics Usa Llc Compact unmanned rotary aircraft
CN203306224U (zh) 2013-05-31 2013-11-27 深圳市大疆创新科技有限公司 螺旋桨及具有该螺旋桨的飞行器
DE102013107654A1 (de) * 2013-07-18 2015-01-22 OIC-GmbH Fluggerät zum Befördern von einem oder mehreren Aufnahmegeräten durch die Luft
US9099902B2 (en) * 2013-10-22 2015-08-04 Shenzhen Hubsan Intelligent Co., Ltd. Aircraft vehicle and a fixing sleeve
WO2015085483A1 (en) 2013-12-10 2015-06-18 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensor fusion
US10723442B2 (en) 2013-12-26 2020-07-28 Flir Detection, Inc. Adaptive thrust vector unmanned aerial vehicle
US9567075B2 (en) * 2014-02-10 2017-02-14 Northrop Grumman Systems Corporation Tilt wing aerial vehicle
US9764835B1 (en) * 2014-04-02 2017-09-19 Amazon Technologies, Inc. Aerial vehicle configuration
US9714087B2 (en) * 2014-04-05 2017-07-25 Hari Matsuda Winged multi-rotor flying craft with payload accomodating shifting structure and automatic payload delivery
US9272784B2 (en) * 2014-05-19 2016-03-01 Brian Dale Nelson Vertical takeoff winged multicopter
US20160016664A1 (en) * 2014-07-19 2016-01-21 Umm Al-Qura University Unmanned aerial delivery device
US10099783B1 (en) * 2014-08-11 2018-10-16 Fpv Manuals Llc Accessory mounting for rotary wing aircraft
US9676477B1 (en) 2014-08-25 2017-06-13 Amazon Techonlogies, Inc. Adjustable unmanned aerial vehicles
JP6425466B2 (ja) * 2014-09-01 2018-11-21 国立大学法人 東京大学 飛行装置
US11254430B2 (en) 2014-09-02 2022-02-22 Amit REGEV Tilt winged multi rotor
IL234443B (en) * 2014-09-02 2019-03-31 Regev Amit Swing-wing multi-bladed rifle
WO2016033795A1 (en) 2014-09-05 2016-03-10 SZ DJI Technology Co., Ltd. Velocity control for an unmanned aerial vehicle
CN105517666B (zh) 2014-09-05 2019-08-27 深圳市大疆创新科技有限公司 基于情景的飞行模式选择
DK3428766T3 (da) 2014-09-05 2021-06-07 Sz Dji Technology Co Ltd Multi-sensor til afbildning af omgivelser
US9754496B2 (en) 2014-09-30 2017-09-05 Elwha Llc System and method for management of airspace for unmanned aircraft
CN106796761B (zh) 2014-09-30 2021-08-20 深圳市大疆创新科技有限公司 用于支持模拟移动的系统和方法
US10011371B2 (en) 2014-10-17 2018-07-03 Sony Corporation Control device, control method, and flight vehicle device
CN104309803B (zh) * 2014-10-27 2017-07-21 广州极飞科技有限公司 旋翼飞行器自动降落系统及方法
CN107077113B (zh) * 2014-10-27 2020-10-20 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器飞行显示
US9630710B2 (en) 2014-10-29 2017-04-25 Qualcomm Incorporated Unmanned aerial vehicle
US9550400B2 (en) * 2014-10-29 2017-01-24 Qualcomm Incorporated Unmanned aerial vehicle
US9688400B2 (en) * 2014-10-29 2017-06-27 Qualcomm Incorporated Unmanned aerial vehicle
KR20160051163A (ko) * 2014-10-31 2016-05-11 한화테크윈 주식회사 무인 비행체
US9776100B2 (en) * 2014-11-06 2017-10-03 Disney Enterprises, Inc. Air delivered special effects
CA3065438C (en) * 2014-11-11 2023-09-19 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle protective frame configuration
US9868524B2 (en) 2014-11-11 2018-01-16 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle configuration for extended flight
US9889930B2 (en) 2014-11-24 2018-02-13 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle protective frame configuration
CN106061788B (zh) 2014-11-12 2020-06-19 深圳市大疆创新科技有限公司 回收可移动物体的电机功率的方法和系统
CN107735736B (zh) 2014-11-20 2020-10-02 深圳市大疆创新科技有限公司 用于可移动物体的功能模块的编址方法
US20160144954A1 (en) * 2014-11-26 2016-05-26 Skymetro UAV Technology Inc. Unmanned aerial vehicle
US9919797B2 (en) * 2014-12-04 2018-03-20 Elwha Llc System and method for operation and management of reconfigurable unmanned aircraft
WO2016101155A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-30 SZ DJI Technology Co., Ltd. Uav panoramic imaging
EP3889728A3 (en) 2014-12-31 2021-12-01 SZ DJI Technology Co., Ltd. Selective processing of sensor data
US9836053B2 (en) 2015-01-04 2017-12-05 Zero Zero Robotics Inc. System and method for automated aerial system operation
US10126745B2 (en) 2015-01-04 2018-11-13 Hangzhou Zero Zero Technology Co., Ltd. System and method for automated aerial system operation
US10358214B2 (en) 2015-01-04 2019-07-23 Hangzhou Zero Zro Technology Co., Ltd. Aerial vehicle and method of operation
KR101740312B1 (ko) * 2015-01-09 2017-06-09 주식회사 대한항공 무인 항공기의 카메라 조종정보를 이용한 무인 항공기 유도제어 방법
US9789960B2 (en) 2015-01-14 2017-10-17 Raymond Hoheisel Payload orientation control and stabilization
US9623969B2 (en) * 2015-01-17 2017-04-18 Brian Dale Nelson Multicopter with detachable wing
DE102015001704B4 (de) * 2015-02-13 2017-04-13 Airbus Defence and Space GmbH Senkrechtstartfähiges Fluggerät
FR3032687B1 (fr) * 2015-02-16 2018-10-12 Hutchinson Aerodyne vtol a soufflante(s) axiale(s) porteuse(s)
US9501061B2 (en) 2015-02-24 2016-11-22 Qualcomm Incorporated Near-flight testing maneuvers for autonomous aircraft
US9469394B2 (en) * 2015-03-10 2016-10-18 Qualcomm Incorporated Adjustable weight distribution for drone
US10012723B2 (en) * 2015-03-31 2018-07-03 Amazon Technologies, Inc. Modular LIDAR system
JP6465205B2 (ja) * 2015-04-03 2019-02-06 株式会社Ｓｏｋｅｎ 飛行体
USD777263S1 (en) * 2015-04-05 2017-01-24 Parrot Drones Remote-controlled toy
WO2016209334A2 (en) * 2015-04-13 2016-12-29 Geise David Multirotor flying vehicle
USD768540S1 (en) * 2015-04-14 2016-10-11 By Robot Co., Ltd. Unmanned flying robot
USD768539S1 (en) * 2015-08-04 2016-10-11 Gopro, Inc. Aerial vehicle
USD803328S1 (en) 2015-12-18 2017-11-21 Gopro, Inc. Aerial vehicle
WO2016172260A1 (en) 2015-04-21 2016-10-27 Gopro, Inc. Aerial capture platform
US10696414B2 (en) 2015-04-21 2020-06-30 Gopro, Inc. Aerial capture platform
CN113086177A (zh) * 2015-05-19 2021-07-09 株式会社爱隆未来 旋翼机
WO2016190994A1 (en) 2015-05-27 2016-12-01 Gopro, Inc. Camera system using stabilizing gimbal
CN112722240A (zh) * 2015-06-01 2021-04-30 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器
US9764829B1 (en) * 2015-06-09 2017-09-19 Amazon Technologies, Inc. Multirotor aircraft with enhanced yaw control
WO2017000528A1 (zh) * 2015-06-29 2017-01-05 田悦丰 一种具有多个驱动装置的驱动装置组合体及其应用
US9878787B2 (en) 2015-07-15 2018-01-30 Elwha Llc System and method for operating unmanned aircraft
US10109206B2 (en) 2015-08-07 2018-10-23 Prodrone Co., Ltd. Flight control apparatus and unmanned aerial vehicle equipped with same
PL3135577T3 (pl) * 2015-08-31 2017-12-29 Airbus Helicopters Deutschland GmbH Zespół deflektorowy do statku powietrznego
WO2017043980A1 (en) * 2015-09-09 2017-03-16 Altus IP Limited Systems and methods for stabilisation of aerial vehicles
TWI556198B (zh) * 2015-09-11 2016-11-01 經緯航太科技股份有限公司 定位定向資料分析之系統及其方法
JP6283425B2 (ja) * 2015-09-11 2018-02-21 エスゼット ディージェイアイ オスモ テクノロジー カンパニー リミテッドＳＺ ＤＪＩ Ｏｓｍｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． 無人航空機
CN105120011B (zh) * 2015-09-22 2019-02-12 杨珊珊 一种航拍数据下载系统及方法
WO2017049607A1 (zh) 2015-09-25 2017-03-30 深圳市大疆创新科技有限公司 旋翼组件及具有旋翼组件的无人飞行器
MX2018005622A (es) 2015-11-05 2018-09-05 Walmart Apollo Llc Aparato y metodo para estabilizar un sistema aereo no tripulado.
CN106669168A (zh) * 2015-11-07 2017-05-17 马铿杰 多个四旋翼无人飞行器
EP3374263A4 (en) * 2015-11-10 2019-05-08 Matternet, Inc. METHODS AND TRANSPORT SYSTEMS USING PILOT-FREE AIR VEHICLES
FR3043337A1 (fr) * 2015-11-10 2017-05-12 Parrot Drone ayant un support de propulsion couple.
KR101699966B1 (ko) * 2015-12-07 2017-01-26 주식회사 케이디앵글 무인비행체
US11292598B2 (en) * 2015-12-08 2022-04-05 Mark Bradford FOLEY Handheld aircraft with adjustable components
US9630713B1 (en) * 2015-12-17 2017-04-25 Qualcomm Incorporated Unmanned aerial vehicle with adjustable aiming component
US9975644B1 (en) * 2015-12-21 2018-05-22 Amazon Technologies, Inc. Aerial vehicle propulsion modules
US10479490B2 (en) * 2015-12-21 2019-11-19 JoeBen Bevirt Multi-configuration autonomous platform with mounted camera
CN106915431B (zh) * 2015-12-25 2020-08-14 北京臻迪机器人有限公司 飞行器的骨架机构和飞行器
CN205440847U (zh) * 2015-12-25 2016-08-10 广州亿航智能技术有限公司 机臂可折放的多旋翼载人飞行器
AU367014S (en) * 2015-12-25 2016-02-10 Guangzhou Ehang Intelligent Tech Co Aircraft
CN106933133A (zh) * 2015-12-30 2017-07-07 比亚迪股份有限公司 无人机、无人机控制终端以及无人机控制方法和系统
WO2017128318A1 (en) * 2016-01-29 2017-08-03 SZ DJI Technology Co., Ltd. Uav with transformable arms
US9878258B2 (en) * 2016-03-11 2018-01-30 Rooftop Group International Pte. Ltd. Reverse propulsion aerial gaming systems, methods, and devices
KR101812322B1 (ko) 2016-03-29 2017-12-26 성균관대학교산학협력단 형태 변환이 가능한 드론
KR101654544B1 (ko) * 2016-03-31 2016-09-06 주식회사 케바드론 착륙 및 보관 기능이 구비된 무인 항공기
US10266245B2 (en) * 2016-04-06 2019-04-23 Harris Aerial Llc Folding heavy-lift unmanned aerial vehicle frame
US10994833B2 (en) 2016-04-06 2021-05-04 Harris Aerial Llc Heavy-lift unmanned aerial vehicle landing gear system
US10780970B2 (en) 2016-04-06 2020-09-22 Harris Aerial Llc Folding heavy-lift unmanned vehicle frame
US10478841B2 (en) 2016-04-06 2019-11-19 Harris Aerial Llc Modular sprayer system for heavy-lift unmanned aerial vehicles
US11319046B2 (en) 2016-04-06 2022-05-03 Harris Aerial Llc Folding heavy-lift unmanned aerial vehicle frame
WO2017187275A2 (en) 2016-04-24 2017-11-02 Hangzhou Zero Zero Technology Co., Ltd. Aerial system propulsion assembly and method of use
US20170313400A1 (en) * 2016-04-27 2017-11-02 Atlas Dynamic Limited Collapsible unmanned aerial vehicle (uav)
US10549850B1 (en) 2016-05-08 2020-02-04 Redd, Llc Portable multithruster unmanned aircraft
US10730624B2 (en) 2016-05-13 2020-08-04 Bell Helicopter Textron Inc. Modular fuselage sections for vertical take off and landing distributed airframe aircraft
WO2017205997A1 (en) * 2016-05-28 2017-12-07 SZ DJI Technology Co., Ltd. A foldable uav
US10759535B2 (en) 2016-06-14 2020-09-01 Raymond Hoheisel Airborne launch of inflatable devices
CN109314862A (zh) * 2016-06-14 2019-02-05 深圳市大疆创新科技有限公司 来自可移动物体的数据分发
CN109311533B (zh) * 2016-06-22 2022-01-21 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器行走系统的系统和方法
US10214285B2 (en) 2016-07-01 2019-02-26 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having autonomous and remote flight control capabilities
US10737765B2 (en) 2016-07-01 2020-08-11 Textron Innovations Inc. Aircraft having single-axis gimbal mounted propulsion systems
US10633087B2 (en) 2016-07-01 2020-04-28 Textron Innovations Inc. Aircraft having hover stability in inclined flight attitudes
US11104446B2 (en) 2016-07-01 2021-08-31 Textron Innovations Inc. Line replaceable propulsion assemblies for aircraft
US10227133B2 (en) * 2016-07-01 2019-03-12 Bell Helicopter Textron Inc. Transportation method for selectively attachable pod assemblies
US10011351B2 (en) 2016-07-01 2018-07-03 Bell Helicopter Textron Inc. Passenger pod assembly transportation system
US10597164B2 (en) 2016-07-01 2020-03-24 Textron Innovations Inc. Aircraft having redundant directional control
US10315761B2 (en) 2016-07-01 2019-06-11 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft propulsion assembly
US10604249B2 (en) 2016-07-01 2020-03-31 Textron Innovations Inc. Man portable aircraft system for rapid in-situ assembly
US10737778B2 (en) 2016-07-01 2020-08-11 Textron Innovations Inc. Two-axis gimbal mounted propulsion systems for aircraft
US11142311B2 (en) 2016-07-01 2021-10-12 Textron Innovations Inc. VTOL aircraft for external load operations
US10232950B2 (en) 2016-07-01 2019-03-19 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having a fault tolerant distributed propulsion system
US11124289B2 (en) 2016-07-01 2021-09-21 Textron Innovations Inc. Prioritizing use of flight attitude controls of aircraft
US11027837B2 (en) 2016-07-01 2021-06-08 Textron Innovations Inc. Aircraft having thrust to weight dependent transitions
US10618647B2 (en) 2016-07-01 2020-04-14 Textron Innovations Inc. Mission configurable aircraft having VTOL and biplane orientations
US10501193B2 (en) * 2016-07-01 2019-12-10 Textron Innovations Inc. Aircraft having a versatile propulsion system
US11608173B2 (en) 2016-07-01 2023-03-21 Textron Innovations Inc. Aerial delivery systems using unmanned aircraft
US11084579B2 (en) 2016-07-01 2021-08-10 Textron Innovations Inc. Convertible biplane aircraft for capturing drones
US10183746B2 (en) 2016-07-01 2019-01-22 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft with independently controllable propulsion assemblies
US10633088B2 (en) 2016-07-01 2020-04-28 Textron Innovations Inc. Aerial imaging aircraft having attitude stability during translation
US10981661B2 (en) 2016-07-01 2021-04-20 Textron Innovations Inc. Aircraft having multiple independent yaw authority mechanisms
US10220944B2 (en) 2016-07-01 2019-03-05 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having manned and unmanned flight modes
US10870487B2 (en) 2016-07-01 2020-12-22 Bell Textron Inc. Logistics support aircraft having a minimal drag configuration
US10625853B2 (en) 2016-07-01 2020-04-21 Textron Innovations Inc. Automated configuration of mission specific aircraft
CN107585298A (zh) * 2016-07-06 2018-01-16 珠海天空速递有限公司 空中可变形的多旋翼无人机
GB2553272A (en) * 2016-07-19 2018-03-07 Kongsberg Ferrotech As Launch platform for an unmanned vehicle
CN106114832B (zh) * 2016-07-20 2018-10-02 江苏阳丰航空科技有限公司 一种多用途农用无人直升机
WO2018018503A1 (zh) * 2016-07-28 2018-02-01 深圳市大疆创新科技有限公司 机架组件及使用该机架组件的无人机
KR101878338B1 (ko) * 2016-08-11 2018-07-13 울산과학기술원 무인항공기 및 무인항공기 자세 제어 방법
WO2018032415A1 (en) * 2016-08-17 2018-02-22 SZ DJI Technology Co., Ltd. Systems and methods for operating unmanned aerial vehicles
JP6114865B1 (ja) * 2016-08-17 2017-04-12 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 移動体、移動体の制御方法、及びプログラム
CN107624171B (zh) * 2016-08-17 2019-03-01 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机及控制无人机姿态的控制方法、控制装置
CN107757885B (zh) * 2016-08-17 2019-11-08 比亚迪股份有限公司 无人机脚架收放装置及无人机
JP6557883B2 (ja) * 2016-08-22 2019-08-14 株式会社Ｓｏｋｅｎ 飛行装置
US10252797B2 (en) 2016-09-08 2019-04-09 General Electric Company Tiltrotor propulsion system for an aircraft
US10384773B2 (en) 2016-09-08 2019-08-20 General Electric Company Tiltrotor propulsion system for an aircraft
US10392106B2 (en) 2016-09-08 2019-08-27 General Electric Company Tiltrotor propulsion system for an aircraft
US10384774B2 (en) 2016-09-08 2019-08-20 General Electric Company Tiltrotor propulsion system for an aircraft
US10423169B2 (en) * 2016-09-09 2019-09-24 Walmart Apollo, Llc Geographic area monitoring systems and methods utilizing computational sharing across multiple unmanned vehicles
WO2018049186A1 (en) * 2016-09-09 2018-03-15 Wal-Mart Stores, Inc. Geographic area monitoring systems and methods through interchanging tool systems between unmanned vehicles
WO2018049247A1 (en) * 2016-09-09 2018-03-15 Wal-Mart Stores, Inc. Systems and methods to interchangeably couple tool systems with unmanned vehicles
US10520953B2 (en) 2016-09-09 2019-12-31 Walmart Apollo, Llc Geographic area monitoring systems and methods that balance power usage between multiple unmanned vehicles
FR3056552B1 (fr) * 2016-09-23 2018-08-31 Airbus Helicopters Harpon d'ancrage externe pour aeronef
CN106347624B (zh) * 2016-09-28 2019-02-15 深圳智航无人机有限公司 无人机的机臂连接结构及具有该机臂连接结构的无人机
JP6086519B1 (ja) * 2016-10-03 2017-03-01 株式会社０ 配達用回転翼機
WO2018082004A1 (en) * 2016-11-04 2018-05-11 XDynamics Limited An unmanned aerial vehicle
WO2018083839A1 (ja) * 2016-11-04 2018-05-11 英男 鈴木 垂直離着陸可能飛行体、垂直離着陸可能飛行体のコントローラ、制御方法及び制御プログラム
CN206155785U (zh) * 2016-11-08 2017-05-10 深圳市大疆创新科技有限公司 电机及具有该电机的无人机
CN106527463A (zh) * 2016-12-07 2017-03-22 深圳市元征科技股份有限公司 一种无人机的方向控制方法及无人机
US20180170510A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-21 Raytheon Company Tube launched hybrid multirotor methods and apparatus for system
US20180186472A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Airmada Technology Inc. Method and apparatus for an unmanned aerial vehicle with a 360-degree camera system
CN106741912B (zh) * 2017-01-03 2023-11-17 山东鹰翼航空科技有限公司 一种可折叠长航时多旋翼无人机
JP6856670B2 (ja) * 2017-01-27 2021-04-07 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 飛行体、動作制御方法、動作制御システム、プログラム及び記録媒体
US11230389B2 (en) * 2017-02-28 2022-01-25 Lockheed Martin Corporation System and method of blade-tip facilitated aircraft capture
CN106995052B (zh) * 2017-03-23 2020-01-24 沈阳无距科技有限公司 多轴无人机
JP6877689B2 (ja) * 2017-03-27 2021-05-26 カシオ計算機株式会社 プログラミング装置及びその制御プログラム、プログラミング方法
US10730619B2 (en) 2017-04-26 2020-08-04 Autel Robotics Co., Ltd. Arm and unmanned aerial vehicle
CN206885330U (zh) * 2017-04-26 2018-01-16 深圳市道通智能航空技术有限公司 机臂、动力组件及无人机
JP6918976B2 (ja) 2017-05-05 2021-08-11 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 変形可能な無人航空機に関するシステム及び方法
WO2018214124A1 (en) * 2017-05-25 2018-11-29 SZ DJI Technology Co., Ltd. Rotational expansion of propulsion systems of a movable vehicle
USD853312S1 (en) * 2017-05-25 2019-07-09 Shenzhen Highgreat Innovation Technology Development Co., Ltd. Landing gear for unmanned aerial vehicle
US10661892B2 (en) 2017-05-26 2020-05-26 Textron Innovations Inc. Aircraft having omnidirectional ground maneuver capabilities
US10618646B2 (en) 2017-05-26 2020-04-14 Textron Innovations Inc. Rotor assembly having a ball joint for thrust vectoring capabilities
US10351232B2 (en) 2017-05-26 2019-07-16 Bell Helicopter Textron Inc. Rotor assembly having collective pitch control
US10329014B2 (en) 2017-05-26 2019-06-25 Bell Helicopter Textron Inc. Aircraft having M-wings
US10442522B2 (en) 2017-05-26 2019-10-15 Bell Textron Inc. Aircraft with active aerosurfaces
USD902078S1 (en) 2017-06-07 2020-11-17 MerchSource, LLC Drone
USD851540S1 (en) 2017-06-07 2019-06-18 MerchSource, LLC Drone
CN107082113A (zh) * 2017-06-09 2017-08-22 四川雷神空天科技有限公司 可折叠连接装置及所应用的无人飞行器
CN206914628U (zh) * 2017-06-13 2018-01-23 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人机及其起落架
JP6479893B2 (ja) * 2017-06-20 2019-03-06 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 無人航空機に対する電力の再分配の方法およびシステム
USD825380S1 (en) 2017-06-27 2018-08-14 MerchSource, LLC Drone for kids
CN207072432U (zh) * 2017-07-01 2018-03-06 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种起落架及具有此起落架的无人机
US10707572B2 (en) * 2017-07-10 2020-07-07 Autel Robotics Co., Ltd. Antenna and unmanned aerial vehicle
USD825669S1 (en) 2017-07-10 2018-08-14 MerchSource, LLC Drone car
USD852091S1 (en) 2017-07-20 2019-06-25 MerchSource, LLC Drone
US10822101B2 (en) * 2017-07-21 2020-11-03 General Electric Company Vertical takeoff and landing aircraft having a forward thrust propulsor
CN107336823A (zh) * 2017-07-23 2017-11-10 北京天宇新超航空科技有限公司 一种空间桁架多旋翼飞行器
JP6473244B1 (ja) * 2017-07-27 2019-02-20 株式会社エアロネクスト 回転翼機
USD862285S1 (en) 2017-08-25 2019-10-08 MerchSource, LLC Drone
US9957045B1 (en) * 2017-09-03 2018-05-01 Brehnden Daly Stackable drones
USD846445S1 (en) 2017-09-15 2019-04-23 MerchSource, LLC Drone
US10558219B2 (en) * 2017-09-21 2020-02-11 Loon Llc Systems and methods for controlling an aerial vehicle using lateral propulsion and vertical movement
US10491824B2 (en) 2017-09-26 2019-11-26 Gopro, Inc. Combined mechanical and electronic image stabilization
TWI650627B (zh) * 2017-10-27 2019-02-11 逢甲大學 雲台減振系統
JP2019085104A (ja) * 2017-11-06 2019-06-06 株式会社エアロネクスト 飛行体及び飛行体の制御方法
US11034445B2 (en) * 2017-11-27 2021-06-15 Wing Aviation Llc Wing structure and attachment to frame for unmanned aerial vehicles
US10723433B2 (en) 2017-11-27 2020-07-28 Wing Aviation Llc Assembly systems and methods for unmanned aerial vehicles
US11496684B2 (en) 2017-12-11 2022-11-08 Gopro, Inc. Combined mechanical and electronic image stabilization
CN108883836A (zh) * 2017-12-13 2018-11-23 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机及无人机系统
US10780969B2 (en) 2017-12-21 2020-09-22 Loon Llc Propulsion system for a buoyant aerial vehicle
US10827123B1 (en) 2018-01-05 2020-11-03 Gopro, Inc. Modular image capture systems
CN108177770A (zh) * 2018-01-05 2018-06-19 安徽樵森电气科技股份有限公司 一种具有调节功能的无人机新型机臂
US11267555B2 (en) * 2018-01-08 2022-03-08 GEOSAT Aerospace & Technology Methods and unmanned aerial vehicles for longer duration flights
CN108238245B (zh) * 2018-02-09 2023-11-28 奚海蛟 一种四轴飞行器的机翼安装结构
JP6473256B2 (ja) * 2018-04-10 2019-02-20 株式会社０ 回転翼機
JP6550562B2 (ja) * 2018-04-10 2019-07-31 株式会社エアロネクスト 回転翼機
JP6550563B2 (ja) * 2018-04-10 2019-07-31 株式会社エアロネクスト 回転翼機
JP6550561B2 (ja) * 2018-04-10 2019-07-31 株式会社エアロネクスト 回転翼機
US11794888B1 (en) * 2018-05-18 2023-10-24 Taylor & Lego Holdings, Llc. Unmanned aerial vehicle
CN108945420B (zh) * 2018-08-15 2023-08-04 东北大学 一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构及倾转方法
US20200122832A1 (en) * 2018-10-18 2020-04-23 Stephen Morris Multicopter with improved cruising performance
CN109305350B (zh) * 2018-11-05 2021-08-27 杭州翔毅科技有限公司 一种四旋翼无人机
CN109305349B (zh) * 2018-11-05 2021-01-22 深圳市威尼康玩具有限公司 一种可缓冲的四旋翼无人机
US11097796B2 (en) * 2018-11-29 2021-08-24 Saudi Arabian Oil Company Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces
KR102186048B1 (ko) * 2018-12-11 2020-12-03 전남도립대학교산학협력단 회전형 접이식 날개가 구비된 드론
JP7083164B2 (ja) * 2019-01-24 2022-06-10 株式会社エアロネクスト 回転翼機
US11613353B2 (en) * 2019-02-04 2023-03-28 The Boeing Company Expedited design and qualification of unmanned aerial vehicles
CN109896005B (zh) * 2019-03-26 2023-09-15 舟山职业技术学校 一种改良结构的四旋翼飞行器
CN113677187A (zh) * 2019-03-28 2021-11-19 渥美不动产有限公司 具备圆柱形旋转体的作业装置
CN110058603B (zh) * 2019-04-08 2022-03-04 北京电子工程总体研究所 一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法
US11702202B1 (en) * 2019-05-03 2023-07-18 United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Systems, methods and apparatus for multi-arm expansion
US11235892B2 (en) 2019-05-22 2022-02-01 Hood Technology Corporation Aircraft retrieval system and method
US11220320B2 (en) 2019-07-17 2022-01-11 Aerostar International, Inc. Lateral propulsion systems and architectures for high altitude balloons
CN110406666B (zh) * 2019-07-29 2020-04-07 南京精微迅智能科技有限公司 一种缓冲降落防回弹无人机及其缓冲防回弹方法
US11066162B2 (en) * 2019-10-09 2021-07-20 Kitty Hawk Corporation Short takeoff and landing vehicle with forward swept wings
US11235856B2 (en) * 2019-10-23 2022-02-01 Textron Innovations Inc. Aircraft with displaceable control surface
US11312491B2 (en) * 2019-10-23 2022-04-26 Textron Innovations Inc. Convertible biplane aircraft for autonomous cargo delivery
JP6872815B1 (ja) * 2019-12-04 2021-05-19 株式会社プロドローン 無人航空機
DE102020200746B4 (de) 2020-01-22 2022-03-31 Volkswagen Aktiengesellschaft Multicopter und Verfahren zum Betreiben eines Multicopters
US20210309358A1 (en) * 2020-04-06 2021-10-07 Workhorse Group Inc. Flying vehicle systems and methods
CN111572760B (zh) * 2020-05-07 2022-11-11 重庆交通大学 一种无人机用起落架减震控制系统及方法
JP6836815B2 (ja) * 2020-05-13 2021-03-03 株式会社エアロネクスト 回転翼機
CN111776194B (zh) * 2020-06-30 2022-04-15 南京航空航天大学 一种适用于长时续航、垂直起降与便携装载的飞行器
US11702187B2 (en) * 2020-06-30 2023-07-18 Textron Innovations, Inc. Collapsible pylons for drone aircraft
US11530035B2 (en) 2020-08-27 2022-12-20 Textron Innovations Inc. VTOL aircraft having multiple wing planforms
US11440679B2 (en) * 2020-10-27 2022-09-13 Cowden Technologies, Inc. Drone docking station and docking module
US11319064B1 (en) 2020-11-04 2022-05-03 Textron Innovations Inc. Autonomous payload deployment aircraft
US11630467B2 (en) 2020-12-23 2023-04-18 Textron Innovations Inc. VTOL aircraft having multifocal landing sensors
CN113335516B (zh) * 2021-06-19 2022-08-30 国网浙江省电力有限公司浦江县供电公司 一种应用于电力巡航的无人机
CN113335496B (zh) * 2021-06-19 2022-08-26 国网浙江省电力有限公司浦江县供电公司 一种应用于电力巡航的无人机机臂组件
KR102644729B1 (ko) * 2021-07-01 2024-03-12 주식회사 공간정보 멀티용 무인비행체
CN114104285B (zh) * 2021-11-12 2023-10-31 浙江上元土地勘测规划设计有限公司 一种基于倾斜摄影的测绘用无人机
US11932387B2 (en) 2021-12-02 2024-03-19 Textron Innovations Inc. Adaptive transition systems for VTOL aircraft
US11643207B1 (en) 2021-12-07 2023-05-09 Textron Innovations Inc. Aircraft for transporting and deploying UAVs
CN114216510B (zh) * 2021-12-15 2024-02-23 陕西地建土地工程技术研究院有限责任公司 一种智能环境监测装置
KR102634053B1 (ko) * 2022-01-05 2024-02-05 한국항공우주연구원 무게중심의 이동이 가능한 드론
US11673662B1 (en) 2022-01-05 2023-06-13 Textron Innovations Inc. Telescoping tail assemblies for use on aircraft
CN114394228B (zh) * 2022-01-13 2024-02-27 矩星(广州)创新科技有限公司 一种飞行器以及飞行器的控制方法
CN114379804A (zh) * 2022-01-20 2022-04-22 浙江未见空间科技有限公司 一种无人机专用的激光测距仪
WO2024021135A1 (zh) * 2022-07-29 2024-02-01 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器

Family Cites Families (82)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR378030A (fr) * 1907-05-22 1907-09-21 Emil Zizka Aviateur
US1919121A (en) * 1931-02-03 1933-07-18 Oehmichen Etienne Edmond Arrangement of sustaining propellers in aerial navigation machines
US1950915A (en) * 1931-11-17 1934-03-13 Lado-Bordowsky Jean Device combining lift, propulsion, and autopropulsion for aircraft
US2157963A (en) * 1936-02-24 1939-05-09 Mercier Jean Retractable landing gear for airplanes
US2478847A (en) * 1944-10-06 1949-08-09 Gen Motors Corp Convertible helicopter-airplane
US2659553A (en) * 1950-12-12 1953-11-17 Vickers Armstrongs Ltd Means for launching airplanes and other flying bodies
US2927747A (en) 1955-04-28 1960-03-08 Ralph F Bennie Helicopter landing gear
US3185409A (en) * 1962-12-10 1965-05-25 Hiller Aircraft Company Inc Foldable rotary wing aircraft
FR2211372B1 (zh) * 1972-12-26 1976-10-29 Madet Francois
CA967538A (en) 1973-07-13 1975-05-13 Paul Horsdal Flying machine
US4591112A (en) * 1975-09-09 1986-05-27 Piasecki Aircraft Corporation Vectored thrust airship
US4161843A (en) * 1978-09-01 1979-07-24 Hui Danny C T Electrically powered toy aircraft
US6655631B2 (en) * 2000-07-28 2003-12-02 John Frederick Austen-Brown Personal hoverplane with four tiltmotors
US20020104922A1 (en) * 2000-12-08 2002-08-08 Mikio Nakamura Vertical takeoff and landing aircraft with multiple rotors
DE10209881A1 (de) * 2002-03-06 2003-09-18 Aloys Wobben Fluggerät
JP3925328B2 (ja) 2002-06-27 2007-06-06 日本電信電話株式会社 データ複製方式
US6719244B1 (en) * 2003-02-03 2004-04-13 Gary Robert Gress VTOL aircraft control using opposed tilting of its dual propellers or fans
US6978969B1 (en) 2003-03-05 2005-12-27 Neal Larry R Fly-drive vehicle
US7128293B2 (en) * 2003-12-04 2006-10-31 Reggald Emory Isley Helicopter
GB2409845A (en) * 2004-01-08 2005-07-13 Robert Graham Burrage Tilt-rotor aircraft changeable between vertical lift and forward flight modes
US7789341B2 (en) 2004-04-14 2010-09-07 Arlton Paul E Rotary wing aircraft having a non-rotating structural backbone and a rotor blade pitch controller
DE102004063205B3 (de) * 2004-12-23 2006-05-04 Julian Kuntz Fluggerät mit verbesserter Beweglichkeit am Boden
US7699260B2 (en) 2005-01-14 2010-04-20 Hughey Electricopter Corporation Vertical takeoff and landing aircraft using a redundant array of independent rotors
DE102005014948A1 (de) 2005-04-01 2006-10-05 Dolch, Stefan, Dipl.-Ing. (FH) Hubschrauber mit geringen Transportabmessungen
JP4826785B2 (ja) * 2006-11-14 2011-11-30 国立大学法人神戸大学 飛行型情報処理装置
US8187049B2 (en) * 2007-02-07 2012-05-29 Spin Master Ltd. Transformable toy vehicle
WO2008147484A2 (en) * 2007-02-16 2008-12-04 Donald Orval Shaw Modular flying vehicle
US7997526B2 (en) * 2007-03-12 2011-08-16 Peter Greenley Moveable wings on a flying/hovering vehicle
US8172173B2 (en) * 2007-04-09 2012-05-08 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Covert sensor emplacement using autorotational delivery mechanism
EP2247500B1 (en) * 2008-02-01 2012-04-04 Ashley Christopher Bryant Flying-wing aircraft
DE102008014853B4 (de) 2008-03-18 2010-11-18 Ascending Technologies Gmbh Drehflügelfluggerät
US8322648B2 (en) 2008-05-15 2012-12-04 Aeryon Labs Inc. Hovering aerial vehicle with removable rotor arm assemblies
CA2635096A1 (en) * 2008-06-16 2009-12-16 Skyhook Hlv International Inc. Improved hybrid lift air vehicle
US8646720B2 (en) * 2010-05-10 2014-02-11 Donald Orval Shaw Modular flight vehicle with wings
CN101314409B (zh) * 2008-07-10 2012-04-18 周武双 燕式倾转旋翼机
US8052081B2 (en) * 2008-08-22 2011-11-08 Draganfly Innovations Inc. Dual rotor helicopter with tilted rotational axes
WO2010026517A2 (en) * 2008-09-02 2010-03-11 Urban Aeronautics Ltd. Vtol vehicle with coaxially tilted or tiltable rotors
CN201367115Y (zh) * 2008-11-17 2009-12-23 西安智澜科技发展有限公司 一种可折叠的四轴多旋翼飞行器
US8328130B2 (en) * 2008-12-08 2012-12-11 Honeywell International Inc. Vertical take off and landing unmanned aerial vehicle airframe structure
WO2010068194A1 (en) * 2008-12-09 2010-06-17 Sikorsky Aircraft Corporation Lead stop for rotor system with fluid-elastomeric lead/lag damper
FR2952549B1 (fr) 2009-11-13 2011-11-25 Parrot Bloc-support pour un moteur de drone a voilure tournante
CN201604793U (zh) * 2009-11-17 2010-10-13 西安飞亚航空科技有限责任公司 升力面积可变的固定翼无人飞行器
US8960600B2 (en) 2010-02-08 2015-02-24 Raymond George Carreker Variable surface landing platform (VARSLAP)
US8167234B1 (en) * 2010-03-21 2012-05-01 Michael Moore Insect-like micro air vehicle having perching, energy scavenging, crawling, and offensive payload capabilities
FR2959208B1 (fr) * 2010-04-22 2012-05-25 Eurl Jmdtheque Engin gyropendulaire a propulsion compensatoire et collimation de gradient fluidique multi-milieux multimodal a decollage et atterrissage vertical
WO2011146349A2 (en) 2010-05-17 2011-11-24 Piasecki Aircraft Corp. Modular and morphable air vehicle
US20140061376A1 (en) 2010-05-26 2014-03-06 Aerovironment Inc Reconfigurable battery-operated vehicle system
EP2576342A4 (en) 2010-05-26 2014-08-20 Aerovironment Inc RECONFIGURABLE VEHICLE SYSTEM OPERATING ON BATTERY
FR2961490B1 (fr) 2010-06-22 2013-07-26 Airbus Operations Sas Ensemble de fixation comprenant des rampes pour la fixation de systemes dans un aeronef.
TWI430530B (zh) 2010-08-02 2014-03-11 A cable - like flexible circuit cable with a waterproof section
US8774982B2 (en) * 2010-08-26 2014-07-08 Leptron Industrial Robotic Helicopters, Inc. Helicopter with multi-rotors and wireless capability
KR101042200B1 (ko) 2010-09-02 2011-06-16 드림스페이스월드주식회사 Ｐｃｂ를 사용한 무인 비행체
EP2625098A4 (en) * 2010-10-06 2018-01-17 Donald Orval Shaw Aircraft with wings and movable propellers
CN101992854B (zh) 2010-11-03 2012-11-07 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种可折叠的六轴多旋翼飞行器
CN102180267A (zh) * 2011-04-22 2011-09-14 南京航空航天大学 伞形可折叠多旋翼飞行器
CA2837160C (en) * 2011-05-23 2018-09-11 Sky Windpower Corporation Flying electric generators with undisturbed air rotors
CN202244078U (zh) * 2011-07-29 2012-05-30 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼无人飞行器
US20130105635A1 (en) 2011-10-31 2013-05-02 King Abdullah II Design and Development Bureau Quad tilt rotor vertical take off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav) with 45 degree rotors
CN102490896A (zh) * 2011-12-27 2012-06-13 天津曙光敬业科技有限公司 可变矩大载重四旋翼飞行器
KR20130130116A (ko) 2012-01-06 2013-12-02 서울대학교산학협력단 멀티로터 항공기
DE102012001797A1 (de) 2012-01-30 2013-08-01 Airbus Operations Gmbh System und Verfahren zur Montage von Flugzeugsystemkomponenten in der Crown Area eines Flugzeugs
US9663237B2 (en) 2012-02-22 2017-05-30 E-Volo Gmbh Aircraft
CN202670095U (zh) 2012-04-10 2013-01-16 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼飞行器
SG194241A1 (en) 2012-04-11 2013-11-29 Singapore Tech Aerospace Ltd A rotor-arm assembly and a multi-rotorcraft
US8794566B2 (en) * 2012-08-02 2014-08-05 Neurosciences Research Foundation, Inc. Vehicle capable of stabilizing a payload when in motion
CN203047530U (zh) 2012-08-21 2013-07-10 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器脚架及具有该飞行器脚架的飞行器
US9527588B1 (en) 2012-09-28 2016-12-27 Scott B. Rollefstad Unmanned aircraft system (UAS) with active energy harvesting and power management
US8973861B2 (en) 2012-10-29 2015-03-10 Shenzhen Hubsan Technology Co., Ltd. Tetra-propeller aircraft
CN103350752A (zh) 2012-10-29 2013-10-16 深圳市哈博森科技有限公司 四旋翼飞行器
DE202013012547U1 (de) 2012-11-15 2017-07-03 SZ DJI Technology Co., Ltd. Unbemanntes Luftfahrzeug mit mehreren Rotoren
CN203246584U (zh) 2012-11-15 2013-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 用于使用脚架的飞行器的驱动装置、起落架及飞行器
CN103921933A (zh) 2013-01-10 2014-07-16 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器变形结构及微型飞行器
CN203306225U (zh) * 2013-01-10 2013-11-27 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器变形结构及微型飞行器
US9499263B2 (en) 2013-03-14 2016-11-22 Curtis Youngblood Multi-rotor aircraft
CA2997790C (en) 2013-05-15 2021-06-29 Autel Robotics Usa Llc Compact unmanned rotary aircraft
US9099902B2 (en) 2013-10-22 2015-08-04 Shenzhen Hubsan Intelligent Co., Ltd. Aircraft vehicle and a fixing sleeve
CN103786878A (zh) 2014-02-08 2014-05-14 江苏艾锐泰克无人飞行器科技有限公司 一种多轴飞行器
CN103863552B (zh) 2014-03-26 2016-08-24 重庆金泰航空工业有限公司 一种四轴式飞行装置机体总成
EP2933189A1 (en) 2014-04-17 2015-10-21 Puy du Fou International Motormount for a flying drone apparatus
USD751491S1 (en) 2014-06-12 2016-03-15 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aircraft
WO2015196418A1 (zh) 2014-06-26 2015-12-30 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行器及其信号线保护组件
US9033276B1 (en) 2015-01-07 2015-05-19 TLL Associates Telescoping landing leg system

Cited By (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9242729B1 (en) 2013-01-10 2016-01-26 SZ DJI Technology Co., Ltd Transformable aerial vehicle
US10046844B2 (en) 2013-01-10 2018-08-14 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aerial vehicle with frame assemblies
US9884681B2 (en) 2013-01-10 2018-02-06 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aerial vehicle with frame assemblies
US9242714B2 (en) 2013-01-10 2016-01-26 SZ DJI Technology Co., Ltd Transformable aerial vehicle
US9493225B2 (en) 2013-01-10 2016-11-15 SZ DJI Technology Co., Ltd Aerial vehicle with frame assemblies
US9284052B1 (en) 2013-01-10 2016-03-15 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aerial vehicle with frame assemblies
US8931730B2 (en) 2013-01-10 2015-01-13 SZ DJI Technology Co., Ltd Transformable aerial vehicle
US10227131B2 (en) 2014-06-26 2019-03-12 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aerial vehicle and a signal line protection assembly thereof
US10513329B2 (en) 2014-06-26 2019-12-24 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aerial vehicle and a signal line protection assembly thereof
US11180246B2 (en) 2014-06-26 2021-11-23 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aerial vehicle and a signal line protection assembly thereof
CN104276276A (zh) * 2014-10-08 2015-01-14 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 一种模块化吊运无人机布局
CN104401484A (zh) * 2014-10-16 2015-03-11 北京理工大学 能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架
CN107207088A (zh) * 2014-12-04 2017-09-26 埃尔瓦有限公司 可重新配置的无人飞行器系统
CN105235891A (zh) * 2015-01-04 2016-01-13 北京零零无限科技有限公司 一种可折叠的无人机
CN105235891B (zh) * 2015-01-04 2020-02-14 北京零零无限科技有限公司 一种可折叠的无人机
US10035589B2 (en) 2015-01-04 2018-07-31 Beijing Zero Zero Infinity Technology Co., Ltd Foldable drone
CN104843177B (zh) * 2015-04-30 2017-01-18 珠海磐磊智能科技有限公司 飞行器
CN104843177A (zh) * 2015-04-30 2015-08-19 何春旺 飞行器
CN104859836A (zh) * 2015-05-06 2015-08-26 浙江工业大学之江学院 无人飞行器
WO2016187757A1 (en) * 2015-05-23 2016-12-01 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensor fusion using inertial and image sensors
US10565732B2 (en) 2015-05-23 2020-02-18 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensor fusion using inertial and image sensors
CN104986321A (zh) * 2015-07-10 2015-10-21 哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司 一种一体化飞行器机体
CN104986321B (zh) * 2015-07-10 2017-06-06 哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司 一种一体化飞行器机体
CN105314088A (zh) * 2015-11-06 2016-02-10 珠海华迈航空科技有限公司 四旋翼飞行器
CN105235899A (zh) * 2015-11-17 2016-01-13 永嘉县恒瑞礼品有限公司 一种可变形无人飞行器
WO2017084502A1 (zh) * 2015-11-17 2017-05-26 温州市通翔智能科技有限公司 一种可变形无人飞行器
CN105235899B (zh) * 2015-11-17 2017-05-03 温州市通翔智能科技有限公司 一种可变形无人飞行器
WO2017121038A1 (zh) * 2016-01-14 2017-07-20 骅星科技发展有限公司 新型折叠无人机
CN105620720A (zh) * 2016-03-17 2016-06-01 舒丹丹 一种航拍折叠翼无人机
CN105947202A (zh) * 2016-04-28 2016-09-21 乐视控股（北京）有限公司 一种可折叠的无人机及其使用方法
CN114228599A (zh) * 2016-04-29 2022-03-25 深圳市大疆创新科技有限公司 用于无人飞行器运输和数据采集的系统和方法
CN114228599B (zh) * 2016-04-29 2023-11-17 深圳市大疆创新科技有限公司 用于无人飞行器运输和数据采集的系统和方法
CN109562828A (zh) * 2016-06-03 2019-04-02 威罗门飞行公司 具有互补的成角度旋翼的垂直起降(vtol)有翼飞行器
CN106240843A (zh) * 2016-07-26 2016-12-21 江苏工程职业技术学院 基于可变径机架的多旋翼无人机结构测试装置及方法
CN106240843B (zh) * 2016-07-26 2018-08-14 江苏工程职业技术学院 基于可变径机架的多旋翼无人机结构测试装置及方法
CN106687375A (zh) * 2016-07-29 2017-05-17 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的控制方法、装置、存储介质及无人飞行器
CN106184706A (zh) * 2016-08-24 2016-12-07 四川建筑职业技术学院 一种h型结构的可双向变形无人机
US11249491B2 (en) 2016-10-27 2022-02-15 SZ DJI Technology Co., Ltd. Servo, control method, and unmanned aerial vehicle
WO2018076254A1 (zh) * 2016-10-27 2018-05-03 深圳市大疆创新科技有限公司 舵机及其控制方法、无人机
CN107635870A (zh) * 2016-10-27 2018-01-26 深圳市大疆创新科技有限公司 舵机及其控制方法、无人机
CN108408062A (zh) * 2017-02-10 2018-08-17 通用电气公司 双功能飞行器
CN108408062B (zh) * 2017-02-10 2022-07-08 通用电气公司 双功能飞行器
CN106927018A (zh) * 2017-04-07 2017-07-07 厦门南羽科技有限公司 一种可折叠无人机
CN107161330A (zh) * 2017-05-27 2017-09-15 四川建筑职业技术学院 一种可变异型结构的变距多旋翼无人机
WO2019119939A1 (zh) * 2017-12-22 2019-06-27 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器
CN109018325A (zh) * 2018-08-14 2018-12-18 国网辽宁省电力有限公司辽阳供电公司 一种高压输电线路巡视机
CN110844058A (zh) * 2020-01-06 2020-02-28 天津微深科技有限公司 模块化变体飞行器
CN113734434A (zh) * 2020-05-30 2021-12-03 京飞(菏泽)航天科技有限公司 一种垂直起降飞行器

Also Published As

Publication number Publication date
CN106428541A (zh) 2017-02-22
CN106428541B (zh) 2019-01-01
EP3741674A1 (en) 2020-11-25
CN106628141B (zh) 2019-03-08
WO2014108026A1 (en) 2014-07-17
US20170144741A1 (en) 2017-05-25
US20160023744A1 (en) 2016-01-28
CN106542090B (zh) 2018-10-19
US9284052B1 (en) 2016-03-15
JP2016507414A (ja) 2016-03-10
US20150298788A1 (en) 2015-10-22
US20170096210A1 (en) 2017-04-06
EP2780228B1 (en) 2017-06-07
CN106542090A (zh) 2017-03-29
JP6640930B2 (ja) 2020-02-05
US8931730B2 (en) 2015-01-13
EP3254964A1 (en) 2017-12-13
EP3741674B1 (en) 2023-02-01
EP3254964B1 (en) 2020-06-17
EP3730405A1 (en) 2020-10-28
CN106542089A (zh) 2017-03-29
EP3254949A1 (en) 2017-12-13
JP2018150048A (ja) 2018-09-27
CN106542089B (zh) 2018-09-21
EP3254949B1 (en) 2020-08-12
US9242729B1 (en) 2016-01-26
US20140263823A1 (en) 2014-09-18
US20160152316A1 (en) 2016-06-02
CN104853988B (zh) 2016-12-21
US9242714B2 (en) 2016-01-26
CN104853988A (zh) 2015-08-19
US10046844B2 (en) 2018-08-14
JP6367232B2 (ja) 2018-08-01
CN106516094B (zh) 2019-06-11
EP2780228A1 (en) 2014-09-24
CN106516094A (zh) 2017-03-22
US9493225B2 (en) 2016-11-15
US9884681B2 (en) 2018-02-06
EP2780228A4 (en) 2015-06-10
US20160096614A1 (en) 2016-04-07
CN106628141A (zh) 2017-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103921933A (zh) 飞行器变形结构及微型飞行器
CN203306225U (zh) 飞行器变形结构及微型飞行器
CN103287587B (zh) 一种垂直起降飞机地面模拟飞行试验平台
CN102658865B (zh) 共轴反转旋翼直升机的共轴传动和控制结构
US20170101174A1 (en) Transformable aerial vehicle
CN105151298B (zh) 一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机
CN102673774A (zh) 变形翼机构
CN105673310A (zh) 一种多维浮子式并联海洋能发电装置
CN102837308A (zh) 一种机器人
CN108857377A (zh) 一种航空发动机装配方法
CN102602537A (zh) 一种微型扑旋翼飞行器
CN103802125A (zh) 一种单自由度的旋转关节模块
CN104084776B (zh) 一种适用于空间飞行器管路装配的定位缓冲装置
CN102582833A (zh) 太极飞碟
CN205931255U (zh) 一种基于arm的球形无人机
CN205534903U (zh) 一种两轴四框架光电平台内框架机构
CN206533341U (zh) 一种光伏组件接线盒支架
CN202728333U (zh) 一种转向机构
CN205886224U (zh) 一种多旋翼航模飞行器的加强起落架
CN206358386U (zh) 一种用于飞机翼身对合开口二层的保形结构
CN206087266U (zh) 一种操纵大型无人直升机倾斜盘的装置
CN205363887U (zh) 一种桌面型并联机械臂
CN205066215U (zh) 塔式光热发电站反射镜用支撑架
CN102616377A (zh) 太极飞碟
CN105773145B (zh) 三自由度装配平台

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140716