CN203306225U - 飞行器变形结构及微型飞行器 - Google Patents

Abstract

一种飞行器变形结构包括：驱动部；传动部，与驱动部固定连接，并在驱动部的驱动下相对于驱动部作直线往返运动；固定部，套设在传动部上；至少两个主杆，分设在传动部两侧，每个主杆包括第一根部以及相对的第一尾部，所述至少两个主杆的所述第一根部相互铰接并限定在固定部靠近驱动部的一端；至少两个副杆，每个副杆包括第二根部以及相对的第二尾部，所述至少两个副杆的第二根部铰接并限定在所述固定部远离所述驱动部的另一端；至少两个拉杆，每一个拉杆的两端分别连接所述其中一个主杆的第一尾部以及所述其中一个副杆的第二尾部；以及至少两个连接杆，每个连接杆的一端铰接在传动部上，另一端铰接在主杆上。本实用新型还提供一种微型飞行器。

Description

飞行器变形结构及微型飞行器

技术领域

本发明涉及飞行器，尤其涉及飞行器变形结构及采用所述飞行器变形结构的微型飞行器。 

背景技术

微小型四旋翼飞行器特别适合在近地面环境（如室内、城区和丛林等）中执行监视、侦察等任务，具有广阔的军用和民用前景。另外，新颖的外形、简单的结构、低廉的成本、卓越的性能以及独特的飞行控制方式使其成为国际上新的研究热点。 

在进行微小型四旋翼飞行器总体设计时，需要遵循以下原则：重量轻、尺寸小、速度快、能耗和成本低。但是这几项原则相互之间存在着制约和矛盾，例如：飞行器重量相同时，其尺寸与速度、能耗成反比。因此，进行设计时，首先要根据性能和价格选择合适的机构材料，尽可能地减轻飞行器重量；其次，需要综合考虑重量、尺寸、飞行速度和能耗等因素，确保实现总体设计的最优化。 

于是，现有的四旋翼飞行器很多都集中在采用特殊材料来减轻飞行器的重量以及尺寸，并在飞行控制方面提高速度和减轻能耗，而很少顾及到在结构上改进来获得操作灵便等效果。而且，由于四旋翼飞行器是在高空执行监视、侦察等任务，必须要有足够大的空间视角才会获得较佳的执行结果。而由于现有的四旋翼飞行器基本上都是固定的刚体结构，无法充分利用机身上方以及侧方的空间，只有通过添加额外的机构（如脚架）才能实现，使得飞行器无法在重量和可视空间上进行优化。 

发明内容

为了使飞行器在重量和可视空间上得到优化，有必要提供一种扩大可视空间的飞行器变形结构及微型飞行器。 

本发明一实施例提供一种飞行器变形结构，其包括：驱动部；传动部，与 所述驱动部固定连接，并在所述驱动部的驱动下相对于所述驱动部作直线往返运动；固定部，套设在所述传动部上；至少两个主杆，分设在所述传动部两侧，每个所述主杆包括第一根部以及相对的第一尾部，所述至少两个主杆的所述第一根部相互铰接并限定在固定部靠近驱动部的一端；至少两个副杆，每个副杆包括第二根部以及相对的第二尾部，所述至少两个副杆的第二根部铰接并限定在所述固定部远离所述驱动部的另一端；至少两个拉杆，每一个拉杆的两端分别连接所述其中一个主杆的第一尾部以及所述其中一个副杆的第二尾部；以及至少两个连接杆，每个连接杆的一端铰接在所述传动部上，另一端铰接在其中一个所述主杆上。 

其中，在一个实施例中，所述驱动部与一个控制信号接收器电连接。当所述驱动部通过所述接收器接收到用户的控制信号时，则执行对应的开启、关闭或换向驱动动作。 

所述传动部包括：丝杆，与所述驱动部固定连接，并在驱动部的驱动下旋转；螺母，套设在丝杆上，当丝杆旋转时，所述螺母沿着所述丝杆上下运动。 

在另一个实施例中，所述传动部包括：蜗杆，与所述驱动部连接，并在驱动部的驱动下旋转；蜗轮，分设在蜗杆的两侧且与蜗杆啮合连接，当蜗杆旋转时，蜗轮随着蜗杆的旋转而运动。 

在一个实施例中，主杆的两个铰接轴线之间的距离与副杆的两个铰链轴线之间的距离相等或相近；拉杆的两个铰接轴线之间的距离与固定部两个铰接轴线之间的距离相等或相近，由此构成平行四边形机构或近似平行四边形机构。 

所述固定部包括靠近所述驱动部的第一端部与远离所述驱动部的第二端部，所述第一端部与所述传动部连接驱动部的一端相固定，至少两个所述副杆的第二根部相互铰接之后，限定在所述第二端部上。 

在一个实施例中，每个所述主杆的第一根部形成有铰接副，两个主杆通过所述铰接副相互铰接，所述铰接副通过螺钉限定在所述固定部的第一端部上。 

所述第二端部朝远离所述驱动部的方向延伸有两个相对平行的螺耳，所述螺耳上分别开设有两个第二螺接孔，所述副杆的第二根部通过螺钉固定在所述两个第二螺接孔之间。 

在另一个实施例中，所述固定部的第二端部形成有一个连接处，每个所述拉杆形成有一个凹角，所述连接处以及所述凹角分设在所述主杆两侧，所述副 杆的第二根部相互铰接后限定在所述连接处上，所述副杆的第二尾部与所述凹角铰接。 

在又一个实施例中，所述副杆的数量为四个，所述固定部的第二端部形成有两个分设在所述主杆两侧的限定件，所述拉杆上开设有两个铰接孔，两个所述限定件之间的距离大于所述两个铰接孔之间的距离，每两个所述副杆的第二根部限定在所述限定件上，每两个副杆的第二尾部铰接在所述铰接孔内。 

在一个实施例中，至少两个所述副杆分别平行于至少两个所述主杆。 

在另一个实施例中，所述副杆的尾部与所述拉杆铰接，且所述尾部与副杆的根部分设在所述主杆的两侧，使得所述副杆与所述主杆呈异面相交状。 

在又一个实施例中，所述副杆的数量为四个，每两个所述副杆与其中一个主杆的连接面围成一个三棱台状。 

本发明再一实施例提供一种微型飞行器，其采用上述的飞行器变形结构、两个横杆及动力装置，所述横杆与所述主杆轴接，各所述横杆两端用于安装所述动力装置。 

在另一个实施例中，所述横杆与所述主杆垂直设置。 

综上所述，本发明的微型飞行器通过机架连接部件（如主杆、副杆以及连接杆）等形成简单的变形结构，使机架产生相对于机身的上翘和下偏运动来实现机架变形，从而能够在飞行过程中提供足够大的空间视角以进行监视、侦察等任务，使得微型飞行器能够在重量和可视空间上进行优化。 

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1是本发明第一实施方式提供的微型飞行器处于降落状态时的结构示意图； 

图2是图1的微型飞行器的II部分的放大图； 

图3是图1的微型飞行器处于降落状态时的侧视图； 

图4是图1的微型飞行器处于飞行状态时的结构示意图； 

图5是本发明第二实施方式提供的微型飞行器处于飞行状态时的结构示意图； 

图6是图5的微型飞行器的VI部分的放大图； 

图7是图5的微型飞行器处于飞行状态时的侧视图； 

图8是图5的微型飞行器处于降落状态时的仰视图； 

图9是图5的微型飞行器处于降落状态时的俯视图； 

图10是图5的微型飞行器处于降落状态时的侧视图； 

图11为本发明第三实施例提供的微型飞行器处于降落状态时的仰视图； 

图12是图11的微型飞行器的Ⅺ部分的放大图； 

图13为图11的微型飞行器处于降落状态时的俯视图； 

图14为图11的微型飞行器处于降落状态时的侧视图。 

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 

第一实施例 

请参阅图1至图4，本发明的第一实施例提供一种微型飞行器100，其用于将某些附件（例如摄像机、机械臂等等）携带到高空中，以执行一些特定的任务（例如监视、侦察、高空操作等）。在本实施例中，所述微型飞行器100为遥控微型飞行器。 

在本实施例中，所述微型飞行器100包括机身10、两个可变形机架20、四个动力装置30、以及四个起落支架40。机身10连接可变形机架20，并根据用户命令或者自动驱动所述可变形机架20进行变形。动力装置30设置在机架20上，以带动所述微型飞行器100升起或降落。所述起落支架40用于将所述微型飞行器100支撑在平面上。 

所述机身10包括驱动部11、传动部以及固定部17。所述传动部与所述驱动部11固定连接，并在所述驱动部11的驱动下相对于所述驱动部11作直线往复运动。所述固定部17套设在所述传动部上。本实施例中，所述传动部包括丝 杆13以及螺母15。所述驱动部11驱动丝杆13转动，所述螺母15套设在丝杆13上，并跟随丝杆13的转动而沿着丝杆13上下运动。所述固定部17套设在所述丝杆13两端，并收容所述丝杆13及螺母15。 

可以理解，在其他实施例中，所述传动部还可以是例如蜗轮、蜗杆或其他结构。当传动部是蜗轮与蜗杆（图未示）配合时，其结构与上述丝杆13以及螺母15的配合相似。例如，蜗杆与所述驱动部11连接并在驱动部11的驱动下旋转。蜗轮则分设在蜗杆的两侧且与蜗杆啮合连接，当蜗杆旋转时，蜗轮随着蜗杆的旋转而运动。 

具体的，所述驱动部11与所述丝杆13一端固定连接。本实施例中，所述驱动部11为旋转电机，但不限于此。所述驱动部11与一个控制信号接收器（图未示）电连接，当所述驱动部11通过所述接收器接收到用户的控制信号时，则执行对应的开启、关闭或换向驱动动作。 

所述螺母15与所述丝杆13过盈螺接，当丝杆13旋转时，所述螺母15沿着所述丝杆13上下运动。所述螺母15相对的两面上分别开设有第一螺接孔（图未标号）。 

所述固定部17包括第一端部171与第二端部173，所述第一端部171卡设在所述丝杆13靠近所述驱动部11的一端，所述第二端部173固定卡设在所述丝杆13的另一端。所述第二端部173朝远离所述驱动部11的方向延伸有两个相对平行的螺耳175，所述螺耳175上分别开设有两个第二螺接孔（图未标号）。本实施例中，所述固定部17围成一个大致呈六边形的形状，所述丝杆13以及螺母15收容在所述固定部17围成的形状内，且丝杆13将所述形状大致平分。 

所述可变形机架20包括对称设置的两个机架20，所述两个机架20分设在所述机身10两侧。每个机架20包括一个主杆21、一个平行所述主杆21的副杆23、一个连接所述主杆21与所述副杆23的拉杆25、两个连接所述螺母15与主杆21的连接杆27、以及一个横杆29。所述丝杆13、主杆21、副杆23以及拉杆25大致围成一个平行四边形。具体的，主杆21的两个铰接轴线之间的距离与副杆23的两个铰链轴线之间的距离相等或相近，拉杆25的两个铰接轴线之间的距离与固定部17两个铰接轴线之间的距离相等或相近，由此构成平行四边形机构或近似平行四边形机构。在其他实施例中，所述连接杆27的数量还可以是一个或更多个。 

每个所述主杆21在其靠近丝杆13的根部一体成型有铰接副211，且两个主杆21通过两个所述铰接副211相互铰接，从而能够相互转动。本实施例中，所述铰接副211与所述主杆21成“T”字形，而且所述铰接副211的延伸方向垂直于所述丝杆13的延伸方向。铰接副211通过螺钉固定在所述固定部17上，并靠近所述驱动部11设置。而且，所述主杆21的中心线延长线与所述丝杆13的中心线延长线大致相交于一点。两个所述主杆21相对于所述根部的尾部分别与所述拉杆25的一端铰接。 

两个所述副杆23靠近所述丝杆13的根部231相互铰接，并且铰接的部分通过螺钉固定在所述两个第二螺接孔之间。两个所述副杆23的尾部233分别与所述拉杆25的另一端铰接。 

本实施例中，为了增加稳定性，所述拉杆25呈“人”字形状，所述拉杆25的顶端与所述副杆23的尾部233连接，所述拉杆25的另外两端则套设在所述横杆29上。 

每两个所述连接杆27的其中一端相互叠加铰接，并通过螺钉固定螺接在所述螺母15的第一螺接孔上，且对称地设置于所述螺母15相对的两侧。每个连接杆27的另外一端绕过所述主杆21的铰接副211而固定在所述主杆21上。本实施例中，所述连接杆27呈弧形。 

所述横杆29与所述主杆21垂直设置，形成“T”字形。本实施例中，所述横杆29与所述主杆21轴接，且主杆21轴接在所述横杆29的中点处。所述横杆29两端用于安装所述动力装置30。此外，所述横杆29还与所述丝杆13异面垂直。 

本实施例中，所述动力装置30的数量为4个，其分别固定在所述两个横杆29的四个端部。所述动力装置30上也设置有控制信号接收器（图未示），用于根据用户命令进行开启或关闭，从而控制微型飞行器100起飞或降落。所述起落支架40的数量也是4个，其分别对应设置在所述动力装置30下方，用于当微型飞行器100降落到地面上时，支撑所述机身10以及机架20不碰触地面。 

此外，丝杠13、螺母15、连接杆27等部件分别采用不锈钢、铝合金、碳纤维管等材料制作，但不局限于这些材料，可根据强度、重量、加工性等特点，选取其他合金、塑料等材料制造。丝杠13的两端可使用角接触球轴承与固定部17固定，从而保证了同轴性与具有较小游隙，但所述固定方式不局限于这类轴 承，可达到类似效果的其他轴承或滑环也可按需采用。可以理解，在其他实施例中，所述驱动部11不局限于旋转电机，还可以为步进电机，此时，所述丝杆13不需设置螺纹，所述螺母15也可以是套环，且所述丝杆13与所述套环可以使用过盈配合的方式。所述驱动部11还可以使用舵机等其他驱动器件完成转动动作。此外，所述拉杆25的形状也可以设置为直杆形状。 

使用所述微型飞行器100时，如果微型飞行器100处于接触地面（起飞前以及降落后）的状态，则驱动部11关闭，所述丝杆13不旋转。此时，所述螺母15在所述丝杆13上处于最低的位置，即最靠近副杆23相互铰接处的位置，使得所述机架20处于下偏的状态。 

当微型飞行器100处于飞行状态时（最好是当微型飞行器100开始起飞时），则控制驱动部11开启，以驱动丝杆13沿着第一旋转方向（例如，顺时针方向）旋转，使得螺母15沿着丝杆13向上（即趋近驱动部11的方向）运动。由于螺母15与所述连接杆27固定连接，从而能够将向上的力传递到连接杆27并进一步传递到主杆21的铰接副211，使得连接杆27沿着丝杆13向上运动的同时，带动主杆21的铰接副211相互旋转，从而使主杆21相对于转动丝杆13的角度发生变化。由此，根据平行四边形的变形原理，当主杆21相对于转动丝杆13的角度发生变化时，所述主杆21能够带动所述副杆23以及拉杆25之间的角度发生变化，从而使得机架20产生向上的变形。此时，变形动作已完成，平行四边形处于上翘姿态，动力装置30也已随平行四边形结构的上翘而运动到较上的位置，而机身10下方的空间则被释放，为其他附加机构提供活动空间与视角。本实施例中，当螺母15运动到丝杆13的顶端位置时，即可停止驱动丝杆13转动，并将螺母15保持在固定的位置。 

当微型飞行器100处于降落状态时，控制驱动部11驱动丝杆13沿着第二旋转方向（例如，逆时针方向）旋转，使得螺母15沿着丝杆13向下（即远离驱动部11的方向）运动。同理，螺母15向下运动也能够带动机架20产生向下的变形，从而能够使得机架20恢复到将机身10支撑在地面上的状态。 

可以理解，所述可变形机架20中的平行四边形结构等几何构型不局限于本实施例中的构型，其他可做到类似变形功能的结构也是本发明的保护对象。 

第二实施例 

请参阅图5至图10，本发明第二实施例提供的微型飞行器100a与第一实施例的微型飞行器100基本相同，其不同之处在于：主杆21a与所述副杆23a呈异面相交状。 

具体的，微型飞行器100a中的拉杆25a大致呈倒立的“凹”字状，使得所述拉杆25a形成两个凹角251。所述拉杆25a通过两个末端部与所述横杆29轴接，并能够相对于所述横杆29转动。本实施例中，所述两个凹角251分设在所述主杆21a的两侧。 

为了更好的配合拉杆25a的结构变化，固定部17a相对于第一实施例也稍微做了变形。具体的，固定部17a包括依次连接的第一边171a、第二边173a、第三边175a、第四边177a以及第五边179a，所述五个边形成一个五边形。所述第一边171a连接所述丝杆13远离驱动部11的一端，所述第二边173a垂直于所述第一边171a。所述第三边175a连接所述丝杆13靠近驱动部11的一端，且垂直于所述第二边173a设置。所述第三边175a在平行于所述第一边171a的方向上相对于所述第二边173a形成有一个延伸部18，所述延伸部18上开设有多个卡接口181，以供挂设上述的附件（例如摄像机、机械臂、电池等等）。所述第四边177a与所述第五边179a形成一个钝角状的夹角，所述第五边179a也与所述第一边171a形成一个钝角状的夹角。 

两个所述副杆23a的根部231a相互铰接之后，限定在所述第一边171a与所述第二边173a的连接处172。可以理解，两个所述副杆23a的根部231a也可以限定在第二边173a上。所述副杆23a的尾部233a与所述拉杆25a的其中一个凹角251进行铰接。需要注意的是，由于需要形成异面相交状，所述的其中一个凹角251与所述连接处172（所述第一边171a连接所述第二边173a之处）分设在所述主杆21a的两侧，也就是所述副杆23a的根部231a和尾部233a分设在所述主杆21a的两侧。此时，所述主杆21a与所述副杆23a的投影形成交叉形状。 

可以理解，所述副杆23a的尾部233a还可以与所述拉杆25a的另外一个凹角进行铰接，而所述第一边171a与所述第二边173a的连接处172也可以设置在固定部17a的另外一边，但是，最好符合所述主杆21a与所述副杆23a形成异面相交状的要求。 

由于所述副杆23a与所述主杆21a尚存在间隙，而且主杆21a的两个铰接轴线之间的距离与副杆23a的两个铰链轴线之间的距离相等或相近，拉杆25a的两 个铰接轴线之间的距离与固定部17a两个铰接轴线之间的距离相等或相近，由此构成平行四边形机构或近似平行四边形机构。因此，从侧面看，所述主杆21a、副杆23a、拉杆25a以及丝杆13仍然可以形成一个平行四边形的投影面，从而还能够实现如第一实施例所述的可变形机架结构。 

此外，请参阅图4、图7以及图10，对于第二实施例的微型飞行器100a，由于主杆21a与副杆23a呈交叉状，缩小了两者之间的距离，因此微型飞行器100a在变形完成后所占用的空间相对于第一实施例的微型飞行器100更小。 

第三实施例 

请参阅图11至图14，本发明第三实施例提供微型飞行器100b与第一实施例的微型飞行器100大致相同，其不同之处在于：每个机架20b包括两个副杆23b，所述两个副杆23b与主杆21b的连接面围成一个三棱台状。 

拉杆25b包括一个底边251b以及平行且相对设置的两个侧边253b，所述两个侧边253b从所述底边251b垂直向上延伸。所述底边251b平行于所述横杆29，且两端设有两个铰接孔(图未示)，所述两个铰接孔分设在所述主杆21b的两侧。所述侧边253b的末端形成有两个套环255b，所述套环255b套设在所述横杆29上，从而使得所述拉杆25b能够限定在所述横杆29上，且相对于所述横杆29转动。两个所述套环255b之间的横杆29部分向上延伸有一个固定件291，所述主杆21b远离所述丝杆13的另一端固定在所述固定件291内。 

所述固定部17b沿着平行所述横杆29的纵向剖视图大致呈矩形，所述拉杆25b沿着平行所述横杆29的纵向剖视图也大致呈矩形，且所述拉杆25b的边长均分别小于所述固定部17b的对应边长。在本实施例中，所述固定部17b包括一个顶面171b、一个底面173b以及两个相对设置的侧面175b。所述顶面171b向上延伸有两个固定螺耳177b，两个所述主杆21b的一端相互铰接，并夹设在所述固定螺耳177b之间。所述底面173b沿平行横杆29的长度大于所述拉杆25b的底边251b长度。所述底面173b与两个所述侧面175b交接的地方分别开设有一个限定件179b，所述限定件179b形成在所述固定部17b围成的空间内，且分设在所述主杆21b两侧。 

两边机架20b的对应副杆23b的根部231b相互铰接之后，通过螺接的方式限定在所述限定件179b上。两个所述副杆23b的尾部233b与所述拉杆25b上 的铰接孔分别铰接，使得拉杆25b与所述副杆23b能够相对转动。组装后，每个机架20b上的两个副杆23b和所述主杆21b即可形成一个三棱台状。 

在本实施例中，由于主杆21b的两个铰接轴线之间的距离与副杆23b的两个铰链轴线之间的距离相等或相近，拉杆25b的两个铰接轴线之间的距离与固定部17b两个铰接轴线之间的距离相等或相近，因此所述主杆21b与所述副杆23b在驱动部11以及丝杆13的配合下，其纵向切面仍然能够形成可变形的平行四边形，即能够形成上述的平行四边形，因此同样能够实现上述的可变形的机架20b。本实施例的微型飞行器100b的工作原理与第一实施例基本相同，故不再赘述。 

此外，在第三实施例中，为了提高稳定度，可以在横杆29下方增设一个辅助杆293，所述辅助杆293平行于所述横杆29，且所述辅助杆293穿设所述拉杆25b的两个侧边253b，且两端连接所述动力装置30，由此，能够将动力装置30更加稳定地固定在机架20b上。 

综上所述，本发明的微型飞行器，通过机架的连接部件（如主杆、副杆以及连接杆）结合设置在机身上的简单螺母，由装在机身内的驱动部带动丝杆旋转，使机架产生相对于机身的上翘和下偏运动来实现机架变形，从而能够在飞行过程中提供足够大的空间视角以进行监视、侦察等任务，使得微型飞行器能够在重量和可视空间上进行优化。 

另外，实现所述可变形机架的难点还在于多个可转动的关节（例如铰接副位）对微型飞行器的稳定性和总重量的影响。对于关节的稳定与间隙问题，本发明采用轴承及滑环等零件，应用过盈、过渡、间隙等配合方法，最大程度地减少转动关节带来的间隙，从而把飞行时的震动降低。对于重量问题，本发明将多种材料配合使用，例如：铝合金、塑胶及有机纤维材料，加上结构上的优化，提高了强度/质量比，并控制了微型飞行器的总重量。 

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。 

Claims (15)

1.一种飞行器变形结构，包括： 

驱动部； 

传动部，与所述驱动部固定连接，并在所述驱动部的驱动下相对于所述驱动部作直线往复运动； 

固定部，套设在所述传动部上； 

至少两个主杆，分设在所述传动部两侧，每个所述主杆包括第一根部以及与其相对的第一尾部，所述至少两个主杆的所述第一根部铰接并限定在固定部靠近驱动部的一端； 

至少两个副杆，分设在所述传动部两侧，每个副杆包括第二根部以及相对的第二尾部，所述至少两个副杆的第二根部铰接并限定在所述固定部远离所述驱动部的另一端； 

至少两个拉杆，分设在所述传动部两侧，每一个拉杆的两端分别连接所述其中一个主杆的第一尾部以及所述其中一个副杆的第二尾部；以及 

至少两个连接杆，分设在所述传动部两侧，每个连接杆的一端铰接在所述传动部上，另一端铰接在其中一个所述主杆上。 

2.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述驱动部与一个控制信号接收器电连接，当所述驱动部通过所述接收器接收到用户的控制信号时，执行对应的开启、关闭或换向驱动动作。 

3.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于，所述传动部包括： 

丝杆，与所述驱动部固定连接，并在驱动部的驱动下旋转；以及 

螺母，套设在丝杆上，当丝杆旋转时，所述螺母沿着所述丝杆上下运动。 

4.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于，所述传动部包括： 

蜗杆，与所述驱动部连接，并在驱动部的驱动下旋转；以及 

蜗轮，分设在蜗杆的两侧且与蜗杆啮合连接，当蜗杆旋转时，蜗轮随着蜗杆的旋转而运动。 

5.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于，主杆的两个铰接轴线之间的距离与副杆的两个铰链轴线之间的距离相等或相近；拉杆的两个铰接轴线之间的距离与固定部两个铰接轴线之间的距离相等或相近，由此构成平行四边形机构或近似平行四边形机构。 

6.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述固定部包括靠近所述驱动部的第一端部与远离所述驱动部的第二端部，所述第一端部与所述传动部连接驱动部的一端固定，至少两个所述副杆的第二根部铰接之后，限定在所述第二端部上。 

7.如权利要求6所述的飞行器变形结构，其特征在于：每个所述主杆的第一根部形成有铰接副，两个主杆通过所述铰接副铰接，所述铰接副通过螺钉限定在所述固定部的第一端部上。 

8.如权利要求6所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述第二端部朝远离所述驱动部的方向延伸有两个相对平行的螺耳，所述螺耳上分别开设有两个第二螺接孔，所述副杆的第二根部通过螺钉固定在所述两个第二螺接孔之间。 

9.如权利要求6所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述固定部的第二端部形成有一个连接处，每个所述拉杆形成有一个凹角，所述连接处以及所述凹角分设在所述主杆两侧，所述副杆的第二根部相互铰接后限定在所述连接处上，所述副杆的第二尾部与所述凹角铰接。 

10.如权利要求6所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述副杆的数量为四个，所述固定部的第二端部形成有两个分设在所述主杆两侧的限定件，所述拉杆上开设有两个铰接孔，两个所述限定件之间的距离大于所述两个铰接孔之间的距离，每两个所述副杆的第二根部限定在所述限定件上，每两个副杆的第二尾部铰接在所述铰接孔内。 

11.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：至少两个所述副杆分别平行于至少两个所述主杆。 

12.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述副杆的尾部与所述拉杆铰接，且所述尾部与副杆的根部分设在所述主杆的两侧，使得所述副杆与所述主杆呈异面相交状。 

13.如权利要求1所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述副杆的数量为四个，平均分设在所述传动部两侧，每两个所述副杆与其中一个主杆的连接面围成一个三棱台状。 

14.一种微型飞行器，采用如权利要求1～13项任一项所述的飞行器变形结构、两个横杆及动力装置，所述横杆与所述主杆轴接，各所述横杆两端用于安装所述动力装置。 

15.如权利要求14所述的飞行器变形结构，其特征在于：所述横杆与所述主杆垂直设置。 

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