CN115094760A - 斜拉桥的斜拉索挂索装置及挂索方法 - Google Patents

Abstract

本发明斜拉桥的斜拉索挂索装置及挂索方法，属于桥梁施工领域，目的是避免了高空牵引斜拉索，提高施工安全性。包括连索搬运飞行器、导向索、第一夹持件和第二夹持件；第一夹持件安装于连索搬运飞行器前端的底部；第二夹持件安装于连索搬运飞行器的后端；导向索的前端为其插接端；第一夹持件可拆卸夹持导向索，第二夹持件于第一夹持件后侧夹持导向索；在连索搬运飞行器上安装有用于采集导向索的插接端的穿孔图像的图像采集组件。施工人员也无需登高作业，避免了高空作业的风险，保证了施工的安全性；卷扬机无需安装到主塔上，节约了吊装卷扬机的成本以及时间；通过导向索的牵引将斜拉索拉至插入索孔内，提高了斜拉索插入索孔的速度以及准确度。

Description

斜拉桥的斜拉索挂索装置及挂索方法

技术领域

本发明属于桥梁施工领域，具体的是斜拉桥的斜拉索挂索装置及挂索方法。

背景技术

桥梁是指架设在江河湖海上，使车辆行人等能顺利通行的构筑物。为适应现代高速发展的交通行业，桥梁亦引申为跨越山涧、不良地质或满足其他交通需要而架设的使通行更加便捷的建筑物。斜拉桥是将主梁用许多拉索直接拉在桥塔上的一种桥梁，是由承压的塔、受拉的索和承弯的梁体组合起来的一种结构体系。

申请号为CN202110797217.X，名称为“一种斜拉桥钢索安装装置及安装方法”，公开了一种斜拉桥钢索安装装置，包括：拉索组件、导向组件以及保护管，所述保护管位于所述拉索组件外侧且其两端分别连接于导向组件上；其中，所述拉索组件包括：牵引板，所述牵引板滑动连接于所述保护管内；牵引索，所述牵引索一端与所述牵引板连接，另一端与牵引装置连接；导向索，所述导向索穿设于所述牵引板上，所述导向索的两端分别与两侧的所述导向组件连接，所述导向组件用于引导所述导向索在所述保护管内部的位置；钢索保持件，所述钢索保持件连接有钢索，且钢索保持件可拆卸连接于所述牵引板上。此装置解决了现有斜拉桥钢索安装装置中钢索在滑动过程中划伤外套管内壁的问题。

但现有技术中，需要在主塔上有预留的索孔，施工人员在塔冠安装卷扬机，塔吊将斜拉索从地面吊起，卷扬机钢绞线穿过索孔与斜拉索的主缆端头连接，通过卷扬机的钢绞线回收将主缆牵引过索孔，穿过预留索孔的斜拉索再次与塔吊配合，经塔吊将斜拉索下放。在施工过程中，不仅需要施工人员在主塔上登高作业，且塔吊在将斜拉索套进预留索孔中时，因施工距离较远，索孔孔径受限，会导致装配精度大大降低，从而严重影响斜拉索的安装施工效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种斜拉桥的斜拉索挂索装置及挂索方法，实现地面牵引斜拉索就位，避免了高空牵引斜拉索，提高施工安全性。

本发明采用的技术方案是：斜拉桥的斜拉索挂索装置，包括连索搬运飞行器、导向索、第一夹持件和第二夹持件；

所述第一夹持件安装于连索搬运飞行器前端的底部；第二夹持件安装于连索搬运飞行器的后端；

所述导向索的前端为其插接端；

第一夹持件于插接端后侧临近导向索的插接端可拆卸夹持导向索，所述第二夹持件沿着导向索延伸方向位于第一夹持件后侧，并与第一夹持件间隔一段距离可拆卸夹持导向索；

在连索搬运飞行器上安装有用于采集导向索的插接端的穿孔图像的图像采集组件。

进一步的，导向索沿其长度方向包括前端的导向端头、中部的穿插索和末端的连索紧固头；所述导向端头于穿插索的前端与穿插索可拆卸连接；所述连索紧固头连接于穿插索的后端；所述导向端头的前端为插接端；

在穿插索与连索紧固头之间设置有伸缩弹簧A，伸缩弹簧A一端与连索紧固头相连接，另一端与导向索的后端相连接。

进一步的，所述连索紧固头上沿其长度方向设置有由其后端向内凹陷的插槽，并设置有多个紧固螺栓。

进一步的，所述导向端头包括至少两个沿轴向顺次连接的圆锥台状的锥形体；各个锥形体的外周分别设置有多个均匀分布的限位弹片，各个限位弹片的前端与对应锥形体的外侧壁的前端活动弹性连接，末端沿着锥形体轴向向锥形体末端并沿着锥形体径向向外延伸；各个锥形体的末端设置有圆柱形的夹持部。

进一步的，所述第一夹持件经过第一连接机构安装于连索搬运飞行器的底部；

所述第二夹持件经过第二连接机构安装于连索搬运飞行器的尾部；

所述第一夹持件和第二夹持件均为夹具，

所述夹具包括夹持杆一、夹持杆二、驱动电机一、主动杆、从动杆；

所述主动杆的头部安装于驱动电机一的输出端，由驱动电机一驱动主动杆转动，从动杆的头部活动连接于电机支架，且主动杆的头部与从动杆的头部齿轮啮合连接；

所述夹持杆一和夹持杆二相对设置，且均包括连接段和夹持段；

主动杆的末端与夹持杆一的连接段活动连接，在夹持杆一与电机支架之间设置有连接杆一，连接杆一一端活动连接于夹持杆一的连接段，另一端活动连接于电机支架；

从动杆的末端与夹持杆二的连接段活动连接，在夹持杆二与电机支架之间设置有连接杆二，连接杆二一端活动连接于夹持杆二的连接段，另一端活动连接于电机支架；

由两个夹持杆的夹持段包围形成夹持区。

进一步的，所述第一连接机构包括连接杆、伸缩弹簧B和转接板；连接杆顶端通过伸缩弹簧B与连索搬运飞行器底部相连接；连接杆底端与转接板顶部固定连接；第一夹持件的电机支架连接于转接板的底部。

进一步的，所述连索搬运飞行器包括机架、蓄电池、飞行驱动组件、紧固架和安装件；

所述蓄电池安装于机架前端；飞行驱动组件安装于机架顶部；紧固架安装于机架后端；安装件安装于紧固架后端；

安装件与第二夹持件活动连接；

蓄电池与飞行驱动组件相连接，为飞行驱动组件供能。

进一步的，所述飞行驱动组件包括横杆，横杆两端分别固定安装有转接套件，转接套件顶部固定连接有驱动电机二，驱动电机二顶部活动安装有扇叶，转接套件底部安装有缓冲件；

横杆的外侧套装有连接端头，连接端头外侧固定安装有红外测距仪，连接端头的底部活动连接有偏转杆；横杆外侧活动连接有连杆；

机架顶部固定连接有驱动电机三，驱动电机三底部安装有丝杆，丝杆底端活动连接于机架，经所述驱动电机三驱动丝杆转动；丝杆上套装有与其螺纹连接的套环，套环外壁活动连接有偏转件，偏转件顶部与偏转杆底端活动连接；连杆底端与机架活动连接；

所述缓冲件包括斜杆和弹簧杆，所述斜杆的顶端与转接套件的底部固定连接，底端套接有底脚；所述弹簧杆一端与斜杆活动连接，另一端与转接套件底部活动连接；

在转接套件的侧壁安装有警示灯。

进一步的，图像采集组件包括摄像机、Z轴位移件、Y轴位移件和X轴位移件；摄像机的一侧与Z轴位移件的前端活动安装，且Z轴位移件的后端与Y轴位移件的一侧活动安装，Y轴位移件的顶部与X轴位移件的底部活动安装，且X轴位移件的顶部与机架的底部活动安装。

采用上述连接装置进行的斜拉桥挂索方法，包括以下步骤：

步骤一、在斜拉桥的主塔上预设索孔，在斜拉桥一侧的地面设置卷扬机；

步骤二、将斜拉索的一端固定于斜拉桥的其中一个固定点，将斜拉索的另一端与导向索的末端相连接；

步骤三、控制连索搬运飞行器携带导向索飞行至主塔的预设索孔处；

步骤四、在图像采集组件对施工环境进行实时图像采集的指导下，连索搬运飞行器将导向索的前端插入索孔；

步骤五、第一夹持件和第二夹持件松开释放导向索；

步骤六、连索搬运飞行器飞行至主塔的另一侧，第一夹持件再次夹持住已穿插过索孔的导向索；

步骤七、连索搬运飞行器携带导向索，飞行至地面搭设的卷扬机，将导向索缠绕于卷扬机，

步骤八、卷扬机通过导向索牵引将斜拉索拉至索孔内进行安装。

本发明的有益效果是：本发明，通过设置连索搬运飞行器以及导向索,使得连索搬运飞行器携带导向索插入索孔后再携带导向索飞回地面，通过地面牵引导向索来牵引连接于导向索末端的斜拉索穿孔，使得斜拉索的挂索在桥面完成即可，避免了在主塔上安装卷扬机等，施工人员也无需登高作业，避免了高空作业的风险，保证了施工的安全性；卷扬机无需安装到主塔上，节约了吊装卷扬机的成本以及时间；通过导向索的牵引将斜拉索拉至插入索孔内，提高了斜拉索插入索孔的速度以及准确度。

附图说明

图1为本发明公开的斜拉桥的斜拉索挂索装置的立体图；

图2为本发明公开的斜拉桥的斜拉索挂索装置的侧视图；

图3为本发明公开的斜拉桥的斜拉索挂索装置的俯视图；

图4为本发明公开的斜拉桥的斜拉索挂索装置的飞行驱动组件的结构立体图；

图5为本发明公开的斜拉桥的斜拉索挂索装置的图像采集组件的结构示意图；

图6为本发明公开的斜拉桥的斜拉索挂索装置的内部结构示意图；

图7为图4中的A处放大示意图；

图8为图5中的C处放大示意图；

图9为图4中的B处放大示意图；

图10为图2中的D处放大示意图；

图11为导向端头结构示意图；

图12为导向索牵引斜拉索挂索示意图。

图中，连索搬运飞行器1；机架10；蓄电池11；飞行驱动组件12；紧固架13；安装件14；横杆120；连接端头121；红外测距仪122；转接套件123；警示灯1230；扇叶124；驱动电机二125；缓冲件126；斜杆1260；底脚1261；弹簧杆1262；连杆127；偏转杆128；驱动电机三1280；1281、丝杆1281；1282、套环1282；偏转件1283；第一夹持件2；连接杆20；伸缩弹簧B21；转接板22；夹具23、驱动电机一230、主动杆231、连接杆一232、夹持杆一233、从动杆234；连接杆二235、夹持杆二236、电机支架237；导向索3；穿插索30；导向端头31；锥形体310、限位弹片311、夹持部312；伸缩弹簧A32；连索紧固头33；插槽331；紧固螺栓34；图像采集组件4；第二夹持件5；摄像机40；Z轴位移件41；Y轴位移件42；X轴位移件43；主塔50、索孔51、卷扬机6、斜拉索7。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明如下：

如图1-6所示，斜拉桥的斜拉索挂索装置，包括连索搬运飞行器1、导向索3、第一夹持件2、第二夹持件5和图像采集组件4；

所述第一夹持件2安装于连索搬运飞行器1前端的底部；第二夹持件5安装于连索搬运飞行器1的后端；

所述导向索3的前端为其插接端；

第一夹持件2于插接端后侧临近导向索3的插接端可拆卸夹住导向索3，所述第二夹持件5沿着导向索3延伸方向位于第一夹持件2后侧，并与第一夹持件2间隔一段距离夹住导向索3；

在连索搬运飞行器1上安装有用于采集导向索3的插接端的穿孔图像的图像采集组件4。

斜拉桥的斜拉索7，一端为与桥梁锚固的桥面锚固端，另一端为与主塔50锚固的塔部锚固端。

本发明公开的斜拉桥的斜拉索挂索装置，连索搬运飞行器1能够飞行，其上安装的第一夹持件2和第二夹持件5用于夹住导向索3，从而使得连索搬运飞行器1能够载运导向索3。

第一夹持件2夹住导向索3的插接端后端，可通过连索搬运飞行器1载运导向索3，使其插接端插入主塔50上的索孔51，通过连索搬运飞行器1的第一夹持件5夹住穿过索孔51的导向索3的插接端，能够将导向索3的前端拉回桥面，当导向索3后端与斜拉索7的塔部锚固端可拆卸固定在一起后，在地面牵拉导向索3便能将斜拉索7牵引到主塔50的索孔51内，利于后续锚固。

通过图像采集组件4采集穿孔图像，即其能采集到穿孔前导向索3插接端与索孔51相对位置的图像，在控制中心的工作人员可通过图像信息，控制连索搬运飞行器1调整位置，完成导向索3的穿孔。

该结构，使得斜拉索7的挂索在桥面完成即可，避免了在主塔50上安装卷扬机等，施工人员也无需登高作业，避免了高空作业的风险，保证了施工的安全性；卷扬机无需安装到主塔50上，节约了吊装卷扬机的成本以及时间；通过导向索3的牵引将斜拉索7拉至插入索孔51内，提高了斜拉索7插入索孔51的速度以及准确度。

导向索3可以直接截取一段通长的钢丝绳等，本发明中，如图1、图2、图3或图5所示，导向索3沿其长度方向包括前端的导向端头31、中部的穿插索30和末端的连索紧固头33；所述导向端头31于穿插索30的前端与穿插索30可拆卸连接；所述连索紧固头33连接于穿插索30的后端；所述导向端头31为插接端；

在穿插索30与连索紧固头33之间设置有伸缩弹簧A32，伸缩弹簧A32一端与连索紧固头33相连接，另一端与导向索3的后端相连接。

导向端头31便于穿插于索孔51内，其与穿插索30可拆卸连接，使得在导向端头31被拉回桥面后，可以将导向端头31拆卸掉，将穿插索30连接在卷扬机上。连索紧固头33则用于固定斜拉索7。伸缩弹簧A32的设置，使得连索紧固头33与穿插索30之间成柔性连接，从而使得斜拉索7与穿插索30之间具有一定的弹性变形能力，降低导向索3对孔时，斜拉索7对其的影响，利于保证对孔的准确性。而且，紧固头33活动中承受一定的扭力，伸缩弹簧A32可以抗扭抗弯曲。

导向端头31可以直接采用由前端向某端逐渐扩大的锥体结构。但是，当导向端头31插接于索孔，连索搬运飞行器1松开导向索3后，由于斜拉索的重力作用，存在导向端头31被拉出索孔的风险，为了规避该问题，如图11所示，所述导向端头31包括至少两个沿轴向顺次连接的圆锥台状的锥形体310；各个锥形体310的外周分别设置有多个均匀分布的限位弹片311，各个限位弹片311的前端与对应锥形体310的外侧壁的前端活动弹性连接，末端沿着锥形体310轴向向锥形体310末端并沿着锥形体310径向向外延伸；各个锥形体310的末端设置有圆柱形的夹持部312。

该结构，当导向端头31插入主塔预留的索孔时，每个限位弹片311均受到向锥形件310轴心处的挤压力而发生弹性形变，使得导向端头31整体的直径减小，当导线端头31穿插过索孔后，每个限位弹片311因恢复弹性形变而再次展开，使得导向端头31整体的直径增大，限位弹片311的末端卡在索孔的端壁上，从而防止导向端头31因末端穿插索30的重力作用而反向滑落出索孔。

穿索孔时，第一夹持件2夹持于最后端的锥形体310末端的夹持部312，当所有锥形体310均穿过索孔后，连索搬运飞行器1松开导向索3，飞行至索孔的另一侧，第一夹持件2夹持住最前端的锥形体310末端的夹持部312，将斜拉索7牵引回地面。

本实施例中，最后端的夹持部312的夹持部312的末端中心处设置有螺纹杆，通过该螺纹杆与穿插索30前端进行螺纹配合连接，便于导向端头31与穿插索30的拆卸与更换。当时，导向端头31与穿插索30之间的连接形式不局限于螺纹配合连接。

限位弹片311末端沿着锥形体310轴向向锥形体310末端延伸的终点位置以限位弹片311能够完全通过索孔为准。

为了在斜拉索7与穿插索30之间形成顺滑的接头，避免截面出现较大突变，以使斜拉索7与穿插索30之间的接头能够顺利通过索孔，实现顺利斜拉索7插孔，优选的，如图10所示，所述连索紧固头33上沿其长度方向设置有由其后端向内凹陷的插槽331，并设置有多个紧固螺栓34。插槽331用于斜拉索7插入，紧固螺栓34将斜拉索7牢牢限定于连索紧固头33上，松开紧固螺栓34后，可实现斜拉索7与连索紧固头33的拆卸。

其中，所述第一夹持件2经过第一连接机构安装于连索搬运飞行器1的底部；

所述第二夹持件5经过第二连接机构安装于连索搬运飞行器1的尾部；

所述第一夹持件2和第二夹持件5均为夹具23，

如图8所示，所述夹具23包括夹持杆一233、夹持杆二236、驱动电机一230、主动杆231、从动杆234；

所述主动杆231的头部安装于驱动电机一230的输出端，由驱动电机一230驱动主动杆231转动，从动杆234的头部活动连接于电机支架237，且主动杆231的头部与从动杆234的头部齿轮啮合连接；

所述夹持杆一233和夹持杆二236相对设置，且均包括连接段和夹持段；

主动杆231的末端与夹持杆一233的连接段活动连接，在夹持杆一233与电机支架237之间设置有连接杆一232，连接杆一232一端活动连接于夹持杆一233的连接段，另一端活动连接于电机支架237；

从动杆234的末端与夹持杆二236的连接段活动连接，在夹持杆二236与电机支架237之间设置有连接杆二235，连接杆二235一端活动连接于夹持杆二236的连接段，另一端活动连接于电机支架237；

由两个夹持杆233的夹持段包围形成夹持区。

该结构，驱动电机一230开启后，其正转带动主动杆231跟随转动，主动杆231带动从动杆234反向转动，同时，主动杆231携带夹持杆一233、从动杆234夹持杆二236向内转动，对插于夹持区的导向索3进行夹紧。反之，驱动电机一230反转，则松开对导向索3的夹持。该结构的夹具23结构简单，使用方便。

优选的，所述第一连接机构包括连接杆20、伸缩弹簧B21和转接板22；连接杆20顶端通过伸缩弹簧B21与连索搬运飞行器1底部相连接；连接杆20底端与转接板22顶部固定连接；第一夹持件2的电机支架237连接于转接板22的底部。

连接杆20的设置，将第一夹持件2悬吊于连索搬运飞行器1下方，使导向索3的前端在竖向与连索搬运飞行器1存在一定的距离，减少导向索3的前端周围的视线遮挡，更利于对孔。

伸缩弹簧B21能起到一定的缓冲避震的作用，使连接杆20有一定的转动范围，具有避让碰撞的功能，保证连索搬运相对平稳性，也起到降低导向索3不慎被障碍物碰撞造成的损失。

优选的，所述连索搬运飞行器1包括机架10、蓄电池11、飞行驱动组件12、紧固架13和安装件14；

所述蓄电池11安装于机架10前端；飞行驱动组件12安装于机架10顶部；紧固架安装于机架10后端；安装件14安装于紧固架13后端；

安装件14与第二夹持件5活动连接；

蓄电池11与飞行驱动组件12相连接，为飞行驱动组件12供能。

其中，蓄电池11为飞行驱动组件12供能，使得飞行驱动组件12提供驱动力，使得从连索搬运飞行器1飞行。

所述飞行驱动组件12包括横杆120，横杆120两端分别固定安装有转接套件123，转接套件123顶部固定连接有驱动电机二125，驱动电机二125顶部活动安装有扇叶124，转接套件123底部安装有缓冲件126。

驱动电机二125带动扇叶124高速旋转，从而为飞行驱动组件12提供飞行驱动力，其底部的缓冲件126则为降落时提供缓冲，防止飞行驱动组件12受损。

横杆120的外侧套装有连接端头121，连接端头121外侧固定安装有红外测距仪122，连接端头121的底部活动连接有偏转杆128；横杆120外侧活动连接有连杆127。红外测距仪122在飞行驱动组件12飞行途中充当感应雷达作用，防止飞行驱动组件12因飞行路径问题而撞击主塔。

如图7所示，机架10顶部固定连接有驱动电机三1280，驱动电机三1280底部安装有丝杆1281，丝杆1281底端活动连接于机架10，经所述驱动电机三1280驱动丝杆1281转动；丝杆1281上套装有与其螺纹连接的套环1282，套环1282外壁活动连接有偏转件1283，偏转件1283顶部与偏转杆128底端活动连接；连杆127底端与机架10活动连接。

在连索搬运飞行器1起飞后，驱动电机三1280将驱动丝杆1281旋转，从而使得套环1282向顶部移动，使得套环1282通过偏转件1283带动连杆127向顶部偏转收起，使得导向索3在穿插索孔时不被遮挡。当连索搬运飞行器1降落时，驱动电机三1280反转将套环1282向底部移动，套环1282通过偏转件1283带动连杆127向底部偏转展开，从而使得缓冲件126位于最底部，避免降落触地时损坏图像采集组件4。

如图9所示，所述缓冲件126包括斜杆1260和弹簧杆1262，所述斜杆1260的顶端与转接套件123的底部活动连接，底端套接有底脚1261；所述弹簧杆1262一端与斜杆1260活动连接，另一端与转接套件123底部活动连接；

在转接套件123的侧壁安装有警示灯1230。

当飞行驱动组件12降落触地时，斜杆1260受压力，绕其与转接套件123的连接点转动，将力传递给弹簧杆1262，弹簧杆1262吸收挤压力而发生弹性形变，起到缓冲作用。

图像采集组件4包括摄像机40、Z轴位移件41、Y轴位移件42和X轴位移件43；

摄像机40的一侧与Z轴位移件41的前端活动安装，且Z轴位移件41的后端与Y轴位移件42的一侧活动安装，Y轴位移件42的顶部与X轴位移件43的底部活动安装，且X轴位移件43的顶部与机架10的底部活动安装。

摄像机40可通过Z轴位移件41、Y轴位移件42和X轴位移件43多角度改变拍摄范围，从而精确获取实时图像，便于导向索3穿插索孔。

采用上述连接装置进行斜拉桥施工的方法，包括以下步骤：

步骤一、如图12所示，在斜拉桥的主塔50上预设索孔51，在斜拉桥一侧的地面设置卷扬机6；

步骤二、将斜拉索7的一端固定于斜拉桥的其中一个固定点，将斜拉索7的另一端与导向索3的末端相连接；将斜拉索7的另一端插入导向索3的连索紧固头33内，并使用多个紧固螺栓34将斜拉索7紧固卡接；

步骤三、控制连索搬运飞行器1携带导向索3飞行至主塔50的预设索孔51处；

步骤四、连索搬运飞行器1将导向索3的导向端头31和穿插索30前端插入索孔51；

步骤五、第一夹持件2和第二夹持件5松开释放导向端头31；

步骤六、连索搬运飞行器1飞行至主塔50的另一侧，第一夹持件2再次夹持住已穿插过索孔51的穿插索30；

步骤七、连索搬运飞行器1携带导向索3，飞行至地面搭设的卷扬机6，将导向索3缠绕于卷扬机6，

步骤八、卷扬机6通过导向索3牵引将斜拉索7拉至索孔51内进行安装。

Claims (10)

1.斜拉桥的斜拉索挂索装置，其特征在于：包括连索搬运飞行器(1)、导向索(3)、第一夹持件(2)和第二夹持件(5)；

所述第一夹持件(2)安装于连索搬运飞行器(1)前端的底部；第二夹持件(5)安装于连索搬运飞行器(1)的后端；

所述导向索(3)的前端为其插接端；

第一夹持件(2)于插接端后侧临近导向索(3)的插接端可拆卸夹持导向索(3)，所述第二夹持件(5)沿着导向索(3)延伸方向位于第一夹持件(2)后侧，并与第一夹持件(2)间隔一段距离可拆卸夹持导向索(3)；

在连索搬运飞行器(1)上安装有用于采集导向索(3)的插接头的穿孔图像的图像采集组件(4)。

2.如权利要求1所述的斜拉桥的斜拉索挂索装置，其特征在于：

导向索(3)沿其长度方向包括前端的导向端头(31)、中部的穿插索(30)和末端的连索紧固头(33)；所述导向端头(31)于穿插索(30)的前端与穿插索(30)可拆卸连接；所述连索紧固头(33)连接于穿插索(30)的后端；所述导向端头(31)的前端为插接端；

在穿插索(30)与连索紧固头(33)之间设置有伸缩弹簧A(32)，伸缩弹簧A(32)一端与连索紧固头(33)相连接，另一端与导向索(3)的后端相连接。

3.如权利要求2所述的斜拉桥的斜拉索挂索装置，其特征在于：所述连索紧固头(33)上沿其长度方向设置有由其后端向内凹陷的插槽(331)，并设置有多个紧固螺栓(34)。

4.如权利要求2或3所述的斜拉桥的斜拉索挂索装置，其特征在于：

所述导向端头(31)包括至少两个沿轴向顺次连接的圆锥台状的锥形体(310)；各个锥形体(310)的外周分别设置有多个均匀分布的限位弹片(311)，各个限位弹片(311)的前端与对应锥形体(310)的外侧壁的前端活动弹性连接，末端沿着锥形体(310)轴向向锥形体(310)末端并沿着锥形体(310)径向向外延伸；各个锥形体(310)的末端设置有圆柱形的夹持部(312)。

5.如权利要求1或2或3所述的斜拉桥的斜拉索挂索装置，其特征在于：所述第一夹持件(2)经过第一连接机构安装于连索搬运飞行器(1)的底部；

所述第二夹持件(5)经过第二连接机构安装于连索搬运飞行器(1)的尾部；

所述第一夹持件(2)和第二夹持件(5)均为夹具(23)，

所述夹具(23)包括夹持杆一(233)、夹持杆二(236)、驱动电机一(230)、主动杆(231)、从动杆(234)；

所述主动杆(231)的头部安装于驱动电机一(230)的输出端，由驱动电机一(230)驱动主动杆(231)转动，从动杆(234)的头部活动连接于电机支架(237)，且主动杆(231)的头部与从动杆(234)的头部齿轮啮合连接；

所述夹持杆一(233)和夹持杆二(236)相对设置，且均包括连接段和夹持段；

主动杆(231)的末端与夹持杆一(233)的连接段活动连接，在夹持杆一(233)与电机支架(237)之间设置有连接杆一(232)，连接杆一(232)一端活动连接于夹持杆一(233)的连接段，另一端活动连接于电机支架(237)；

从动杆(234)的末端与夹持杆二(236)的连接段活动连接，在夹持杆二(236)与电机支架(237)之间设置有连接杆二(235)，连接杆二(235)一端活动连接于夹持杆二(236)的连接段，另一端活动连接于电机支架(237)；

由两个夹持杆(233)的夹持段包围形成夹持区。

6.如权利要求5所述的斜拉桥的斜拉索挂索装置，其特征在于：

所述第一连接机构包括连接杆(20)、伸缩弹簧B(21)和转接板；连接杆(20)顶端通过伸缩弹簧B(21)与连索搬运飞行器(1)底部相连接；连接杆(20)底端与转接板(22)顶部固定连接；第一夹持件(2)的电机支架(237)连接于转接板(22)的底部。

7.如权利要求5所述的斜拉桥的斜拉索挂索装置，其特征在于：所述连索搬运飞行器(1)包括机架(10)、蓄电池(11)、飞行驱动组件(12)、紧固架(13)和安装件(14)；

所述蓄电池(11)安装于机架(10)前端；飞行驱动组件(12)安装于机架(10)顶部；紧固架安装于机架(10)后端；安装件(14)安装于紧固架(13)后端；

安装件(14)与第二夹持件(5)活动连接；

蓄电池(11)与飞行驱动组件(12)相连接，为飞行驱动组件(12)供能。

8.如权利要求7所述的斜拉桥的斜拉索挂索装置，其特征在于：所述飞行驱动组件(12)包括横杆(120)，横杆(120)两端分别固定安装有转接套件(123)，转接套件(123)顶部固定连接有驱动电机二(125)，驱动电机二(125)顶部活动安装有扇叶(124)，转接套件(123)底部安装有缓冲件(126)；

横杆(120)的外侧套装有连接端头(121)，连接端头(121)外侧固定安装有红外测距仪(122)，连接端头(121)的底部活动连接有偏转杆(128)；横杆(120)外侧活动连接有连杆(127)；

机架(10)顶部固定连接有驱动电机三(1280)，驱动电机三(1280)底部安装有丝杆(1281)，丝杆(1281)底端活动连接于机架(10)，经所述驱动电机三(1280)驱动丝杆(1281)转动；丝杆(1281)上套装有与其螺纹连接的套环(1282)，套环(1282)外壁活动连接有偏转件(1283)，偏转件(1283)顶部与偏转杆(128)底端活动连接；连杆(127)底端与机架(10)活动连接；

所述缓冲件(126)包括斜杆(1260)和弹簧杆(1262)，所述斜杆(1260)的顶端与转接套件(123)的底部固定连接，底端套接有底脚(1261)；所述弹簧杆(1262)一端与斜杆(1260)活动连接，另一端与转接套件(123)底部活动连接；

在转接套件(123)的侧壁安装有警示灯(1230)。

9.如权利要求8所述的斜拉桥的斜拉索挂索装置，其特征在于：

图像采集组件(4)包括摄像机(40)、Z轴位移件(41)、Y轴位移件(42)和X轴位移件(43)；

摄像机(40)的一侧与Z轴位移件(41)的前端活动安装，且Z轴位移件(41)的后端与Y轴位移件(42)的一侧活动安装，Y轴位移件(42)的顶部与X轴位移件(43)的底部活动安装，且X轴位移件(43)的顶部与机架(10)的底部活动安装。

10.采用权利要求1-9任意一项权利要求所述的斜拉索挂索装置进行的斜拉桥挂索方法，包括以下步骤：

步骤一、在斜拉桥的主塔(50)上预设索孔(51)，在斜拉桥一侧的地面设置卷扬机(6)；

步骤二、将斜拉索(7)的一端固定于斜拉桥的其中一个固定点，将斜拉索(7)的另一端与导向索(3)的末端相连接；

步骤三、控制连索搬运飞行器(1)携带导向索(3)飞行至主塔(50)的预设索孔(51)处；

步骤四、在图像采集组件(4)对施工环境进行实时图像采集的指导下，连索搬运飞行器(1)将导向索(3)的前端插入索孔(51)；

步骤五、第一夹持件(2)和第二夹持件(5)松开释放导向索(3)；

步骤六、连索搬运飞行器(1)飞行至主塔(50)的另一侧，第一夹持件(2)再次夹持住已穿插过索孔(51)的导向索(3)；

步骤七、连索搬运飞行器(1)携带导向索(3)，飞行至地面搭设的卷扬机(6)，将导向索(3)缠绕于卷扬机(6)，

步骤八、卷扬机(6)通过导向索(3)牵引将斜拉索(7)拉至索孔(51)内进行安装。

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