JP2007267484A - 無人ヘリコプタによるパイロットロープの延線方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】パイロットロープ3が延線されるn本の高圧線鉄塔2について、k番目(k=2,3,・・・,n)の高圧線鉄塔2の上空に、その一端がk−1番目の高圧線鉄塔に固定されているパイロットロープ3の他端を繋いだ、地上局5から無線送信されてくる位置目標値に従ってGPSを利用した自律航行が可能な無人飛行体10を、k番目の高圧線鉄塔2にパイロットロープが掛かるように通過させ、無人飛行体10がk番目の高圧線鉄塔2を通過する際に、パイロットロープ3をk番目の高圧線鉄塔2に固定するとともに、k番目の高圧線鉄塔2に固定されている別のパイロットロープ3に繋ぎ直すことにより、高圧線鉄塔2に順にパイロットロープ3を延線していくようにする。
【選択図】図1
Description
本発明によれば、パイロットロープを繋ぎ直す必要がなく、また繋ぎ直しのためのパイロットロープを鉄塔に用意しておく必要もない。このため、作業員の負担が少なく、パイロットロープの延線を円滑に行うことができる。
本発明によれば、無線により無人飛行体に指示を出すことにより、無人ヘリコプタから垂れ下がっているパイロットロープを遠隔操作によって切断することができる。このため、パイロットロープが木などの障害物に引っ掛かってしまうようなこともなく、無人飛行体を安全に帰還させることができる。
このように、無人飛行体にビデオカメラを搭載することで、地上局において延線作業の様子を監視することが可能となり、パイロットロープの延線を円滑かつ安全に行うことができる。
このように、鉄塔間の航行中に無人飛行体をバック飛行させることで、航行中はパイロットロープが無人飛行体の機首側に靡きやすくなるため、パイロットロープがテールロータに接触するのを防ぐことができる。また無人飛行体に撮影方向を機首側に向けるようにしてビデオカメラを搭載した場合には、パイロットロープが常にビデオカメラの撮影範囲に位置させることが可能となり、航行中のパイロットロープの様子を確認することができる。
このように、パイロットロープを、ブレーキ機構を有するドラムに巻き付けておくことで、張力を調節しつつスムーズにパイロットロープを供給することができる。またスリップ機構によって、所定値以上の張力がかかった場合はブレーキ機構がスリップするため、過大な張力が無人飛行体に印加されてしまうことがない。
受信機40は、データ送受信機24やコンピュータ26とは独立した系統で動作する。受信機40は、データ送受信機24やコンピュータ26が正常に動作しなくなった場合、オペレータや鉄塔監視者の手動操縦を可能とするためのバックアップ系として機能する。
次に、以上に説明した延線システム1を用いて行われる具体的な延線方法について説明する。なお、以下の延線方法の説明では、地上局5には、制御用コンピュータ53を操作する第1のオペレータ、及び監視用コンピュータ54を操作する第2のオペレータ、及び緊急時等において送信機42によりヘリコプタ10を手動制御する第3のオペレータが配置されているものとする。延線対象となる各高圧線鉄塔2には、鉄塔監視者が配置され、また高圧線鉄塔2のアームには、作業員が待機している。
次に、延線システム1によって、延線用ドラム70を用いずに行う延線方法について説明する。この方法では、リール33に巻回されている軽量な補助ロープ4をパイロットロープ3として延線を行う。オペレータ及び作業員の配置形態は上述の延線方法1の場合と同様である。
3 パイロットロープ 4 補助ロープ
5 地上局 6 アーム
10 ヘリコプタ 14 メインロータ
15 テールロータ 16 動力機構
17 操舵機構 18 サーボモータ
19 制御回路 21 GPS受信機
22 GPSアンテナ 23 各種センサ
24 データ送受信機 25 無線アンテナ
26 コンピュータ 27 ビデオカメラ
28 カメラ制御装置 31 ロープガイド
33 リール 34 切断装置
40 受信機 51 データ送受信機
53 制御用コンピュータ 54 監視用コンピュータ
70 延線用ドラム 71 台座
72 ドラム 81 取付具
Claims (6)
- 地上局から無線送信されてくる位置目標値に従ってGPSを利用した自律航行が可能な無人飛行体によるパイロットロープの延線方法であって、
パイロットロープが延線されるn本の各鉄塔について、k番目(k=2,3,・・・,n)の鉄塔の上空に、その一端がk−1番目の前記鉄塔に固定されているパイロットロープの他端を繋いだ前記無人飛行体を、前記k番目の鉄塔に前記パイロットロープが掛かるように通過させ、前記無人飛行体が前記k番目の鉄塔を通過する際に、前記パイロットロープを前記k番目の鉄塔に固定するとともに、前記k番目の鉄塔に固定されている別のパイロットロープに繋ぎ直すことにより、前記各鉄塔に順にパイロットロープを延線していくこと
を特徴とする無人飛行体によるパイロットロープの延線方法。 - 地上局から無線送信されてくる位置目標値に従ってGPSを利用した自律航行が可能な無人飛行体によるパイロットロープの延線方法であって、
パイロットロープが延線されるn本の各鉄塔について、k番目(k=2,3,・・・,n)の鉄塔の上空に、前記k番目の鉄塔に前記パイロットロープが掛かるように通過させ、前記無人飛行体が前記k番目の鉄塔を通過する際に、前記パイロットロープを前記k番目の鉄塔に固定することにより、前記各鉄塔に順にパイロットロープを延線していくこと
を特徴とする無人飛行体によるパイロットロープの延線方法。 - 請求項1又は2のいずれか一項記載の無人飛行体によるパイロットロープの延線方法であって、
前記無人飛行体に無線による制御が可能な切断装置を搭載し、
n番目の前記鉄塔に前記パイロットロープが固定された後、前記無人飛行体が、無線送信されてくる指示に従って前記パイロットロープを切断すること
を特徴とする無人飛行体によるパイロットロープの延線方法。 - 請求項1又は2のいずれか一項記載の無人飛行体によるパイロットロープの延線方法であって、
前記無人飛行体にビデオカメラを搭載し、
前記ビデオカメラによって撮影された画像又は影像を無線により前記地上局に送信し、
前記地上局において、前記ビデオカメラの画像又は影像を受信し、受信した画像又は影像を表示装置に表示すること
を特徴とする無人飛行体によるパイロットロープの延線方法。 - 請求項1又は2のいずれか一項記載の無人飛行体によるパイロットロープの延線方法であって、
前記無人飛行体の前記k−1番目の鉄塔から前記k番目の鉄塔までの間の航行をバック飛行により行うようにすること
を特徴とする無人飛行体によるパイロットロープの延線方法。 - 請求項1に記載の無人飛行体によるパイロットロープの延線方法であって、
前記無人飛行体が航行することにより前記パイロットロープが引き出されるように、前記パイロットロープを前記各鉄塔に固定されたドラムに巻き付け、
前記ドラムは前記パイロットロープにかかる張力を調節するためのブレーキ機構を有し、
前記ブレーキ機構は、前記パイロットロープに所定値以上の張力が印加された場合にスリップするスリップ機構を有すること
を特徴とする無人飛行体によるパイロットロープの延線方法。
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