JP6114865B1 - 移動体、移動体の制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
1.機体と、前記機体に取り付けられた複数のアームと、前記複数のアームのそれぞれに設けられ、プロペラを含む推進機構と、を備える移動体に搭載されたコンピュータに、前記移動体の傾きに応じて前記機体から少なくとも一つの前記プロペラの回転軸までの距離を変化させるステップを実行させる、プログラム。
2.前記ステップでは、前記機体に搭載物が搭載されることにより生じた前記移動体の傾きに応じて前記距離を変化させる、条項1に記載のプログラム。
3.前記ステップでは、検出部で検出された前記移動体の傾きに応じて前記距離を変化させる、条項2に記載のプログラム。
4.前記ステップでは、前記移動体が飛行しているときに前記距離を変化させる、条項1から3の何れか一項に記載のプログラム。
5.前記ステップでは、前記機体から、回転速度が上限値に到達した前記プロペラの回転軸までの距離を上限値に到達する前の長さよりも長くする、条項4に記載のプログラム。
6.前記ステップでは、前記機体に搭載物が搭載されることにより生じる前記移動体の傾きに応じて前記距離を変化させる、条項1に記載のプログラム。
7.前記ステップでは、推定部で推定された前記移動体の傾きに応じて前記距離を変化させる、条項6に記載のプログラム。
8.前記ステップでは、前記推定部が、前記機体に搭載される搭載物の重量、形状及び搭載位置の少なくとも何れか一つに基づいて前記移動体の傾きを推定する、条項7に記載のプログラム。
9.前記ステップでは、前記移動体が飛行していないときに前記距離を変化させる、条項6から8の何れか一項に記載のプログラム。
10.前記ステップでは、前記複数のアームの少なくとも一つを前記機体に対して移動させることにより前記距離を変化させる、条項1から9の何れか一項に記載のプログラム。
11.前記ステップでは、前記移動体の傾きの方向に応じて、前記複数のアームのうち移動させるアームを選択する、条項10に記載のプログラム。
12.前記ステップでは、前記移動体の傾きの量に応じて、前記複数のアームのうち移動させるアームの移動量を設定する、条項10又は11に記載のプログラム。
13.前記ステップでは、前記複数のアームのうち、前記移動体の傾きに伴って鉛直方向に所定の角度で傾いた少なくとも一つのアームを、前記機体から遠ざかる方向に移動させる、条項10に記載のプログラム。
14.前記ステップでは、前記複数のアームの少なくとも一つの長さを変化させることにより前記距離を変化させる、条項1から9の何れか一項に記載のプログラム。
10…機体
20…アーム
30…ロータ(推進機構)
30a…プロペラ
30b…回転軸
41…検出部
42…推定部
C…清掃具(搭載物)
H…伸縮式把持具(搭載物)
N…ネット(搭載物)
S…切断具(搭載物)
Claims (26)
- 機体と、前記機体に取り付けられた複数のアームと、前記複数のアームのそれぞれに設けられプロペラを含む推進機構と、を備える移動体であって、
前記機体から少なくとも一つの前記プロペラの回転軸までの距離が、前記移動体の傾きに応じて変化可能である、移動体。 - 前記機体に搭載物が搭載されることにより生じた前記移動体の傾きに応じて前記距離が変化可能である、請求項1に記載の移動体。
- 前記移動体の傾きを検出する検出部を備え、
前記検出部で検出された前記移動体の傾きに応じて前記距離が変化可能である、請求項2に記載の移動体。 - 機体と、前記機体に取り付けられた複数のアームと、前記複数のアームのそれぞれに設けられプロペラを含む推進機構と、を備える移動体であって、
前記機体から少なくとも一つの前記プロペラの回転軸までの距離が、前記移動体が飛行しているときに変化可能であり、
前記機体から、回転速度が上限値に到達した前記プロペラの回転軸までの距離が前記上限値に到達する前の長さよりも長くなる、移動体。 - 機体と、前記機体に取り付けられた複数のアームと、前記複数のアームのそれぞれに設けられプロペラを含む推進機構と、を備える移動体であって、
前記機体から少なくとも一つの前記プロペラの回転軸までの距離が、前記機体に搭載物が搭載されることにより生じる前記移動体の傾きに応じて変化可能である、移動体。 - 前記移動体の傾きを推定する推定部を備え、
前記推定部で推定された前記移動体の傾きに応じて前記距離が変化可能である、請求項5に記載の移動体。 - 前記推定部は、前記機体に搭載される搭載物の重量、形状及び搭載位置の少なくとも何れか一つに基づいて前記移動体の傾きを推定する、請求項6に記載の移動体。
- 前記移動体が飛行していないときに前記距離が変化可能である、請求項5から7の何れか一項に記載の移動体。
- 機体と、前記機体に取り付けられた複数のアームと、前記複数のアームのそれぞれに設けられプロペラを含む推進機構と、を備える移動体であって、
前記機体から少なくとも一つの前記プロペラの回転軸までの距離が、前記複数のアームの少なくとも一つが前記機体に対して移動することにより変化し、
前記移動体の傾きの方向に応じて、前記複数のアームのうち移動するアームが選択される、移動体。 - 機体と、前記機体に取り付けられた複数のアームと、前記複数のアームのそれぞれに設けられプロペラを含む推進機構と、を備える移動体であって、
前記機体から少なくとも一つの前記プロペラの回転軸までの距離が、前記複数のアームの少なくとも一つが前記機体に対して移動することにより変化し、
前記移動体の傾きの量に応じて、前記複数のアームのうち移動するアームの移動量が設定される、移動体。 - 機体と、前記機体に取り付けられた複数のアームと、前記複数のアームのそれぞれに設けられプロペラを含む推進機構と、を備える移動体であって、
前記機体から少なくとも一つの前記プロペラの回転軸までの距離が、前記複数のアームの少なくとも一つが前記機体に対して移動することにより変化し、
前記複数のアームのうち、前記移動体の傾きに伴って鉛直方向に所定の角度で傾いた少なくとも一つの前記アームが、前記機体から遠ざかる方向に移動する、移動体。 - 機体と、前記機体に取り付けられた複数のアームと、前記複数のアームのそれぞれに設けられプロペラを含む推進機構と、を備える移動体であって、
前記機体から少なくとも一つの前記プロペラの回転軸までの距離が、前記複数のアームの少なくとも一つの長さが変化することにより変化する、移動体。 - 機体と、前記機体に取り付けられた複数のアームと、前記複数のアームのそれぞれに設けられ、プロペラを含む推進機構と、を備える移動体の制御方法であって、
前記移動体の傾きに応じて前記機体から少なくとも一つの前記プロペラの回転軸までの距離を変化させるステップを含む、移動体の制御方法。 - 前記ステップでは、前記機体に搭載物が搭載されることにより生じた前記移動体の傾きに応じて前記距離を変化させる、請求項13に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、検出部で検出された前記移動体の傾きに応じて前記距離を変化させる、請求項14に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記移動体が飛行しているときに前記距離を変化させる、請求項13から15の何れか一項に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記機体から、回転速度が上限値に到達した前記プロペラの回転軸までの距離を前記上限値に到達する前の長さよりも長くする、請求項16に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記機体に搭載物が搭載されることにより生じる前記移動体の傾きに応じて前記距離を変化させる、請求項13に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、推定部で推定された前記移動体の傾きに応じて前記距離を変化させる、請求項18に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記推定部が、前記機体に搭載される搭載物の重量、形状及び搭載位置の少なくとも何れか一つに基づいて前記移動体の傾きを推定する、請求項19に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記移動体が飛行していないときに前記距離を変化させる、請求項18から20の何れか一項に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記複数のアームの少なくとも一つを前記機体に対して移動させることにより前記距離を変化させる、請求項13から21の何れか一項に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記移動体の傾きの方向に応じて、前記複数のアームのうち移動させるアームを選択する、請求項22に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記移動体の傾きの量に応じて、前記複数のアームのうち移動させるアームの移動量を設定する、請求項22又は23に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記複数のアームのうち、前記移動体の傾きに伴って鉛直方向に所定の角度で傾いた少なくとも一つの前記アームを、前記機体から遠ざかる方向に移動させる、請求項22に記載の移動体の制御方法。
- 前記ステップでは、前記複数のアームの少なくとも一つの長さを変化させることにより前記距離を変化させる、請求項13から21の何れか一項に記載の移動体の制御方法。
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