JP6536043B2

JP6536043B2 - 飛行体

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Publication number: JP6536043B2
Application number: JP2015011721A
Authority: JP
Inventors: 拓清水; 清水　　拓
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2015-01-23
Filing date: 2015-01-23
Publication date: 2019-07-03
Anticipated expiration: 2035-01-23
Also published as: JP2016135660A

Description

本発明は、複数の回転翼を有する飛行体に関する。

メインロータとテールロータを備える従来の回転翼機（ヘリコプタ）では、ロータの回転数や仰角などの複数の制御入力がそれぞれ連成しているため、制御モデルが複雑であり、制御が困難であった。これに対して、二重反転ロータ機構は、テールロータを必要としない。二重反転ロータ機構では、ヨー方向の反力を伴うことなく、推力を発生させることができる。

たとえば、特許文献１に記載された飛翔ロボットでは、二重反転ロータ機構を採用することにより、２つの回転翼で生じる反動トルクを打ち消している。また、この飛翔ロボットは、Ｘ方向まわり及びＹ方向まわりにおいて、機体の上部を機体の下部に対して傾斜させる傾斜調整機構を備えており、機体の重心を移動可能にしている。

一方、６枚のロータを備える飛行体が検討されている。たとえば、非特許文献１に記載された飛行体では、機体の中心を通る同一平面上に６枚のロータの中心が位置するよう、ロータが配置されている。非特許文献１に記載された別の形態では、機体の中心の上と下を通る平行な２つの平面のそれぞれに３枚のロータの中心が位置するよう、ロータが配置されている。非特許文献１に記載された各種の飛行体では、互いに直交する３つの平面のそれぞれに、一対のロータ（すなわち２枚のロータ）の回転面が位置している。

特許第５３９２８９１号公報

Bill Crowther, Alexander Lanzon,Martin Maya-Gonzalez, and David Langkamp, University of Manchester, KinematicAnalysis and Control Design for a Nonplanar Multirotor Vehicle, Journal ofGuidance, Control, and Dynamics, Vol. 34, No. 4, 1157-1171, July-August 2011

上記のように、従来の飛行体において、機構の簡易化や制御性の向上が試みられてきた。しかし、特許文献１に記載された飛行体では、姿勢と並進方向の移動とを独立に制御することは難しく、並進移動を行うためには姿勢を変動させなければならない。また、姿勢を変動させることが目的であっても、姿勢を変動させると並進方向の移動が生じてしまっていた。そのため、飛行体が狭所で移動する際に、移動に伴って意図しない姿勢変動が生じ、飛行体が障害物と衝突するおそれがあった。また、飛行体に搭載されたロボットが外界の構造物等との接触を伴う作業を行う際に、その構造物から受ける反力によって、飛行体が安定した飛行を維持できなくなるおそれがあった。非特許文献１に記載された飛行体では、制御が複雑になってしまう。

本発明は、狭所作業や外界との接触等といった、高い機動性を必要とする運動を容易に実現できる飛行体を提供することを目的とする。

本発明の一形態に係る飛行体は、複数のロータの回転軸線である第１軸線、第２軸線および第３軸線が、本体に対して定まった位置に配置された飛行体であって、第１軸線上に回転中心が配置されて逆のピッチを有し、第１軸線に直交する回転面をそれぞれ有する第１の一対のロータと、第２軸線上に回転中心が配置されて逆のピッチを有し、第２軸線に直交する回転面をそれぞれ有する第２の一対のロータと、第３軸線上に回転中心が配置されて逆のピッチを有し、第３軸線に直交する回転面をそれぞれ有する第３の一対のロータと、第１の一対のロータ、第２の一対のロータおよび第３の一対のロータの回転数をそれぞれ独立して制御可能な制御部と、を備え、第１軸線、第２軸線および第３軸線は、１つの交点で交差すると共に、互いに垂直な方向に延びており、交点から、第１の一対のロータの回転中心、第２の一対のロータの回転中心、および第３の一対のロータの回転中心までの距離が、それぞれ等しくなっており、第１の一対のロータ、第２の一対のロータ、および第３の一対のロータにおいて、ピッチの大きさが等しくなっている。

この飛行体によれば、３対すなわち６枚のロータは、同一平面上に存在しない３本の回転軸線上で放射状に配置される。第１の一対のロータは逆のピッチを有しており、制御部によって制御されて、それぞれ任意の回転数で第１軸線を中心に回転する。一方のロータの回転数をω_１、他方のロータの回転数をω_２とすると、第１軸線方向の推力Ｆは、回転数の二乗の和である（ω_１ ^２＋ω_２ ^２）に比例する。第１軸線を中心とする回転方向のモーメントＭは、回転数の二乗の差である（ω_１ ^２−ω_２ ^２）に比例する。すなわち、下記の式（１）が成立する。

式（１）より、この行列Ｔには逆行列が存在することがわかる。よって、第１軸線に関して、推力ＦとモーメントＭは独立に制御可能である。これと同様に、第２軸線と第３軸線に関しても、推力とモーメントは独立に制御可能である。このように、同一平面上に存在せず非平行な第１軸線、第２軸線および第３軸線のそれぞれに関して、並進および回転の運動が独立に制御可能である。よって、飛行体は、６自由度で飛行可能であり、狭所作業や外界との接触等といった、高い機動性を必要とする運動を容易に実現できる。また、第１軸線、第２軸線および第３軸線は、直交座標系を構成する。いずれの回転軸線周りにおいても高速かつ高精度な制御が可能になる。また、第１軸線、第２軸線および第３軸線が１つの交点で交差しているので、推力およびモーメント（すなわちトルク）を得やすくなる。

いくつかの形態において、第１軸線、第２軸線および第３軸線は本体を通っており、本体は、第１の一対のロータの間に位置し、かつ第２の一対のロータの間に位置し、かつ第３の一対のロータの間に位置している。この場合、飛行体の重心を６枚のロータの中央に位置させることができるので、簡易な制御が可能になる。しかも、効率が高められる。

本発明によれば、狭所作業や外界との接触等といった、高い機動性を必要とする運動を実現できる。

本発明の第１実施形態に係る飛行体の概略構成を示す斜視図である。（ａ）は第１実施形態のロータの配置を模式的に示す図、（ｂ）は（ａ）中の一対のロータを示す図、（ｃ）は第２実施形態のロータの配置を模式的に示す図である。本体であるペイロード部の構成を示すブロック図である。制御部における制御則の一例を示す図である。（ａ）〜（ｃ）は、従来の飛行体による狭隘部での飛行状態の一例を示す図である。（ａ）および（ｂ）は、従来の飛行体による接触作業時の飛行状態の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。以下の説明では、本発明が、無人航空機（Unmanned Aerial Vehicle、以下、ＵＡＶという）に適用される場合について説明する。

図１に示されるように、本実施形態の飛行体１は、中央に配置されたペイロード部（本体）２と、ペイロード部２に対して固定されて外方に延びる６本のフレーム３と、フレーム３の先端部に取り付けられた６枚のロータ１０とを備える。すなわち飛行体１は、６枚のロータ１０を備えるマルチロータ機（回転翼機）である。ＵＡＶである飛行体１は、回転および並進方向の運動を合わせた６自由度での運動成分を独立に発生可能になっている。したがって、飛行体１では、狭隘部での飛行や接触作業を伴う飛行が可能になっている。

図１および図２（ａ）に示されるように、飛行体１のロータ１０は、立方体の各面の中心に配置された第１ロータ１１と、第２ロータ１２と、第３ロータ１３と、第４ロータ１４と、第５ロータ１５と、第６ロータ１６とからなる。これらの第１ロータ１１〜第６ロータ１６の間に、ペイロード部２が配置されている。ロータ１０の配置の詳細については、後述する。

図３に示されるように、ペイロード部２には、飛行体１の各部を制御するための制御部２０と、飛行体１の各部を駆動するための電源であるバッテリ２１と、各部に電源を供給するための電源基板２２とが搭載されている。各フレーム３の先端部には、第１ロータ１１〜第６ロータ１６のそれぞれを回転させるモータ３１〜３６が取り付けられている。ペイロード部２には、これらのモータ３１〜３６の回転数を制御するための、６個のモータアンプ３０が搭載されている。各モータアンプ３０には、電源基板２２を介してバッテリ２１から電源が供給される。各モータアンプ３０は、制御部２０によって制御されて、モータ３１〜３６が所定の回転数および回転方向で回転するように、モータ３１〜３６に電流を供給する。

制御部２０は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、およびＲＡＭ(Random Access Memory)等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラム等のソフトウェアとから構成されたコンピュータである。制御部２０は、たとえば地上で操作される送信機（図示せず）と無線で通信可能になっている。制御部２０は、送信機からの指令を受け、飛行体１の現在の位置および姿勢に基づいて、所定（目標）の位置、姿勢または動作にて飛行体１を飛行させるよう、モータアンプ３０を介してモータ３１〜３６のそれぞれを制御する。制御部２０は、第１ロータ１１、第２ロータ１２、第３ロータ１３、第４ロータ１４、第５ロータ１５および第６ロータ１６の回転数をそれぞれ独立して制御可能である。なお、図３において、実線は電源系統を示し、破線は通信系統（制御系統）を示している。

ペイロード部２には、各種のセンサ類２３が搭載されている。これらのセンサ類２３は、飛行体１の位置および姿勢などを推定するための機器である。図３に示される例では、たとえば、ジャイロセンサ２４、ＧＰＳ（Global Positioning System）２５および気圧センサ２６が設けられている。これらのセンサ類２３は、測定結果を示すデータを制御部２０に出力する。制御部２０は、センサ類２３から出力されたセンサデータに基づき、たとえば適当な推定アルゴリズム等を用いて、飛行体１の現在の位置および姿勢を推定する。

上記した機器の他にも、ペイロード部２には、たとえばカメラやロボットアーム等の追加機器が搭載され得る。ペイロード部２に搭載される機器は、飛行体１に求められる飛行や作業に応じて、適宜変更され得る。ペイロード部２に搭載される機器の位置および重量によって、ペイロード部２の重量および重心の位置は変化し得る。飛行体１では、ペイロード部２の重量および重心の位置を考慮して、第１ロータ１１〜第６ロータ１６が回転制御される。

次に、図４を参照して、制御部２０における制御則の一例について説明する。制御部２０は、飛行体１の目標位置および／または目標姿勢を取得する。また、制御部２０は、ペイロード部２のセンサ類２３から出力されるセンサデータに基づいて飛行体１の現在の位置および姿勢を取得する。制御部２０は、力学計算を行うことにより、目標位置および／または目標姿勢を実現するための目標推力および目標トルクを算出する。図４において、Ｆ_ｘはＸ軸方向の推力、Ｆ_ｙはＹ軸方向の推力、Ｆ_ｚはＺ軸方向の推力を表す。Ｍ_ｘはＸ軸周りのモーメント、Ｍ_ｙはＹ軸周りのモーメント、Ｍ_ｚはＺ軸周りのモーメントを表す。

第１ロータ１１〜第６ロータ１６の回転数をそれぞれω_１〜ω_６とすると、どのようにロータを回転させたときに、どのような推力およびモーメントが得られるかは、伝達関数Ｔを用いて、下記の式（２）で表される。

第１ロータ１１〜第６ロータ１６の配置・構成に独自の工夫がなされた飛行体１では、伝達関数Ｔに逆行列が存在する。よって、目標の推力およびトルクに応じて、下記の式（３）を用いて、ロータの回転速度を算出することができる。

図１および図２に戻り、第１ロータ１１〜第６ロータ１６の配置および構成について詳細に説明する。飛行体１は、３本の回転軸線Ａ１〜Ａ３を有している。飛行体１では、３本の回転軸線Ａ１〜Ａ３は、互いに垂直な方向に延びている。

より詳細には、第１ロータ１１および第２ロータ１２（第１の一対のロータ）は、立方体のＺ軸方向に対向する２面に沿って配置されている。すなわち、第１ロータ１１および第２ロータ１２の回転面は、当該２面に平行である。第１ロータ１１の回転中心１１ａと第２ロータ１２の回転中心１２ａとは、第１軸線Ａ１上に配置されている。第１軸線Ａ１は、Ｚ軸方向に平行である。第１軸線Ａ１を構成する２本のフレーム３，３は、ペイロード部２に対して位置が定まるように固定されている。第１ロータ１１および第２ロータ１２の回転面は、第１軸線Ａ１に直交している。

第３ロータ１３および第４ロータ１４（第２の一対のロータ）は、立方体のＹ軸方向に対向する２面に沿って配置されている。すなわち、第３ロータ１３および第４ロータ１４の回転面は、当該２面に平行である。第３ロータ１３の回転中心１３ａと第４ロータ１４の回転中心１４ａとは、第２軸線Ａ２上に配置されている。第２軸線Ａ２は、Ｙ軸方向に平行である。第２軸線Ａ２を構成する２本のフレーム３，３は、ペイロード部２に対して位置が定まるように固定されている。第３ロータ１３および第４ロータ１４の回転面は、第２軸線Ａ２に直交している。

第５ロータ１５および第６ロータ１６（第３の一対のロータ）は、立方体のＸ軸方向に対向する２面に沿って配置されている。すなわち、第５ロータ１５および第６ロータ１６の回転面は、当該２面に平行である。第５ロータ１５の回転中心１５ａと第６ロータ１６の回転中心１６ａとは、第３軸線Ａ３上に配置されている。第３軸線Ａ３は、Ｘ軸方向に平行である。第３軸線Ａ３を構成する２本のフレーム３，３は、ペイロード部２に対して位置が定まるように固定されている。第５ロータ１５および第６ロータ１６の回転面は、第３軸線Ａ３に直交している。

このように、第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３は、同一平面上には存在しておらず、互いに非平行である。さらには、第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３は、立方体の中心点で交差している。言い換えれば、第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３の交点から、各ロータ１１〜１６の回転中心１１ａ〜１６ａまでの距離は、等しくなっている。第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３は、ペイロード部２の領域を通っている。ペイロード部２は、第１ロータ１１および第２ロータ１２の間に位置し、かつ、第３ロータ１３および第４ロータ１４の間に位置し、かつ、第５ロータ１５および第６ロータ１６の間に位置している。

第１ロータ１１および第２ロータ１２は、逆のピッチを有している。第３ロータ１３および第４ロータ１４は、逆のピッチを有している。第５ロータ１５および第６ロータ１６は、逆のピッチを有している。これらのピッチの大きさは等しい。なお、これらのピッチの大きさは異なっていてもよいが、等しいピッチである方が、制御部２０における計算が容易である。

そして、第１ロータ１１および第２ロータ１２は、制御部２０によってモータ３１およびモータ３２が回転制御されることにより、第１軸線Ａ１に関して反対方向に回転可能である。第３ロータ１３および第４ロータ１４は、制御部２０によってモータ３３およびモータ３４が回転制御されることにより、第２軸線Ａ２に関して反対方向に回転可能である。第５ロータ１５および第６ロータ１６は、制御部２０によってモータ３５およびモータ３６が回転制御されることにより、第３軸線Ａ３に関して反対方向に回転可能である。なお、第１ロータ１１および第２ロータ１２、第３ロータ１３および第４ロータ１４、第５ロータ１５および第６ロータ１６は、それぞれの軸線Ａ１，Ａ２，Ａ３に関して同方向にも回転可能になっている。

本実施形態の飛行体１によれば、３対すなわち６枚のロータ１１〜１６は、同一平面上に存在しない３本の回転軸線Ａ１，Ａ２，Ａ３上で放射状に配置される。第１ロータ１１と第２ロータ１２は逆のピッチを有しており、制御部２０によって制御されて、それぞれ任意の回転数で第１軸線Ａ１を中心に回転する。第１ロータ１１の回転数をω_１、第２ロータ１２の回転数をω_２とすると、第１軸線Ａ１方向の推力Ｆは、回転数の二乗の和である（ω_１ ^２＋ω_２ ^２）に比例する。第１軸線Ａ１を中心とする回転方向のモーメントＭは、回転数の二乗の差である（ω_１ ^２−ω_２ ^２）に比例する。すなわち、下記の式（１）が成立する。

式（１）より、この行列Ｔには逆行列が存在することがわかる。よって、第１軸線Ａ１に関して、推力ＦとモーメントＭは独立に制御可能である。これと同様に、第２軸線Ａ２と第３軸線Ａ３に関しても、推力とモーメントは独立に制御可能である。このように、同一平面上に存在せず非平行な第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３のそれぞれに関して、並進および回転の運動が独立に制御可能である。飛行体１では、従来の二重反転ロータを利用しているので、容易な制御が可能である。このように、飛行体１は、６自由度で飛行可能であり、狭所作業や外界との接触等といった、高い機動性を必要とする運動を容易に実現できる。また、飛行体１によれば、モデル化も容易であるため、制御系の構築が容易であり、高速かつ高精度な制御が可能になる。

飛行体１における具体的な駆動例について説明する。まず、単純なホバリングを行うには、Ｚ軸方向の推力であるＦ_ｚのみが、重力に打ち勝つために発生すればよい。よって、第１ロータ１１と第２ロータ１２を逆方向に同じ回転数で回転させることにより、ホバリングが可能になる。

たとえばＹ軸方向に移動する場合には、上記のホバリング状態から、更に第３ロータ１３と第４ロータ１４を逆方向に同じ回転数で回転させれば、Ｙ軸方向の推力Ｆ_ｙが発生して、並進移動が可能になる。

たとえばＸ軸周りに回転する場合には、上記のホバリング状態で、第３ロータ１３と第４ロータ１４を同方向に同じ回転数で回転させれば、ロータの反力トルクによって、Ｘ軸周りの回転を行うことが可能になる。同時に、第５ロータ１５と第６ロータ１６のロータ対が鉛直方向（Ｚ軸方向）を向くにつれ、第１ロータ１１と第２ロータ１２の回転数を低減させ、第５ロータ１５と第６ロータ１６の回転数を増大させる。このような制御によって、ホバリング状態を維持したまま、機体姿勢の変更が可能になる。

従来の飛行体では、４自由度（すなわち、鉛直方向の加速度と、ロール、ピッチおよびヨー方向の角加速度）の運動を操作して６自由度の状態を実現しようとしていたため、運動の自由度が少なく、所望の位置および姿勢を実現するのが難しかった。たとえば、狭隘部において水平状態で飛行している際、突風によって飛行体が流されそうになった場合、姿勢を維持するために姿勢を変化させる必要があった。姿勢変化の結果、飛行体が構造物に衝突するおそれがあった。また、飛行体を飛行させて接触作業を行う際、ツールを対象に接触させるために飛行体を対象に近づけると、接触に伴って生じる反力により飛行体の姿勢運動が拘束されるおそれがあった。その結果、飛行体の制御が困難になるおそれがあった。

この点、本実施形態の飛行体１では、狭隘部において水平状態で飛行している際（図６（ａ）参照）、突風によって飛行体１が流されそうになった場合でも（図６（ｂ）参照）、姿勢を維持するために姿勢を変化させる必要はない。姿勢を維持できるため、飛行体１が構造物に衝突することが防止される（図６（ｃ）参照）。さらには、飛行体１を飛行させて接触作業を行う際、ツール４０を対象に接触させるために飛行体１を対象に近づけた場合でも（図７（ａ）参照）、接触に伴って生じる反力に応じて、飛行体１の姿勢が維持されるように調整することができる（図７（ｂ）参照）。

本実施形態の飛行体１によれば、６自由度の入力で６自由度の運動を独立に制御可能であるため、６自由度の状態を実現しやすくなっている。

さらに、第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３は、直交座標系を構成しているため、いずれの回転軸線周りにおいても高速かつ高精度な制御が可能になっている。

第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３が一点で交差しているため、推力およびモーメント（すなわちトルク）を得やすくなっている。

ペイロード部２が６枚のロータ１０の間に配置される構成によれば、飛行体１の重心をロータ１０の中央に位置させることができるので、簡易な制御が可能である。しかも、効率が高められる。

本発明は、上記した飛行体１のように３本の軸線が必ずしも直交する必要はない。求められる推力の方向および／または回転の方向に応じて、斜交座標系上に３本の軸線を設置してもよい。図２（ｃ）に示される飛行体１Ａでは、第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３のそれぞれは、ペイロード部２を通るＺ軸方向線（基準線）に対してｃｏｓθ＝１／√３となる角度（θ≒５４．７）をなして延びている。この場合、第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３は、斜交座標系を構成している。第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３の交点から、各ロータ１１〜１６の回転中心までの距離は、たとえば等しくなっている。また、Ｚ軸方向線に対する、第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３の傾斜角度は、たとえば等しくなっている。

このような構成を有する飛行体１Ａにおいても、飛行体１と同様にして、同一平面上に存在せず非平行な第１軸線Ａ１、第２軸線Ａ２および第３軸線Ａ３のそれぞれに関して、並進および回転の運動が独立に制御可能である。よって、飛行体１は、６自由度で飛行可能であり、狭所作業や外界との接触等といった、高い機動性を必要とする運動を実現できる。特に、全ロータ１１〜１６がＺ軸方向線周りの運動（特に、鉛直方向の推力）に大きく寄与するため、鉛直方向の運動に関して効率が高められる。ペイロード部２のための空間が確保しやすくなっている。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではない。飛行体１では、３本の軸線の交点から各ロータの回転中心までの距離が等しい場合について説明したが、各軸線上において、ロータ（もしくはプロペラ）の位置は自由に配置できる。

６枚のロータ１１〜１６の間に本体であるペイロード部２が配置される場合に限られず、６枚のロータの外側に本体が配置されてもよく、６枚のロータのうち一対または二対のロータ間にのみ、本体が配置されてもよい。

３本の回転軸線は、一点で交差しなくてもよい。２本の回転軸線のみが交差してもよいし、３本の回転軸線のすべてが、ねじれの関係になっていてもよい。

６枚のロータの他に、１枚または複数枚の補助的なロータまたは予備のロータが更に設けられてもよい。本発明は、ＵＡＶに適用される場合に限られず、有人航空機に適用されてもよい。

１飛行体
２ペイロード部（本体）
１０ロータ
１１第１ロータ
１１ａ回転中心
１２第２ロータ
１２ａ回転中心
１３第３ロータ
１３ａ回転中心
１４第４ロータ
１４ａ回転中心
１５第５ロータ
１５ａ回転中心
１６第６ロータ
１６ａ回転中心
２０制御部
Ａ１第１軸線
Ａ２第２軸線
Ａ３第３軸線

Claims

複数のロータの回転軸線である第１軸線、第２軸線および第３軸線が、本体に対して定まった位置に配置された飛行体であって、
前記第１軸線上に回転中心が配置されて逆のピッチを有し、前記第１軸線に直交する回転面をそれぞれ有する第１の一対のロータと、
前記第２軸線上に回転中心が配置されて逆のピッチを有し、前記第２軸線に直交する回転面をそれぞれ有する第２の一対のロータと、
前記第３軸線上に回転中心が配置されて逆のピッチを有し、前記第３軸線に直交する回転面をそれぞれ有する第３の一対のロータと、
前記第１の一対のロータ、前記第２の一対のロータおよび前記第３の一対のロータの回転数をそれぞれ独立して制御可能な制御部と、を備え、
前記第１軸線、前記第２軸線および前記第３軸線は、１つの交点で交差すると共に、互いに垂直な方向に延びており、
前記交点から、前記第１の一対のロータの回転中心、前記第２の一対のロータの回転中心、および前記第３の一対のロータの回転中心までの距離が、それぞれ等しくなっており、
前記第１の一対のロータ、前記第２の一対のロータ、および前記第３の一対のロータにおいて、ピッチの大きさが等しくなっている、飛行体。
前記第１軸線、前記第２軸線および前記第３軸線は前記本体を通っており、前記本体は、前記第１の一対のロータの間に位置し、かつ前記第２の一対のロータの間に位置し、かつ前記第３の一対のロータの間に位置している、請求項１に記載の飛行体。