CN107320222B - 一种基于无人机的智能义肢替换方法及其系统 - Google Patents

Abstract

一种基于无人机的智能义肢替换方法，包括以下步骤：处理装置获取安装于第一义肢内部关节位置传感器的记录信息并根据其分析第一义肢运行是否有出现问题；若有则利用定位装置定位第一义肢位置并获取定位数据；处理装置控制无人机启动并控制无人机通过连接装置与第二义肢连接；处理装置利用第一摄像头摄取连接影像并根据影像分析是否有连接完成；若有则根据定位数据利用导航装置规划最优飞行路线并将其传输至无人机；若传输完成则处理装置利用第二摄像头摄取周围的环境影像并根据影像分析无人机是否有到达；若有则处理装置控制第一义肢与连接卡扣断开并连接感应器检测是否有第二义肢与连接卡扣进行连接；若有则处理装置控制连接卡扣进入固定状态。

Description

一种基于无人机的智能义肢替换方法及其系统

技术领域

本发明涉及义肢领域，特别涉及一种基于无人机的智能义肢替换方法及其系统。

背景技术

假肢替代失去的肢体，例如臂或腿，并且可能因为多种原因(包括疾病和事故)而需要。当一个人天生缺少肢体或者天生具有破损的肢体时也可能需要人工肢体。所用的假肢类型主要由截断或缺失的程度以及缺失肢体的位置决定。跨胫骨假肢是附接于使用者膝盖下方的人工腿并且包括小腿、踝和脚。跨股骨假肢是附接于使用者膝盖上方的截断肢的人工腿并且包括大腿和机械膝盖。跨桡骨假肢是附接于使用者肘部下方的人工臂并且包括前臂和手。跨肱骨假肢是附接于使用者肘部上方的人工臂。

我国假肢行业“三新”的研究和开发应围绕着缩小在生产技术、服务质量方面的差距，努力追赶国际水平。优先解决肢残人需求量大，一般能够支付得起的假肢产品的更新换代，重点开发生产应用面广，便于集中生产、见效快的假肢标准零部件的专项高技术假肢产品；完成骨骼式下肢系统各类关节件、连接件的开发生产，使其现代化假肢产品完全能够国产化；在假脚高技术产品开发方面，在钛合金、碳素纤维复合材料、硅橡胶、热塑板材等新型材料取得突破性进展，个别产品达到与国际同步，促进假肢行业的产业结构化升级。

然，目前的假肢（即义肢）在安装于受伤的截肢者或肢体不完全的用户后，出现损坏后无法再第一时间进行更换假肢，若在过马路或行走时出现损坏容易危及用户的安全。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于无人机的智能义肢替换方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案

一种基于无人机的智能义肢替换方法，所述方法包括以下步骤：

在将第一义肢安装于用户身体部位，处理装置实时获取安装于所述第一义肢内部关节位置传感器的记录信息并根据所述记录信息分析所述第一义肢运行是否有出现问题；

若有则所述处理装置利用定位装置定位所述第一义肢当前所在位置并获取定位数据；

所述处理装置利用无线装置控制无人机启动并利用无线装置控制所述无人机通过连接装置与第二义肢连接；

所述处理装置利用安装于所述无人机下方位置的第一摄像头实时摄取连接影像并根据所述影像分析所述无人机与连接装置是否有连接完成；

若有则所述处理装置根据所述定位数据利用导航装置规划最优飞行路线并利用无线装置将所述飞行路线传输至所述无人机；

若所述处理装置将所述飞行路线传输完成则所述处理装置利用设置于所述第一义肢侧方的第二摄像头实时摄取周围的环境影像并根据所述影像分析所述无人机是否有到达；

若有则所述处理装置控制所述第一义肢与设置于所述用户身体部位的连接卡扣断开并利用设置于所述连接卡扣内部的连接感应器实时检测是否有第二义肢与所述连接卡扣进行连接；

若有则所述处理装置控制所述连接卡扣进入固定状态。

作为本发明的一种优选方式，在将第一义肢安装于用户身体部位时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用设置于所述第一义肢侧方的第二摄像头实时摄取安装影像并根据所述影像分析所述用户是否将所述第一义肢安装于腿部；

若是则所述处理装置利用设置于所述用户眼部位置的识别装置实时获取所述用户的瞳孔焦点位置信息并根据所述位置信息控制所述第一义肢向所述位置信息处移动。

作为本发明的一种优选方式，在将第一义肢安装于用户身体部位后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用设置于所述第一义肢侧方的第二摄像头实时摄取周围的环境影像并根据所述影像分析所述用户是否有跌倒；

若有则所述处理装置利用定位装置定位所述第一义肢当前所在位置获取定位数据并利用无线装置将所述定位数据以及用户跌倒信息传输至存储的外部设备中。

作为本发明的一种优选方式，在利用无线装置控制所述无人机通过连接装置与第二义肢连接后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用无线装置获取设置于所述第二义肢内部关节位置传感器的记录信息并根据所述记录信息分析所述第二义肢的关节连接是否正常；

若不正常则所述处理装置利用无线装置控制所述无人机通过连接装置断开与所述第二义肢连接并利用无线装置控制所述无人机通过连接装置与第三义肢连接。

作为本发明的一种优选方式，在所述处理装置控制所述第一义肢与设置于所述用户身体部位的连接卡扣断开时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用设置于所述连接卡扣内部的连接感应器实时检测所述第一义肢是否有与所述连接卡扣断开连接；

若有则所述处理装置控制设置于所述第一义肢内部的扬声器提醒用户进行更换第二义肢。

一种基于无人机的智能义肢替换系统，包括第一义肢、无人机、第二义肢、第三义肢、第二摄像头、连接装置、传感器、扬声器、连接卡扣、识别装置以及处理装置，所述第一义肢设置于用户身体部位；所述无人机设置于存储第二义肢以及第三义肢的位置处，用于将第二义肢或第三义肢传送至第一义肢位置处，所述无人机还设置有第一摄像头，所述第一摄像头设置于所述无人机下方位置处，用于摄取影像；所述第二义肢以及第三义肢均为替换义肢，用于替换损坏的第一义肢；所述第二摄像头设置于所述第一义肢侧方位置，用于摄取影像；所述连接装置包括连接绳以及连接锁扣，所述连接绳设置于所述连接锁扣内部，用于分别与连接锁扣以及所述无人机连接，所述连接锁扣与所述第二义肢以及第三义肢数量一致并设置于所述第二义肢以及第三义肢上方位置处，用于存储连接绳；所述传感器数量与所述第一义肢、第二义肢以及第三义肢内的关节数量一致，用于记录所述第一义肢、第二义肢以及第三义肢内各个关节的信息；所述扬声器设置于所述第一义肢内部位置，用于发出语音提示；所述连接卡扣设置于用户需要安装义肢的部位，用于连接并固定义肢，所述连接卡扣内部还设置有连接感应器，用于检测义肢连接关系；所述识别装置佩戴于用户眼部位置，用于获取所述用户的瞳孔信息，所述处理装置设置于所述用户腕部位置，所述处理装置包括：

第一获取模块，用于实时获取安装于第一义肢内部关节位置传感器的记录信息；

问题分析模块，用于根据获取的记录信息分析第一义肢运行是否有出现问题；

定位装置，用于定位第一义肢当前所在位置；

定位获取模块，用于获取定位数据；

无线装置，用于与无人机、外部设备、传感器、连接锁扣以及网络连接；

启动模块，用于利用无线装置控制无人机启动；

第一连接模块，用于利用无线装置控制无人机通过连接装置与第二义肢连接；

第一摄取模块，用于利用安装于无人机下方位置的第一摄像头摄取影像；

连接分析模块，用于根据第一摄像头摄取的连接影像分析无人机与连接装置是否有连接完成；

路线规划模块，用于根据定位数据利用导航装置规划最优飞行路线；

路线传输模块，用于利用无线装置将规划的最优飞行路线传输至无人机；

第二摄取模块，用于利用设置于第一义肢侧方的第二摄像头摄取影像；

到达分析模块，用于根据第二摄像头摄取的环境影像分析无人机是否有到达；

卡扣断开模块，用于控制第一义肢与设置于用户身体部位的连接卡扣断开；

连接检测模块，用于利用设置于连接卡扣内部的连接感应器实时检测是否有第二义肢与所述连接卡扣进行连接；

固定模块，用于控制连接卡扣进入固定状态。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括:

安装分析模块，用于根据第二摄像头摄取的安装影像分析用户是否将第一义肢安装于腿部；

焦点获取模块，用于利用设置于用户眼部位置的识别装置实时获取用户的瞳孔焦点位置信息；

焦点移动模块，用于根据用户瞳孔焦点位置信息控制第一义肢向所述位置信息处移动。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括:

跌倒分析模块，用于根据的第二摄像头摄取的环境影像分析用户是否有跌倒；

设备存储模块，用于存储外部设备信息；

跌倒传输模块，用于利用无线装置将定位数据以及用户跌倒信息传输至存储的外部设备中。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括:

第二获取模块，用于利用无线装置获取设置于第二义肢内部关节位置传感器的记录信息；

正常分析模块，用于根据获取第二义肢内部关节位置传感器的记录信息分析第二义肢的关节连接是否正常；

连接断开模块，用于利用无线装置控制无人机通过连接装置断开与第二义肢连接；

第二连接模块，用于利用无线装置控制无人机通过连接装置与第三义肢连接。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括:

断开检测模块，用于利用设置于连接卡扣内部的连接感应器实时检测第一义肢是否有与所述连接卡扣断开连接；

更换提醒模块，用于控制设置于第一义肢内部的扬声器提醒用户进行更换第二义肢。

本发明实现以下有益效果：1.智能义肢替换系统实时获取安装于用户身体部位的第一义肢内部关节位置传感器的记录信息，然后根据所述记录信息分析所述第一义肢是否有问题出现，若分析出有问题出现后所述智能义肢替换系统利用定位装置定位所述第一义肢当前位置并获取所述位置的定位数据，然后所述智能义肢替换系统控制无人机启动运行并控制所述无人机通过连接装置的连接绳与第二义肢连接，所述智能义肢替换系统利用所述无人机下方的第一摄像头实时摄取连接时的影像，然后根据所述影像分析所述无人机与连接绳是否连接完成，若连接完成后所述智能义肢替换系统根据所述定位数据规划最优的行走路线并将其传输至无人机，无人机根据所述行走路线飞行，然后所述智能义肢替换系统利用所述第一义肢侧方的第二摄像头摄取周围的环境影像并根据其分析所述无人机是否有到达，若分析出所述无人机到达后断开第一义肢与连接卡扣的连接，然后实时检测第二义肢是否有与连接卡扣连接，若有则所述智能义肢替换系统控制所述连接卡扣进入固定状态，防止脱落。

2.在将第一义肢安装于用户对于的身体部位时，所述智能义肢替换系统利用所述第二摄像头实时摄取安装影像，然后根据所述安装影像分析所述第一义肢是否安装于所述用户的腿部位置，若是则所述智能义肢替换系统利用佩戴于所述用户眼部位置处的识别装置实时获取所述用户瞳孔的焦点位置信息，然后根据所述位置信息控制所述第一义肢向所述位置信息处移动，以辅助用户进行行走。

3.在将第一义肢安装于用户对于的身体部位后，所述智能义肢替换系统利用所述第二摄像头实时摄取周围的环境影像，然后根据所述影像分析所述用户是否有跌倒，若跌倒后所述智能替换系统利用定位装置定位所述第一义肢当前所在位置信息，同时获取定位数据，然后所述智能义肢替换系统利用无线装置将所述定位数据以及用户跌倒信息传输至存储的外部设备中。

4.在所述智能义肢替换系统控制所述无人机通过连接装置与第二义肢连接后，所述智能义肢替换系统获取所述第二义肢内部关节位置传感器的记录信息，然后根据所述记录信息分析所述第二义肢的关节连接点是否正常，若不正常则所述智能义肢替换系统控制所述无人机断开与第二义肢的连接，然后前往第三义肢位置处与其通过连接装置进行连接。

5.在所述智能义肢替换系统控制所述第一义肢与设置于所述用户身体部位的连接卡扣断开时，所述智能义肢替换系统利用设置于所述连接卡扣内部的连接感应器实时检测所述第一义肢是否有与所述连接卡扣断开连接，若有则所述智能义肢替换系统控制设置于所述第一义肢内部的扬声器提醒用户进行更换第二义肢。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能义肢替换方法的流程图；

图2为本发明其中一个示例提供的义肢识别移动方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的跌倒检测方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的第二义肢检测方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的更换义肢提醒方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能义肢替换系统的架构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1，图1为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能义肢替换方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能义肢替换方法，所述方法包括以下步骤：

S1、在将第一义肢1安装于用户身体部位，处理装置11实时获取安装于所述第一义肢1内部关节位置传感器7的记录信息并根据所述记录信息分析所述第一义肢1运行是否有出现问题；

S2、若有则所述处理装置11利用定位装置112定位所述第一义肢1当前所在位置并获取定位数据；

S3、所述处理装置11利用无线装置114控制无人机2启动并利用无线装置114控制所述无人机2通过连接装置6与第二义肢3连接；

S4、所述处理装置11利用安装于所述无人机2下方位置的第一摄像头20实时摄取连接影像并根据所述影像分析所述无人机2与连接装置6是否有连接完成；

S5、若有则所述处理装置11根据所述定位数据利用导航装置规划最优飞行路线并利用无线装置114将所述飞行路线传输至所述无人机2；

S6、若所述处理装置11将所述飞行路线传输完成则所述处理装置11利用设置于所述第一义肢1侧方的第二摄像头5实时摄取周围的环境影像并根据所述影像分析所述无人机2是否有到达；

S7、若有则所述处理装置11控制所述第一义肢1与设置于所述用户身体部位的连接卡扣9断开并利用设置于所述连接卡扣9内部的连接感应器90实时检测是否有第二义肢3与所述连接卡扣9进行连接；

S8、若有则所述处理装置11控制所述连接卡扣9进入固定状态。

其中，所述将第一义肢1安装于用户身体部位是指将所述第一义肢1安装于用户对应的身体部位，例如：第一义肢1为手部义肢则将其安装于用户的手部位置；所述出现问题是指义肢关节是否有损坏、义肢关节是否卡住以及义肢关节是否脱落等；所述控制所述无人机2通过连接装置6与第二义肢3连接是指控制所述无人机2与连接装置6的连接绳60连接，然后通过连接绳60与第二义肢3上方位置的连接锁扣61进行连接；所述规划最优飞行路线是指规划从第一义肢1当前位置至存储的无人机2所在位置距离最短且飞行时间最少的往返路线；所述是否有到达是指是否有到达第一义肢1所在位置处；所述固定状态是防止义肢脱落且无法取出。

在S1中，具体在用户将第一义肢1安装于自身需要安装义肢的身体部位后，第一获取模块110实时获取安装于所述第一义肢1内部关节位置传感器7的记录信息，然后问题分析模块111根据所述记录信息分析所述第一义肢1运行是否有出现问题，即实时检测用户使用的第一义肢1是否出现问题。

在S2中，具体在所述问题分析模块111分析出所述第一义肢1有出现问题后，定位装置112实时定位所述第一义肢1当前所在位置，然后定位获取模块113实时获取定位数据，以供无人机2将对应的义肢传输至用户处。

在S3中，具体在启动模块115利用无线装置114控制无人机2启动运行，然后第一连接模块116利用无线装置114控制所述无人机2与连接装置6的连接绳60连接然后通过连接绳60与第二义肢3上方位置的连接锁扣61进行连接，所述第二义肢3的使用位置应与第一义肢1一致。

在S4中，具体在第一摄取模块117利用安装于所述无人机2下方位置的第一摄像头20实时摄取连接影像，然后连接分析模块118根据所述摄取的连接影像分析所述无人机2与连接装置6的连接绳60是否有连接完成。

在S5中，具体在所述连接分析模块118分析出所述无人机2与连接绳60连接完成后，路线规划模块119根据所述定位数据利用导航装置规划从第一义肢1当前位置至存储的无人机2所在位置距离最短且飞行时间最少的往返路线，然后路线传输模块120利用无线装置114将所述飞行往返路线传输至所述无人机2中，以供所述无人机2到达用户所在位置处。

在S6中，具体在若所述路线传输模块120将所述飞行往返路线传输完成后，第二摄取模块121利用设置于所述第一义肢1侧方的第二摄像头5实时摄取周围的环境影像，然后到达分析模块122根据所述环境影像分析所述无人机2是否有到达所述用户的第一义肢1所在位置处。

在S7中，具体在所述到达分析模块122分析所述无人机2到达用户的第一义肢1所在位置后，卡扣断开模块123控制所述第一义肢1与设置于所述对应用户身体部位的连接卡扣9断开连接，在断开连接前所述连接卡扣9解除固定状态，然后连接检测模块124利用设置于所述连接卡扣9内部的连接感应器90实时检测是否有第二义肢3与所述连接卡扣9进行连接，即实时检测义肢是否有更换完成。

在S8中，具体在所述连接检测模块124检测到有第二义肢3与所述连接卡扣9连接后，固定模块125控制所述连接卡扣9进入固定状态，用户无法强行取出以及避免所述义肢脱落。

实施例二

参考图2，图2为本发明其中一个示例提供的义肢识别移动方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在将第一义肢1安装于用户身体部位时，所述方法还包括以下步骤：

S10、所述处理装置11利用设置于所述第一义肢1侧方的第二摄像头5实时摄取安装影像并根据所述影像分析所述用户是否将所述第一义肢1安装于腿部；

S11、若是则所述处理装置11利用设置于所述用户眼部位置的识别装置10实时获取所述用户的瞳孔焦点位置信息并根据所述位置信息控制所述第一义肢1向所述位置信息处移动。

具体的，在用户将第一义肢1安装于自身需要安装义肢的身体部位时，所述第二摄取模块121利用设置于所述第一义肢1侧方的第二摄像头5实时摄取第一义肢1的安装影像，然后安装分析模块126根据所述摄取的第一义肢1安装影像分析所述用户是否将所述第一义肢1安装于腿部位置处，即所述义肢是否用于辅助行走，若所述安装分析模块126分析出时安装于所述用户腿部位置后，焦点获取模块127利用设置于所述用户眼部位置的识别装置10实时获取所述用户的瞳孔焦点位置信息且超过2秒后，所述识别装置10可以为眼镜状佩戴于所述用户眼部，然后焦点移动模块128根据所述用户的瞳孔焦点位置信息控制所述第一义肢1向所述位置信息处移动，例如：识别装置10识别出用户的瞳孔焦点处于某一位置处并且超过两秒后，所述焦点移动模块128控制所述第一义肢1向实时位置处辅助移动，即进入辅助模式，辅助模式可以通过用户利用设置于所述识别装置10外侧的开关进行启动和关闭。

实施例三

参考图3，图3为本发明其中一个示例提供的跌倒检测方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在将第一义肢1安装于用户身体部位后，所述方法还包括以下步骤：

S12、所述处理装置11利用设置于所述第一义肢1侧方的第二摄像头5实时摄取周围的环境影像并根据所述影像分析所述用户是否有跌倒；

S13、若有则所述处理装置11利用定位装置112定位所述第一义肢1当前所在位置获取定位数据并利用无线装置114将所述定位数据以及用户跌倒信息传输至存储的外部设备中。

具体的，在用户将第一义肢1安装于自身需要安装义肢的身体部位后，所述第二摄取模块121利用设置于所述第一义肢1侧方的第二摄像头5实时摄取周围的环境影像，然后跌倒分析模块129根据所述摄取的环境影像分析所述用户是否有跌倒，若所述跌到分析模块分析所述用户跌倒后，所述定位装置112定位所述第一义肢1当前所在位置，同时所述定位获取模块113获取定位数据，然后跌倒传输模块131利用无线装置114将所述定位数据以及用户跌倒信息传输至与存储在处理装置11内外部设备信息对应的外部设备中，即传输至家人或朋友的外部设备。

实施例四

参考图4，图4为本发明其中一个示例提供的第二义肢检测方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在利用无线装置114控制所述无人机2通过连接装置6与第二义肢3连接后，所述方法还包括以下步骤：

S30、所述处理装置11利用无线装置114获取设置于所述第二义肢3内部关节位置传感器7的记录信息并根据所述记录信息分析所述第二义肢3的关节连接是否正常；

S31、若不正常则所述处理装置11利用无线装置114控制所述无人机2通过连接装置6断开与所述第二义肢3连接并利用无线装置114控制所述无人机2通过连接装置6与第三义肢4连接。

具体的，在第一连接模块116利用无线装置114控制所述无人机2与连接装置6的连接绳60连接然后通过连接绳60与第二义肢3上方位置的连接锁扣61进行连接后，第二获取模块132利用无线装置114获取设置于所述第二义肢3内部关节位置传感器7的记录信息，然后正常分析模块133根据所述记录信息分析所述第二义肢3的关节连接是否正常，所述正常是指所述第二义肢3无损坏可以正常使用，若所述正常分析模分析出所述第二义肢3有损坏无法可用正常使用后，连接断开模块134利用无线装置114控制所述无人机2断开与所述连接装置6连接绳60的连接，即通过连接绳60断开与所述第二义肢3上方位置的连接锁扣61的连接，然后第二连接模块135利用无线装置114控制所述无人机2与连接装置6的连接绳60连接然后通过连接绳60与第三义肢4上方位置的连接锁扣61进行连接

实施例五

参考图5，图5为本发明其中一个示例提供的更换义肢提醒方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在所述处理装置11控制所述第一义肢1与设置于所述用户身体部位的连接卡扣9断开时，所述方法还包括以下步骤：

S70、所述处理装置11利用设置于所述连接卡扣9内部的连接感应器90实时检测所述第一义肢1是否有与所述连接卡扣9断开连接；

S71、若有则所述处理装置11控制设置于所述第一义肢1内部的扬声器8提醒用户进行更换第二义肢3。

具体的，所述卡扣断开模块123控制所述第一义肢1与设置于所述对应用户身体部位的连接卡扣9断开连接时，断开检测模块136利用设置于所述连接卡扣9内部的连接感应器90实时检测所述第一义肢1是否有与所述连接卡扣9断开连接，若所述断开检测模块136检测到所述第一义肢1与所述连接卡扣9断开连接后，更换提醒模块137控制设置于所述第一义肢1内部的扬声器8语音提醒用户进行更换第二义肢3。

实施例六

参考图6，图6为本发明其中一个示例提供的基于无人机的智能义肢替换系统的架构图。

具体的，本实施例提供一种基于无人机的智能义肢替换系统，包括第一义肢1、无人机2、第二义肢3、第三义肢4、第二摄像头5、连接装置6、传感器7、扬声器8、连接卡扣9、识别装置10以及处理装置11，所述第一义肢1设置于所述用户身体部位；所述无人机2设置于存储第二义肢3以及第三义肢4的位置处，用于将第二义肢3或第三义肢4传送至第一义肢1位置处，所述无人机2还设置有第一摄像头20，所述第一摄像头20设置于所述无人机2下方位置处，用于摄取影像；所述第二义肢3以及第三义肢4均为替换义肢，用于替换损坏的第一义肢1；所述第二摄像头5设置于所述第一义肢1侧方位置，用于摄取影像；所述连接装置6包括连接绳60以及连接锁扣61，所述连接绳60设置于所述连接锁扣61内部，用于分别与连接锁扣61以及所述无人机2连接，所述连接锁扣61与所述第二义肢3以及第三义肢4数量一致并设置于所述第二义肢3以及第三义肢4上方位置处，用于存储连接绳60；所述传感器7数量所述第一义肢1、第二义肢3以及第三义肢4内的关节数量一致，用于记录所述第一义肢1、第二义肢3以及第三义肢4内各个关节的信息；所述扬声器8设置于所述第一义肢1内部位置，用于发出语音提示；所述连接卡扣9设置于用户需要安装义肢的部位，用于连接并固定义肢，所述连接卡扣9内部还设置有连接感应器90，用于检测义肢连接关系；所述识别装置10佩戴于用户眼部位置，用于获取所述用户的瞳孔信息，所述处理装置11设置于所述用户腕部位置，所述处理装置11包括：

第一获取模块110，用于实时获取安装于第一义肢1内部关节位置传感器7的记录信息；

问题分析模块111，用于根据获取的记录信息分析第一义肢1运行是否有出现问题；

定位装置112，用于定位第一义肢1当前所在位置；

定位获取模块113，用于获取定位数据；

无线装置114，用于与无人机2、外部设备、传感器7、连接锁扣61以及网络连接；

启动模块115，用于利用无线装置114控制无人机2启动；

第一连接模块116，用于利用无线装置114控制无人机2通过连接装置6与第二义肢3连接；

第一摄取模块117，用于利用安装于无人机2下方位置的第一摄像头20摄取影像；

连接分析模块118，用于根据第一摄像头20摄取的连接影像分析无人机2与连接装置6是否有连接完成；

路线规划模块119，用于根据定位数据利用导航装置规划最优飞行路线；

路线传输模块120，用于利用无线装置114将规划的最优飞行路线传输至无人机2；

第二摄取模块121，用于利用设置于第一义肢1侧方的第二摄像头5摄取影像；

到达分析模块122，用于根据第二摄像头5摄取的环境影像分析无人机2是否有到达；

卡扣断开模块123，用于控制第一义肢1与设置于用户身体部位的连接卡扣9断开；

连接检测模块124，用于利用设置于连接卡扣9内部的连接感应器90实时检测是否有第二义肢3与所述连接卡扣9进行连接；

固定模块125，用于控制连接卡扣9进入固定状态。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤:

安装分析模块126，用于根据第二摄像头5摄取的安装影像分析用户是否将第一义肢1安装于腿部；

焦点获取模块127，用于利用设置于用户眼部位置的识别装置10实时获取用户的瞳孔焦点位置信息；

焦点移动模块128，用于根据用户瞳孔焦点位置信息控制第一义肢1向所述位置信息处移动。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤:

跌倒分析模块129，用于根据的第二摄像头5摄取的环境影像分析用户是否有跌倒；

设备存储模块130，用于存储外部设备信息；

跌倒传输模块131，用于利用无线装置114将定位数据以及用户跌倒信息传输至存储的外部设备中。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤:

第二获取模块132，用于利用无线装置114获取设置于第二义肢3内部关节位置传感器7的记录信息；

正常分析模块133，用于根据获取第二义肢3内部关节位置传感器7的记录信息分析第二义肢3的关节连接是否正常；

连接断开模块134，用于利用无线装置114控制无人机2通过连接装置6断开与第二义肢3连接；

第二连接模块135，用于利用无线装置114控制无人机2通过连接装置6与第三义肢4连接。

作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤:

断开检测模块136，用于利用设置于连接卡扣9内部的连接感应器90实时检测第一义肢1是否有与所述连接卡扣9断开连接；

更换提醒模块137，用于控制设置于第一义肢1内部的扬声器8提醒用户进行更换第二义肢3。

应理解，在实施例六中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例五)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例六所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机的智能义肢替换方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在将第一义肢安装于用户身体部位，处理装置实时获取安装于所述第一义肢内部关节位置传感器的记录信息并根据所述记录信息分析所述第一义肢运行是否有出现问题；

若有则所述处理装置利用定位装置定位所述第一义肢当前所在位置并获取定位数据；

所述处理装置利用无线装置控制无人机启动并利用无线装置控制所述无人机通过连接装置与第二义肢连接；

所述处理装置利用安装于所述无人机下方位置的第一摄像头实时摄取连接影像并根据所述影像分析所述无人机与连接装置是否有连接完成；

若有则所述处理装置根据所述定位数据利用导航装置规划最优飞行路线并利用无线装置将所述飞行路线传输至所述无人机；

若所述处理装置将所述飞行路线传输完成则所述处理装置利用设置于所述第一义肢侧方的第二摄像头实时摄取周围的环境影像并根据所述影像分析所述无人机是否有到达；

若有则所述处理装置控制所述第一义肢与设置于所述用户身体部位的连接卡扣断开并利用设置于所述连接卡扣内部的连接感应器实时检测是否有第二义肢与所述连接卡扣进行连接；

若有则所述处理装置控制所述连接卡扣进入固定状态。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能义肢替换方法，其特征在于，在将第一义肢安装于用户身体部位时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用设置于所述第一义肢侧方的第二摄像头实时摄取安装影像并根据所述影像分析所述用户是否将所述第一义肢安装于腿部；

若是则所述处理装置利用设置于所述用户眼部位置的识别装置实时获取所述用户的瞳孔焦点位置信息并根据所述位置信息控制所述第一义肢向所述位置信息处移动。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能义肢替换方法，其特征在于，在将第一义肢安装于用户身体部位后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用设置于所述第一义肢侧方的第二摄像头实时摄取周围的环境影像并根据所述影像分析所述用户是否有跌倒；

若有则所述处理装置利用定位装置定位所述第一义肢当前所在位置获取定位数据并利用无线装置将所述定位数据以及用户跌倒信息传输至存储的外部设备中。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能义肢替换方法，其特征在于，在利用无线装置控制所述无人机通过连接装置与第二义肢连接后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用无线装置获取设置于所述第二义肢内部关节位置传感器的记录信息并根据所述记录信息分析所述第二义肢的关节连接是否正常；

若不正常则所述处理装置利用无线装置控制所述无人机通过连接装置断开与所述第二义肢连接并利用无线装置控制所述无人机通过连接装置与第三义肢连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能义肢替换方法，其特征在于，在所述处理装置控制所述第一义肢与设置于所述用户身体部位的连接卡扣断开时，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用设置于所述连接卡扣内部的连接感应器实时检测所述第一义肢是否有与所述连接卡扣断开连接；

若有则所述处理装置控制设置于所述第一义肢内部的扬声器提醒用户进行更换第二义肢。

6.一种基于无人机的智能义肢替换系统，包括第一义肢、无人机、第二义肢、第三义肢、第二摄像头、连接装置、传感器、扬声器、连接卡扣、识别装置以及处理装置，所述第一义肢设置于用户身体部位；所述无人机设置于存储第二义肢以及第三义肢的位置处，用于将第二义肢或第三义肢传送至第一义肢位置处，所述无人机还设置有第一摄像头，所述第一摄像头设置于所述无人机下方位置处，用于摄取影像；所述第二义肢以及第三义肢均为替换义肢，用于替换损坏的第一义肢；所述第二摄像头设置于所述第一义肢侧方位置，用于摄取影像；所述连接装置包括连接绳以及连接锁扣，所述连接绳设置于所述连接锁扣内部，用于分别与连接锁扣以及所述无人机连接，所述连接锁扣与所述第二义肢以及第三义肢数量一致并设置于所述第二义肢以及第三义肢上方位置处，用于存储连接绳；所述传感器数量与所述第一义肢、第二义肢以及第三义肢内的关节数量一致，用于记录所述第一义肢、第二义肢以及第三义肢内各个关节的信息；所述扬声器设置于所述第一义肢内部位置，用于发出语音提示；所述连接卡扣设置于用户需要安装义肢的部位，用于连接并固定义肢，所述连接卡扣内部还设置有连接感应器，用于检测义肢连接关系；所述识别装置佩戴于用户眼部位置，用于获取所述用户的瞳孔信息，所述处理装置设置于所述用户腕部位置，其特征在于，所述处理装置包括：

第一获取模块，用于实时获取安装于第一义肢内部关节位置传感器的记录信息；

问题分析模块，用于根据获取的记录信息分析第一义肢运行是否有出现问题；

定位装置，用于定位第一义肢当前所在位置；

定位获取模块，用于获取定位数据；

无线装置，用于与无人机、外部设备、传感器、连接锁扣以及网络连接；

启动模块，用于利用无线装置控制无人机启动；

第一连接模块，用于利用无线装置控制无人机通过连接装置与第二义肢连接；

第一摄取模块，用于利用安装于无人机下方位置的第一摄像头摄取影像；

连接分析模块，用于根据第一摄像头摄取的连接影像分析无人机与连接装置是否有连接完成；

路线规划模块，用于根据定位数据利用导航装置规划最优飞行路线；

路线传输模块，用于利用无线装置将规划的最优飞行路线传输至无人机；

第二摄取模块，用于利用设置于第一义肢侧方的第二摄像头摄取影像；

到达分析模块，用于根据第二摄像头摄取的环境影像分析无人机是否有到达；

卡扣断开模块，用于控制第一义肢与设置于用户身体部位的连接卡扣断开；

连接检测模块，用于利用设置于连接卡扣内部的连接感应器实时检测是否有第二义肢与所述连接卡扣进行连接；

固定模块，用于控制连接卡扣进入固定状态。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能义肢替换系统，其特征在于，所述处理装置还包括:

安装分析模块，用于根据第二摄像头摄取的安装影像分析用户是否将第一义肢安装于腿部；

焦点获取模块，用于利用设置于用户眼部位置的识别装置实时获取用户的瞳孔焦点位置信息；

焦点移动模块，用于根据用户瞳孔焦点位置信息控制第一义肢向所述位置信息处移动。

8.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能义肢替换系统，其特征在于，所述处理装置还包括:

跌倒分析模块，用于根据的第二摄像头摄取的环境影像分析用户是否有跌倒；

设备存储模块，用于存储外部设备信息；

跌倒传输模块，用于利用无线装置将定位数据以及用户跌倒信息传输至存储的外部设备中。

9.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能义肢替换系统，其特征在于，所述处理装置还包括:

第二获取模块，用于利用无线装置获取设置于第二义肢内部关节位置传感器记录信息；

正常分析模块，用于根据获取第二义肢内部关节位置传感器的记录信息分析第二义肢的关节连接是否正常；

连接断开模块，用于利用无线装置控制无人机通过连接装置断开与第二义肢连接；

第二连接模块，用于利用无线装置控制无人机通过连接装置与第三义肢连接。

10.根据权利要求6所述的一种基于无人机的智能义肢替换系统，其特征在于，所述处理装置还包括:

断开检测模块，用于利用设置于连接卡扣内部的连接感应器实时检测第一义肢是否有与所述连接卡扣断开连接；

更换提醒模块，用于控制设置于第一义肢内部的扬声器提醒用户进行更换第二义肢。