CN201516793U

CN201516793U - 陆空两栖智能车

Info

Publication number: CN201516793U
Application number: CN2009202496788U
Authority: CN
Inventors: 李静; 李升阳; 孙勇; 姜伟生; 郑雪鹏; 马一功; 张广伟; 郑确
Original assignee: Jilin University
Current assignee: Jilin University
Priority date: 2009-10-23
Filing date: 2009-10-23
Publication date: 2010-06-30
Anticipated expiration: 2019-10-23

Abstract

本实用新型公开了一种陆空两栖智能车，旨在克服现有技术存在的只能在地面上行驶的问题。智能车由下层的地面智能车、中层的控制系统与上层的飞行动力系统组成。飞行动力系统包括四套结构相同的飞行动力装置、连接杆固定盘(6)、连接杆固定块(7)、碳纤维连接杆(17)、电机固定块(18)和电机固定架(19)。飞行动力装置包括螺旋桨(1)、子弹头桨夹(2)、无刷电机(3)和电子调速器(4)。四套飞行动力装置通过碳纤维连接杆(17)等相对陆空两栖智能车的重心呈对称布置。飞行动力系统通过均布的螺柱(15)与中层控制系统中PCB板(12)连成一体，PCB板(12)再通过均布的螺柱(15)与其下方的地面智能车连成一体。

Description

陆空两栖智能车

技术领域

本实用新型涉及一种既能在路面行驶又能在空中飞行的机械，更具体地说，本实用新型涉及一种具有陆空两用功能的陆空两栖智能车。

背景技术

目前已有的模型车或者是特殊行业的小型机械车均只能在地面上使用，并且对行驶路面有较高要求，遇到大型障碍物或是沙石较多的坏路段时往往不能继续工作。另外，已有的飞机模型或飞行器在使用时受天气影响明显，在风力较大时往往不能使用，并且由于电池储存量小而使飞行器在空中续航时间极为有限。这都给诸如战场侦查、搜索救援、地质勘探、高空摄影等多种工作带来不便并影响到其应用范围和使用效果。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术存在只能在地面上使用的问题，提供了一种既可以在路面行驶，又可以在空中飞行的陆空两栖智能车。

为解决上述技术问题，本实用新型是采用如下技术方案实现的：所述的陆空两栖智能车包括地面智能车、控制系统与飞行动力系统。

所述的飞行动力系统包括有四套结构相同的飞行动力装置、两个结构相同的连接杆固定盘、四个结构相同的固定块、四对结构相同的碳纤维连接杆、四个结构相同的电机固定块和四个结构相同的电机固定架。每套飞行动力装置都包括有结构相同的螺旋桨、子弹头桨夹、无刷电机和电子调速器。

螺旋桨借助于子弹头桨夹固装在无刷电机向上的输出轴上，无刷电机固装在电机固定架上，电机固定架固装在电机固定块上，电机固定块固定在一对碳纤维连接杆的一端，碳纤维连接杆的另一端固定安装连接杆固定块，电子调速器固定在无刷电机附近，将另三套飞行动力装置、三对碳纤维连接杆、三个电机固定架、三个电机固定块与三个连接杆固定块作同样的组装，通过螺钉使四个连接杆固定块固定在上、下两个连接杆固定盘中间，并使四套飞行动力装置相对陆空两栖智能车的重心按A、B、C和D四位置呈对称布置。再借助于一套标准螺柱将它们和处于飞行动力系统下方的PCB板固定连接在一起。

每套飞行动力装置中电子调速器的一端与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接，电子调速器的另一端与无刷电机的接线端电连接。

技术方案中所述的四套飞行动力装置的相邻两个螺旋桨旋向相反，相邻两个螺旋桨使用的是一片正桨和一片反桨；所述的螺旋桨、子弹头桨夹、无刷电机和电子调速器采用的是型号为GWS1060HD的螺旋桨、型号为3.17MM的铝合金的子弹头桨夹、型号为FC2835-08KV：1038的无刷电机和型号为PENTIUM-30A的电子调速器；所述的每套飞行动力装置中电子调速器的一端与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接是指：A位置的电子调速器的pwm1引脚和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm1引脚电连接。B位置的电子调速器的pwm3引脚和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm3引脚电连接。C位置的电子调速器的pwm5引脚和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm5引脚电连接。D位置的电子调速器的pwm7引脚和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm7引脚电连接；所述的地面智能车包括智能车底盘、路面转向机构、路面驱动机构、锂电池、传感器固定架、超声测距传感器和摄像头。所述的路面转向机构包括车轮固定架与转向舵机，所述的路面驱动机构包括驱动机构固定架。智能车底盘的前端固定在两个车轮固定架的下端面上，路面驱动机构通过驱动机构固定架固定在智能车底盘的后端，超声测距传感器借助于传感器固定架被固定在智能车底盘的前端，转向舵机通过机座被固定在超声测距传感器之后，摄像头借助于摄像头立柱被固定安装在超声测距传感器的前上方，在转向舵机和驱动机构固定架之间借助于电池支架固定安装两块并联的为整车提供能量的型号为11.1V 2200mAh15C的锂电池，通过均布于地面智能车重心周围的螺柱将地面智能车与处于中层位置的控制系统中的PCB板固定连接在一起。锂电池、超声测距传感器与摄像头和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接；所述的锂电池、超声测距传感器与摄像头分别采用的是型号为11.1V 2200mAh 15C的锂电池、型号为URM37V3.2的超声测距传感器、型号为1/3″SONY Super HAD CCD的摄像头。所述的锂电池、超声测距传感器与摄像头和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接是指：所述的锂电池的正极端与开关的J1引脚电连接，锂电池的负极端与开关的J2引脚电连接。所述的超声测距传感器的PWM引脚与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT5引脚电连接，超声测距传感器的TRIG引脚与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PA0引脚电连接。所述的摄像头的3号引脚与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD8引脚电连接，摄像头的3号引脚同时通过电容C51与型号为LM1881的芯片的COMP VIP IN引脚电连接，型号为LM1881的芯片的COMP SYNC O引脚通过电阻R52与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的I RQ引脚电连接，型号为LM1881的芯片的ODD/EVEN O引脚与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PE2引脚电连接；所述的控制系统包括型号为FT06-A的遥控器、PCB板、型号为FRP 06的接收机、型号为MC9S12DP512的主控制芯片、型号为TS914ISMD的运算放大器、型号为W504的电位器、型号为uA7805的芯片、型号为uA7803的芯片、型号为LM2577T-12的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MC33886的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B和型号为ENC_03的陀螺仪C。型号为MC9S12DP512的主控制芯片、型号为TS914ISMD的运算放大器、型号为W504的电位器、型号为uA7805的芯片、型号为uA7803的芯片、型号为LM2577T-12的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MC33886的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B和型号为ENC_03的陀螺仪C焊接在PCB板上。型号为FT06-A的遥控器与型号为FRP06的接收机之间为无线通讯连接，型号为FRP06的接收机、型号为MC33886的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B与型号为ENC_03的陀螺仪C分别和型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接；所述的型号为FRP06的接收机、型号为MC33886的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B与型号为ENC_03的陀螺仪C和型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接是指：1.型号为FRP06的接收机1通道的1号引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT0引脚电连接，型号为FRP06的接收机2通道的1号引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT1引脚电连接，型号为FRP06的接收机3通道的1号引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT2引脚电连接，型号为FRP06的接收机4通道的1号引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT 3引脚电连接。2.型号为MMA7260的加速度传感器的X引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD7引脚电连接，型号为MMA7260的加速度传感器的Y引脚与型号为MC9S 12DP512的主控制芯片的PAD6引脚电连接，型号为MMA7260的加速度传感器的Z引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD5引脚电连接。3.型号为MC33886的芯片的IN2引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm4引脚电连接，型号为MC33886的芯片的IN1引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm2引脚电连接。4.型号为ENC_03的陀螺仪A的out引脚与型号为TS914I SMD的运算放大器的3号引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪A的com引脚通过串联的电阻R25与电阻R26同时和型号为TS914I SMD的放大器的1号引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD2引脚电连接。5.型号为ENC_03的陀螺仪B的ou t引脚与型号为TS914I SMD的运算放大器的5号引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪B的com引脚通过串联的电阻R29与电阻R32同时和型号为TS914I SMD的放大器的7号引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD1引脚电连接。6.型号为ENC_03的陀螺仪C的out引脚与型号为TS914I SMD的运算放大器的10号引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪C的com引脚通过串联的电阻R 33与电阻R36同时和型号为TS914I SMD的放大器的8号引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD3引脚电连接。

与现有技术相比本实用新型的有益效果是：

1.目前传统智能车只能在路面巡线行驶，遇到障碍时无法识别，有可能直接相撞；传统的小型航模或飞行器等使用时受天气影响大，而且电池续航时间短，应用范围有较大局限。本项发明所述的陆空两栖智能车有效弥补了以上两者的不足，既可以在路面自主行驶，还能够通过传感器感知障碍进行躲避或者启动飞行模式，飞越障碍继续执行既定任务。

2.本实用新型所述的陆空两栖智能车采用了陆空双工作模式，可以有效提高电池的利用率。采用飞行模式时对电池电量要求较高，当电池电压低于飞行所需的阈值时，可转换为路面模式，此时电池所剩电量仍可以供其在路面正常行驶，继而延长了工作时间，提高了电池利用率。

3.本实用新型所述的陆空两栖智能车采用了陆空双工作模式也大大拓展了本实用新型的适用范围。它可以搭载高清摄像头配合无线传输设备，与安全区域的控制中心进行信息交流，实现战场侦查、搜索救援、地质勘探、高空摄影等多种工作。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：

图1是本实用新型所述的陆空两栖智能车在地面上行驶时的基本动作时序关系框图；

图2是本实用新型所述的陆空两栖智能车在天空中飞行时的基本动作时序关系框图；

图3-a是本实用新型所述的陆空两栖智能车结构组成的轴测投影图；

图3-b是本实用新型所述的陆空两栖智能车结构组成的俯视图；

图3-c是本实用新型所述的陆空两栖智能车结构组成的右视图；

图4是本实用新型所述的陆空两栖智能车控制系统中提供5V电压的稳压电路的电原理图；

图5是本实用新型所述的陆空两栖智能车控制系统中提供3V电压的稳压电路的电原理图；

图6是本实用新型所述的陆空两栖智能车控制系统中提供12V电压的升压电路的电原理图；

图7是本实用新型所述的陆空两栖智能车控制系统中电压监测电路的电原理图；

图8是本实用新型所述的陆空两栖智能车中地面智能车的超声测距传感器与主控制芯片相关引脚的连接示意图；

图9是本实用新型所述的陆空两栖智能车中地面智能车的摄像头与相关外部芯片及主控制芯片引脚连接示意图；

图10是本实用新型所述的陆空两栖智能车控制系统中陀螺仪A与相关外部芯片及主控制芯片引脚连接示意图；

图11是本实用新型所述的陆空两栖智能车控制系统中陀螺仪B与相关外部芯片及主控制芯片引脚连接示意图；

图12是本实用新型所述的陆空两栖智能车控制系统中陀螺仪C与相关外部芯片及主控制芯片引脚连接示意图；

图13是本实用新型所述的陆空两栖智能车控制系统中加速度传感器与主控制芯片相关引脚的连接示意图；

图14是本实用新型所述的陆空两栖智能车的地面智能车中路面转向机构的结构原理示意图；

图15是本实用新型所述的陆空两栖智能车的地面智能车中路面驱动机构的结构原理示意图；

图16-a是本实用新型所述的陆空两栖智能车的控制系统中主控制芯片分别与地面智能车转向舵机和型号为MC33886的芯片引脚的连接示意图；

图16-b是本实用新型所述的陆空两栖智能车中地面智能车上的驱动电机引脚的示意图；

图16-c是本实用新型所述的陆空两栖智能车的控制系统中H桥电路示意图；

图17是本实用新型所述的陆空两栖智能车的控制系统中型号为FRP06的接收机各通道与主控制芯片引脚连接示意图；

图18是本实用新型所述的陆空两栖智能车的飞行动力系统中电子调速器分别与主控制芯片、无刷电机的引脚连接示意图；

图19是本实用新型所述的陆空两栖智能车的控制系统中所采用的主控制芯片即型号为MC9S12DP512的主控制芯片各引脚示意图；

图20-a是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于空中悬停飞行状态时四只旋翼转矩分布情况的示意图；

图20-b是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于空中悬停飞行状态时四只旋翼升力分布情况的示意图；

图21-a是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于上升飞行状态时四只旋翼转矩分布情况示意图；

图21-b是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于上升飞行状态时四只旋翼升力分布情况示意图；

图22-a是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于下降飞行状态时四只旋翼转矩分布情况示意图；

图22-b是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于下降飞行状态时四只旋翼升力分布情况示意图；

图23-a是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于俯仰飞行状态时四只旋翼转矩分布情况示意图；

图23-b是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于俯仰飞行状态时四只旋翼升力分布情况示意图；

图24-a是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于侧翻飞行状态时四只旋翼转矩分布情况示意图；

图24-b是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于侧翻飞行状态时四只旋翼升力分布情况示意图；

图25-a是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于绕其自身的纵轴(Z轴)逆时针自转飞行状态时四只旋翼转矩分布情况示意图；

图25-b是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于绕其自身的纵轴(Z轴)逆时针自转飞行状态时四只旋翼升力分布情况示意图；

图26是本实用新型所述的陆空两栖智能车处于飞行状态的流程框图；图中：1.螺旋桨，2.子弹头桨夹，3.无刷电机，4.电子调速器，5.螺钉，6.连接杆固定盘，7.连接杆固定块，8.摄像头，9.摄像头立柱，10.超声测距传感器，11.传感器固定架，12.PCB板，13.锂电池，14.智能车底盘，15.螺柱，16.驱动机构固定架，17.碳纤维连接杆，18.电机固定块，19.电机固定架，20.转向轮，21.车轮固定架，22.转向舵机，23.转向臂，24.转向拉杆，25.羊角，26.球头销，27.驱动轮，28.联轴器，29.轮轴，30.驱动电机，31.电机齿轮，32.差速齿轮，FR1、FR2、FR3、FR4和D2.型号为IN5408的整流二极管，C1～C5、C9、C21、C23～C35、C39～C48、C51～C53.电容，R6、R7、R9、R25～R27、R29、R31～R34、R36、R51～R53电阻。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作详细的描述：

参阅图3，本实用新型旨在提供一款可以陆空两用的小型智能车。它通过搭载多部传感器配合自身的控制系统，实现路面自主巡线行驶和主动避障，并在人员的辅助操作下实现越障飞行的功能。这款陆空两栖智能车设有多部传感器作为外界信息的捕捉设备：检测行驶路线的摄像头，检测障碍的超声测距传感器，检测自身状态的陀螺仪、加速度传感器等。另外，由电子芯片控制系统对采集的信息进行分析处理，并发出相应的控制指令给动力系统(执行机构)，最终完成陆空两栖智能车行驶以及飞行的功能。

1.路面巡线行驶

参阅图1，利用摄像头采集路面信息，再由主控制芯片进行分析处理，控制驱动后轮的电机及转向舵机按要求工作。采用超声测距传感器来感知陆空两栖智能车前方障碍情况。

2.空中飞行

参阅图2，空中飞行功能是在超声测距传感器检测出前方障碍后启动。陆空两栖智能车的空中飞行是由飞行动力系统完成，飞行动力系统是由四套飞行动力装置(螺旋桨、无刷电机、电子调速器)组成。飞行过程中使用陀螺仪、加速度传感器等采集飞行状态下的姿态信息，并依此对陆空两栖智能车空中姿态进行调整，同时操控人员操纵型号为FT06-A的遥控器发出动作指令，实现其空中稳定飞行并完成相应动作的功能。

参阅图3，陆空两栖智能车分为上、中、下层三部分：下层部分为能够在路面上行驶的地面智能车、中层部分为由各种控制芯片、电子器件和PCB板所组成的控制系统、上层部分为空中的飞行动力系统。三部分之间通过两套标准螺柱15连接，每套标准螺柱数量是四根，保证所需空间及强度。

I.地面智能车

地面智能车包括智能车底盘14、路面转向机构、路面驱动机构、锂电池13、超声测距传感器10和摄像头8。

所述的路面转向机构包括有转向轮20、转向舵机22、车轮固定架21、转向臂23，转向拉杆24和球头销26。两个车轮固定架21通过销轴与羊角25中部成转动连接，羊角25的一端和转向轮20转动连接，羊角25的另一端通过球头销26与两个转向拉杆24的一端转动连接，两个转向拉杆24的另一端与转向臂23下端通过销轴成转动连接。(塑料材质的)智能车底盘14固定在两个车轮固定架21的下端面上，转向舵机22通过机座固定在智能车底盘14的前端，转向舵机22的输出轴固定连接转向臂23的上端。

所述的路面驱动机构包括有驱动轮27、联轴器28、轮轴29、驱动机构固定架16、驱动电机30、电机齿轮31和差速齿轮32。驱动机构固定架16固定在智能车底盘14的后端，轮轴29与驱动机构固定架16两侧壁上的通孔成转动连接，两个驱动轮27分别通过联轴器28与轮轴29的两端固定连接。驱动电机30通过机座与驱动机构固定架16的底面固定连接，安装在驱动电机30输出轴上的电机齿轮31和安装在轮轴29上的差速齿轮32相啮合。

在转向舵机22和驱动机构固定架16之间借助于电池支架固定安装有两块型号为11.1V 2200mAh 15C的锂电池13，两块型号为11.1V 2200mAh 15C的锂电池13并联为整车提供能量。

两块锂电池13给各用电部件提供电压的情况如下：

摄像头——12V；驱动电机——5V；转向舵机——5V；电子调速器——12V；主控制芯片——5V；接收机——5V；运算放大器——5V；超声测距传感器——5V；LED指示灯(图中没标出)——5V；加速度传感器——3V；陀螺仪——3V及电池电压监测——1.1V。

1.参阅图4、7，主要由型号为uA7805的芯片组成的稳压电路完成电池电压+11.1V转为+5V，所述的锂电池13的正极端与稳压电路中开关的J1引脚电连接，锂电池13的负极端与开关的J2引脚电连接，+5V输出端与驱动电机30的正极、转向舵机22的+5V引脚、型号为MC9S12DP512的主控制芯片的VCC引脚、超声测距传感器10的VCC引脚、接收机的2号引脚、运算放大器的4号引脚、摄像头外部电路中LM1881芯片的VCC引脚和LED指示灯正极电连接。电压监测输出端与电压检测电路中的电压监测引脚电连接。电调供电输出端与图18所示电路的电调供电引脚电连接。

2.参阅图5，主要由型号为uA7803的芯片组成的稳压电路完成电压+5V转为+3V，稳压电路中+5V端与图4所示的完成电池电压+11.1V转为+5V稳压电路的+5V端电连接，+3V输出端与加速度传感器的Vdd、SLEEPM、g-select1引脚和陀螺仪的3号引脚电连接。

3.参阅图6，主要由型号为LM2577T-12的芯片组成的升压电路完成电压+5V转为+12V，稳压电路中+5V端与图4所示的完成电池电压+11.1V转为+5V稳压电路的+5V端电连接，+12V输出端与摄像头8的2号引脚电连接。

4.参阅图7，锂电池13的+11.1V电压经过电阻R6分压后的电压约为1.1V，通过型号为MC9S12DP512的主控制芯片PAD0引脚采集并转换成数字量，进而监控锂电池13的电压。检测电路中电压监测端与图4所示的完成电池电压+11.1V转为+5V稳压电路的电压监测端电连接。

在两块锂电池13的周围通过一套均布于地面智能车重心周围的螺柱15将地面智能车与中层部分的PCB板12固定连接在一起。

II.控制系统

控制系统包括型号为FT06-A的遥控器、PCB板12、型号为FRP06的接收机，型号为MC9S12DP512的主控制芯片、型号为TS914ISMD的运算放大器、型号为W504的电位器、型号为uA7805的芯片、型号为uA7803的芯片、型号为LM2577T-12的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MC33886的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B和型号为ENC_03的陀螺仪C。自编的计算机程序就装入型号为MC9S12DP512的主控制芯片中。型号为FRP06的接收机、型号为MC9S12DP512的主控制芯片、型号为TS914ISMD的运算放大器、型号为W504的电位器、型号为uA7805的芯片、型号为uA7803的芯片、型号为LM2577T-12的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MC33886的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B和型号为ENC_03的陀螺仪C焊接在PCB板12相应的位置上。型号为FT06-A的遥控器与型号为FRP06的接收机之间为无线通讯连接。型号为FRP06的接收机、型号为TS914ISMD的运算放大器、型号为LM1881的芯片、型号为MC33886的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B与型号为ENC_03的陀螺仪C和型号为MC9S 12DP512的主控制芯片电连接。控制系统中的PCB板12通过一套均布的螺柱15与其上方的飞行动力系统连接成一体，控制系统中的PCB板12再通过一套均布的螺柱15与其下方的地面智能车连接成一体。

1.控制系统与超声测距传感器的连接

参阅图3与图8，超声测距传感器10用来检测陆空两栖智能车行进方向上的路面信息，一旦发现障碍物则发出预警信号。超声测距传感器10借助于传感器固定架11被布置在陆空两栖智能车前方，即被固定安装在转向舵机22前方的智能车底盘14上。控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT5引脚和超声测距传感器10的PWM引脚电连接，型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PA0引脚和超声测距传感器10的TRI G引脚电连接，超声测距传感器10的PWR_ON与VCC引脚同和+5V电源引脚电连接，超声测距传感器10的GND引脚接地连接。

超声测距传感器采用PWM被动控制模式，即在TRIG端输入周期性的低电平脉冲信号触发，触发一次超声测距传感器启动一次测距工作，测量结果在PWM端以脉宽方式输出一个低电平脉冲，通过对这个低电平脉冲宽度的测量，读取距离数据。

2.控制系统与摄像头的连接

参阅图3、图6与图9，陆空两栖智能车采用摄像头8采集行驶线路信息，依照所采集的线路信息在路面上自主巡线行驶。摄像头8被布置在陆空两栖智能车的前方位置，即借助于摄像头立柱9被固定安装在超声测距传感器10的前上方。

陆空两栖智能车行驶路面主要为浅色，路面中间有深色窄线并用其表示行驶线路。摄像头自动采集路面信息，用高低电平来区分颜色深浅，控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片依此来提取有用的线路信息。

摄像头3号引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD8引脚电连接，摄像头3号引脚同时通过电容C51与型号为LM1881的芯片的COMP VIP IN引脚电连接，摄像头2号引脚与升压后的+12V引脚连接，摄像头1号引脚接地。型号为LM1881的芯片的COMP SYNC O引脚通过电阻R52与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的IRQ引脚电连接，型号为LM1881的芯片的ODD/EVEN O引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PE2引脚电连接。

3.控制系统与陀螺仪的连接

参阅图10至图12与图23，陆空两栖智能车在飞行模式下，采用陀螺仪A检测车体绕Y轴的“俯仰”，用陀螺仪B检测车体绕X轴的“侧翻”，用陀螺仪C检测车体绕Z轴“旋转”。测量结果供型号为MC9S12DP512的主控制芯片分析使用。陀螺仪体积较小，直接焊接在控制系统中的PCB板12上。

型号为ENC_03的陀螺仪A的out引脚与型号为TS914I SMD的运算放大器的3号引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪A的com引脚通过(串联的)电阻R25、R26同时和型号为TS914I SMD的放大器的1号引脚、型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD2引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪A的gnd引脚接地，型号为ENC_03的陀螺仪A的3号引脚接+3V电源。

型号为ENC_03的陀螺仪B的out引脚与型号为TS914I SMD的运算放大器的5号引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪B的com引脚通过(串联的)电阻R29、R32同时和型号为TS914I SMD的放大器的7号引脚、型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD1引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪B的gnd引脚接地，型号为ENC_03的陀螺仪B的3号引脚接+3V电源。

型号为ENC_03的陀螺仪C的out引脚与型号为TS914I SMD的运算放大器的10号引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪C的com引脚通过(串联的)电阻R 33、R 36同时和型号为TS914I SMD的放大器的8号引脚、型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD3引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪C的gnd引脚接地，型号为ENC_03的陀螺仪C的3号引脚接+3V电源。

4.控制系统与加速度传感器的连接

参阅图13，陆空两栖智能车在飞行模式下，采用加速度传感器时时检测车体在X、Y、Z三个方向上偏离平衡位置的角度大小，即X、Y、Z三个方向上“俯仰”、“翻滚”、“旋转”的程度。测量结果供型号为MC9S12DP512的主控制芯片分析使用。此传感器体积较小，直接焊接在控制系统中的PCB板12上。

型号为MMA7260的加速度传感器的X引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD7引脚电连接，型号为MMA7260的角的Y引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD6引脚电连接，型号为MMA7260的加速度传感器的Z引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD5引脚电连接，型号为MMA7260的加速度传感器的SLEEPM引脚接+3V电源，型号为MMA7260的加速度传感器的g-select1引脚接+3V电源，型号为MMA7260的加速度传感器的g-select2引脚接地。

5.控制系统与转向舵机和驱动电机的连接

参阅图14至图16，实现路面行驶及转向功能。转向舵机22通过左右两个转向拉杆24分别与两个转向轮20相连，控制系统中型号为MC9S12DP512的主控制芯片控制转向舵机22转动继而带动转向轮20转向。驱动电机30输出轴上的电机齿轮31首先与差速齿轮32啮合，差速齿轮32与驱动轮27同轴，通过滚珠摩擦方式带动驱动轮27转动及差速，型号为MC9S12DP512的主控制芯片和型号为MC 33886的芯片控制驱动电机30转动继而带动驱动轮27转动。

型号为MC9S12DP512的主控制芯片的VCC引脚连接+5V电源，型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm0引脚和转向舵机22的pwm引脚电连接，转向舵机22的gnd引脚接地，转向舵机22的+5V引脚电连接+5V电源。型号为MC9S 12DP512的主控制芯片的pwm4引脚和型号为MC 33886的芯片的IN2引脚电连接，型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm2引脚和型号为MC 33886的芯片的I N1引脚电连接，型号为MC33886的芯片的DOC1和DOC2引脚同时和b图中驱动电机30的DOC1和DOC2引脚、c图中H桥电路的DOC1和DOC2引脚并联连接。

6.控制系统与飞行动力系统中动力装置的连接

参阅图3与图18，提供给陆空两栖智能车飞行及完成空中各个动作所需的飞行动力系统是由四套结构相同的飞行动力装置组成，每套飞行动力装置包括：螺旋桨1、无刷电机3、电子调速器4。控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片控制电子调速器4，继而控制无刷电机3带动螺旋桨1转动，提供升力。

控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm1引脚和电子调速器A的pwm1引脚电连接，电子调速器A的VCC引脚和5V稳压电路(图4)的电调供电引脚电连接，电子调速器A的2个gnd引脚接地；电子调速器A的三个输出引脚与无刷电机A的三个引脚电连接。

控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm3引脚和电子调速器B的pwm3引脚电连接，电子调速器B的VCC引脚和5V稳压电路(图4)的电调供电引脚电连接，电子调速器B的2个gnd引脚接地；电子调速器B的三个输出引脚与无刷电机B的三个引脚电连接。

控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm5引脚和电子调速器C的pwm5引脚电连接，电子调速器C的VCC引脚和5V稳压电路(图4)的电调供电引脚电连接，电子调速器C的2个gnd引脚接地；电子调速器C的三个输出引脚与无刷电机C的三个引脚电连接。

控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm7引脚和电子调速器D的pwm7引脚电连接，电子调速器D的VCC引脚和5V稳压电路(图4)的电调供电引脚电连接，电子调速器D的2个gnd引脚接地；电子调速器D的三个输出引脚与无刷电机D的三个引脚电连接。

7.控制系统中主控制芯片与型号为FRP06的接收机的连接

参阅图17，控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT0引脚和型号为FRP06的接收机1通道的1号引脚电连接，型号为MC9S 12DP512的主控制芯片的PT1引脚和型号为FRP06的接收机2通道的1号引脚电连接，型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT2引脚和型号为FRP06的接收机3通道的1号引脚电连接，型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT3引脚和型号为FRP06的接收机4通道的1号引脚电连接；型号为FRP 06的接收机1、2、3与4通道的2号引脚同接+5V电源；型号为FRP06的接收机1、2、3与4通道的3号引脚同接地。

8.控制系统中的主控制芯片

参阅图19，控制系统中采用型号为MC9S12DP512的主控制芯片，晶振频率16MHz。自编的计算机程序就装入型号为MC9S12DP512的主控制芯片中。主控制芯片包括ECT模块、PWM模块、ATD模块、主程序定时调用数据的处理和数据发送等。

1)ECT模块

参阅图8，在路面行驶状态下主控制芯片引脚PT5用于输入捕捉功能，即检测超声测距传感器的测量结果——低电平脉冲的持续时间，进而换算成距离值供主控制芯片分析使用。

参阅图17，在空中状态下主控制芯片引脚PT0、PT1、PT2和PT3用于采集由型号为FRP06的接收机1、2、3与4通道输出的信号，监测操纵杆位置即控制量。主控制芯片管脚PT4用于计时器功能，每隔2ms产生一次中断，置位调用数据处理函数并且发送出控制量。

2)PWM模块

参阅图16，在路面行驶状态下实现主控制芯片和驱动电机控制芯片与转向舵机间的通信。主控制芯片PWM0口控制转向舵机的转动，PWM2口控制陆空两栖智能车在路面前进，PWM4口控制陆空两栖智能车在路面的制动或倒行。正常行驶时PWM2口打开，PWM4口关闭。当测距传感器检测到距离小于预设的阈值，即前方出现障碍时，PWM2口关闭，PWM4口打开，陆空两栖智能车在程序控制下制动停止或者倒退。PWM0口根据摄像头检测的路面黑线位置，时时输出相应的车轮转角控制量，实现转向功能，保证陆空两栖智能车在道路中间行驶。

参阅图18与图26，空中状态下实现主控制芯片与电子调速器之间的通信。PWM模块部分分别将芯片引脚PWM0/PWM1、PWM2/PWM3、PWM4/PWM5、PWM6/PWM7级联，再由引脚PWM1、PWM3、PWM5、PWM7作为输出端，分别发送控制量给各自控制的电子调速器。“自动控制”时，根据陀螺仪、加速度传感器感知陆空两栖智能车在空中的飞行状况，按照既定程序自主调整无刷电机3的转速，保证飞行姿态稳定。“遥控器控制”时，主控制芯片将型号为FT06-A的遥控器推杆位置信号转化成PWM控制量，输出给相应的电子调速器4，继而控制整无刷电机3的转速，使螺旋桨1产生不同的升力和扭矩，最终使陆空两栖智能车完成各种要求的动作。

3)ATD模块

参阅图9，在路面行驶状态下摄像头采集的路面信息经过视频信息处理芯片(型号为LM1881的芯片)处理后，传送给主控制芯片，主控制芯片的PAD8口接收，再转化为可识别的数字量，从中提取行驶线路信息，供转向舵机22控制使用。

参阅图10至图13，空中状态下主控制芯片的PAD1、PAD2、PAD 3引脚分别对应采集X、Y、Z方向三个陀螺仪的输出电压。主控制芯片的PAD5、PAD6、PAD7分别对应采集加速度传感器X、Y、Z方向的输出电压。并进行模数转换及软件滤波处理。

参阅图7，主控制芯片的PAD0引脚采集监控电源电压，11.1V电源电压经过电阻分压后链接到PAD0，进行模数转换后和电压下限值比较判断。

4)主程序定时调用数据的处理及数据发送

参阅图26，空中程序初始化完成后进入循环，采集相关传感器(三个陀螺仪与加速度传感器)的反馈信息并进行均值滤波处理。检测型号为FRP06的接收机信号从而获取操纵杆的控制量。判断控制状态，确定是“遥控器控制”还是“自动控制”。按照主控制芯片内部的既定程序运算出A、B、C、D四个无刷电机的相应控制量即无刷电机转速，从而达到控制空中飞行姿态的目的。

III.飞行动力系统

1.飞行动力系统的结构组成

飞行动力系统包括四套结构相同的飞行动力装置，两个结构相同的连接杆固定盘6、四个结构相同的固定块7、四对结构相同的碳纤维连接杆17、四个结构相同的电机固定块18和四个结构相同的电机固定架19。所述的飞行动力装置包括有螺旋桨1、子弹头桨夹2、无刷电机3和电子调速器4；

每套飞行动力装置又包括有螺旋桨1、无刷电机3和电子调速器4等。

为平衡电机转动时的扭矩，四套飞行动力装置均布于整车重心周围(即四套飞行动力装置相对整车重心按A、B、C和D四位置呈对称布置)，相邻两个螺旋桨1旋向相反，且使用的是一片正桨和一片反桨。

首先将螺旋桨1借助于子弹头桨夹2固装在无刷电机3输出轴上，将无刷电机3的尾端固装在电机固定架19上，将电机固定架19固装在电机固定块18上，再将电机固定块18固定在一对碳纤维连接杆17的一端，在此对碳纤维连接杆17的另一端固定安装连接杆固定块7，电子调速器4固定在无刷电机3附近(可用胶带将电子调速器4缠在轻质的碳纤维连接杆17上)。将另三套飞行动力装置、三对碳纤维连接杆17、三个电机固定块18、三个电机固定架19与三个连接杆固定块7像上面那样作同样的组装，通过螺钉5使已和飞行动力装置、碳纤维连接杆17固定安装成一体的四个结构相同的连接杆固定块7固定在上、下两个连接杆固定盘6中间，使四套飞行动力装置相对陆空两栖智能车的重心按A、B、C和D四位置呈对称布置，并使四套飞行动力装置中的无刷电机3的输出轴垂直向上。再借助于一套标准螺柱15将它们和处于飞行动力系统下方的PCB板12固定连接在一起。

每套飞行动力装置中电子调速器4的一端与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接，电子调速器4的另一端与无刷电机3的接线端电连接。

表1：每套飞行动力装置空间布置及对应主控制芯片引脚

2.陆空两栖智能车空中飞行动作原理

1)空中悬停飞行

参阅图20-a和图20-b，当型号为FT06-A的遥控器推杆置于空中悬停位置，四只螺旋桨1同时以相同数值转速(相邻两个螺旋桨1旋向相反)输出，此时飞行动力系统产生的升力与整个陆空两栖智能车的重力G相等，陆空两栖智能车在空中处于“静止”状态。

空中悬停飞行时：M_A＝-M_B＝M_C＝-M_D F_A+F_B+F_C+F_D＝G

其中：M_A-A螺旋桨扭矩；M_B-B螺旋桨扭矩；M_C-C螺旋桨扭矩；M_D-D螺旋桨扭矩；F_A-A螺旋桨升力；F_B-B螺旋桨升力；F_C-C螺旋桨升力；F_D-D螺旋桨升力；G-整个陆空两栖智能车的重力。

2)空中升降飞行

参阅图21-a和图21-b，上升运动时，当型号为FT06-A的遥控器推杆移动量增加，四只螺旋桨1的转速以相同的变化率均匀增加，即各个飞行动力装置升力等量增加，这样飞行动力系统产生的总升力与陆空两栖智能车重力G的合力使得陆空两栖智能车有一个向上的加速度，陆空两栖智能车也就可以实现上升运动。

空中上升飞行时：M_A＝-M_B＝M_C＝-M_D F_A+F_B+F_C+F_D＞G

其中：各符号所代表的意义和上面所述相同。

参阅图22-a、图22-b、下降运动时，型号为FT06-A的遥控器推杆移动量减少，四只螺旋桨1的转速以相同的变化率均匀减少，即各个飞行动力装置升力等量减少，这样飞行动力系统产生的总升力与陆空两栖智能车重力G的合力使得陆空两栖智能车有一个向下的加速度，陆空两栖智能车也就可以实现下降运动。

空中下降飞行时：M_A＝-M_B＝M_C＝-M_D F_A+F_B+F_C+F_D＜G

其中：各符号所代表的意义和上面所述相同。

3)空中俯仰或侧翻飞行

参阅图23-a、图23-b、图24-a和图24-b，操纵型号为FT06-A的遥控器推杆，增大某一只螺旋桨1转速的同时，等量地减小相对的另一只螺旋桨1的转速，则可以产生俯仰或侧翻飞行。

空中俯仰飞行时：M_A＝M_C M_D＞M_B F_A＝F_C F_D＞F_B

空中侧翻飞行时：M_B＝M_D M_A＞M_C F_B＝F_D F_A＞F_C

其中：各符号所代表的意义和上面所述相同。

4)空中自转飞行

参阅图25-a和图25-b，操纵型号为FT06-A的遥控器推杆，增大同轴的某一对碳纤维连接杆17上两螺旋桨1的转速，这样螺旋桨1产生的转矩也增大；而等量减小另一对碳纤维连接杆17上两螺旋桨1的转速，这样这组螺旋桨1产生的转矩也减小。在保证陆空两栖智能车整体升力大小不变的情况下，这样作用的结果是，陆空两栖智能车绕重心产生了一个转矩，使得绕其自身的纵轴(Z轴)旋转。

空中自转飞行时：-M_B＝-M_D＜M_A＝M_C F_B＝F_D＜F_A＝F_C

其中：各符号所代表的意义和上面所述相同。

表2：各种飞行状态下螺旋桨输出转速变化

实施例的陆空两栖智能车及其所选用零部件的性能参数

1.陆空两栖智能车的性能参数

体积：60cm×60cm×20cm；重量：2kg；最大负载：1.5kg；行驶限速：0.5m/s；连续行驶时间：60mins；感知行驶方向上障碍距离：≤200cm；飞行限速：1m/s；连续飞行时间：20mins；飞行高度：≤10m。

2.陆空两栖智能车所选用的零部件

实施例中采用型号为FT06-A的遥控器、型号为FRP06的接收机、型号为MC9S12DP512的主控制芯片、型号为TS914ISMD的运算放大器、型号为W504的电位器、型号为uA7805的芯片、型号为uA7803的芯片、型号为LM2577T-12的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MC33886的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪、型号为FC2835-08KV：1038的无刷电机、型号为PENTIUM-30A的电子调速器、型号为GWS1060HD的螺旋桨(两个左旋两个右旋)、型号为3.17MM的铝合金的子弹头桨夹、型号为Tower Pro SG5010的转向舵机、型号为RS-380SH的驱动电机、型号为URM37V3.2的超声测距传感器、型号为1/3″SONY Super HAD CCD的摄像头、型号为11.1V 2200mAh 15C的锂电池。

Claims

1.一种陆空两栖智能车，包括地面智能车与控制系统，其特征在于，陆空两栖智能车还包括飞行动力系统；

所述的飞行动力系统包括有四套结构相同的飞行动力装置、两个结构相同的连接杆固定盘(6)、四个结构相同的固定块(7)、四对结构相同的碳纤维连接杆(17)、四个结构相同的电机固定块(18)和四个结构相同的电机固定架(19)；所述的飞行动力装置包括有螺旋桨(1)、子弹头桨夹(2)、无刷电机(3)和电子调速器(4)；

螺旋桨(1)借助于子弹头桨夹(2)固装在无刷电机(3)向上的输出轴上，无刷电机(3)固装在电机固定架(19)上，电机固定架(19)固装在电机固定块(18)上，电机固定块(18)固定在一对碳纤维连接杆(17)的一端，碳纤维连接杆(17)的另一端固定安装连接杆固定块(7)，电子调速器(4)固定在无刷电机(3)附近，将另三套飞行动力装置、三对碳纤维连接杆(17)、三个电机固定架19、三个电机固定块18与三个连接杆固定块(7)作同样的组装，通过螺钉(5)使四个连接杆固定块(7)固定在上、下两个连接杆固定盘(6)中间，并使四套飞行动力装置相对陆空两栖智能车的重心按A、B、C和D四位置呈对称布置，再借助于一套标准螺柱(15)将它们和处于飞行动力系统下方的PCB板(12)固定连接在一起；

每套飞行动力装置中电子调速器(4)的一端与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接，电子调速器(4)的另一端与无刷电机(3)的接线端电连接。

2.按照权利要求1所述的陆空两栖智能车，其特征在于，所述的四套飞行动力装置的相邻两个螺旋桨(1)旋向相反，相邻两个螺旋桨(1)使用的是一片正桨和一片反桨。

3.按照权利要求1所述的陆空两栖智能车，其特征在于，所述的螺旋桨(1)、子弹头桨夹(2)、无刷电机(3)和电子调速器(4)采用的是型号为GWS1060HD的螺旋桨、型号为3.17MM的铝合金的子弹头桨夹、型号为FC2835-08 KV：1038的无刷电机和型号为PENTIUM-30A的电子调速器。

4.按照权利要求1所述的陆空两栖智能车，其特征在于，所述的每套飞行动力装置中电子调速器(4)的一端与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接是指：

A位置的电子调速器(4)的pwm1引脚和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm1引脚电连接；

B位置的电子调速器(4)的pwm3引脚和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm3引脚电连接；

C位置的电子调速器(4)的pwm5引脚和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm5引脚电连接；

D位置的电子调速器(4)的pwm7引脚和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm7引脚电连接。

5.按照权利要求1所述的陆空两栖智能车，其特征在于，所述的地面智能车包括智能车底盘(14)、路面转向机构、路面驱动机构、锂电池(13)、传感器固定架(11)、超声测距传感器(10)和摄像头(8)；所述的路面转向机构包括车轮固定架(21)与转向舵机(22)，所述的路面驱动机构包括驱动机构固定架(16)；

智能车底盘(14)的前端固定在两个车轮固定架(21)的下端面上，路面驱动机构通过驱动机构固定架(16)固定在智能车底盘(14)的后端，超声测距传感器(10)借助于传感器固定架(11)被固定在智能车底盘14的前端，转向舵机(22)通过机座被固定在超声测距传感器(10)之后，摄像头(8)借助于摄像头立柱(9)被固定安装在超声测距传感器(10)的前上方，在转向舵机(22)和驱动机构固定架(16)之间借助于电池支架固定安装两块并联的为整车提供能量的型号为11.1V 2200mAh 15C的锂电池(13)，通过均布于地面智能车重心周围的螺柱(15)将地面智能车与处于中层位置的控制系统中的PCB板(12)固定连接在一起，锂电池(13)、超声测距传感器(10)与摄像头(8)和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接。

6.按照权利要求5所述的陆空两栖智能车，其特征在于，所述的锂电池(13)、超声测距传感器(10)与摄像头(8)分别采用的是型号为11.1V 2200mAh 15C的锂电池、型号为URM37V3.2的超声测距传感器、型号为1/3″SONY Super HADCCD的摄像头；

所述的锂电池(13)、超声测距传感器(10)与摄像头(8)和控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接是指：

所述的锂电池(13)的正极端与开关的J1引脚电连接，锂电池(13)的负极端与开关的J2引脚电连接；

所述的超声测距传感器(10)的PWM引脚与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT5引脚电连接，超声测距传感器(10)的TRIG引脚与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PA0引脚电连接；

所述的摄像头(8)的3号引脚与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD8引脚电连接，摄像头(8)的3号引脚同时通过电容C51与型号为LM1881的芯片的COMP VIP IN引脚电连接，型号为LM1881的芯片的COMP SYNC0引脚通过电阻R52与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的IRQ引脚电连接，型号为LM1881的芯片的ODD/EVEN 0引脚与控制系统中的型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PE2引脚电连接。

7.按照权利要求1所述的陆空两栖智能车，其特征在于，所述的控制系统包括型号为FT06-A的遥控器、PCB板(12)、型号为FRP06的接收机、型号为MC9S12DP512的主控制芯片、型号为TS914ISMD的运算放大器、型号为W504的电位器、型号为uA7805的芯片、型号为uA7803的芯片、型号为LM2577T-12的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MC33886的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B和型号为ENC_03的陀螺仪C；

型号为MC9S12DP512的主控制芯片、型号为TS914ISMD的运算放大器、型号为W504的电位器、型号为uA7805的芯片、型号为uA7803的芯片、型号为LM2577T-12的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MC33886的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B和型号为ENC_03的陀螺仪C焊接在PCB板上；型号为FT06-A的遥控器与型号为FRP06的接收机之间为无线通讯连接，型号为FRP06的接收机、型号为MC33886的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B与型号为ENC_03的陀螺仪C和型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接。

8.按照权利要求7所述的陆空两栖智能车，其特征在于，所述的型号为FRP06的接收机、型号为MC33886的芯片、型号为LM1881的芯片、型号为MMA7260的加速度传感器、型号为ENC_03的陀螺仪A、型号为ENC_03的陀螺仪B与型号为ENC_03的陀螺仪C和型号为MC9S12DP512的主控制芯片电连接是指：

1)型号为FRP06的接收机1通道的1号引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT0引脚电连接，型号为FRP06的接收机2通道的1号引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT1引脚电连接，型号为FRP06的接收机3通道的1号引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT2引脚电连接，型号为FRP06的接收机4通道的1号引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PT3引脚电连接；

2)型号为MMA7260的加速度传感器的X引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD7引脚电连接，型号为MMA7260的加速度传感器的Y引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD6引脚电连接，型号为MMA7260的加速度传感器的Z引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD5引脚电连接；

3)型号为MC33886的芯片的IN2引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm4引脚电连接，型号为MC33886的芯片的IN1引脚和型号为MC9S12DP512的主控制芯片的pwm2引脚电连接；

4)型号为ENC_03的陀螺仪A的out引脚与型号为TS914I SMD的运算放大器的3号引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪A的com引脚通过串联的电阻R25与电阻R26同时和型号为TS914I SMD的放大器的1号引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD2引脚电连接；

5)型号为ENC_03的陀螺仪B的out引脚与型号为TS914I SMD的运算放大器的5号引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪B的com引脚通过串联的电阻R29与电阻R32同时和型号为TS914I SMD的放大器的7号引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD1引脚电连接；

6)型号为ENC_03的陀螺仪C的out引脚与型号为TS914I SMD的运算放大器的10号引脚电连接，型号为ENC_03的陀螺仪C的com引脚通过串联的电阻R33与电阻R36同时和型号为TS914I SMD的放大器的8号引脚与型号为MC9S12DP512的主控制芯片的PAD3引脚电连接。