CN104035445A - 一种遥控装置、控制系统以及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种遥控装置、控制系统以及控制方法。其中，遥控装置用于遥控无人设备及搭载在无人设备上的载体，遥控装置包括：姿态传感器，姿态传感器用于探测遥控装置的空间姿态，并输出空间姿态信号；以及微处理器，微处理器用于接收姿态传感器输出的空间姿态信号，计算得到遥控装置在至少一维度上的角度变化，以根据角度变化产生用于控制载体在对应维度上的运动状态的载体控制信号。通过上述方式，本发明能够通过遥控装置的角度变化控制无人设备上载体的运动，降低无人设备载体控制的复杂度，提高控制效率和控制效果。

Description

一种遥控装置、控制系统以及控制方法

技术领域

本发明涉及无人设备领域，特别是涉及一种遥控装置、控制系统以及控制方法。

背景技术

近年来，无人设备即无人驾驶的运动体，包括飞行器(例如固定翼飞机，旋翼飞行器包括直升机)，机动车辆，潜艇或船只，以及卫星，空间站，或飞船等得到了广泛的应用，例如在侦测，搜救等领域，且在这些运动体上通常都会有相机镜头等类似载体。

对于这些运动体及其上载体的操纵通常由用户通过遥控装置来实现。遥控装置通常通过两组控制杆来控制飞行器的四个运动维度，分别是前后、左右、上下和朝向，而运动体上的载体的三个运动维度(航向、俯仰、横滚)通常是使用另外一个遥控装置来实现，这样要实现运动体的四个维度及其上载体的三个维度的运动控制，就需要2个遥控装置也即4组控制杆来实现，而每人只有两只手，无法实现全部控制，只能由两个人协作来实现，而特别在航拍领域，两个人的协作要有默契，配合完美才能有出色的作品，因此当前控制方式增加了复杂度且降低了效率。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种遥控装置、控制系统以及控制方法，以解决现有遥控装置必须通过控制杆来控制无人设备上载体而导致如果需要同时控制无人设备及载体时，一个人无法实现全部控制的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种遥控装置，用于遥控无人设备及搭载在无人设备上的载体，所述遥控装置包括：姿态传感器，所述姿态传感器用于探测所述遥控装置的空间姿态，并输出空间姿态信号；微处理器，所述微处理器用于接收所述姿态传感器输出的所述空间姿态信号，计算得到所述遥控装置在至少一维度上的角度变化，以根据所述角度变化产生用于控制所述载体在对应维度上的运动状态的载体控制信号。

其中，所述载体控制信号用于控制所述载体在所述对应维度上移动预定角度或控制所述载体在所述对应维度上按照预定速度进行移动。

其中，所述遥控装置的空间姿态包括所述遥控装置在旋转方向、俯仰方向以及横滚方向三个维度上的角度。

其中，所述载体控制信号通过控制所述载体，以使得所述遥控装置在所述至少一维度上的角度变化与所述载体在所述对应维度上的角度变化成预定的比例关系。

其中，所述遥控装置进一步包括控制杆，所述微处理器根据所述控制杆在至少一运动方向上的移动产生用于控制所述无人设备在对应运动方向上的运动状态的无人设备控制信号。

其中，当所述控制杆因外力撤除而保持在所述运动方向上预先设定的位置时，所述微处理器产生的无人设备控制信号控制所述无人设备在所述对应运动方向上进入状态保持。

其中，所述状态保持包括在所述对应运动方向上保持原有运动速度或减速成零进入悬停状态。

其中，所述遥控装置进一步包括控制开关，所述控制开关用于控制所述姿态传感器和/或所述微处理器，以启动或关闭所述遥控装置对所述载体的控制功能。

其中，所述微处理器记录在所述遥控装置对所述载体的控制功能启动时所述姿态传感器输出的所述空间姿态信号作为初始空间姿态信号，并通过将所述姿态传感器后续输出的所述空间姿态信号与所述初始空间姿态信号进行比较来计算所述遥控装置在至少一维度上的角度变化。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种控制系统，用于控制无人设备及搭载在无人设备上的载体的运动，所述控制系统包括上述的遥控装置，以及设置在无人设备上的无人设备姿态传感器、载体姿态传感器、一无人设备控制器和一载体控制器，其中：所述无人设备姿态传感器用于获取所述无人设备的空间姿态，产生用于控制所述无人设备的空间姿态信号；所述载体姿态传感器用于获取搭载在所述无人设备上的载体的空间姿态信号；所述无人设备控制器用于根据所述遥控装置产生的用于控制无人设备在对应运动方向上的运动状态的无人设备控制信号以及所述无人设备姿态传感器产生的用于控制所述无人设备的空间姿态信号控制所述无人设备的运动状态；所述载体控制器用于根据所述遥控装置产生的载体控制信号以及所述载体姿态传感器产生的用于控制所述载体的空间姿态信号控制所述载体的运动状态。

其中，所述控制系统还包括一无人设备操纵面，所述无人设备操纵面用于驱动所述无人设备进行运动状态的调整，所述无人设备控制器、所述至少一姿态传感器以及所述无人设备操纵面构成一个反馈闭环以控制所述无人设备进行运动状态保持。

为解决上述技术问题，本发明采用的还有一技术方案是：提供一种无人设备及搭载在无人设备上的载体的控制方法，所述控制方法包括：利用遥控装置的微处理器根据控制杆在至少一运动方向上的移动产生的无人设备控制信号，通过所述无人设备控制信号控制所述无人设备在对应运动方向上的运动状态；利用所述遥控装置的姿态传感器探测所述遥控装置的空间姿态，并输出空间姿态信号，由微处理器根据所述空间姿态信号计算得到所述遥控装置在至少一个维度上的角度变化，以根据所述角度变化产生载体控制信号，通过所述载体控制信号控制所述载体在对应维度上的运动状态。

其中，所述控制所述载体在对应维度上的运动状态为控制所述载体在所述对应维度上移动预定角度或控制所述载体在对应维度上按照预定速度进行移动。

其中，所述遥控装置的空间姿态包括所述遥控装置在旋转方向、俯仰方向以及横滚方向三个维度上的角度。

其中，所述控制所述载体在所述对应维度上移动预定角度为控制所述载体，以使得所述遥控装置在所述至少一个维度上的角度变化与所述载体在所述对应维度上的角度变化成预定的比例关系。

其中，当所述控制杆因外力撤除而保持在所述运动方向上预先设定的位置时，通过所述微处理器产生的无人设备控制信号控制所述无人设备在所述对应运动方向上进入状态保持。

其中，所述状态保持包括在所述对应运动方向上保持原有运动速度或减速成零进入悬停状态。

其中，所述控制方法还包括：利用所述遥控装置的控制开关控制所述遥控装置的姿态传感器和/或所述微处理器，启动或关闭所述遥控装置对所述载体的控制功能。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的遥控装置通过感测遥控装置的空间姿态，计算得到遥控装置在至少一维度上的角度变化，根据遥控装置的角度变化产生用于控制无人设备上载体在对应维度上的运动状态的载体控制信号。通过这样的方式，避免现在通过控制杆控制无人设备上载体从而不能实现一个人同时控制无人设备和载体的问题，可以实现一个人同时控制无人设备的4个维度以及无人设备上载体3个维度的运动，从而降低了无人设备以及无人设备上载体控制的复杂度，提高了控制效率和控制效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种遥控装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种控制系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种无人设备及搭载在无人设备上的载

体的控制方法流程图。

具体实施方式

需要说明的是，本发明实施例所提到的无人设备可以但不限于是飞行器(例如固定翼飞机，旋翼飞行器包括直升机)、机动车辆、潜艇或船只，以及卫星、空间站、或飞船等，搭载在无人设备上的载体可以但不限于包括云台以及设置于云台上的相机、摄像机望远镜、远程摄像机和测量仪等。设置在无人设备上的无人设备控制器和载体控制器具体可以通过所述云台来实现所述成像装置的固定、随意调节所述成像装置的姿态(例如：改变所述成像装置的倾角和拍摄方向)，以实现高质量的拍摄和/或照相等。可以理解的是，无人设备控制器和载体控制器也可以不通过云台而直接控制无人设备和载体的运动。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种遥控装置的结构示意图，本实施例提供的遥控装置100用于遥控无人设备及搭载在无人设备上的载体，本实施例的遥控装置100包括姿态传感器11和微处理器13，其中：

所述姿态传感器11用于探测遥控装置100的空间姿态，并输出空间姿态信号。

其中，本发明实施例中的姿态传感器11具体可以是陀螺仪、加速度计的至少一种传感器。所述姿态传感器11也可为惯性测量单元。

其中，所述遥控装置100的空间姿态包括遥控装置100在旋转方向、俯仰方向以及横滚方向三个维度上的角度。

所述微处理器13用于接收姿态传感器11输出的空间姿态信号，计算得到遥控装置100在至少一维度上的角度变化，以根据角度变化产生用于控制载体在对应维度上的运动状态的载体控制信号。

其中，所述载体控制信号用于控制载体在对应维度上移动预定角度或控制载体在对应维度上按照预定速度进行移动。

所述遥控装置100在旋转方向、俯仰方向以及横滚方向三个维度的至少一维度上的角度变化，作为控制载体在对应维度上的角度变化的依据。比如，遥控装置100在至少一维度上的角度变化与载体在对应维度上的角度变化成预定比例关系。举例而言，当所述载体包括三轴云台以及设置于云台上的成像装置时，假设遥控装置100在俯仰方向的角度变化为Δx，所述微处理器13可以根据该角度变化产生控制所述云台上的成像装置在俯仰方向上移动角度kΔx的载体控制信号，k为预先设定的常数。相应的，遥控装置100在旋转方向和横滚方向上的角度变化，分别对应控制载体在航向方向上和横滚方向上的移动角度与上述类似。本实施例中的所述的三轴云台即可以使云台上的成像装置在航向方向、俯仰方向以及横滚方向上运动。

在另一种可能的实现方式中，所述遥控装置100在至少一维度上的角度变化，也可以作为控制载体在对应维度上的移动速度的依据。比如载体在对应维度上的移动速度跟遥控装置100的角度变化成预定比例关系。

请继续参阅图1，遥控装置100还可以进一步包括控制杆12，微处理器13根据控制杆12在至少一运动方向上的移动产生用于控制无人设备在对应运动方向上的运动状态的无人设备控制信号。

具体而言，所述控制杆12可以包括第一控制杆121和第二控制杆122。所述第一控制杆121在第一运动方向上的移动产生用于控制无人设备在第一运动方向上的运动状态的第一无人设备控制信号。所述第一控制杆121在第二运动方向上的移动产生用于控制无人设备在第二运动方向上的运动状态的第二无人设备控制信号。所述第二控制杆122在第三方向上的移动产生用于控制所述无人设备在第三运动方向上的运动状态的第三无人设备控制信号。所述第二控制杆122在第四方向上的移动产生用于控制所述无人设备在第四运动方向上的运动状态的第四无人设备控制信号。

比如所述第一控制杆121在上下方向上的移动产生控制无人设备在上下方向的运动状态的无人设备控制信号，所述第一控制杆121左右方向上的移动产生控制无人设备朝向的无人设备控制信号。所述第二控制杆122前后、左右方向上的移动分别产生用于控制无人设备在前后、左右方向上平移运动的无人设备控制信号。当然，这样的控制杆移动对应的无人设备的控制信号只是一种举例，在能够实现本发明目的的情况下，也可以是其他的对应关系。

当所述遥控杆12因外力撤除而保持在其运动方向上预先设定的位置时，所述微处理器13产生的无人设备控制信号控制无人设备在对应运动方向上进入状态保持。

这里的状态保持包括在对应运动方向上保持原有运动速度或减速成零进入悬停状态。

比如，所述控制杆12在某个运动方向上因受到的外力撤除时，对应产生的无人设备控制信号控制无人设备在该运动方向对应方向上进入减速状态。当所述控制杆12保持在该运动方向上预先设定的位置时，对应产生的无人设备控制信号控制无人设备在该运动方向上的速度减到零后保持这一状态。当所有控制杆12在所有方向上因受到的外力撤除而自动回到预先设定的位置时，产生的无人设备控制信号控制无人设备进入悬停状态。

进一步地，遥控装置100还可以包括控制开关14，所述控制开关14用于控制姿态传感器11和/或微处理器13，以启动或关闭遥控装置100对载体的控制功能。当所述控制开关14关闭所述遥控装置100对载体的控制时，所述载体保持关闭所述遥控装置100对载体的控制时的前一时刻的状态。可以理解的是，当所述控制开关14关闭所述遥控装置100对载体的控制时，所述载体也可回到初始状态。

另外，所述微处理器13记录在遥控装置100对载体的控制功能启动时姿态传感器11输出的空间姿态信号作为初始空间姿态信号，并通过姿态传感器后续输出的空间姿态信号与初始空间姿态信号进行比较来计算遥控装置100在至少一维度上的角度变化。

也就是说，每一次通过控制开关14启动遥控装置对载体的控制功能时，以该次启动时的遥控装置100的初始状态作为默认状态，后续再次探测到的遥控装置100的状态与这个初始状态做比较以计算得到遥控装置100的角度变化。这样，可以根据每个当前使用者的操作习惯适应性调整遥控装置100对载体的控制，避免不同使用者的操作习惯而导致对载体控制的误差。

以上本发明实施例提供的遥控装置，通过感测遥控装置的空间姿态，计算得到遥控装置在至少一维度上的角度变化，根据遥控装置的角度变化产生用于控制无人设备上载体在对应维度上的运动状态的载体控制信号。通过这样的方式，避免现在通过控制杆控制无人设备上载体从而不能实现一个人同时控制无人设备和载体的问题，可以实现一个人同时控制无人设备的4个维度以及无人设备上载体3个维度的运动，从而降低了无人设备以及无人设备上载体控制的复杂度，提高了控制效率和控制效果。

在上述本发明实施例提供的遥控装置的基础上，本发明实施例进一步提供一种控制系统，该控制系统用于控制无人设备及搭载在无人设备上的载体的运动。请参阅图2，本实施例的控制系统包括一遥控装置100，遥控装置100的结构以及功能实现请参阅上述实施例的详细描述。控制系统还包括设置在无人设备上的无人设备姿态传感器200和载体姿态传感器201、一无人设备控制器300和一载体控制器400，其中：

无人设备姿态传感器200用于获取无人设备的空间姿态，产生用于控制无人设备的空间姿态信号。

载体姿态传感器201用于获取搭载在无人设备上的载体的空间姿态，产生用于控制载体的空间姿态信号。

无人设备控制器300用于根据遥控装置100产生的用于控制无人设备在对应运动方向上的运动状态的无人设备控制信号以及无人设备姿态传感器200产生的用于控制无人设备的空间姿态信号控制无人设备的运动状态。

载体控制器400用于根据遥控装置100产生的载体控制信号以及载体姿态传感器201产生的用于控制载体的空间姿态信号控制载体的运动状态。

控制系统还可以进一步包括一无人设备操纵面500，无人设备操纵面500用于驱动无人设备进行运动状态的调整，其中，无人设备控制器300、无人设备姿态传感器200以及无人设备操纵面500构成一个反馈闭环以控制无人设备进行运动状态保持。

当无人设备在某个运动方向上进入状态保持时，通过无人设备姿态传感器200实时监测无人设备的状态而反馈到无人设备控制器300，无人设备控制器300控制无人设备操纵面500，以使得无人设备一直稳定在需要保持的状态。

这里的状态保持包括在对应运动方向上保持原有运动速度或减速成零进入悬停状态。

当具体到无人设备为飞行器，搭载在无人设备上的载体为相机时，状态保持包括控制飞行器的飞行高度以及飞行器携带的相机的焦距耦合值保持稳定。

请参阅图3，本发明实施例进一步提供一种无人设备及搭载在无人设备上的载体的控制方法，本实施例的控制方法包括以下步骤：

S101：利用遥控装置的微处理器根据控制杆在至少一运动方向上的移动产生的无人设备控制信号，通过无人设备控制信号控制无人设备在对应运动方向上的运动状态；

具体而言，控制杆包括第一控制杆和第二控制杆，利用第一控制杆在第一运动方向上的移动产生的第一无人设备控制信号，控制无人设备在第一运动方向上的运动状态，利用第一控制杆在第二运动方向上的移动产生的第二无人设备控制信号，控制无人设备在第二运动方向上的运动状态，利用第二控制杆在第三方向上的移动产生的第三无人设备控制信号，控制无人设备在第三运动方向上的运动状态；利用第二控制杆在第四方向上的移动产生的第四无人设备控制信号，控制无人设备在第四方向上的运动状态。

比如利用第一控制杆在上下方向上的移动产生的第一无人设备控制信号，控制无人设备在上下方向的运动状态，利用第一控制杆左右方向上的移动产生第二无人设备控制信号，控制无人设备的朝向，利用第二控制杆前后、左右方向上的移动产生的第三无人设备控制信号，控制无人设备在前后、左右方向上平移运动。当然，这样的控制杆移动对应的无人设备的控制只是一种举例，在能够实现本发明目的的情况下，也可以是其他的对应关系。

当控制杆因外力撤除而保持在运动方向上预先设定的位置时，通过微处理器产生的无人设备控制信号控制无人设备在对应运动方向上进入状态保持。

状态保持包括在对应运动方向上保持原有运动速度或减速成零进入悬停状态。

比如，控制杆在某个运动方向上因受到的外力撤除时，根据对应产生的无人设备控制信号控制无人设备在该运动方向对应方向上进入减速状态。当控制杆保持在该运动方向上预先设定的位置时，根据对应产生的无人设备控制信号控制无人设备在该运动方向上的速度减到零后保持这一状态。当所有控制杆在所有方向上因受到的外力撤除而自动回到预先设定的位置时，根据产生的无人设备控制信号控制无人设备进入悬停状态。

举例而言，当具体到无人设备为飞行器，搭载在无人设备上的载体为相机时，控制飞行器进入状态保持包括控制飞行器的飞行高度以及飞行器携带的相机的焦距耦合值保持稳定。

S102：利用遥控装置的姿态传感器探测遥控装置的空间姿态，并输出空间姿态信号，由微处理器根据空间姿态信号计算得到遥控装置在至少一个维度上的角度变化，以根据角度变化产生载体控制信号，通过载体控制信号控制载体在对应维度上的运动状态。

其中，控制载体在对应维度上的运动状态为控制载体在对应维度上移动预定角度或控制载体在对应维度上按照预定速度进行移动。

遥控装置的空间姿态包括遥控装置在旋转方向、俯仰方向以及横滚方向三个维度上的角度。

其中，控制载体在对应维度上移动预定角度为控制载体，以使得遥控装置在至少一个维度上的角度变化与载体在对应维度上的角度变化成预定的比例关系。举例而言，假设遥控装置在俯仰方向的角度变化为Δx，可以根据该角度变化控制载体在俯仰方向上移动角度kΔx，k为预先设定的常数。相应的，遥控装置在旋转方向或横滚方向上的角度变化，对应控制载体的移动角度与上述类似。

在另一种可能的实现方式中，遥控装置在至少一维度上的角度变化，也可以作为控制载体在对应维度上的移动速度的依据。比如载体在对应维度上的移动速度跟遥控装置的角度变化成预定比例关系。

其中，控制方法还可以进一步包括：

S103：利用设置在无人设备上的无人设备姿态传感器以及载体姿态传感器分别测量无人设备以及载体的空间姿态，从而产生的控制无人设备以及载体的空间姿态信号，根据空间姿态信号来控制无人设备以及载体保持在需要保持的状态。

其中，控制方法还可以包括：

S104：利用遥控装置的控制开关控制遥控装置上的姿态传感器和/或微处理器，启动或关闭遥控装置对载体的控制功能。

也就是说，可以根据实际需要，在需要通过遥控装置控制载体的情况下打开控制开关以启动遥控装置对载体的控制功能，在不需要通过遥控装置控制载体的情况下关闭控制开关以关闭遥控装置对载体的控制功能。当控制开关关闭所述遥控装置对载体的控制时，所述载体保持关闭所述遥控装置对载体的控制时的前一时刻的状态。可以理解的是，当所述控制开关关闭所述遥控装置对载体的控制时，所述载体也可回到初始状态。

需要说明的是，上述步骤S101、S102、S103以及S104只是为了便于步骤的区分而对每个步骤进行的编号，并不是用以限定每个步骤执行的先后顺序，可以理解的是，事实上这些步骤的执行并不严格区分现有顺序，甚至有可能是同时执行的。

通过以上实施例的详细阐述，可以理解本发明实施例提供的遥控装置、控制系统以及控制方法，遥控装置通过感测遥控装置的空间姿态，计算得到遥控装置在至少一维度上的角度变化，根据遥控装置的角度变化产生用于控制无人设备上载体在对应维度上的运动状态的载体控制信号，并通过控制杆的移动产生用于控制无人设备的无人设备控制信号。通过这样的遥控装置，可以实现一个人同时控制无人设备4个维度以及无人设备上载体3个维度的运动，极大降低无人设备以及无人设备上载体控制的复杂度，提高了控制效率和控制效果。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种遥控装置，用于遥控无人设备及搭载在所述无人设备上的载体，其特征在于，所述遥控装置包括：

姿态传感器，所述姿态传感器用于探测所述遥控装置的空间姿态，并输出空间姿态信号；

微处理器，所述微处理器用于接收所述姿态传感器输出的所述空间姿态信号，计算得到所述遥控装置在至少一维度上的角度变化，以根据所述角度变化产生用于控制所述载体在对应维度上的运动状态的载体控制信号。

2.根据权利要求1所述的遥控装置，其特征在于，所述载体控制信号用于控制所述载体在所述对应维度上移动预定角度或控制所述载体在所述对应维度上按照预定速度进行移动。

3.根据权利要求1的所述遥控装置，其特征在于，所述遥控装置的空间姿态包括所述遥控装置在旋转方向、俯仰方向以及横滚方向三个维度上的角度。

4.根据权利要求1所述的遥控装置，其特征在于，所述载体控制信号通过控制所述载体，以使得所述遥控装置在所述至少一维度上的角度变化与所述载体在所述对应维度上的角度变化成预定的比例关系。

5.根据权利要求1所述的遥控装置，其特征在于，所述遥控装置进一步包括控制杆，所述微处理器根据所述控制杆在至少一运动方向上的移动产生用于控制所述无人设备在对应运动方向上的运动状态的无人设备控制信号。

6.根据权利要求5所述的遥控装置，其特征在于，当所述控制杆因外力撤除而保持在所述运动方向上预先设定的位置时，所述微处理器产生的无人设备控制信号控制所述无人设备在所述对应运动方向上进入状态保持。

7.根据权利要求6所述的遥控装置，其特征在于，所述状态保持包括在所述对应运动方向上保持原有运动速度或减速成零进入悬停状态。

8.根据权利要求1所述的遥控装置，其特征在于，所述遥控装置进一步包括控制开关，所述控制开关用于控制所述姿态传感器和/或所述微处理器，以启动或关闭所述遥控装置对所述载体的控制功能。

9.根据权利要求1所述的遥控装置，其特征在于，所述微处理器记录在所述遥控装置对所述载体的控制功能启动时所述姿态传感器输出的所述空间姿态信号作为初始空间姿态信号，并通过将所述姿态传感器后续输出的所述空间姿态信号与所述初始空间姿态信号进行比较来计算所述遥控装置在至少一维度上的角度变化。

10.一种控制系统，其特征在于，用于控制无人设备及搭载在所述无人设备上的载体的运动，所述控制系统包括一权利要求1-9任一项所述的遥控装置，以及设置在无人设备上的无人设备姿态传感器、载体姿态传感器、一无人设备控制器和一载体控制器，其中：

所述无人设备姿态传感器用于获取所述无人设备的空间姿态，产生用于控制所述无人设备的空间姿态信号；

所述载体姿态传感器用于获取搭载在无人设备上的载体的空间姿态，产生用于控制载体的空间姿态信号；

所述无人设备控制器用于根据所述遥控装置产生的用于控制无人设备在对应运动方向上的运动状态的无人设备控制信号以及所述无人设备姿态传感器产生的用于控制所述无人设备的空间姿态信号控制所述无人设备的运动状态；

所述载体控制器用于根据所述遥控装置产生的载体控制信号以及所述载体姿态传感器产生的用于控制所述载体的空间姿态信号控制所述载体的运动状态。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括一无人设备操纵面，所述无人设备操纵面用于驱动所述无人设备进行运动状态的调整，所述无人设备控制器、所述无人设备姿态传感器以及所述无人设备操纵面构成一个反馈闭环以控制所述无人设备进行运动状态保持。

12.一种无人设备及搭载在所述无人设备上的载体的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

利用遥控装置的微处理器根据控制杆在至少一运动方向上的移动产生的无人设备控制信号，通过所述无人设备控制信号控制所述无人设备在对应运动方向上的运动状态；

利用所述遥控装置的姿态传感器探测所述遥控装置的空间姿态，并输出空间姿态信号，由微处理器根据所述空间姿态信号计算得到所述遥控装置在至少一个维度上的角度变化，以根据所述角度变化产生载体控制信号，通过所述载体控制信号控制所述载体在对应维度上的运动状态。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述载体在对应维度上的运动状态为控制所述载体在所述对应维度上移动预定角度或控制所述载体在对应维度上按照预定速度进行移动。

14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述遥控装置的空间姿态包括所述遥控装置在旋转方向、俯仰方向以及横滚方向三个维度上的角度。

15.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述载体在所述对应维度上移动预定角度为控制所述载体，以使得所述遥控装置在所述至少一个维度上的角度变化与所述载体在所述对应维度上的角度变化成预定的比例关系。

16.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，当所述控制杆因外力撤除而保持在所述运动方向上预先设定的位置时，通过所述微处理器产生的无人设备控制信号控制所述无人设备在所述对应运动方向上进入状态保持。

17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述状态保持包括在所述对应运动方向上保持原有运动速度或减速成零进入悬停状态。

18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制方法还包括：利用所述遥控装置的控制开关控制所述遥控装置的姿态传感器和/或所述微处理器，启动或关闭所述遥控装置对所述载体的控制功能。