JP6682381B2 - 無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム - Google Patents

無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラム Download PDF

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Description

本開示は、遠隔操縦される無人飛行体、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法、及び遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムに関するものである。
近年、リモートコントローラによって操縦者により遠隔操縦される小型の無人飛行体が普及している。この無人飛行体は、空中を自在に飛行することができる(例えば、特許文献1参照)。
上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲内のみで無人飛行体を飛行させる規制が検討されている。
特開平7−178235号公報
しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。
本開示の一態様に係る無人飛行体は、遠隔操縦される無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の進行方向の照度を検知する検知部と、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、を備え、前記制御部は、前記検知部によって検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する。
本開示によれば、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
本開示の実施の形態1における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。 本実施の形態1における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態1における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態1における操縦器の構成を示すブロック図である。 本実施の形態1における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態2における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態2における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態2における操縦器の構成を示すブロック図である。 本実施の形態2における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態2において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態3における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態3における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本実施の形態3における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態3において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。 本開示の実施の形態4における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。 本実施の形態4における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態4における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 飛行開始位置記憶部に記憶される飛行開始位置情報の一例を示す図である。 本実施の形態4における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態4において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態5における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態5における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 飛行経路記憶部に記憶される飛行経路情報の一例を示す図である。 本実施の形態5における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態6における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態6における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 進行不可方向記憶部に記憶される進行不可方向の一例を示す図である。 本実施の形態6における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態6における進行禁止範囲について説明するための模式図である。 本開示の実施の形態7における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本実施の形態7における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第1のフローチャートである。 本実施の形態7における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第2のフローチャートである。 本実施の形態7における進行禁止範囲について説明するための模式図である。
(本開示の基礎となった知見)
上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、操縦者が無人飛行体を目視可能な視界の範囲内のみで無人飛行体を飛行させる規制が検討されている。
しかしながら、従来、建物もしくはトンネルなどの構造物の内部、又は洞窟の内部などの操縦者が無人飛行体を目視できない場所に無人飛行体を飛行させることについては操縦者の意思に任されている。
このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る無人飛行体は、遠隔操縦される無人飛行体であって、前記無人飛行体は、前記無人飛行体の進行方向の照度を検知する検知部と、前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、を備え、前記制御部は、前記検知部によって検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する。
この構成によれば、無人飛行体の進行方向の照度が検知される。検知された照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かが判断される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の進行方向への飛行が禁止される。
したがって、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向とは異なる方向に向けて前記無人飛行体を飛行させてもよい。
この構成によれば、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向とは異なる方向に向けて無人飛行体が飛行するので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができる。
また、上記の無人飛行体において、前記無人飛行体が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記記憶部に記憶されている前記飛行開始位置に向けて前記無人飛行体を飛行させ、前記無人飛行体を前記飛行開始位置に帰還させてもよい。
この構成によれば、無人飛行体が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置が記憶部に記憶される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、記憶部に記憶されている飛行開始位置に向けて無人飛行体が飛行され、無人飛行体が飛行開始位置に帰還される。
したがって、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行しようとした場合、無人飛行体を飛行開始位置に帰還させることができる。
また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の現在位置を取得して記憶し、取得された前記現在位置における前記進行方向を進行不可方向として、取得された前記現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置における前記進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への前記無人飛行体の飛行を禁止してもよい。
この構成によれば、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の現在位置が取得されて記憶される。取得された現在位置における進行方向が進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶部に記憶される。記憶部に記憶されている位置情報によって示される位置における進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への無人飛行体の飛行が禁止される。
したがって、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、取得された現在位置における進行方向が進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶され、進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への無人飛行体の飛行が禁止されるので、記憶されている進行不可方向を用いることにより、進行方向の照度を検知することなく、無人飛行体が進行可能であるか否かを判断することができる。
また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向へ前記無人飛行体を飛行させることができないことを示す通知情報を操縦器へ送信してもよい。
この構成によれば、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体を飛行させることができないことを示す通知情報が、操縦器へ送信されるので、進行方向へ無人飛行体を飛行させることができないことを操縦者に通知することができる。
また、上記の無人飛行体において、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置において、前記無人飛行体の周囲の全方向に前記進行禁止範囲が存在する場合、前記操縦者の遠隔操縦による前記無人飛行体の飛行を許可してもよい。
この構成によれば、記憶部に記憶されている位置情報によって示される位置において、無人飛行体の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、操縦者の遠隔操縦による無人飛行体の飛行が許可されるので、操縦者が無人飛行体を目視することができなくなった場合、無人飛行体が移動できなくなることを回避することができる。
本開示の他の態様に係る飛行制御方法は、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、前記無人飛行体の進行方向の照度を検知し、検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する。
この構成によれば、無人飛行体の進行方向の照度が検知される。検知された照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かが判断される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の進行方向への飛行が禁止される。
したがって、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
本開示の他の態様に係る飛行制御プログラムは、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムであって、コンピュータを、前記無人飛行体の進行方向の照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する判断部と、前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する飛行禁止部として機能させる。
この構成によれば、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かが判断される。検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の進行方向への飛行が禁止される。
したがって、無人飛行体の進行方向の照度が、無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、当該進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
(実施の形態1)
図1は、本開示の実施の形態1における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。
図1に示す無人飛行体1は、操縦者により操縦器を用いて遠隔操縦される。無人飛行体1は、複数のプロペラ100を備え、空中を自在に飛行することができる。なお、本実施の形態において無人飛行体1は、4つのプロペラ100を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、8つのプロペラを備えてもよく、プロペラの数は特に限定されない。
無人飛行体1の前面には、照度センサ101が設けられている。照度センサ101は、例えば、フォトトランジスタ又はフォトダイオードなどであり、無人飛行体1の進行方向の照度を検知する。なお、照度センサ101が設けられる位置は、無人飛行体1の前面に限定されず、無人飛行体1の進行方向の照度が検知可能であれば無人飛行体1のどの位置に設けられていてもよい。また、無人飛行体1は、前後左右上下の全方位に進行可能であるので、無人飛行体1の全方位の照度を検知する照度センサ101を備えてもよい。また、無人飛行体1は、無人飛行体1の全方位の照度を検知するため、複数の照度センサ101を備えてもよい。
図2は、本実施の形態1における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
図2に示すように、操縦者3は、操縦器2を用いて無人飛行体1を遠隔操縦する。無人飛行体1は、操縦者3が無人飛行体1を目視可能な視界の範囲内のみで操縦可能である。そのため、例えば、建物又はトンネルなどの構造物21の内部22に無人飛行体1が進行すると、操縦者3は無人飛行体1を目視することができなくなるおそれがある。
そこで、本実施の形態1では、無人飛行体1に設けられた照度センサ101により無人飛行体1の進行方向23の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体1の進行方向23への飛行が禁止される。
図3は、本開示の実施の形態1における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図3に示す無人飛行体1は、照度センサ101、ジャイロセンサ102、駆動部103、第1通信部104及び制御部105を備える。
照度センサ101は、無人飛行体1の進行方向の照度を検知する。ジャイロセンサ102は、無人飛行体1の角度、角速度又は角加速度を検知する。駆動部103は、複数のプロペラ100をそれぞれ駆動する。駆動部103は、無人飛行体1を飛行させる複数のプロペラ100を回転させる。第1通信部104は、無線により、無人飛行体1を操縦するための操縦情報を操縦器2から受信する。
制御部105は、例えばCPU(中央演算処理装置)であり、無人飛行体1の動作を制御する。制御部105は、飛行制御部11、進行判断部12及び進行停止制御部13を備える。
飛行制御部11は、操縦者により遠隔操縦される無人飛行体1の飛行を制御する。飛行制御部11は、第1通信部104によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体1の飛行を制御する。また、飛行制御部11は、ジャイロセンサ102によって検知される角度、角速度又は角加速度に基づいて無人飛行体1の姿勢を制御する。
進行判断部12は、照度センサ101によって検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する。なお、許可照度は、操縦者が無人飛行体1を目視可能な照度である。進行判断部12は、照度センサ101によって検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度以上であるか否かを判断する。
進行停止制御部13は、進行判断部12によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体1の進行方向への飛行を禁止し、無人飛行体1を現在位置でホバリング(停止)させる。すなわち、進行停止制御部13は、無人飛行体1の進行方向への飛行指示を受け付けず、無人飛行体1の進行方向への飛行指示を無効にする。
図4は、本開示の実施の形態1における操縦器の構成を示すブロック図である。図4に示す操縦器2は、操作入力部201、第1通信部202及び制御部203を備える。
操作入力部201は、操縦者による操作入力を受け付ける。例えば、操作入力部201は、操縦者の左手側に設けられた左スティックと、操縦者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操縦者によって左スティック及び右スティックが傾けられることにより、操作入力部201は、傾き角度に関する角度情報を制御部203へ出力する。無人飛行体1の動きは、当該傾き角度に応じて制御される。操縦情報は、例えば左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。
第1通信部202は、無線により、無人飛行体1へ操縦情報を送信する。
制御部203は、例えばCPUであり、操縦器2の動作を制御する。制御部203は、操縦情報を第1通信部202へ出力する。
続いて、本実施の形態1における無人飛行体1の飛行制御処理について説明する。
図5は、本実施の形態1における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
まず、ステップS1において、第1通信部104は、操縦器2によって送信された操縦情報を受信する。
次に、ステップS2において、飛行制御部11は、第1通信部104によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体1を飛行させる。
次に、ステップS3において、照度センサ101は、無人飛行体1の進行方向の照度を検知する。
次に、ステップS4において、進行判断部12は、照度センサ101によって検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する。ここで、検知された照度が許可照度を満たすと判断された場合(ステップS4でYES)、ステップS1の処理に戻る。
一方、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合(ステップS4でNO)、ステップS5において、進行停止制御部13は、無人飛行体1を現在位置でホバリングさせ、ステップS1の処理に戻る。
このように、本実施の形態1では、無人飛行体1の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体1の進行方向への飛行が禁止されるので、操縦者3が無人飛行体1を目視できない場所に無人飛行体1が進行するのを防止することができ、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができる。
なお、許可照度は、例えば、4m先の人の挙動及び姿勢等が識別できる程度である3ルクスと設定してもよい。
(実施の形態2)
図6は、本実施の形態2における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
本実施の形態2では、無人飛行体1に設けられた照度センサ101により無人飛行体1の進行方向23の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体1の進行方向23への飛行が禁止される。また、本開示の実施の形態2では、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体1を飛行させることができないことを示す通知情報が、操縦者が使用する操縦器2へ送信される。
なお、操縦器2は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータでもよい。
図7は、本開示の実施の形態2における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図7に示す無人飛行体1は、照度センサ101、ジャイロセンサ102、駆動部103、第1通信部104、制御部105及び第2通信部106を備える。なお、図7に示す実施の形態2における無人飛行体1において、図3に示す無人飛行体1と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
制御部105は、飛行制御部11、進行判断部12、進行停止制御部13及び通知制御部14を備える。
通知制御部14は、進行判断部12によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体1を飛行させることができないことを示す通知情報を生成する。通知制御部14は、生成した通知情報を第2通信部106へ出力する。
第2通信部106は、無線により、通知制御部14によって生成された通知情報を操縦器2へ送信する。
図8は、本開示の実施の形態2における操縦器の構成を示すブロック図である。図8に示す操縦器2は、操作入力部201、第1通信部202、制御部203、表示部204及び第2通信部205を備える。なお、図7に示す実施の形態2における操縦器2において、図4に示す操縦器2と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
第2通信部205は、無人飛行体1によって送信された通知情報を受信する。表示部204は、第2通信部205によって受信された通知情報を表示する。
続いて、本実施の形態2における無人飛行体1の飛行制御処理について説明する。
図9は、本実施の形態2における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
ステップS11〜ステップS14の処理は、図5に示すステップS1〜ステップS4の処理と同じであるので、説明を省略する。
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合(ステップS14でNO)、ステップS15において、通知制御部14は、進行方向へ無人飛行体1を飛行させることができないことを示す通知情報を生成する。
次に、ステップS16において、第2通信部106は、通知制御部14によって生成された通知情報を操縦器2へ送信する。
次に、ステップS17において、進行停止制御部13は、無人飛行体1を現在位置でホバリングさせ、ステップS11の処理に戻る。
図10は、本開示の実施の形態2において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。操縦器2の第2通信部205は、無人飛行体1によって送信された通知情報を受信する。表示部204は、第2通信部205によって受信された通知情報を表示する。
図10に示すように、表示部204は、「進行方向照度不足直進不可!」という通知情報を表示する。
このように、本実施の形態2では、無人飛行体1の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向へ無人飛行体1を飛行させることができないことを示す通知情報が操縦器2へ送信されるので、進行方向へ無人飛行体1を飛行させることができないことを操縦者3に通知することができる。
なお、無人飛行体1は、進行方向へ無人飛行体1を飛行させることができないことを操縦者に通知した後、操縦者の元に帰還してもよい。
(実施の形態3)
図11は、本実施の形態3における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
本実施の形態3では、無人飛行体1に設けられた照度センサ101により無人飛行体1の進行方向の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体1の進行方向への飛行が禁止される。また、本実施の形態3では、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向とは異なる方向に向けて無人飛行体1が飛行される。
図11に示すように、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体1は、矢印24の方向へ自動的に反転する。
図12は、本開示の実施の形態3における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図12に示す無人飛行体1は、照度センサ101、ジャイロセンサ102、駆動部103、第1通信部104、制御部105及び第2通信部106を備える。なお、図12に示す実施の形態3における無人飛行体1において、図3及び図7に示す無人飛行体1と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
制御部105は、飛行制御部11、進行判断部12、通知制御部14及び反転制御部15を備える。
通知制御部14は、進行判断部12によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体1を自動的に反転させることを示す通知情報を生成する。通知制御部14は、生成した通知情報を第2通信部106へ出力する。
第2通信部106は、無線により、通知制御部14によって生成された通知情報を操縦器2へ送信する。
反転制御部15は、進行判断部12によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体1を自動的に反転させる。
なお、実施の形態3における操縦器2の構成は、図8に示す実施の形態2における操縦器2の構成と同じであるので、説明を省略する。
続いて、本実施の形態3における無人飛行体1の飛行制御処理について説明する。
図13は、本実施の形態3における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
ステップS21〜ステップS24の処理は、図5に示すステップS1〜ステップS4の処理と同じであるので、説明を省略する。
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合(ステップS24でNO)、ステップS25において、通知制御部14は、無人飛行体1を反転させることを示す通知情報を生成する。
次に、ステップS26において、第2通信部106は、通知制御部14によって生成された通知情報を操縦器2へ送信する。
次に、ステップS27において、反転制御部15は、無人飛行体1を自動的に反転させる。なお、反転制御部15は、無人飛行体1を自動的に反転させた後、無人飛行体1を現在位置でホバリングさせてもよいし、無人飛行体1を飛行させてもよい。
図14は、本開示の実施の形態3において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。操縦器2の第2通信部205は、無人飛行体1によって送信された通知情報を受信する。表示部204は、第2通信部205によって受信された通知情報を表示する。
図14に示すように、表示部204は、「進行方向照度不足明るい方向へ転回します!」という通知情報を表示する。
このように、本実施の形態3では、無人飛行体1の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、進行方向とは異なる方向に向けて無人飛行体1が飛行されるので、操縦者3が無人飛行体1を目視できない場所に無人飛行体1が進行するのを防止することができる。
なお、本実施の形態3では、反転制御部15は、無人飛行体1を自動的に反転させているが、本開示は特にこれに限定されず、反転制御部15は、無人飛行体1を反転させることなく、無人飛行体1を進行方向とは逆の方向へバックさせてもよい。また、反転制御部15は、無人飛行体1を進行方向に対して右又は左に90度回転させてもよい。さらに、反転制御部15は、無人飛行体1を上昇又は下降させてもよい。
また、本実施の形態3において、無人飛行体1は、例えば半導体メモリである記憶部を備えてもよい。記憶部は、飛行不可方向記憶部を備えてもよい。飛行不可方向記憶部は、飛行が禁止された進行方向を飛行不可方向として、飛行が禁止された位置に対応付けて記憶する。反転制御部15は、飛行が禁止された進行方向を飛行不可方向として、飛行が禁止された位置に対応付けて飛行不可方向記憶部に記憶する。反転制御部15によって無人飛行体1が反転された後、進行不可方向に向かって飛行する操縦情報が受信された場合、飛行制御部11は、当該操縦情報を無効にしてもよい。
また、本実施の形態3において制御部105は通知制御部14を備えていなくてもよく、無人飛行体1は、無人飛行体1を反転させることを操縦器2へ通知しなくてもよい。
(実施の形態4)
図15は、本開示の実施の形態4における無人飛行体の外観構成を示す上面図である。なお、図15に示す実施の形態4における無人飛行体1において、図1に示す無人飛行体1と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
無人飛行体1の上面には、位置センサ108が設けられている。位置センサ108は、例えば、GPS(Global Positioning System)であり、無人飛行体1の現在位置を取得する。無人飛行体1の現在位置は、緯度、経度及び高さで表される。なお、位置センサ108が設けられる位置は、無人飛行体1の上面に限定されず、無人飛行体1の現在位置が取得可能であれば無人飛行体1のどの位置に設けられていてもよい。
図16は、本実施の形態4における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
本実施の形態4では、無人飛行体1に設けられた照度センサ101により無人飛行体1の進行方向の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体1の進行方向への飛行が禁止される。また、図16に示すように、本開示の実施の形態4では、無人飛行体1は、無人飛行体1が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置30を記憶する。そして、無人飛行体1は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、記憶されている飛行開始位置30の方向25に向けて無人飛行体1を飛行させ、無人飛行体1を飛行開始位置30に帰還させる。
図17は、本開示の実施の形態4における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図17に示す無人飛行体1は、照度センサ101、ジャイロセンサ102、駆動部103、第1通信部104、制御部105、第2通信部106、記憶部107及び位置センサ108を備える。なお、図17に示す実施の形態4における無人飛行体1において、図3、図7及び図12に示す無人飛行体1と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
位置センサ108は、無人飛行体1の現在位置を取得する。
制御部105は、飛行制御部11、進行判断部12、通知制御部14及び帰還制御部16を備える。記憶部107は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部107は、飛行開始位置記憶部17を備える。
飛行開始位置記憶部17は、無人飛行体1が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置を記憶する。
飛行制御部11は、無人飛行体1の飛行を開始する際、位置センサ108から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行開始位置として飛行開始位置記憶部17に記憶する。
図18は、飛行開始位置記憶部に記憶される飛行開始位置情報の一例を示す図である。図18に示すように、飛行開始位置情報は、緯度x0、経度y0及び高さz0で表される。
帰還制御部16は、進行判断部12によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、飛行開始位置記憶部17に記憶されている飛行開始位置に向けて無人飛行体1を自律飛行させ、無人飛行体1を飛行開始位置に帰還させる。
通知制御部14は、進行判断部12によって検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体1を飛行開始位置へ帰還させることを示す通知情報を生成する。通知制御部14は、生成した通知情報を第2通信部106へ出力する。
第2通信部106は、無線により、通知制御部14によって生成された通知情報を操縦器2へ送信する。
なお、実施の形態4における操縦器2の構成は、図8に示す実施の形態2における操縦器2の構成と同じであるので、説明を省略する。
続いて、本実施の形態4における無人飛行体1の飛行制御処理について説明する。
図19は、本実施の形態4における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
まず、ステップS31において、第1通信部104は、操縦器2によって送信された操縦情報を受信する。
次に、ステップS32において、飛行制御部11は、第1通信部104によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体1を飛行させる。
次に、ステップS33において、飛行制御部11は、飛行開始が指示されたか否かを判断する。ここで、飛行開始が指示されていないと判断された場合、すなわち、既に飛行中であると判断された場合(ステップS33でNO)、ステップS5の処理に移行する。
一方、飛行開始が指示されたと判断された場合(ステップS33でYES)、ステップS34において、飛行制御部11は、位置センサ108から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行開始位置として飛行開始位置記憶部17に記憶する。
ステップS35及びステップS36の処理は、図5に示すステップS3及びステップS4の処理と同じであるので、説明を省略する。
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合(ステップS36でNO)、ステップS37において、通知制御部14は、無人飛行体1を飛行開始位置へ帰還させることを示す通知情報を生成する。
次に、ステップS38において、第2通信部106は、通知制御部14によって生成された通知情報を操縦器2へ送信する。
次に、ステップS39において、帰還制御部16は、飛行開始位置記憶部17に記憶されている飛行開始位置に向けて無人飛行体1を自律飛行させる。このとき、帰還制御部16は、現在位置から飛行開始位置まで直線的に飛行させてもよい。また、帰還制御部16は、2次元座標(緯度及び経度)で表される現在位置から2次元座標(緯度及び経度)で表される飛行開始位置まで所定の高度を維持して移動させ、飛行開始位置の上空に到着した時点で着陸させてもよい。
次に、ステップS40において、帰還制御部16は、無人飛行体1が飛行開始位置に到着したか否かを判断する。なお、帰還制御部16は、位置センサ108から現在位置を取得し、取得した現在位置と記憶している飛行開始位置とを比較することにより、無人飛行体1が飛行開始位置に到着したか否かを判断してもよい。ここで、無人飛行体1が飛行開始位置に到着していないと判断された場合(ステップS40でNO)、ステップS39の処理へ戻る。
一方、無人飛行体1が飛行開始位置に到着したと判断された場合(ステップS40でYES)、飛行制御処理が終了される。
図20は、本開示の実施の形態4において、操縦器に表示される表示画面の一例を示す図である。操縦器2の第2通信部205は、無人飛行体1によって送信された通知情報を受信する。表示部204は、第2通信部205によって受信された通知情報を表示する。
図20に示すように、表示部204は、「進行方向照度不足飛行開始位置に帰還します!」という通知情報を表示する。
このように、本実施の形態4では、無人飛行体1の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体1が飛行開始位置に向けて自律飛行されるので、操縦者3が無人飛行体1を目視できない場所に無人飛行体1が進行するのを防止することができる。
なお、本実施の形態4では、帰還制御部16は、無人飛行体1を飛行開始位置に帰還させているが、本開示は特にこれに限定されず、帰還制御部16は、無人飛行体1を操縦器2の現在位置へ移動させてもよい。また、帰還制御部16は、無人飛行体1を操縦者によって予め設定された位置へ移動させてもよい。
また、位置センサ108は例えばGPSであるが、屋内などでGPS電波を受信することができない場合、帰還制御部16は、ジャイロセンサ102又は赤外線センサを用いて無人飛行体1を飛行開始位置に帰還させてもよい。
また、本実施の形態4において制御部105は通知制御部14を備えていなくてもよく、無人飛行体1は、無人飛行体1を飛行開始位置に帰還させることを操縦器2へ通知しなくてもよい。
(実施の形態5)
図21は、本実施の形態5における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
本実施の形態5では、無人飛行体1に設けられた照度センサ101により無人飛行体1の進行方向の照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体1の進行方向への飛行が禁止される。また、図21に示すように、本開示の実施の形態5では、無人飛行体1は、無人飛行体1が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置30から現在位置までの飛行経路26を記憶する。そして、無人飛行体1は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、記憶されている飛行経路26に沿って飛行開始位置30の方向27に向けて無人飛行体1を飛行させ、無人飛行体1を飛行開始位置30に帰還させる。
無人飛行体1が、飛行開始位置30から現在位置までに移動する間に、障害物28を回避していた場合、現在位置から飛行開始位置30へ直線的に移動すると、障害物28に衝突するおそれがある。そこで、本実施の形態5では、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、飛行経路に沿って無人飛行体1を飛行開始位置30に帰還させることにより、無人飛行体1が飛行開始位置30に帰還する途中で障害物に衝突するのを回避する。
図22は、本開示の実施の形態5における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図22に示す無人飛行体1は、照度センサ101、ジャイロセンサ102、駆動部103、第1通信部104、制御部105、第2通信部106、記憶部107及び位置センサ108を備える。なお、図22に示す実施の形態5における無人飛行体1において、図3、図7、図12及び図17に示す無人飛行体1と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
制御部105は、飛行制御部11、進行判断部12及び帰還制御部18を備える。記憶部107は、飛行経路記憶部19を備える。
飛行経路記憶部19は、無人飛行体1が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置から現在位置までの飛行経路を記憶する。
飛行制御部11は、無人飛行体1が飛行している間、定期的に位置センサ108から現在位置を取得し、取得した現在位置を時系列順に飛行経路記憶部19に記憶する。
図23は、飛行経路記憶部に記憶される飛行経路情報の一例を示す図である。図23に示すように、飛行経路情報は、取得された現在位置(緯度、経度及び高さ)を時系列順に並べて記憶される。なお、現在位置を取得するタイミングは、特に限定されず、取得頻度が高くなれば、より正確な飛行経路を作成することができ、取得頻度が低くなれば、記憶部107の記憶容量を削減することができる。
帰還制御部18は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、飛行経路記憶部19に記憶されている飛行経路を逆方向に辿る飛行経路に沿って無人飛行体1を飛行させ、無人飛行体1を飛行開始位置に帰還させる。
なお、実施の形態5における操縦器2の構成は、図8に示す実施の形態2における操縦器2の構成と同じであるので、説明を省略する。
続いて、本実施の形態5における無人飛行体1の飛行制御処理について説明する。
図24は、本実施の形態5における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
ステップS41〜ステップS43の処理は、図19に示すステップS31〜ステップS33の処理と同じであるので、説明を省略する。
飛行開始が指示されたと判断された場合(ステップS43でYES)、ステップS44において、飛行制御部11は、位置センサ108から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行開始位置として飛行経路記憶部19に記憶する。
一方、飛行開始が指示されていないと判断された場合、すなわち、既に飛行中であると判断された場合(ステップS43でNO)、ステップS45において、飛行制御部11は、位置センサ108から現在位置を取得し、取得した現在位置を飛行経路記憶部19に記憶する。
ステップS46及びステップS47の処理は、図5に示すステップS3及びステップS4の処理と同じであるので、説明を省略する。
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合(ステップS47でNO)、ステップS48において、帰還制御部18は、飛行経路記憶部19に記憶されている飛行経路を逆方向に辿る飛行経路に沿って無人飛行体1を自律飛行させる。
次に、ステップS49において、帰還制御部18は、無人飛行体1が飛行開始位置に到着したか否かを判断する。ここで、無人飛行体1が飛行開始位置に到着していないと判断された場合(ステップS49でNO)、ステップS48の処理へ戻る。
一方、無人飛行体1が飛行開始位置に到着したと判断された場合(ステップS49でYES)、飛行制御処理が終了される。
このように、本実施の形態5では、無人飛行体1の進行方向の照度が検知され、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体1が現在位置から飛行開始位置までの飛行経路に沿って自律飛行されるので、操縦者3が無人飛行体1を目視できない場所に無人飛行体1が進行するのを防止することができる。
なお、本実施の形態5において制御部105は通知制御部14を備えていてもよく、無人飛行体1は、無人飛行体1を飛行開始位置に帰還させることを操縦器2へ通知してもよい。
(実施の形態6)
図25は、本実施の形態6における無人飛行体の動作について説明するための模式図である。
本実施の形態6では、構造物21aの内部22aに無人飛行体1が進行しようとした際、無人飛行体1に設けられた照度センサ101により無人飛行体1の進行方向23aの照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体1の進行方向23aへの飛行が禁止される。また、無人飛行体1は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の現在位置を検知し、検知された現在位置における進行方向23aを進行不可方向として、検知された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶部に記憶する。
さらに、無人飛行体1の進行方向23aが進行方向23bに変更され、構造物21aに隣接する構造物21bの内部22bに無人飛行体1が進行しようとした際、無人飛行体1に設けられた照度センサ101により無人飛行体1の進行方向23bの照度が検知され、検知された照度が、無人飛行体1の飛行が許可されている許可照度を満たさない場合、無人飛行体1の進行方向23bへの飛行が禁止される。
その後、無人飛行体1の進行方向23bが進行方向23aに再度変更され、構造物21aの内部22aに無人飛行体1が進行しようとした際、無人飛行体1は、進行方向23aが記憶部に記憶されている進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲に含まれるか否かを判断する。進行方向23aは進行不可方向として現在位置に対応付けて記憶部に記憶されているので、無人飛行体1は、進行方向23aが記憶部に記憶されている進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲に含まれると判断し、進行方向23aへの無人飛行体1の飛行を禁止する。
図26は、本開示の実施の形態6における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図26に示す無人飛行体1は、照度センサ101、ジャイロセンサ102、駆動部103、第1通信部104、制御部105、第2通信部106、記憶部107及び位置センサ108を備える。なお、図26に示す実施の形態6における無人飛行体1において、図3、図7、図12、図17及び図22に示す無人飛行体1と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
制御部105は、飛行制御部11、進行判断部12及び進行停止制御部41を備える。記憶部107は、進行不可方向記憶部42を備える。
進行停止制御部41は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体1の現在位置を取得して記憶する。進行停止制御部41は、取得された現在位置における進行方向を進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて進行不可方向記憶部42に記憶する。
進行不可方向記憶部42は、無人飛行体1の位置を示す位置情報と、無人飛行体1の進行が禁止される進行不可方向とを対応付けて記憶する。
図27は、進行不可方向記憶部に記憶される進行不可方向の一例を示す図である。図27に示すように、進行不可方向は、位置情報(緯度、経度及び高さ)に対応付けて記憶される。なお、進行不可方向は、水平面上の角度で表される。無人飛行体1が飛行を開始した際の進行方向の角度が基準角度である0度に設定される。進行方向の角度が変化した場合、ジャイロセンサ102によって直前の進行方向に対して変化した角度が検知される。進行停止制御部41は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、基準角度に対する現在の進行方向の角度を進行不可方向として、位置情報に対応付けて進行不可方向記憶部42に記憶する。なお、無人飛行体1が地磁気センサを備えてもよく、北の方角を基準角度である0度に設定してもよい。また、進行不可方向は、水平方向の角度だけでなく、垂直方向の角度を含んでもよい。
進行停止制御部41は、進行不可方向記憶部42に記憶されている位置情報によって示される位置における進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への無人飛行体1の飛行を禁止する。
なお、実施の形態6における操縦器2の構成は、図8に示す実施の形態2における操縦器2の構成と同じであるので、説明を省略する。
続いて、本実施の形態6における無人飛行体1の飛行制御処理について説明する。
図28は、本実施の形態6における無人飛行体の飛行制御処理について説明するためのフローチャートである。
まず、ステップS61において、第1通信部104は、操縦器2によって送信された操縦情報を受信する。
次に、ステップS62において、飛行制御部11は、第1通信部104によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体1を飛行させる。
次に、ステップS63において、進行停止制御部41は、位置センサ108によって測定された現在位置を取得する。
次に、ステップS64において、進行停止制御部41は、無人飛行体1の現在の進行方向が、進行不可方向記憶部42に記憶されている進行不可方向を含む所定の範囲の進行禁止範囲に含まれるか否かを判断する。
図29は、本実施の形態6における進行禁止範囲について説明するための模式図である。図29に示すように、進行禁止範囲34は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された際の無人飛行体1の位置を頂点とし、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された際の進行不可方向33を含む所定の角度幅を有する三角形状の領域である。
進行停止制御部41は、現在位置31から所定の距離32までに進行禁止範囲が重なる場合、当該進行方向への無人飛行体1の進行を禁止する。なお、進行禁止範囲34の形状は三角形に限定されず、例えば扇形であってもよい。
図28に戻って、無人飛行体1の現在の進行方向が進行禁止範囲に含まれると判断された場合(ステップS64でYES)、ステップS68の処理へ移行する。
一方、無人飛行体1の現在の進行方向が進行禁止範囲に含まれないと判断された場合(ステップS64でNO)、ステップS65において、照度センサ101は、無人飛行体1の進行方向の照度を検知する。
ステップS65及びステップS66の処理は、図5に示すステップS3及びステップS4の処理と同じであるので、説明を省略する。
検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合(ステップS66でNO)、ステップS67において、進行停止制御部41は、取得された現在位置における進行方向を進行不可方向として、取得された現在位置を示す位置情報に対応付けて進行不可方向記憶部42に記憶する。
次に、ステップS68において、進行停止制御部41は、無人飛行体1を現在位置でホバリングさせる。
このように、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合に、進行不可方向が位置情報に対応付けて記憶されるので、無人飛行体1が進行することができない複数の進行不可方向を蓄積することができる。そして、蓄積された複数の進行不可方向を用いることにより、進行方向の照度を検知することなく、無人飛行体1が進行可能であるか否かを判断することができる。
なお、照度センサ101は、進行方向の照度を検知する際に、無人飛行体1の全方位の照度を検知してもよく、進行判断部12は、検知された全方位の各照度がそれぞれ許可照度を満たすか否かを判断してもよい。進行停止制御部41は、全方位のうち、照度が許可照度を満たさないと判断された方位を進行不可方向として決定してもよい。
(実施の形態7)
実施の形態7では、実施の形態6と同様に、無人飛行体1は、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合、無人飛行体の現在位置を検知し、検知された現在位置における進行方向を進行不可方向として、検知された現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶部に記憶する。そして、記憶部に記憶されている位置情報によって示される位置において、無人飛行体1の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、無人飛行体1の飛行が一時的に許可される。
すなわち、飛行中に日没になったり、天候が急変したりして無人飛行体1を目視することができなくなった場合、所定の時間だけ無人飛行体1の全方向への移動を許可し、無人飛行体1が移動できなくなることを回避する。
図30は、本開示の実施の形態7における無人飛行体の構成を示すブロック図である。図30に示す無人飛行体1は、照度センサ101、ジャイロセンサ102、駆動部103、第1通信部104、制御部105、第2通信部106、記憶部107及び位置センサ108を備える。なお、図30に示す実施の形態7における無人飛行体1において、図3、図7、図12、図17、図22及び図26に示す無人飛行体1と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
制御部105は、飛行制御部11、進行判断部12、進行停止制御部41及び進行停止解除部43を備える。記憶部107は、進行不可方向記憶部42を備える。
進行停止解除部43は、進行不可方向記憶部42に記憶されている位置情報によって示される位置において、無人飛行体1の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、操縦者の遠隔操縦による無人飛行体1の飛行を許可する。
なお、実施の形態7における操縦器2の構成は、図8に示す実施の形態2における操縦器2の構成と同じであるので、説明を省略する。
続いて、本実施の形態7における無人飛行体1の飛行制御処理について説明する。
図31は、本実施の形態7における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第1のフローチャートであり、図32は、本実施の形態7における無人飛行体の飛行制御処理について説明するための第2のフローチャートである。
ステップS71〜ステップS78の処理は、図28に示すステップS61〜ステップS68の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップS79において、進行停止解除部43は、現在位置において無人飛行体1が進行可能な方向があるか否かを判断する。
図33は、本実施の形態7における進行禁止範囲について説明するための模式図である。図33に示すように、複数の進行不可方向が進行不可方向記憶部42に記憶された結果、無人飛行体1の現在位置31の水平面上の全方位に進行禁止範囲34が存在している。このように、無人飛行体1の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、進行停止解除部43は、現在位置において無人飛行体1が進行可能な方向がないと判断する。一方、無人飛行体1の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在しない場合、進行停止解除部43は、現在位置において無人飛行体1が進行可能な方向があると判断する。
図32に戻って、現在位置において無人飛行体1が進行可能な方向があると判断された場合(ステップS79でYES)、ステップS71の処理へ戻る。
一方、現在位置において無人飛行体1が進行可能な方向がないと判断された場合(ステップS79でNO)、ステップS80において、第1通信部104は、操縦器2によって送信された操縦情報を受信する。
次に、ステップS81において、進行停止解除部43は、無人飛行体1の停止を解除し、第1通信部104によって受信された操縦情報に応じて無人飛行体1を飛行させる。すなわち、進行停止解除部43は、操縦者の遠隔操縦による無人飛行体1の飛行指示を受け付ける。このとき、無人飛行体1は、進行不可方向記憶部42に記憶されている進行不可方向に関係なく、全方向に移動可能となる。
次に、ステップS82において、進行停止解除部43は、無人飛行体1の停止を解除してから所定時間が経過したか否かを判断する。すなわち、無人飛行体1の周囲の全方向の照度が許可照度を満たさない場合に、無制限に全方向の飛行を許可するのではなく、無人飛行体1が操縦者のいる位置又は飛行開始位置に戻るために必要な時間のみ全方向の飛行を許可する。
ここで、所定時間が経過していないと判断された場合(ステップS82でNO)、ステップS80の処理へ戻る。
一方、所定時間が経過したと判断された場合(ステップS82でYES)、ステップS83において、進行停止解除部43は、無人飛行体1を現在位置に強制的に着陸させる。
このように、検知された照度が許可照度を満たさないと判断された場合に、進行不可方向が位置情報に対応付けて記憶されるので、無人飛行体1が進行することができない複数の進行不可方向を蓄積することができる。そして、無人飛行体1の周囲の全方向に進行禁止範囲が存在する場合、無人飛行体1の飛行が一時的に許可される。したがって、操縦者が無人飛行体1を目視することができなくなった場合、所定の時間だけ無人飛行体1の全方向への移動が許可されるので、無人飛行体1が移動できなくなることを回避することができる。
なお、本実施の形態7において制御部105は通知制御部14を備えていてもよく、無人飛行体1は、無人飛行体1が飛行可能な方向がないことを操縦器2へ通知してもよい。
また、本実施の形態1〜7において、進行判断部12は、無人飛行体1が備える照度センサ101によって検知された照度が許可照度を満たすか否かを判断しているがが、本開示は特にこれに限定されず、無人飛行体1の外部に設けられた照度センサによって検知された照度を無人飛行体1が取得してもよく、進行判断部12は、無人飛行体1の外部から取得された照度が許可照度を満たすか否かを判断してもよい。
また、本実施の形態1〜7において、進行判断部12、進行停止制御部13,41、通知制御部14、反転制御部15、帰還制御部16,18、進行停止解除部43及び記憶部107の構成は、無人飛行体1ではなく、操縦器2が備えてもよい。この場合、無人飛行体1の照度センサ101及び位置センサ108などで検知された情報が操縦器2へ送信され、操縦器2は、無人飛行体1からの情報に基づいて無人飛行体1の飛行を制御する制御信号を無人飛行体1へ送信してもよい。
また、本実施の形態1〜7において、進行判断部12、進行停止制御部13,41、通知制御部14、反転制御部15、帰還制御部16,18、進行停止解除部43及び記憶部107の構成は、無人飛行体1ではなく、無人飛行体1と通信可能に接続されたサーバが備えてもよい。
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図3,4,7,8,12,17,22,26,30に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路(IC)、又はLSI(Large Scale Integration)を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。LSI又はICは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、LSIやICと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムLSI、VLSI(Very Large Scale Integration)、若しくはULSI(Ultra Large Scale Integration)と呼ばれるものであってもよい。LSIの製造後にプログラムされる、Field Programmable Gate Array(FPGA)、又はLSI内部の接合関係の再構成又はLSI内部の回路区画のセットアップができるReconfigurable Logic Deviceも同じ目的で使うことができる。
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のROM、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置(Processor)によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置(Processor)および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置(Processor)、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
本開示に係る無人飛行体、飛行制御方法及び飛行制御プログラムは、操縦者が目視することができない場所に無人飛行体が進行するのを防止することができるとともに、無人飛行体を操縦者が目視することができる範囲で飛行させることができ、遠隔操縦される無人飛行体、遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法、及び遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムに有用である。
1 無人飛行体
2 操縦器
3 操縦者
11 飛行制御部
12 進行判断部
13 進行停止制御部
14 通知制御部
15 反転制御部
16 帰還制御部
17 飛行開始位置記憶部
18 帰還制御部
19 飛行経路記憶部
41 進行停止制御部
42 進行不可方向記憶部
43 進行停止解除部
100 プロペラ
101 照度センサ
102 ジャイロセンサ
103 駆動部
104 第1通信部
105 制御部
106 第2通信部
107 記憶部
108 位置センサ
201 操作入力部
202 第1通信部
203 制御部
204 表示部
205 第2通信部

Claims (8)

  1. 遠隔操縦される無人飛行体であって、
    前記無人飛行体は、
    前記無人飛行体の進行方向の照度を検知する検知部と、
    前記無人飛行体の遠隔操縦に使用される操縦器と通信を行う通信部と、
    前記無人飛行体の動作を制御する制御部と、
    前記無人飛行体を飛行させる駆動部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    前記検知部によって検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、
    前記検知部によって検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する、
    無人飛行体。
  2. 前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向とは異なる方向に向けて前記無人飛行体を飛行させる、
    請求項1記載の無人飛行体。
  3. 前記無人飛行体が飛行を開始した位置を示す飛行開始位置を記憶する記憶部をさらに備え、
    前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記記憶部に記憶されている前記飛行開始位置に向けて前記無人飛行体を飛行させ、前記無人飛行体を前記飛行開始位置に帰還させる、
    請求項1記載の無人飛行体。
  4. 前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の現在位置を取得して記憶し、
    取得された前記現在位置における前記進行方向を進行不可方向として、取得された前記現在位置を示す位置情報に対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
    前記制御部は、
    前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置における前記進行不可方向を含む所定の進行禁止範囲への前記無人飛行体の飛行を禁止する、
    請求項1記載の無人飛行体。
  5. 前記制御部は、検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記進行方向へ前記無人飛行体を飛行させることができないことを示す通知情報を操縦器へ送信する、
    請求項1記載の無人飛行体。
  6. 前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記位置情報によって示される位置において、前記無人飛行体の周囲の全方向に前記進行禁止範囲が存在する場合、操縦者の遠隔操縦による前記無人飛行体の飛行を許可する、
    請求項4記載の無人飛行体。
  7. 遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、
    前記無人飛行体の進行方向の照度を検知し、
    検知された前記照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断し、
    検知された前記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する、
    飛行制御方法。
  8. 遠隔操縦される無人飛行体の飛行を制御する飛行制御プログラムであって、
    コンピュータを、
    検知部によって検知された前記無人飛行体の進行方向の照度が、前記無人飛行体の飛行が許可されている許可照度を満たすか否かを判断する判断部と、
    記照度が前記許可照度を満たさないと判断された場合、前記無人飛行体の前記進行方向への飛行を禁止する飛行禁止部として機能させる、
    飛行制御プログラム。
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