WO2015039460A1 - 智能遥控设备混控方法、遥控器及飞行系统 - Google Patents

智能遥控设备混控方法、遥控器及飞行系统 Download PDF

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WO2015039460A1
WO2015039460A1 PCT/CN2014/079121 CN2014079121W WO2015039460A1 WO 2015039460 A1 WO2015039460 A1 WO 2015039460A1 CN 2014079121 W CN2014079121 W CN 2014079121W WO 2015039460 A1 WO2015039460 A1 WO 2015039460A1
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input
signal
output
remote control
channel
Prior art date
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PCT/CN2014/079121
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English (en)
French (fr)
Inventor
田瑜
江文彦
Original Assignee
田瑜
江文彦
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link

Definitions

  • the invention relates to a hybrid remote control device mixing method, a remote controller and a flight system. Background technique
  • the control method is correspondingly more complicated, such as 4-channel and 6-channel remote control aircraft.
  • the channel is directly set to correspond to a specific input device on the remote controller, and when a plurality of input devices are input into one channel, the mixing control mode between the input signals of the plurality of input devices is also determined. , where mixing is a hybrid control.
  • the technical problem to be solved by the present invention is that in order to overcome the prior art remote control method, a large number of channels must be provided to satisfy a relatively complicated control, and it is difficult for a user to comprehensively understand and grasp the control method of the remote control device, which is inconvenient for remote control.
  • a smart remote control device mixing method, a remote controller and a flight system are proposed.
  • the invention provides a hybrid remote control device mixing control method, which is characterized in that the intelligent remote control device comprises a plurality of inputs Into the component, a plurality of input channels and a plurality of output channels, the intelligent remote control device mixing method comprises the following steps: each input channel reads input data of each input component;
  • the pre-processing signal corresponding to one input channel is not necessarily affected by the input data of all input components, because the pre-processing function corresponding to this input channel may not consider the input data of a specific input component. Or, in the preprocessing function, the input data of these input parts is subjected to multiplication by zero to eliminate its influence. It is also easy to understand that only one or several input components may have a greater influence on the generation process of the pre-processed signal corresponding to an input channel, such as input data of a specific one or several input components in the pre-processing function. The weight is greater.
  • the pre-processed signals obtained after performing step s 2 correspond to the respective input channels, respectively.
  • Each output channel can be set to correspond to any one or more input channels, and step s 3 is performed to read the pre-processed signals of one or more input channels, and obtain corresponding weight coefficients of the corresponding input channels.
  • the weighting coefficient corresponds to the input channel, but the weighting coefficient itself can be, but is not necessarily, generated by the pre-processed signal of the corresponding input channel or a certain input data. That is to say, the weight coefficient corresponding to an input channel may be determined according to a specific input data read by the input channel in step Si, or may be separately input by the user.
  • step s 4 processes and generates an output control signal according to an output control signal function corresponding to the output channel, and the generated output control signal can control a specific external device to perform a set of control.
  • a set of controls here can be any manipulation of an external device, such as controlling an external device to move in a particular manner, or to emit a particular signal.
  • the output control signal may be used to instruct one or more specific control components on the external device to perform a specific action to control the external device.
  • the output control signal function includes an operation rule involving a preprocessed signal and a weight coefficient, but the operation involving the weight coefficient should not be narrowly understood as having to accumulate several signals with different weights, here
  • the arithmetic rules relating to the weight coefficients can be set by the output control signal function according to specific conditions by those skilled in the art.
  • the intelligent remote control device mixing control method completes the complete control process from the input data of the input component to the output control signal that needs to be output to the external device. From the above steps, the correspondence between the channel and the input component can be seen. The correspondence between the input channel and the output channel and the processing functions therein are very clear, so that the user can fully understand and master the hybrid control of the input component to the external device, and thus can It is easier to set up and manage.
  • the output control signal function F n includes n parameters, respectively c iyi , c 2 y 2 up to c n y n . It can be seen from the above formula that in the process of generating the output control signal from the pre-processed signal and the weight coefficient, each weight coefficient performs a certain processing on the corresponding pre-processed signal. That is to say, the process of generating the output control signal according to the output control signal function can be regarded as first processing the pre-processed signal by using the weight coefficient, and then performing the operation on the processed result, and the processing thereof is clearer.
  • the output control signal function F n is a termwise accumulation of Ck y k , and k traverses all integers satisfying 0 ⁇ k ⁇ n+l.
  • the function of each weight coefficient in the output control signal function F n is to adjust the weight of each corresponding pre-processed signal, that is, the weight coefficient determines the output control of the corresponding pre-processed signal. The size of the signal. If the effect of a pre-processed signal on the output control signal is to be more pronounced, then only the corresponding weighting factor needs to be increased. This makes the user's settings more convenient.
  • the plurality of input components comprise a digital input component, an analog input component and/or a touch input component.
  • the plurality of input components comprise a potentiometer, a switch and a touch screen.
  • the pre-processing function comprises a curve parameter, a stroke parameter, a reverse parameter, an endpoint parameter and/or a delay parameter, wherein the stroke parameter is a maximum value and a minimum value of the pre-processed signal, and the reverse parameter is used for characterization Whether there is a positive correlation between the pre-processed signal and the input data, the endpoint parameter is used to determine the effective interval of the input data, and the pre-processed signal is a pre-process when the input data falls within the valid interval when the input data does not fall within the valid interval
  • the maximum or minimum value of the signal is processed, which is used to determine the time delay of the preprocessed signal relative to the input data.
  • the curve parameter includes a slope of each part of the pre-processing function for determining a relationship of the pre-processed signal as a function of input data.
  • the pre-processing signal comprises a multiplication operator, an addition operator and/or an assignment operator
  • the multiplication operator is used to multiply the signal by a value
  • the addition operator is used to perform a numerical operation on the signal execution.
  • the assignment operator is used to assign a value to the signal.
  • the values in the above operators are determined during the generation of the preprocessed signal.
  • the multiplication operator, the addition operator, and the assignment operator may be set to operate on other preprocessed signals, or may be set to be combined with other preprocessed signals.
  • the signal is calculated.
  • the order of execution may be to sequentially execute a multiplication operator, an addition operator, and an assignment operator.
  • all pre-processed signals can also be divided into the above-mentioned operators and other pre-processed signals, and other pre-processed signals are combined with some rule set in Fn . The total signal is formed and then the above operator in the preprocessed signal is executed.
  • the external device is a remote control aircraft, a remote control vehicle or a remote control boat.
  • the remote control aircraft includes a plurality of control components, such as a motor, a steering gear, an aileron that can change the angle, etc., when the control component performs a set of actions, the movement of the remotely controlled aircraft in the air or The attitude has an effect, and the actions of all the control components together determine the attitude and movement of the remotely piloted aircraft.
  • the action of the motor may be an increase or decrease in the rotational speed. Accordingly, the flight speed of the remote control aircraft is increased or decreased. If the angles of the empennage, the aileron, etc.
  • the flight height of the remotely controlled aircraft is correspondingly generated. influences. Therefore, for the remote control aircraft, if the control of various actions is configured, a large number of output channels need to be set, which makes it difficult to set and manage the control relationship.
  • the relationship between the input channel and the input channel and the input component input data can be reasonably set as needed, simplifying the setting of the hybrid control to make it clearer, and greatly improving the mixing of the remote control aircraft. The flexibility of the control method and the convenience of management and setting.
  • S 5 records all correspondence between the input component and the external device that receives the final output control signal and the process of signal conversion into the mixing control table for unified management.
  • the user can easily find out the correspondence of the correspondence or signal conversion that is desired to be set from the correspondence recorded in the mixing control table, and then change its settings.
  • all of the remaining input components described above are all input components that do not correspond to the input channels. That is to say, all the input components are recorded in the mixing control table, so that the user can add relevant control relationships for these input components.
  • each step includes displaying the mixing control table on a display screen.
  • the display of the display makes the mixing relationship table more intuitive for the user and easier to operate to set the control relationship. Moreover, the display and setting of information for all input and output relationships are included in an interactive interface, that is, the mixed control relationship table displayed on the display screen. The user can enter the input part of the mixing relationship table according to any actual needs. The connection between the input channel, the input channel and the output channel is established, and the conversion relationship of the signal is set, so that the output control signal of the final output meets the actual requirement.
  • the present invention also provides a remote controller employing the above-described intelligent remote control device mixing control method, the remote controller including the plurality of input components, the plurality of input channels, and the plurality of output channels.
  • the present invention also provides a flight system using the above remote controller, the flight system further comprising a remote control aircraft as the external device.
  • the intelligent remote control device mixing control method, the remote controller and the flight system of the invention are set by flexibly setting the correspondence relationship between the output control signals of the input component, the input channel, the output channel and the final output to the external device, and the entire generation process of the output control signal.
  • the complicated control of the external device can be satisfied without setting a large number of channels, so that the user can more fully understand and grasp the control method of the remote control device, and it is convenient to set the specific control method of the remote device for the external device. Change and comprehensive management. DRAWINGS
  • FIG. 1 is a flow chart of a method for mixing and controlling an intelligent remote control device according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a main interface of a mixing control relationship table set by a smart screen remote control device using a touch screen according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a setting interface of an input/output relationship related to an analog signal input component in a hybrid control method of an intelligent remote control device according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a setting interface of an input/output relationship associated with an analog signal input component in a hybrid control method of an intelligent remote control device according to a preferred embodiment of the present invention, in the case of a selected curve type Expo.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a setting interface of an input/output relationship related to an analog signal input component in a hybrid control method of an intelligent remote control device according to a preferred embodiment of the present invention, in the case of a selected curve type Broken Line.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of a setting interface of an input/output relationship related to an analog signal input component in a hybrid control method of an intelligent remote control device according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a setting interface of an input/output relationship related to a digital signal input component in a hybrid control method of an intelligent remote control device according to a preferred embodiment of the present invention, in a case where a D/R operation rule is selected.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a setting interface of an input/output relationship related to a digital signal input component in a hybrid control method of an intelligent remote control device according to a preferred embodiment of the present invention, in a case where an Offset operation rule is selected.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of a setting interface of an input/output relationship related to a digital signal input component in a hybrid control method of an intelligent remote control device according to a preferred embodiment of the present invention, in a case where an Equal operation rule is selected.
  • a smart remote control device mixing control method according to a preferred embodiment of the present invention, wherein the intelligent remote control device comprises a plurality of input components, a plurality of input channels and a plurality of output channels, and the remotely controllable external device is a remote control aircraft.
  • the smart remote control device mixing method includes the following steps:
  • Each input channel reads the input data of each input component.
  • each output channel reads a pre-processed signal of at least one input channel, and obtains a weight coefficient corresponding to the at least one input channel.
  • each output channel corresponding to the output control signal as a function of the weight coefficient and the read preprocessed signal and the right generates a remote control plane to perform a set of outputs to the output control signal to control.
  • the plurality of input components comprise a potentiometer, a switch and a touch screen.
  • the input data of the potentiometer is a potential signal
  • the switch is a gear position switch.
  • the pre-processing function includes a curve parameter, a stroke parameter, a reverse parameter, an endpoint parameter, and/or a delay parameter.
  • the travel parameter is a maximum value and a minimum value of the pre-processed signal
  • the reverse parameter is used to represent whether there is a positive correlation between the pre-processed signal and the input data
  • the endpoint parameter is used to determine the effective interval of the input data, when input
  • the pre-processing signal is the maximum value or the minimum value of the pre-processed signal when the input data falls within the valid interval
  • the delay parameter is used to determine the time delay of the pre-processed signal with respect to the input data.
  • the curve parameters include the slopes throughout the pre-processing function to determine the relationship of the pre-processed signal as a function of input data.
  • the actual function of the reverse parameter is to set the user to control the corresponding potentiometer, such as moving a rocker to a preset direction, and the effect is whether the first flight control signal is increased or decreased.
  • the effective interval intercepted by the endpoint parameter that is, which operation position corresponding to the corresponding potentiometer under the user manipulation interface is valid The operation in the rest of the location does not have any effect.
  • the pre-processed signals obtained after performing step s 2 correspond to the respective input channels, respectively.
  • Each output channel can be set to correspond to any one or more input channels, and step s 3 is performed to read the pre-processed signals of one or more input channels, and obtain corresponding weight coefficients of the corresponding input channels.
  • step s 4 processes and generates an output control signal according to an output control signal function corresponding to the output channel, and the generated output control signal can control a specific remote-controlled aircraft to perform a set of control.
  • the output control signal function F n is an item-by-item accumulation of Ck y k , and k traverses all integers satisfying 0 ⁇ k ⁇ n + l.
  • the function of each weight coefficient in the output control signal function F n is to adjust the weight of each corresponding pre-processed signal, that is, the weight coefficient determines the influence of the corresponding pre-processed signal on the generated output control signal.
  • the pre-processing signals in this embodiment include a multiplication operator, an addition operator, and an assignment operator.
  • the multiplication operator, an addition operator, and the assignment operator calculates the total signal is provided after the formation of other pre-combined signal, which is sequentially performed to sequentially perform multiplication operator , addition operator, assignment operator.
  • a set of controls may be any manipulation of the remotely controlled aircraft, such as increasing the throttle of the remotely piloted aircraft, changing the speed of the motor, or changing the aileron angle of the remotely piloted aircraft, and the like.
  • the output control signal is used to instruct one or more specific control components, such as a servo or motor, on the remotely controlled aircraft to perform specific actions to achieve control of the remotely piloted aircraft.
  • S 5 records all correspondence between the input component and the remote control aircraft receiving the final output control signal and the process of signal conversion into the mixing control table for unified management.
  • the user can easily find out the correspondence of the correspondence or signal conversion that is desired to be set from the correspondence recorded in the mixing control table, and then change its settings. That is to say, all the control modes of the remote control aircraft, the corresponding relationship of the channels in the control mode, and the complete signal conversion process are embodied in the mixing control relationship table.
  • each step includes displaying the mixing control table on a display screen.
  • the display of the display makes the mixing relationship table more intuitive for the user and easier to operate to set the control relationship. Moreover, the display and setting of information for all input and output relationships are included in an interactive interface, that is, the mixed control relationship table displayed on the display screen. The user can enter the input part of the mixing relationship table according to any actual needs. The connection between the input channel, the input channel and the output channel is established, and the conversion relationship of the signal is set, so that the output control signal of the final output meets the actual requirement.
  • the remote controller of the embodiment adopts the above-mentioned intelligent remote control device mixing control method, and the remote controller includes a plurality of input components, a plurality of input channels and a plurality of output channels.
  • the flight system of the present embodiment employs the above-described remote controller, and the flight system further includes a remote control aircraft as the external device.
  • the user needs to set the throttle control mode of the remote control aircraft.
  • the corresponding input channel is then associated with the output channel.
  • the selected input channel is a throttle input channel, a flap input channel, and a throttle lock input channel.
  • the above parameters of the output control signal function that determines the signal transition between the aileron input channel and the output channel are set, and the corresponding weight coefficients for the aileron input channel and the throttle input channel are determined.
  • an input component corresponding to the throttle lock input channel is set as a switch, and the corresponding pre-processed signal is an assignment operator, and is output
  • the operation rule is set in the control signal function to calculate the total signal that is finally combined by the assignment operator with other preprocessed signals in a specific case.
  • the throttle output passage of the remote control aircraft is comprehensively controlled by the input data of the throttle input passage and the input member corresponding to the aileron input passage, and in certain cases, the throttle is throttled according to the gear position of the corresponding switch of the throttle lock input passage.
  • the output signal of the output channel is assigned a preset constant.
  • the throttle of the remote control aircraft remains unchanged.
  • the throttle is integrated by the throttle input passage and the input components corresponding to the aileron input passage.
  • the parameters of the preprocessing function in this example include curve parameters, stroke parameters, inverse parameters, endpoint parameters, and delay parameters.
  • a rule for changing the pre-processed signal with the potential signal is determined by setting a curve parameter.
  • the curve parameter is specifically the slope value of each position in the preprocessing function. The larger the slope value at a certain position, the same control is applied to the potentiometer. The greater the change of the preprocessed signal, the output control signal The output control signal changes more with the same function.
  • the scope It is easy to understand that by limiting the pre-processed signal, it actually acts to limit the resulting output control signal.
  • the delay parameter is set to determine the change of the potential signal: causing a change in the pre-processed signal. For example, the delay parameter is set to 1 second, that is, the pre-processed signal at any time is determined by the potential signal 1 second before the arbitrary time.
  • the setting of the pre-processing function g(x) in this example is completed. It is easy to understand that the setting of the pre-processing function in the present invention may include only setting part of the above parameters, or Other parameters are included in addition to the above parameters.
  • the universal mixing table at the top of Figure 2 is the Universal Mixing Ta e.
  • the table on the left is the input channel table (ie H/W (Input)), which includes the input channels of all input components, Jl-4, KB1-2 in the table.
  • SLD1- 2 The gear position (denoted as F-Mode), S 1-4, ⁇ -2, ST1-8 respectively correspond to the input parts, in the gear position! ⁇ , M ⁇ correspond to the selection of the low, medium and high gear positions of the gear parameters.
  • the input components corresponding to these input channels can be existing potentiometer input devices, switch input devices, and the like.
  • the table on the right is the output channel table (ie Output), which includes all output channels, and the Thr representation in the table.
  • the middle part of the main interface of the mixing control table includes a single-channel output display area (Single output monitor) for displaying the output curve of the corresponding input unit corresponding to the output channel selected by the user, so that the user can intuitively understand the selected output channel and Corresponding to the relationship of a single input component.
  • the output curve of the input components corresponding to the Jl, J4, and SW4 channels to the output channel selected by the user is schematically shown in FIG.
  • Below the single channel output display area is the final mixed output channel monitor bar (Final Output Monitor), which is used to reflect the sum of the effects of all selected input components on the output of the selected output channel, so that the user can intuitively understand the input.
  • the input and output relationship between the input signal of the input channel corresponding to the analog signal input component and the output signal of the corresponding output channel is set.
  • the curve type above Figure 3 Expo. Curve type ⁇ 2, curve type Broken Line, curve type Spline corresponds to four types of reference curves.
  • Figure 3 shows the case where the reference curve of the first type Expo.l is selected, and Fig. 3 includes a curve display area for displaying the input/output relationship curve being set, the curve display area above and below
  • the button endpoints + and endpoints are used to adjust the ordinate values of the two endpoints of the input-output relationship curve to increase and decrease, respectively. Press the key to pan + and pan - to adjust the translation of the curve along the longitudinal axis.
  • buttons expo+ and expo- are used to adjust the curvature increase and decrease of the curve respectively.
  • the POSJ ate at the upper left of Fig. 3 is used to display the abscissa and ordinate of any point selected on the curve, and the end point below the POS:/Rate
  • the coordinate values (ie, Raie), the curvature (ie, Expo), and the overall ordinate value (ie, Offset) are the exact values of the ordinate value of the endpoint of the curve, the curvature, and the ordinate value of the curve as a whole.
  • the lower left corner of the input/output relationship setting interface shown in Figure 3 is used to set the delay parameter (that is, Speed Set), that is, set the speed of the output change relative to the input change, and a setting for the reverse parameter (ie, the Reverse switch, also That is, the output reverse switch).
  • the delay parameter that is, Speed Set
  • the reverse switch also That is, the output reverse switch
  • the setting interface in the case where the reference curve of the second type Expo. 2 is selected is substantially the same as the case shown in FIG. 3 except for the reference curve type, and details are not described herein again.
  • FIG. 5 is a setting interface in the case where the reference curve of the third type Broken Line is selected, and FIG. 5 includes a curve display area for displaying the input/output relationship curve being set, the curve display area There are buttons 1-9+ on the top and buttons 1-9- on the bottom. These buttons are used to adjust the vertical position of 9 points with different abscissas on the curve. The value. For example, buttons 1+ and 1- are used to adjust the ordinate value increase and decrease of the left end of the curve, respectively.
  • the POS'JRate at the top left of the interface shown in Figure 5 is used to display the abscissa and ordinate of any point selected on the curve. 1-9 in the area below the POSJRate is used to display the corresponding 9 in the right curve. The exact value of the ordinate of the point.
  • the delay parameter and the reverse parameter switch at the lower left of the interface shown in FIG. 5 are the same as those in the interface shown in FIG. 3, and are not described herein again.
  • the setting interface in the case where the reference curve of the fourth type Spline is selected is substantially the same as the functions of the respective control buttons except the reference curve type and the setting interface shown in FIG. 5 . I will not repeat them here.
  • Figure 7-9 shows the interface for setting the input/output relationship between the input signal of the input channel corresponding to the digital signal input component and the output signal of the corresponding output channel.
  • the input components referred to in Figure 7-9 correspond to digital signals such as paddle switches and various buttons including touch screen buttons.
  • Figure 7-9 The upper operation rule D/R, operation rule Offset, operation rule Equal corresponds to the input and output relationship setting based on three kinds of operation rules, where the input is the output signal of the corresponding channel of the analog signal.
  • the input/output relationship setting interface is selected after the D/R is selected.
  • the setting of the input/output relationship satisfies the following rules.
  • the output is equal to the input multiplied by the preset ratio value.
  • 7 includes a curve display area, and 0, 1, and 2 on the left side of the curve display area are preset ratio values when the corresponding three-position switch input device respectively selects three gear positions, as shown in FIG.
  • the preset proportional value is 150%
  • the preset proportional value is 50%
  • the preset ratio can be adjusted by the relative +, - buttons. The value increases and decreases.
  • the dotted line 0 shown in the curve display area in Fig. 7 indicates the curve effect of the output of the analog channel (the meaning of the broken line in Figs. 8, 9 is similar to the broken line in Fig. 7), and it is easy to understand that the dotted line in Fig. 7 That is, the curve of the final output amount when the selected gear position of the third-speed switch input device corresponding to 0 on the left side of the curve display area is off.
  • the solid lines 1, 2 respectively indicate the curve effect of the final output of the third gear switch in other cases.
  • the functions of the delay parameter and the reverse parameter switch below are consistent with the previous description and will not be described again.
  • the interface for setting the input/output relationship after the selected operation rule Offset is set.
  • the interface for setting the input and output relationship is selected.
  • the difference between the interface shown in FIG. 8 and FIG. 9 and the interface shown in FIG. 7 is only that the setting of the input/output relationship after the operation rule Offset is selected satisfies the preset compensation operation rule, and the output is equal to the input plus the preset ratio value;
  • the setting of the input-output relationship satisfies the following rules, and the output is equal to the fixed preset value.
  • the interfaces shown in Figs. 8 and 9 are basically the same as those shown in Fig. 7, wherein the dotted line 0 and the solid lines 1 and 2 have the same meaning as shown in Fig. 7. The situation is similar, only the relationship settings are different, and will not be described here.

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Abstract

一种智能遥控设备混控方法、遥控器及飞行系统。该智能遥控设备混控方法，包括以下步骤：输入通道读取输入数据；根据对应预处理函数将输入数据转换为预处理信号；输出通道读取对应输入通道的预处理信号，并获取输入通道对应的权重系数；根据每个输出通道对应的输出控制信号函数以及读取的预处理信号和权重系数，生成输出控制信号。该智能遥控设备混控方法、遥控器及飞行系统无需设置数量庞大的通道就能够满足对于外部设备的复杂控制，使得用户能够更全面地了解和掌握可遥控的外部设备的控制方法，并且便于对外部设备的具体遥控方法进行设置的变更和全面的管理。

Description

智能遥控设备混控方法、 遥控器及飞行系统 技术领域
本发明涉及一种智能遥控设备混控方法、 遥控器及飞行系统。 背景技术
随着科技的发展， 可遥控的设备涉及的领域已经越来越广泛， 并且包括遥控飞机在 内的可遥控设备的科技含量得到了大大的提升， 成本也较以前下降了许多。 这些都可遥 控设备的用户数量变得越来越大。 对于一些控制部件比较多、 比较复杂的设备来说， 控 制方式也相应地较为复杂， 比如 4通道、 6通道的遥控飞机。现有的遥控方法， 均直接设 置通道去对应遥控器上特定的输入装置， 并且对于多个输入装置输入到一个通道中的情 况，多个输入装置的输入信号之间的混控方式也是确定的，其中混控即混合控制。因此， 在控制方式较为复杂、 输入装置较多的情况下， 就不得不设置数量庞大的通道才能够满 足控制的要求。 过多的通道使得控制关系变得复杂化， 不便于对控制关系进行设置和管 理， 大大增加了用户全面地了解和掌握可遥控的设备的控制方法的难度。
另一方面， 可遥控的设备的生产厂商众多， 即使对于相同类型的可遥控设备， 不同 生产厂商在控制方面也有一些各自不同的标准。 因此， 即使可遥控设备本身的性能以及 能够执行的动作非常相近， 使用遥控器对其进行具体控制的方法仍然可能有着明显的差 别。 以遥控飞机为例， 由于遥控飞机的控制对于用户来说只能了解遥控器的动作和遥控 飞机整体的动作之间的对应关系， 使得用户很难根据自己的习惯或偏好来对遥控飞机的 控制方式进行更改， 并且遥控器也无法适应于不同的遥控飞机。 这就使得用户无法以相 似的操控方法操控不同的遥控飞机， 这也不利于遥控飞机的进一步推广。 对于其他可遥 控的设备同样如此。 发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中的遥控方法必须设置数量庞大的通 道才能够满足较为复杂的控制， 用户难以全面地了解和掌握可遥控的设备的控制方法， 不便于对遥控器对于外部设备的控制方法进行具体的设置和全面的管理的缺陷， 提出一 种智能遥控设备混控方法、 遥控器及飞行系统。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：
本发明提供了一种智能遥控设备混控方法， 其特点在于， 智能遥控设备包括若干输 入部件、 若干输入通道和若干输出通道， 该智能遥控设备混控方法包括以下步骤： 每个输入通道读取各个输入部件的输入数据；
s2、 根据每个输入通道对应的预处理函数将读取的输入数据转换为预处理信号； s3、 每个输出通道读取至少一输入通道的预处理信号， 并获取该至少一输入通道对 应的权重系数；
s4、 根据和每个输出通道对应的输出控制信号函数以及读取的预处理信号和权重系 数， 生成用于向一外部设备输出以执行一组控制的输出控制信号。
本领域技术人员应当理解， 和一个输入通道对应的预处理信号并不必然受所有输入 部件的输入数据的影响， 因为和这个输入通道对应的预处理函数可以不考虑特定的一些 输入部件的输入数据， 或者说在预处理函数中对这些输入部件的输入数据执行乘以零的 计算以消除其影响。 同样容易理解地， 一个输入通道对应的预处理信号的生成过程中可 能仅有一个或者几个输入部件起的影响较大， 比如在预处理函数中有特定的一个或几个 输入部件的输入数据的权重较大。
在执行步骤 s2后得到的预处理信号是分别对应于各个输入通道的。 每个输出通道可 以设置为对应于任意一个或多个输入通道， 执行步骤 s3读取一个或多个输入通道的预处 理信号， 并获取对应的输入通道相应的权重系数。 应当注意的是， 权重系数是对应于输 入通道的， 但权重系数本身可以但并不必然由相应输入通道的预处理信号或是某个输入 数据来产生。 也就是说， 对于和某一个输入通道对应的权重系数， 既可能是根据这个输 入通道在步骤 Si中读取的某个特定的输入数据而确定的， 也可能是由用户另行输入的。
在得到预处理信号和权重系数后， 步骤 s4根据和输出通道对应的输出控制信号函数 进行处理并生成输出控制信号， 生成的输出控制信号能够控制特定的外部设备执行一组 控制。 这里的一组控制可以是对外部设备的任何操控， 比如控制外部设备以某种特定的 方式运动、 或者发出某种特定的信号。 并且， 输出控制信号可以是用于指令外部设备上 的一个或多个特定的控制部件执行特定的动作来对外部设备进行控制。 本领域技术人员 应当理解， 输出控制信号函数中包括了涉及预处理信号和权重系数的运算规则， 但不应 将涉及权重系数的运算狭义地理解为必须将若干信号以不同的权重累加， 此处涉及权重 系数的运算规则可由本领域技术人员根据具体条件在输出控制信号函数进行设置。
至此， 该智能遥控设备混控方法就完成了自输入部件的输入数据至最终需要向外部 设备输出的输出控制信号的完整的控制过程， 从上述步骤可以看出， 由于通道和输入部 件的对应关系和输入通道和输出通道之间的对应关系以及其中的处理函数均非常清晰， 从而用户对于输入部件对于外部设备的混合控制也能够全面地了解和掌握， 并进而能够 较为便捷地进行设置和管理。
较佳地，该输出控制信号根据公式 S = ( ;yfe )生成，其中 s为该输出控制信号、 n为和每个输出通道对应的预处理信号的数量、 Fn为该输出控制信号函数、 ck为各个权重 系数、 yk为各个权重系数对应的预处理信号， Fn的自变量包括 ckyk、 k遍历满足 0<k<n+l 的所有整数。
该输出控制信号函数 Fn中包括 n个参数， 分别为 ciyi、 c2y2直至 cnyn。 由上述公式 可知， 在由预处理信号和权重系数生成该输出控制信号的过程中， 各个权重系数分别对 于对应的预处理信号进行一定的处理。 也就是说， 可以将根据输出控制信号函数生成输 出控制信号的过程看作首先利用权重系数对预处理信号进行处理， 然后再对处理后的结 果进行运算， 其处理过程更为清晰。
较佳地， F ckyk 二 该输出控制信号函数 Fn为Ckyk的逐项累加， k遍历满足 0<k<n+l的所有整数。 本领 域技术人员应当理解， 此时各个权重系数在该输出控制信号函数 Fn的作用就是调整对应 的各个预处理信号的权重， 也就是说权重系数决定了对应的预处理信号对于生成的输出 控制信号的影响大小。 如果要使得某个预处理信号对于输出控制信号的影响更为明显， 则只需要提高其相对应的权重系数。 这样就使得用户的设置更为便捷。
较佳地， 该若干输入部件包括数字输入部件、 模拟输入部件和 /或触控输入部件。 较佳地， 该若干输入部件包括电位器、 开关和触摸屏。
较佳地， 该预处理函数包括曲线参数、 行程参数、 反向参数、 端点参数和 /或延迟参 数， 该行程参数为预处理信号的极大值和极小值， 该反向参数用于表征预处理信号和输 入数据之间是否是正相关关系， 该端点参数用于确定输入数据的有效区间、 当输入数据 未落入该有效区间时预处理信号为输入数据落入该有效区间内时的预处理信号的最大值 或最小值， 该延迟参数用于确定预处理信号相对于输入数据的时间延迟。
其中， 该曲线参数包括了该预处理函数中各处的斜率， 用于确定预处理信号随输入 数据的变化而变化的关系。 本领域技术人员应当理解， 在对预处理函数进行设置时， 可 以对上述参数中的一项或多项进行设置。
较佳地， 预处理信号包括乘法运算符、 加法运算符和 /或赋值运算符， 乘法运算符用 于对信号进行乘以一数值的运算， 加法运算符用于对信号执行加以一数值的运算， 赋值 运算符用于对信号进行赋予一数值的运算。 上述运算符中的数值是在预处理信号的生成 过程中确定的。 在步骤 s4生成输出控制信号的过程中， 乘法运算符、 加法运算符和赋值运算符既可 以设置为对其他预处理信号进行运算， 也可以设置为对其他预处理信号相结合后形成的 总信号进行运算。 当需要连续执行多个上述运算符时， 其执行的顺序可以是依次执行乘 法运算符、 加法运算符、 赋值运算符。 在根据该输出控制信号函数 Fn生成输出控制信号 的情况下， 所有预处理信号同样可以分为上述运算符和其他预处理信号， 其他预处理信 号以 Fn中设置的某种规则相结合后形成总信号， 然后执行预处理信号中的上述运算符。
较佳地， 该外部设备为遥控飞机、 遥控车或遥控船。
在遥控飞机、遥控车和遥控船的控制中均包含有若干个输出通道，其遥控方式相近。 以遥控飞机为例， 遥控飞机上包括了多个控制部件， 比如马达、 舵机、 可进行角度变化 的副翼等等， 当控制部件执行一组动作时， 就对遥控飞机在空中的运动或者姿态产生影 响， 所有控制部件的动作共同决定了遥控飞机的姿态和运动方式。 比如， 马达的动作可 以是转速增大或者减小，相应地，就提高或降低了遥控飞机的飞行速度，如果同时尾翼、 副翼等的角度发生变化， 相应地就对遥控飞机的飞行高度产生影响。 因此， 对于遥控飞 机而言， 如果对于各种动作的控制进行配置就需要设置大量的输出通道， 不便于对控制 关系进行设置和管理。 采用上述智能遥控设备混控方法， 能够对输出通道和输入通道、 输入部件的输入数据的关系根据需要进行合理地设置， 简化了混合控制的设置使之更为 明晰， 大大提高了遥控飞机的混控方式的灵活性和管理、 设置的便捷性。
较佳地， S4后还包括以下步骤：
S5、 将各个输出通道及其对应的输出控制信号函数、 输出控制信号、 输入通道， 各 个输入通道及其对应的预处理函数、 输入部件、 权重系数， 以及其余所有输入部件记录 至一混控关系表中。
S5将从输入部件一端至接收最终的输出控制信号的外部设备之间的所有对应关系以 及信号转换的过程均记录至该混控关系表中， 便于统一管理。 用户能够容易地从混控关 系表中记录的对应关系方便地找出想要设置的对应关系或信号转换的规则， 并进而变更 其设置。 本领域技术人员应当理解， 上述其余所有输入部件为没有和输入通道对应的所 有输入部件。 也就是说， 该混控关系表中记录有所有输入部件， 以便于用户针对这些输 入部件添加何其相关的控制关系。
较佳地， 每个步骤均包括在一显示屏显示该混控关系表。
通过显示屏的显示使得该混控关系表对于用户而言更为直观， 更便于操作以设置控 制关系。 并且， 对所有输入输出关系的信息的显示和设置均包括在一个交互界面中， 即 显示屏显示的混控关系表中。 用户可以根据任何实际需求， 在该混控关系表中的输入部 件、 输入通道、 输出通道之间建立联系， 并设置信号的转换关系， 以使得最终输出的输 出控制信号符合实际需求。
本发明还提供了一种采用了上述智能遥控设备混控方法的遥控器， 该遥控器包括该 若干输入部件、 该若干输入通道和该若干输出通道。
本发明还提供了一种采用上述遥控器的飞行系统， 该飞行系统还包括作为该外部设 备的一遥控飞机。
在符合本领域常识的基础上， 上述各优选条件， 可任意组合， 即得本发明各较佳实 例。
本发明的积极进步效果在于：
本发明的智能遥控设备混控方法、 遥控器及飞行系统通过灵活地对输入部件、 输入 通道、 输出通道以及最终输出至外部设备的输出控制信号的对应关系以及输出控制信号 的整个生成过程进行设置， 无需设置数量庞大的通道就能够满足对于外部设备的复杂的 控制， 使得用户能够更全面地了解和掌握可遥控的设备的控制方法， 并且便于对遥控器 对于外部设备的具体控制方法进行设置的变更和全面的管理。 附图说明
图 1为本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法的流程图。
图 2为本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法利用触控屏进行设置的混控关 系表主界面的示意图。
图 3为本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法中针对模拟信号输入部件相关 的输入输出关系的设置界面在选定曲线类型 Expo. l的情况下的示意图。
图 4为本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法中针对模拟信号输入部件相关 的输入输出关系的设置界面在选定曲线类型 Expo.2的情况下的示意图。
图 5为本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法中针对模拟信号输入部件相关 的输入输出关系的设置界面在选定曲线类型 Broken Line的情况下的示意图。
图 6为本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法中针对模拟信号输入部件相关 的输入输出关系的设置界面在选定曲线类型 Spline的情况下的示意图。
图 7为本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法中针对数字信号输入部件相关 的输入输出关系的设置界面在选定 D/R运算规则的情况下的示意图。
图 8为本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法中针对数字信号输入部件相关 的输入输出关系的设置界面在选定 Offset运算规则的情况下的示意图。 图 9为本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法中针对数字信号输入部件相关 的输入输出关系的设置界面在选定 Equal运算规则的情况下的示意图。 具体实施方式
下面结合附图给出本发明较佳实施例， 以详细说明本发明的技术方案， 但并不因此 将本发明限制在所述的实施例范围之中。
本发明一较佳实施例的智能遥控设备混控方法， 其中智能遥控设备包括若干输入部 件、 若干输入通道和若干输出通道， 可遥控的外部设备为一遥控飞机。 如图 1所示， 该 智能遥控设备混控方法包括以下步骤：
每个输入通道读取各个输入部件的输入数据。
s2、 根据每个输入通道对应的预处理函数将读取的输入数据转换为预处理信号。 s3、 每个输出通道读取至少一输入通道的预处理信号， 并获取该至少一输入通道对 应的权重系数。
s4、 根据和每个输出通道对应的输出控制信号函数以及读取的预处理信号和权重系 数， 生成用于向遥控飞机输出以执行一组控制的输出控制信号。
s5、 将各个输出通道及其对应的输出控制信号函数、 输出控制信号、 输入通道， 各 个输入通道及其对应的预处理函数、 输入部件、 权重系数， 以及其余所有输入部件记录 至一混控关系表中。
其中， 该若干输入部件包括电位器、 开关和触摸屏。 本实施例中， 电位器的输入数 据为电位信号， 开关则为档位开关， 置于不同档位时的输入数据不同， 触摸屏的输入数 据则为数字信号。 并且， 该预处理函数包括曲线参数、 行程参数、 反向参数、 端点参数 和 /或延迟参数。
该行程参数为预处理信号的极大值和极小值， 该反向参数用于表征预处理信号和输 入数据之间是否是正相关关系， 该端点参数用于确定输入数据的有效区间、 当输入数据 未落入该有效区间时预处理信号为输入数据落入该有效区间内时的预处理信号的最大值 或最小值， 该延迟参数用于确定预处理信号相对于输入数据的时间延迟。
该曲线参数包括了该预处理函数中各处的斜率， 用于确定预处理信号随输入数据的 变化而变化的关系。 本领域技术人员应当理解， 在对预处理函数进行设置时， 可以对上 述参数中的一项或多项进行设置。该反向参数的实际作用即设定用户操控对应的电位器， 比如向一个预设方向移动一摇杆， 所产生的效果是该第一飞控信号增大还是减小。 该端 点参数截取的有效区间， 即对应于相应电位器在用户操控界面下的哪些操作位置是有效 的， 而在其余位置的操作不会产生任何影响。
在执行步骤 s2后得到的预处理信号是分别对应于各个输入通道的。 每个输出通道可 以设置为对应于任意一个或多个输入通道， 执行步骤 s3读取一个或多个输入通道的预处 理信号， 并获取对应的输入通道相应的权重系数。 在得到预处理信号和权重系数后， 步 骤 s4根据和输出通道对应的输出控制信号函数进行处理并生成输出控制信号， 生成的输 出控制信号能够控制特定的遥控飞机执行一组控制。 该输出控制信号根据公式 S = (cfe ;yfe )生成， 其中 S为该输出控制信号、 n为和 每个输出通道对应的预处理信号的数量、 Fn为该输出控制信号函数、 为各个权重系数、 yk为各个权重系数对应的预处理信号， Fn的自变量包括 ckyk、 k遍历满足 0<k<n+l的所 有整数。 具体地， 其中的该输出控制信号函数？。为 ( 3^) = ^。 该输出控制信号 函数 Fn为Ckyk的逐项累加， k遍历满足 0<k<n+l的所有整数。 各个权重系数在该输出控 制信号函数 Fn的作用就是调整对应的各个预处理信号的权重， 也就是说权重系数决定了 对应的预处理信号对于生成的输出控制信号的影响大小。
本实施例中的预处理信号包括乘法运算符、 加法运算符和赋值运算符。 在步骤 S4生 成输出控制信号的过程中， 乘法运算符、 加法运算符和赋值运算符设置为对其他预处理 信号相结合后形成的总信号进行运算， 其执行的顺序为依次执行乘法运算符、 加法运算 符、 赋值运算符。
本实施例中， 一组控制可以是对遥控飞机的任何操控， 比如加大遥控飞机的油门、 改变马达转速或者改变遥控飞机的副翼角度等等。 本实施例中， 输出控制信号是用于指 令遥控飞机上的一个或多个特定的控制部件比如某个舵机或者马达执行特定的动作达到 对遥控飞机的控制。
S5将从输入部件一端至接收最终的输出控制信号的遥控飞机之间的所有对应关系以 及信号转换的过程均记录至该混控关系表中， 便于统一管理。 用户能够容易地从混控关 系表中记录的对应关系方便地找出想要设置的对应关系或信号转换的规则， 并进而变更 其设置。 也就是说， 遥控飞机的所有控制方式、 控制方式中通道的对应关系以及完整的 信号转换过程均体现在了该混控关系表中。
在上述步骤 Si ~S5中， 每个步骤均包括在一显示屏显示该混控关系表。
通过显示屏的显示使得该混控关系表对于用户而言更为直观， 更便于操作以设置控 制关系。 并且， 对所有输入输出关系的信息的显示和设置均包括在一个交互界面中， 即 显示屏显示的混控关系表中。 用户可以根据任何实际需求， 在该混控关系表中的输入部 件、 输入通道、 输出通道之间建立联系， 并设置信号的转换关系， 以使得最终输出的输 出控制信号符合实际需求。
本实施例的遥控器采用了上述智能遥控设备混控方法，该遥控器包括若干输入部件、 若干输入通道和若干输出通道。
本实施例的飞行系统采用了上述遥控器， 并且该飞行系统还包括作为该外部设备的 一遥控飞机。
下面结合一具体例子说明采用本实施例的智能遥控设备混控方法的情况下， 怎样根 据实际需要对遥控飞机进行特定的控制方式如何进行设置。
举例来说， 用户需要设置遥控飞机的油门的控制方式。 首先， 选定遥控飞机的油门 对应的输出通道。 接着对应地选择输入通道和该输出通道相关联， 举例来说选定的输入 通道为油门输入通道、 副翼输入通道、 油门锁定输入通道。 然后设置确定油门输入通道 与输出通道之间的信号如何转换的输出控制信号函数的曲线参数、行程参数、反向参数、 端点参数和延迟参数。 相似地， 设置决定副翼输入通道与输出通道之间的信号转换的输 出控制信号函数的上述参数， 并确定副翼输入通道和油门输入通道相应的权重系数。 然 后， 对于决定油门锁定输入通道与输出通道之间的信号转换的输出控制信号函数， 设置 油门锁定输入通道对应的一输入部件为一开关， 相应的预处理信号为一赋值运算符， 并 且在输出控制信号函数中设置运算规则为在特定情况下最终由该赋值运算符对于其他预 处理信号结合而成的总信号进行运算。
经过上述设置后， 遥控飞机的油门输出通道受到油门输入通道以及副翼输入通道相 对应的输入部件的输入数据的综合控制， 并且在特定情况下根据油门锁定输入通道对应 的开关的档位将油门输出通道的输出信号赋值为一预设常数。
也就是说， 在上述设置后， 在特定情况下， 只要油门锁定输入通道对应的开关的档 位不变， 遥控飞机的油门保持原状态不变。 在其他情况下， 油门由油门输入通道以及副 翼输入通道相对应的输入部件的综合控制。
由于本实施例的智能遥控设备混控方法对于通道对应关系以及控制过程中的信号转 换方法设置的灵活性， 并且所有通道对应关系以及信号转换方法均被包括在该混控关系 表中， 从而使得用户容易设置。
并且， 在上述设置过程的基础上， 如果用户要解除特定情况下油门锁定输入通道对 应的开关的档位对于遥控飞机的油门的绝对控制， 只需要从该混控关系表中找到油门锁 定输入通道，并解除油门锁定输入通道和油门输出通道的对应关系即可，非常清晰方便。 对于其他的设置进行变更， 其操作也是类似的。 应当注意的是， 上述过程中各个步骤的先后顺序并不必须严格按照上面的例子， 也 可以是先确定一个或多个输入部件， 然后依次设置相应输入通道、 输出通道直至设置最 终生成的输出控制信号。
下面以电位器作为输入部件为树说明如何设置输入部件的输入数据和相应的输入通 道之间的预处理函数。假设电位器的输入数据为一电位信号 X,经预处理函数处理后得到 的预处理信号为 y=g(x)， 其中 g(x)即该预处理函数。 这一例子中该预处理函数的参数包 括了曲线参数、 行程参数、 反向参数、 端点参数和延迟参数。
首先通过设置该反向参数确定预处理信号和电位信号为正相关还是反相关， 两者之 间的差别即在预处理函数 g(x)中是否包含负号。 接着， 通过设置曲线参数确定预处理信 号随电位信号的变化规则。 曲线参数具体为预处理函数中各个位置的斜率值， 某个位置 处的斜率值越大，就意味着对电位器进行同样的操控，预处理信号随之发生的变化越大， 在输出控制信号函数不变的愔况下， 输出控制信号的变化也越大。 然后设置行程参数和 端点参数，两者分别确定上式 y=g(X)中 y取值的极大值极小值和 X取值的极大值极小值。 这使得无论用户如何操控电位器， 超出 X取值的极大值极小值所确定的范围的操控均是 无效的， 并且无论如何操控预处理信号都不会超出 y的极大值极小值的范围。 容易理解 的， 通过对预处理信号的限制， 实际也会起到限制最终生成的输出控制信号的作用。 最 后设置延迟参数， 以确定电位信号的变^:引起预处理信号的变化。 举例来说延迟参数设 为 1秒， 即任意时刻的预处理信号均是由该任意时刻前 1秒的电位信号决定的。
经上述设置， 就完成了这个例子中对于预处理函数 g(x)的设置， 容易理解的， 本发 明中对于预处理函数的设置既可以仅包括对上述参数中的部分进行设置， 也可以除上述 参数外还包括其他参数。
下面结合另一具体的例子来说明采用本实施例的智能遥控设备混控方法， 在采用触 獏屏触控输入的情况下， 裉据实际需要对遥控飞机的控制进行设置的过程。 在这一例子 中输入通道、 输出通道数量均为 24个， 但并不因此限制本发明中的通道数量。
首先， 如图 2所示为混控关系表主界面， 用户在这一界面中能够选择想要设置的通 道。 图 2上方的万能混控表即 Universal Mixing Ta e。 混控关系表主界面中, 左侧的表 为输入通道表（即 H/W(Input)) ， 其中包括了所有输入部件的输入通道， 表中的 Jl-4、 KB1-2. SLD1- 2、档位（记为 F- Mode)、 S 1-4, ΒϋΤΟ-2, ST1-8分别对应于输入部件， 档位中的！^、 M Η分别对应于档位参数的低、 中、 高三个档位的选择。这些输入通道对 应的输入部件， 可以是现有的电位器输入装置、 开关输入装置等等。 混控关系表主界面 中， 右侧的表为输出通道表（即 Output) ， 其中包括了所有输出通道， 表中的 Thr表示
9
替换页（细則第 26条) 油门通道、 Ail表示副翼通道、 Ele表示升降通道、 Rud表示转向通道、 Auxl-20分别为 不同的输出通道。
混控关系表主界面的中间部分包括一单通道输出显示区（即 Single output Monitor) , 用于显示相应输入部件对应用户选定的输出通道的输出曲线示意图， 以便用户直观了解 所选输出通道与相应单个输入部件的关系。 图 2中示意性地画出了 Jl、 J4、 SW4通道对 应的输入部件对用户所选输出通道的输出曲线。 单通道输出显示区下方为最终混控输出 通道监控条 （即 Final output Monitor), 这一监控条用于反应所有所选相应输入部件对选 定输出通道的输出的总和影响， 以便用户直观了解输入部件的输入值的变化对输出通道 输出值的综合影响。
容易理解的， 在采用了触摸屏触控输入的情况下， 对于上述主界面， 用户也就可以 利用触控输入进行相对应的输入输出通道的选择。 在主界面中选定了想要进一步设置其 信号转换规则的输入通道和输出通道后， 就进入到输入输出关系设置界面中。 下面将举 例对输入输出关系设置界面进行说明。
如图 3-6所示均为对于模拟信号输入部件对应的输入通道的输入信号和相应输出通 道的输出信号之间的输入输出关系进行设置的界面。 如图 3所示， 图 3上方的曲线类型 Expo. 曲线类型 Εχρ 2、 曲线类型 Broken Line、 曲线类型 Spline分别对应于四种类型 的基准曲线。 如图 3所示为选定了第一类型 Expo.l的基准曲线的情况， 图 3中包括用于 显示出正在设置的输入输出关系曲线的一曲线显示区， 该曲线显示区的上方和下方的按 键端点 +和端点-分别用于调整输入输出关系曲线的两个端点的纵坐标值增大和减小。 按 键平移 +和平移-用于调整曲线的沿纵轴方向的平移。 按键 expo+和 expo-分别用于调整曲 线的曲率增大和减小，图 3中左上方的 POSJ ate用于显示曲线上选定的任意一点的横坐 标和纵坐标， POS:/Rate下方的端点纵坐标值 （即 Raie)、 曲率 （即 Expo)、 整体纵坐标 值 （即 Offset), 其分别为曲线的端点纵坐标值、 曲率和曲线整体的纵坐标值的精确值。 图 3所示的输入输出关系设置界面的左下角用于设置延迟参数 （即 Speed Set) ， 即设置 输出变化相对于输入变化的速度，还有一用于反向参数的设置（即 Reverse开关， 也即输 出反转开关） 。
如图 4所示为选定了第二类型 Expo.2的基准曲线的情况下的设置界面， 除了基准曲 线类型外和图 3所示的情况基本相同， 在此不再赘述。
如图 5所示为选定了第三类型 Broken Line的基准曲线的情况下的设置界面，图 5中 包括用于显示出正在设置的输入输出关系曲线的一曲线显示区， 该曲线显示区的上方有 按键 1-9+、 下方有按键 1-9-， 这些按键分别用于调整曲线上横坐标不同的 9个点的纵坐 标值。 举例来说， 按键 1+和 1-分别用于调整曲线左侧端点的纵坐标值增大和减小。 如图 5 所示的界面左上方的 POS'JRate用于显示曲线上选定的任意一点的横坐标和纵坐标， POSJRate下方的区域中的 1-9分别用于显示右侧曲线中相应的 9个点的纵坐标的精确值。 图 5所示界面的左下方的延迟参数和反向参数开关和图 3所示的界面中的设计相同， 在 此不再赘述。
如图 6所示为选定了第四类型 Spline的基准曲线的情况下的设置界面， 除了基准曲 线类型外和图 5所示的设置界面下显示的各个参数和各个控制按键的功能基本相同， 在 此不再赘述。
如图 7-9所示为对于数字信号输入部件对应的输入通道的输入信号和相应输出通道 的输出信号之间的输入输出关系进行设置的界面。 在如图 7-9 中涉及的输入部件对应于 拨片开关、 包括触摸屏按键在内的各种按键等数字信号输入部件。
图 7-9上方的运算规则 D/R、 运算规则 Offset、 运算规则 Equal对应于基于三种运算 规则的输入输出关系设置， 这里的输入为模拟信号相应的通道的输出信号。
如图 7所示为选定运算规则 D/R后进行输入输出关系设置的界面， 选定 D/R后对于 输入输出关系的设置满足下述规则， 输出等于输入乘以预设比例值。 图 7包括一曲线显 示区， 曲线显示区的左侧的 0、 1、 2分别为对应的一三档开关输入装置分别选定三个档 位时的预设比例值， 如图 7所示， 当该三档开关输入装置处在各个档位时分别为关闭状 态、该预设比例值为 150%和该预设比例值为 50%， 通过相对的 +、 -按键就能够调节该预 设比例值增大和减小。 图 7中曲线显示区内显示的虚线 0表示模拟通道的输出的曲线效 果 （图 8、 9中的虚线的意义是同图 7中的虚线相似的）， 容易理解地， 图 7中的虚线 0 也就是曲线显示区左侧的 0对应的三档开关输入装置选定档位为关闭状态时最终输出量 的曲线。 实线 1、 2分别表示三档开关选择各档的其他情况下的最终输出量的曲线效果。 下方的延迟参数和反向参数开关的作用和前文的说明一致， 不再赘述。
如图 8所示为选定运算规则 Offset后进行输入输出关系设置的界面， 如图 9所示为 选定运算规则 Equal进行输入输出关系设置的界面。 图 8、 9所示界面和图 7所示界面的 差别仅在于:选定运算规则 Offset后对于输入输出关系的设置满足预设的补偿运算规则， 输出等于输入加上预设比例值； 选定运算规则 Equal后对于输入输出关系的设置满足下 述规则， 输出等于固定预设值。 而关于输入输出关系设置的界面中的其他部分， 图 8、 9 所示的界面和图 7所示的界面基本相同， 其中的虛线 0、 实线 1、 2的意义也和图 7所示 的情况是相似的， 仅仅其关系设置不同， 在此不再赘述。
通过如图 2-9所示的界面选定通道并对输入输出关系进行设置后， 就能够完成对各 u 个输入部件和最终的输出控制信号之间的关系的设置。 用户能够容易地经过上述的图形 化界面， 进行对于遥控飞机的控制方式完整的设置或者变更。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式， 但是本领域的技术人员应当理解， 这些仅 是举例说明， 在不背离本发明的原理和实质的前提下， 可以对这些实施方式做出多种变 更或修改。 因此， 本发明的保护范围由所附权利要求书限定。

Claims

权利要求
1、 一种智能遥控设备混控方法， 其特征在于， 智能遥控设备包括若干输入部件、 若 干输入通道和若干输出通道， 该智能遥控设备混控方法包括以下步骤：
Si、 每个输入通道读取各个输入部件的输入数据；
s2、 根据每个输入通道对应的预处理函数将读取的输入数据转换为预处理信号； s3、 每个输出通道读取至少一输入通道的预处理信号， 并获取该至少一输入通道对 应的权重系数；
s4、 根据和每个输出通道对应的输出控制信号函数以及读取的预处理信号和权重系 数， 生成用于向一外部设备输出以执行一组控制的输出控制信号。
2、 如权利要求 1所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于， 该输出控制信号根据 公式 S = ( ;yfe )生成， 其中 S为该输出控制信号、 n为和每个输出通道对应的预处 理信号的数量、 Fn为该输出控制信号函数、 为各个权重系数、 yk为各个权重系数对应 的预处理信号， Fn的自变量包括 ckyk、 k遍历满足 0<k<n+l的所有整数。
3、 如权利要求 2 所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于，
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4、 如权利要求 1-3中至少一项所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于， 该若干 输入部件包括数字输入部件、 模拟输入部件和 /或触控输入部件。
5、 如权利要求 1-4中至少一项所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于， 该若干 输入部件包括电位器、 开关和触摸屏。
6、 如权利要求 1-5中至少一项所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于， 该预处 理函数包括曲线参数、 行程参数、 反向参数、 端点参数和 /或延迟参数， 该行程参数为预 处理信号的极大值和极小值， 该反向参数用于表征预处理信号和输入数据之间是否是正 相关关系， 该端点参数用于确定输入数据的有效区间、 当输入数据未落入该有效区间时 预处理信号为输入数据落入该有效区间内时的预处理信号的最大值或最小值， 该延迟参 数用于确定预处理信号相对于输入数据的时间延迟。
7、 如权利要求 6所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于， 该曲线参数包括了该 预处理函数中各处的斜率。
8、 如权利要求 1-7中至少一项所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于， 预处理 信号包括乘法运算符、 加法运算符和 /或赋值运算符， 乘法运算符用于对信号进行乘以一 数值的运算， 加法运算符用于对信号执行加以一数值的运算， 赋值运算符用于对信号进 行赋予一数值的运算。
9、 如权利要求 1-8中至少一项所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于， 该外部 设备为遥控飞机、 遥控车或遥控船。
10、 如权利要求 1-9 中至少一项所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于， S4后 还包括以下步骤：
S5、 将各个输出通道及其对应的输出控制信号函数、 输出控制信号、 输入通道， 各 个输入通道及其对应的预处理函数、 输入部件、 权重系数， 以及其余所有输入部件记录 至一混控关系表中。
11、 如权利要求 10所述的智能遥控设备混控方法， 其特征在于， 每个步骤均包括： 在一显示屏显示该混控关系表。
12、一种采用了如权利要求 1-11中至少一项所述的智能遥控设备混控方法的遥控器， 该遥控器包括该若干输入部件、 该若干输入通道和该若干输出通道。
13、 一种采用如权利要求 12所述的遥控器的飞行系统， 该飞行系统还包括作为该外 部设备的一遥控飞机。
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