JP6207483B2 - 通信機器、被操縦装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、この手法では、受信機ユニット側とアクチュエータ機器側とに新たに端子を増設することを要する。また、操縦者等のユーザは、上記のような接続エラー通知機能を享受するにあたって導通確認用端子の無い既存のアクチュエータ機器をそのまま用いることができず、新たにアクチュエータ機器を購入する負担を強いられてしまう。
図1は、実施の形態の被操縦装置1と操縦用無線装置2とを備えたラジオコントロール模型の無線操縦システムの構成例を示している。
図1において、被操縦装置1は、飛行機を模したラジオコントロール模型として構成されている。操縦用無線装置2には、操縦者が被操縦装置1を遠隔操縦するための操作スティックが設けられ、該操作スティックの操作量に応じた操縦信号を被操縦装置1に対して送信する。また、本実施の形態における操縦用無線装置2は、被操縦装置1に搭載されている受信機ユニット10(図3で後述する)より送信された信号(例えば被操縦装置1の状態を示す信号)を受信することが可能とされている。
後述するように、操縦用無線装置2には表示部23が設けられ、操縦用無線装置2は、表示部23を介して被操縦装置1からの受信信号に応じた情報を操縦者に視覚的に提示することが可能とされている。
被操縦装置1は、受信機ユニット10やエンジン等が搭載された胴体部と尾翼部とを有する本体部1aと、本体部1aにおける胴体部に対して着脱可能とされた主翼部1bとを備えている。また、被操縦装置1は、尾翼部にエレベータ、ラダー用のフラップを、主翼部1bにエルロン用のフラップをそれぞれ備えると共に、これらのフラップやエンジンのスロットルを駆動するためのアクチュエータ機器としてスロットルサーボモータ14、第一エレベータサーボモータ15−1、第二エレベータサーボモータ15−2、ラダーサーボモータ16、第一エルロンサーボモータ17−1、第二エルロンサーボモータ17−2を備えている。
各サーボモータに対するチャンネル設定を行っておくことで、受信機ユニット10とサーボモータとの間をチャンネルごとに配線し分ける必要なく、共通のバス配線を使用して、各サーボモータがそれぞれ対応するチャンネルの操縦信号を受信できるようにされている。
三又ハブH3は、スロットルサーボモータ14からのバス配線が接続されていると共に、三又ハブH1からのバス配線とテレメトリアダプタ18からのバス配線が接続されている。そして、三又ハブH3からのバス配線が受信機ユニット10に接続されている。
また、被操縦装置1には、受信機ユニット10やテレメトリアダプタ18、及び各サーボモータに動作電源を供給するためのバッテリも備えられるが図示は省略している。
三又ハブHを用いた各部の接続形態として、図2に示した形態はあくまで一例を示したものに過ぎず、他の形態を採り得ることは言うまでもない。
操縦用無線装置2は、操縦側制御部20と、操縦側制御部20に接続された操作部21、操縦側通信部22、及び表示部23とを備えると共に、操縦側通信部22に接続されたアンテナA2を備えている。
例えば、操縦側制御部20は、操作部21に設けられた操作スティックの操作量に応じた操縦信号を該操縦信号のチャンネルを表す情報と共に操縦側通信部22によりアンテナA2を介して外部装置に送信させる。
また、操縦側制御部20は、操縦側通信部22が被操縦装置1としての外部装置から受信した信号(例えば前述した被操縦装置1の状態を示す信号)に基づき、表示部23に対応する情報が表示されるように制御を行う。
センサ部13は、被操縦装置1の状態を検出するためのセンサであり、例えば、被操縦装置1の飛行高度を検出するための高度センサ(気圧センサ)、現在位置を検出するためのGPS(Global Positioning System)センサ、エンジンにより駆動されるプロペラ等の回転数を検出するための光学式回転センサ、電圧センサ(任意の配線に挿入して使用するタイプ)等をセンサ部13として設けることができる。
センサ部13は、受信機ユニット10における被操縦側制御部12に対して接続されている。
被操縦側通信部11は、アンテナA1を介して操縦用無線装置2との間で所定の無線通信方式により信号の送受信を行うことが可能に構成されている。
被操縦側制御部12は、例えばCPUやROM、RAM等のメモリを備えたマイクロコンピュータ等の情報処理装置で構成され、ROM等のメモリに格納されたプログラムに従った処理を行うことで受信機ユニット10としての各種動作を実現する。
図示は省略したが、受信機ユニット10には、各種サーボモータ側とバス通信を行うための端子部が設けられ、該端子部に対して三又ハブH3からのバス配線が接続されている。これにより、被操縦側制御部12は、三又ハブH3や三又ハブH2、三又ハブH1を介してバス配線により接続されたスロットルサーボモータ14、第一エレベータサーボモータ15−1、第二エレベータサーボモータ15−2、ラダーサーボモータ16、第一エルロンサーボモータ17−1、第二エルロンサーボモータ17−2の各サーボモータやテレメトリアダプタ18との間でバス通信を行うことが可能とされている。
操縦用無線装置2側では、このように送信された検出信号に基づき、操縦側制御部20が該検出信号に応じた情報を表示部23に必要に応じて(例えば操縦者による操作入力に応じて)表示させる。
バス通信に対応する本例の場合、第一端子部18aと第二端子部18cはバス配線を接続可能に構成されており、第一端子部18aには三又ハブH2からのバス配線が接続され、第二端子部18cは、自らに接続されたバス配線が三又ハブH3に接続されている。これにより、テレメトリアダプタ18の制御部18bは、第一端子部18aと三又ハブH2を介して第一エルロンサーボモータ17−1及び第二エルロンサーボモータ17−2と通信可能とされると共に、第二端子部18cと三又ハブH3を介して受信機ユニット10の被操縦側制御部12と通信可能とされている。
このように、第一端子部18aを介しては、該第一端子部18aを介して接続された第一エルロンサーボモータ17−1、第二エルロンサーボモータ17−2に対して操縦用無線装置2からの操縦信号やセンサ検出信号要求が伝送されると共に、これら第一エルロンサーボモータ17−1、第二エルロンサーボモータ17−2が出力したセンサ検出信号が伝送される。
第一端子部18aは、配線(本例ではバス配線)の着脱が容易となるように構成され、テレメトリアダプタ18と三又ハブH2(或いはサーボモータ)との間の接続や取り外しを容易に行うことが可能とされている。これにより、主翼部1bの本体部1aに対する着脱が容易とされている。
一方、第一エルロンサーボモータ17−1と第二エルロンサーボモータ17−2からのセンサ検出信号が取得されなかったと判定した場合、制御部18bはステップS106に進んで、第一エルロンサーボモータ17−1と第二エルロンサーボモータ17−2とが本体部1aに対して非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して被操縦側制御部12に送信し、この図に示す処理を終える。
接続エラー信号が受信された場合、操縦側制御部20はステップS112に進んで接続エラー通知処理を行い、この図に示す処理を終える。ステップS112の接続エラー通知処理としては、例えば表示部23に第一エルロンサーボモータ17−1と第二エルロンサーボモータ17−2が非接続である旨を表す所定の情報を表示させる処理を行う。
なお、この場合のステップS103では、被操縦側制御部12Aは、受信されたセンサ検出信号要求を第一端子部10Aaを介して出力する。また、この場合のステップS105、S106におけるセンサ検出信号、接続エラー信号の送信先はそれぞれ操縦側制御部20となる。
操縦側制御部20がステップS101の要求を行ったことに応じて実行する処理(S109〜S112)は、先の図4で説明したものと同様となるため説明は省略する。
また、第一端子部を介してアクチュエータ機器から検出信号が取得されたか否かを判定した結果に基づき、アクチュエータ機器が非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して操縦用無線装置側に送信されるように処理を行う制御部(制御部18b又は被操縦側制御部12A)を備えている。
従って、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現することができる。
また、ユーザに導通確認用の端子を有する新たなアクチュエータ機器の購入を強いることなく、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを実現できる。
従って、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現するにあたり、既存の受信機ユニット及びアクチュエータ機器を流用できる。換言すれば、既存の無線操縦システムにおいて当該通信機器(テレメトリアダプタ)を追加するだけで、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現することができる。
当該通信機器は、図5に示した受信機ユニット10Aのような、操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部を備えた受信機ユニットに相当する。
従って、アクチュエータ機器の接続し忘れを通知可能な無線操縦システムを導通確認用の端子を増設することなく実現するにあたり、被操縦装置にテレメトリアダプタ18のような追加機器を搭載する必要がなく、被操縦装置の機器数の削減や軽量化を図ることができる。
従って、実施の形態の通信機器と同様の効果を得ることができる。
例えば、本発明が適用される被操縦装置の形態は、上記で例示した飛行機の形態に限らず、ヘリコプタ、車、船、ロボット等の形態でもよく、具体的な形態は特に限定されない。
Claims (5)
- センサ付きのアクチュエータ機器側と接続される第一端子部であって、操縦用無線装置から送信された操縦信号の前記アクチュエータ機器に対する伝送と、前記アクチュエータ機器における前記センサによる検出信号の伝送とが行われる第一端子部と、
前記第一端子部を介して前記アクチュエータ機器から前記検出信号が取得されたか否かを判定した結果に基づき、前記アクチュエータ機器が非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して前記操縦用無線装置側に送信されるように処理を行う制御部と
を備える
通信機器。 - 前記操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部を備えた受信機ユニット側と接続される第二端子部を備える
請求項1に記載の通信機器。 - 前記操縦用無線装置との間で無線通信を行う通信部を備える
請求項1に記載の通信機器。 - センサ付きのアクチュエータ機器と、
前記アクチュエータ機器側と接続される第一端子部であって、操縦用無線装置から送信された操縦信号の前記アクチュエータ機器に対する伝送と、前記アクチュエータ機器における前記センサによる検出信号の伝送とが行われる第一端子部と、前記第一端子部を介して前記アクチュエータ機器から前記検出信号が取得されたか否かを判定した結果に基づき、前記アクチュエータ機器が非接続である旨を表す接続エラー信号を生成して前記操縦用無線装置側に送信されるように処理を行う制御部とを有する通信機器と
を備える
被操縦装置。 - 一部を本体部に対して着脱可能とされ、
前記アクチュエータ機器が前記一部、前記通信機器が前記本体部にそれぞれ配置されている
請求項4に記載の被操縦装置。
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