WO2020001590A1

WO2020001590A1 - 车辆以及车辆的转向控制系统和方法

Info

Publication number: WO2020001590A1
Application number: PCT/CN2019/093563
Authority: WO
Inventors: 刘效飞; 范波
Original assignee: 比亚迪股份有限公司
Priority date: 2018-06-29
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2020-01-02
Also published as: US20240300578A1; EP3816017A4; CN110654457A; EP3816017B1; EP3816017A1; US20210221434A1

Abstract

一种车辆以及车辆的转向控制系统和方法，控制系统包括：方向盘（10）；方向盘转角传感器（20），用于采集方向盘的转动信息；方向盘驱动单元（30），方向盘驱动单元（30）与方向盘（10）相连，用于驱动方向盘（10）转动；转向机构（40），转向机构（40）用于驱动车辆的车轮转动；车轮转角传感器（60），用于检测车轮的转动信息；控制模块（50），控制模块分别与转向机构（40）、车轮转角传感器（60）、方向盘转角传感器（20）和方向盘驱动单元（30）电连接，控制模块（50）用于在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元（30）进行控制以驱动方向盘（10）转动，直至方向盘（10）的转动角度与车轮的转动角度相一致，从而，确保方向盘（10）与车轮的转动角度保持一致，准确判断车辆运行方向。

Description

车辆以及车辆的转向控制系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请基于申请号为201810713021.6，申请日为2018年06月29日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的转向控制系统、一种车辆、一种车辆的转向控制方法。

背景技术

相关技术中车辆的转向技术可分为液压助力转向和电动助力转向，其中，电动助力转向按结构可分为以下三种：C-EPS(Column Electric Power Steering，转向柱式电动助力转向)、P-EPS(Pinion EPS，小齿轮式EPS或针式EPS)和R-EPS(Rack EPS，齿条式)。C-EPS是助力电机直接在转向柱上施加助力；P-EPS是电机通过小齿轮加力在齿条上，即转向柱与电机在同一个机构(如滚珠丝杠或循环球)里并行耦合于齿条；R-EPS是电机直接将助力加在齿条上。

但是，本申请发明人发现并认识到相关技术存在的问题是，相关转向技术都必须通过机械结构来连接，方向盘不能做其他的操作。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本公开的第一个目的在于提出一种车辆的转向控制系统，能够采用有线信号或无线信号来传递驾驶员的转向意愿，进而无需机械机构即可实现转向控制，便于自由布置方向盘的位置，且能够设置多个方向盘，并且，在车辆需要驾驶员接管驾驶时，能够确保方向盘的转动角度与车轮的转动角度保持一致，从而确保驾驶员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险。

本公开的第二个目的在于提出一种车辆。本公开的第三个目的在于提出一种车辆的转向控制方法。

为达到上述目的，本公开第一方面实施例提出的一种车辆的转向控制系统，包括：方向盘；方向盘转角传感器，所述方向盘转角传感器用于采集所述方向盘的转动信息；方向盘驱动单元，所述方向盘驱动单元与所述方向盘相连，所述方向盘驱动单元用于驱动所述方向盘转动；转向机构，所述转向机构用于驱动所述车辆的车轮转动；车轮转角传感器，所述车轮转角传感器用于检测所述车轮的转动信息；控制模块，所述控制模块分别与所述转向机构、所述车轮转角传感器、所述方向盘转角传感器和所述方向盘驱动单元电连接，所述控制模块用于在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。

根据本公开实施例提出的车辆的转向控制系统，控制模块分别与转向机构、车轮转角传感器、方向盘转角传感器和方向盘驱动单元电连接，控制模块在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元进行控制以驱动方向盘转动，直至方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致，从而，能够采用有线信号或无线信号来传递驾驶员的转向意愿，进而无需机械机构即可实现转向控制，便于自由布置方向盘的位置，且能够设置多个方向盘，并且，在车辆需要驾驶员接管驾驶时，能够确保方向盘的转动角度与车轮的转动角度保持一致，从而确保驾驶员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险。

为达到上述目的，本公开第二方面实施例提出了一种车辆，其包括上述的车辆的转向控制系统。

根据本公开实施例提出的车辆，通过前述的车辆的转向控制系统，能够采用有线信号或无线信号来传递驾驶员的转向意愿，进而无需机械机构即可实现转向控制，便于自由布置方向盘的位置，且能够设置多个方向盘，并且，在车辆需要驾驶员接管驾驶时，能够确保方向盘的转动角度与车轮的转动角度保持一致，从而确保驾驶员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险。

为达到上述目的，本公开第三方面实施例提出的一种车辆的转向控制方法，车辆的控制系统包括方向盘、方向盘驱动单元以及转向机构，所述方向盘驱动单元与所述方向盘相连，所述方向盘驱动单元用于驱动所述方向盘转动，所述转向机构用于驱动所述车辆的车轮转动，所述方法包括以下步骤：在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息；根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。

根据本公开实施例提出的车辆的转向控制方法，在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元进行控制以驱动方向盘转动，直至方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致，从而，在车辆需要驾驶员接管驾驶时，能够确保方向盘的转动角度与车轮的转动角度保持一致，确保驾驶员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险。

本公开的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

本公开的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本公开实施例的车辆的转向控制系统的方框示意图；

图2是根据本公开一个具体实施例的车辆的转向控制系统的方框示意图；

图3是根据本公开一个实施例的车辆的转向控制系统的方框示意图；

图4是根据本公开另一个实施例的车辆的转向控制系统的方框示意图；

图5是根据本公开另一个实施例的车辆的转向控制系统的结构示意图；

图6是根据本公开另一个具体实施例的车辆的转向控制系统的方框示意图；

图7是根据本公开又一个实施例的车辆的转向控制系统的方框示意图；

图8是根据本公开又一个具体实施例的车辆的转向控制系统的方框示意图；

图9是根据本公开实施例的车辆的转向控制系统与车载智能设备的连接示意图；

图10是根据本公开实施例的车辆的转向控制系统与移动智能设备的连接示意图；

图11是根据本公开实施例的车辆的方框示意图；

图12是根据本公开实施例的车辆的转向控制方法的流程图；

图13是根据本公开一个实施例的车辆的转向控制方法的流程图；

图14是根据本公开一个实施例的车载终端设备的控制方法的流程图；

图15是根据本公开一个实施例的移动智能设备的控制方法的流程图；

图16是根据本公开一个实施例的服务器的方框示意图；

图17是根据本公开一个实施例的车辆的转向控制方法的流程图，应用于车辆；

图18是根据本公开一个具体实施例的车辆的转向控制方法的流程图，应用于车辆；

图19是根据本公开一个实施例的车辆的转向控制方法的流程图，应用于服务器；

图20是根据本公开一个具体实施例的车辆的转向控制方法的流程图，应用于服务器；

图21是根据本公开实施例的车辆的转向控制方法的流程图；

图22是根据本公开一个实施例的车辆的转向控制方法的流程图；

图23是根据本公开一个实施例的车载终端设备的控制方法的流程图；

图24是根据本公开另一个实施例的车载终端设备的控制方法的流程图；

图25是根据本公开又一个实施例的车载终端设备的控制方法的流程图；

图26是根据本公开一个实施例的移动智能设备的控制方法的流程图；

图27是根据本公开另一个实施例的移动智能设备的控制方法的流程图；

图28是根据本公开又一个实施例的移动智能设备的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

下面参考附图描述本公开实施例的车辆的转向控制系统。

图1是根据本公开实施例的车辆的控制系统的方框示意图。如图1和图4所示，车辆的转向控制系统包括：方向盘10、方向盘转角传感器20、方向盘驱动单元30、转向机构40和控制模块50。

其中，方向盘10是驾驶员操作车辆行驶方向的装置，即言，方向盘10在驾驶员或乘客的操作下转动，具体地，当方向盘为一个时，方向盘可设置在驾驶员位置处，当方向盘为多个时，方向盘可设置在驾驶员位置处以及其他位置例如副驾驶员位置处。

方向盘转角传感器20可与方向盘10相连，具体地，方向盘10可通过转向管柱与方向盘转角传感器20进行连接，方向盘转角传感器20用于采集方向盘10的转动信息例如方向盘10的转动角度和转动速度。可以理解的是，方向盘转角传感器20可只采集方向盘10的转动角度而不采集方向盘10的转动速度，由此，在车轮根据方向盘10的转动角度转动时，通过实时跟随方向盘10的转动角度，即可使得车轮与方向盘的转动速度基本一致，即方向盘的转动速度快时，为跟随方向盘的角度，车轮的转动速度自然会相应的加快。

方向盘驱动单元30与方向盘10相连，方向盘驱动单元30用于驱动方向盘10转动以及向方向盘10施加转向力矩。也就是说，方向盘驱动单元30可在控制模块50的控制下驱动方向盘10转动，以保持方向盘与车轮的转动角度同步，并且，方向盘驱动单元30还可在方向盘10被驾驶员操作时向方向盘10施加转向力矩，从而给方向盘10提供反方向力矩，保证驾驶员手感舒适性。具体而言，当方向盘10在驾驶员的操作(转动)下顺时针转动时，方向盘驱动单元30给方向盘10施加逆时针方向的力矩，而当方向盘10在驾驶员的操作下逆时针转动时，方向盘驱动单元30给方向盘10施加时顺时针方向的力矩。

如图2-3以及图5-6所示，方向盘驱动单元30可包括方向盘驱动电机31，方向盘驱动电机31可通过转向管柱与方向盘10连接，方向盘驱动电机31可在控制模块50的控制下驱动方向盘10转动，或者向对应的方向盘10施加转向力矩，从而保证驾驶员手感舒适性。

转向机构40与车辆的车轮100连接例如机械连接，转向机构40用于驱动车辆的车轮100转动。可以理解的是，转向机构40可驱动车辆一对前轮或一对后轮转动，或者，转向机构40可驱动车辆一对前轮和一对后轮同时转动。

如图2-3以及图5-6所示，转向机构40可包括转向器41和转向电机42例如EPS(Electric Power Steering，电子助力转向)电机，转向器41与车轮100连接，转向电机42可与转向器41相连，转向电机51可在控制模块50的控制下带动转向器41例如转向齿条以实现转向，具体地，控制模块50可以通过控制转向电机42转动来带动转向齿条横向运动从而实现车轮的转向。

控制模块50可与转向机构40例如转向电机42、方向盘驱动单元30和方向盘转角传感器20分别电连接。也就是说，控制模块50通过与方向盘转角传感器20电连接可接收方向盘转角传感器20采集的方向盘10的转动信息，控制模块50通过与转向机构40电连接以对转向机构40进行控制，控制模块50通过与方向盘驱动单元30电连接以对方向盘驱动单元30进行控制。

可以理解的是，在方向盘10被驾驶员操作而转动时，控制模块50可获取方向盘10的转动信息，并根据方向盘10的转动信息对转向机构40进行控制，还可对方向盘驱动单元30进行控制以使方向盘驱动单元30向方向盘10施加转向力矩。

如图2以及图4-6所示，车辆的控制系统还可包括车轮转角传感器60，车轮转角传感器60用于检测车轮100的转动信息，例如，车轮100的转动角度和转动速度。控制模块50还可与车轮转角传感器60电连接，控制模块50通过与车轮转角传感器60电连接可接收车轮转角传感器60采集的车轮100的转动信息，控制模块50可根据车轮100的转动信息和方向盘10的转动信息对转向机构40和方向盘驱动单元30进行控制。

可以理解的是，在根据方向盘10的转动信息对转向机构40进行控制过程中，控制模块50可获取车轮100的转动信息，并判断车轮100的转动信息与方向盘10的转动信息是否相一致即车轮100的转动角度与方向盘10的转动角度是否相一致，如果一致，则控制转向机构40停止驱动，如果不一致，则控制转向机构40继续驱动，直至车轮100的转动信息与方向盘10的转动信息相一致。

根据本公开的一个实施例，如图2以及图5-6所示，控制模块50可包括方向盘控制器51与转向控制器52，方向盘控制器51与方向盘驱动单元30和方向盘转角传感器20电连接，转向控制器52与转向机构40例如转向电机42、车轮转角传感器60电连接，方向盘控制器51与转向控制器52进行通信。具体地，转向控制器52可为EPS电子控制单元。

可以理解的是，方向盘控制器51可对方向盘驱动单元30进行控制，转向控制器52可对转向机构40进行控制。方向盘控制器51可将方向盘10的转动信息发送给转向控制器52，转向控制器52可将车轮100的转动信息发送给方向盘控制器51。

方向盘控制器51可以有线通信方式或无线通信方式与转向控制器52进行通信。更具体地，有线通信方式可为CAN总线、MOST总线等，无线通信方式可为wifi、蓝牙等。

由此，方向盘与底层的转向器之间取消刚性连接，采用有线信号或无线信号代替机械结构来传递车辆驾驶员的转向意愿，例如方向盘控制器51可以通过CAN总线与转向控制器52进行连接，CAN总线为双绞线，用于传输数字信号。

在一些实施例中，如图1-3以及图5-6所示，控制模块50还与自动驾驶控制单元70、智能设备200和服务器300中的至少一个进行通信。其中，控制模块50通过与自动驾驶控制单元70进行通信可接收自动驾驶控制单元70发送的信息；控制模块50通过与智能设备200进行通信可接收智能设备200发送的信息或向智能设备200发送信息；控制模块50通过服务器300进行通信可接收服务器300发送的信息或向服务器300发送信息。

其中，自动驾驶控制单元70用于对车辆进行转向、加减速、灯光、雨刮等控制。智能设备200可以是车载智能设备例如车载显示终端，或者为移动智能设备例如手机或平板电脑，或者为无人机。车载显示终端即车载PAD负责车辆的多媒体功能，可以固定在车上也可以取下。

在一些实施例中，如图3所示，控制模块50可通过车载通信模块例如V2X通讯模块80与服务器300进行通信，更具体地，V2X通讯模块80可通过路边V2X通讯设施90与服务器300进行通信。另外，当智能设备200为车载设备例如车载显示终端时，控制模块50可通过有线方式或无线方式与智能设备200进行通信，当智能设备200不是车载设备例如移动终端或无人机时，控制模块50可通过无线方式与智能设备200进行通信。

需要说明的是，在本公开的一些实施例中，转向控制器52可以与方向盘控制器51进行通信，并且转向控制器52可与自动驾驶控制单元70、智能设备200和服务器300进行通信。在本公开的另一些实施例中，在智能设备200为车载智能设备，且车载智能设备、转向控制器52与方向盘控制器51均连接到车辆的通信总线(进行有线通信)上时，转向控制器52可与自动驾驶控制单元70、智能设备200和服务器300进行通信，同时方向盘控制器51还可直接与车载智能设备进行通信。

需要说明的是，在本公开的一些实施例中，方向盘10可为一个或多个，也就是说，方向盘10可为M个，M为正整数。以下以方向盘10为M个为例，对车辆的转向控制系统进行描述。

图7是根据本公开实施例的车辆的转向控制系统的方框示意图。如图7所示，车辆的控制系统包括：M个方向盘10、M个方向盘转角传感器20、M个方向盘驱动单元30、转向机构40以及转向控制单元50。其中，M为正整数。

其中，每个方向盘10是驾驶员操作车辆行驶方向的装置，即言，每个方向盘10在驾驶员或乘客的操作下转动，具体地，当方向盘为一个即M为1时，方向盘可设置在驾驶员位置处，当方向盘为多个即M大于1时，方向盘可设置在驾驶员位置处以及其他位置例如副驾驶员位置处。

M个方向盘转角传感器20可与M个方向盘10对应相连，具体地，每个方向盘10可通过转向管柱与对应的方向盘转角传感器20进行连接，或者，每个方向盘转角传感器20也可集成在对应的方向盘10上。每个方向盘转角传感器20用于采集对应的方向盘20的转动信息例如方向盘10的转动角度和转动速度。

每个方向盘驱动单元30与对应的方向盘10相连，每个方向盘驱动单元30用于驱动对应的方向盘10转动以及向对应的方向盘10施加转向力矩。也就是说，每个方向盘驱动单元30可在控制模块50的控制下驱动对应的方向盘10转动，以保持至少一个方向盘与车轮的转动角度同步，并且，每个方向盘驱动单元30还可在对应的方向盘10被驾驶员操作时向对应的方向盘10施加转向力矩，从而给方向盘10提供反方向力矩，保证驾驶员手感舒适性。也就是说，当方向盘10在驾驶员的操作(转动)下顺时针转动时，方向盘驱动单元30给方向盘10施加逆时针方向的力矩，而当方向盘10在驾驶员的操作下逆时针转动时，方向盘驱动单元30给方向盘10施加时顺针方向的力矩。

如图8所示，每个方向盘驱动单元30可包括方向盘驱动电机31，每个方向盘驱动电机31可通过转向管柱与对应的方向盘10连接，每个方向盘驱动电机31可在控制模块50的控制下向对应的方向盘10施加转向力矩，从而保证驾驶员手感舒适性。

如图8所示，转向机构40可包括转向器41和转向电机42例如EPS电机，转向器41与车轮100连接，转向电机42可与转向器41相连，转向电机42可在控制模块50的控制下带动转向器41例如转向齿条以实现转向，具体地，控制模块50可以通过控制转向电机42转动来带动转向齿条横向运动从而实现车轮的转向。

控制模块50可与转向机构40例如转向电机42、M个方向盘驱动单元30和M个方向盘转角传感器20分别电连接。也就是说，控制模块50通过与M个方向盘转角传感器20电连接可分别接收M个方向盘转角传感器20采集的方向盘10的转动信息，控制模块50通过与转向机构40电连接以对转向机构40进行控制，控制模块50通过与M个方向盘驱动单元30电连接以分别对M个方向盘驱动单元30进行控制。

可以理解的是，在任一方向盘10被驾驶员操作而转动时，控制模块50可获取该方向盘10的转动信息，并根据该方向盘10的转动信息对转向机构40进行控制，还可对该方向盘10对应的方向盘驱动单元30进行控制以使方向盘驱动单元30向该方向盘10施加转向力矩。

如图8所示，车辆的控制系统还可包括车轮转角传感器60，车轮转角传感器60用于检测车轮100的转动信息，例如，车轮100的转动角度和转动速度。控制模块50还可与车轮转角传感器60电连接，控制模块50通过与车轮转角传感器60电连接可接收车轮转角传感器60采集的车轮100的转动信息，控制模块50可根据车轮100的转动信息和M个方向盘10的转动信息对转向机构40和M个方向盘驱动单元30进行控制。

可以理解的是，在根据任一方向盘10的转动信息对转向机构40进行控制过程中，控制模块50可获取车轮100的转动信息，并判断车轮100的转动信息与任一方向盘10的转动信息是否相一致即车轮100的转动角度与任一方向盘10的转动角度是否相一致，如果一致，则控制转向机构40停止驱动，如果不一致，则控制转向机构40继续驱动，直至车轮100的转动信息与任一方向盘10的转动信息相一致。

根据本公开的一个实施例，如图8所示，控制模块50可包括M个方向盘控制器51与转向控制器52，每个方向盘控制器51与对应的方向盘驱动单元30和方向盘转角传感器20电连接，转向控制器52与转向机构40例如转向电机42和车轮转角传感器60电连接，M个方向盘控制器51与转向控制器52进行通信。具体地，转向控制器52可为EPS电子控制单元。

可以理解的是，每个方向盘控制器51可对对应的方向盘驱动单元30进行控制，转向控制器52可对转向机构40进行控制。M个方向盘控制器51可将方向盘10的转动信息发送给转向控制器52，转向控制器52可将车轮100的转动信息发送给M个方向盘控制器51中的至少一个。

转向控制器52可以有线通信方式或无线通信方式与M个方向盘控制器51进行通信。更具体地，有线通信方式可为CAN总线、MOST总线等，无线通信方式可为wifi、蓝牙等。由此，方向盘与底层的转向器之间取消刚性连接，采用有线信号或无线信号代替机械结构来传递车辆驾驶员的转向意愿，例如M个方向盘控制器51可以通过CAN总线与转向控制器52进行连接，CAN总线为双绞线，用于传输数字信号。

在一些实施例中，如图7-8所示，控制模块50还与智能设备200进行通信。其中，控制模块50通过与智能设备200进行通信可接收智能设备200发送的信息或向智能设备200发送信息。

其中，智能设备200可以是车载智能设备例如车载显示屏，或者为移动智能设备例如手机或平板电脑，或者为无人机。车载显示屏即车载PAD负责车辆的多媒体功能，可以固定在车上也可以取下。另外，当智能设备200为车载设备例如为车载显示终端时，控制模块50可通过有线方式或无线方式与智能设备200进行通信，当智能设备200不是车载设备例如为移动终端或无人机时，控制模块50可通过无线方式与智能设备200进行通信。

需要说明的是，转向控制器52可以与方向盘控制器51进行通信，并且转向控制器52可与智能设备200进行通信。在本公开的另一些实施例中，在智能设备200为车载智能设备，且车载智能设备、转向控制器52与方向盘控制器51均连接到车辆的通信总线(进行有线通信)上时，方向盘控制器51也可直接与车载智能设备进行通信。

实施例一：

基于图4至图6实施例的车辆转向控制系统，本公开提出了一种车辆以及车辆的转向控制系统和方法、车载智能设备及其控制方法以及移动智能设备及其控制方法。

根据本公开的一个实施例，控制模块50用于在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮100的转动信息，并根据车轮100的转动信息对方向盘驱动单元30进行控制以驱动方向盘10转动，直至方向盘10的转动角度与车轮的转动角度相一致。

控制模块50包括方向盘控制器51和转向控制器52，方向盘控制器51与转向控制器52进行通信，转向控制器52用于在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮100的转动信息，并将车轮100的转动信息发送给方向盘控制器51，方向盘控制器51根据车轮100的转动信息对方向盘驱动单元30进行控制以驱动方向盘10转动，直至方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相一致。

需要说明的是，方向盘驾驶模式可指驾驶员通过操作方向盘转动以控制车辆的行驶方向，即言，在方向盘驾驶模式，转向控制器52根据方向盘的转动角度控制车轮100的转动角度。

可以理解的是，在车辆未处于方向盘驾驶模式时，方向盘10与车轮100的转动角度可保持一致，也可不保持一致。

在车辆进入方向盘驾驶模式之前，例如，在车辆启动时或车辆退出自动驾驶模式时，转向控制器52可以传递车轮100的转动信息到方向盘控制器51，方向盘控制器51可根据接收到的车轮100的转动信息控制方向盘10，以使方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相一致，即使方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相对应，从而保持方向盘10与车轮100的转动角度同步。

由此，在本公开的实施例中，在车辆启动时，方向盘控制器51可根据接收到的车轮100的转动信息控制方向盘10，从而可确保方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度保持一致。并且，在车辆处于自动驾驶状态时，如果需要驾驶员进行接管，那么，方向盘控制器51可根据接收到的车轮100的转动信息控制方向盘10转动，直至与车轮100的转动角度保持一致，从而可确保方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度保持一致，确保驾驶员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险，还能够有效提醒驾驶员进行驾驶，即当驾驶员发现方向盘转动时可以判断此时自动驾驶需要人工干预。

根据本公开的一个实施例，如图6所示，控制模块50例如转向控制器52可与车辆的自动驾驶控制单元70进行通信，当车辆的自动驾驶控制单元70通过接收组件71例如退出自动驾驶模式的按钮接收到驾驶员的退出自动驾驶指令或者自动驾驶控制单元70自身出现故障或者车辆所处的驾驶环境不满足自动驾驶条件时，自动驾驶控制单元70控制车辆从自动驾驶模式切换至方向盘驾驶模式。

可以理解的是，自动驾驶控制单元70可控制车辆进行自动驾驶，例如可对车辆的转向、加速、减速、灯光以及雨刮等进行控制。自动驾驶模式是指自动驾驶控制单元70自动控制车辆行驶，无需驾驶员操作方向盘10。

具体而言，当车辆处于自动驾驶模式时，自动驾驶控制单元70可监测是否接收到驾驶员的退出自动驾驶指令，如果接收到驾驶员的退出自动驾驶指令即驾驶员按下退出自动驾驶的按钮，则驾驶员想要主动接管车辆，此时自动驾驶控制单元70控制车辆退出自动驾驶模式，转向控制器52将车轮100的转动信息发送到方向盘控制器51，方向盘控制器51根据接收到的车轮100的转动信息控制方向盘10，以使方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相一致。

自动驾驶控制单元70还可判断是否自身是否出现故障，如果自动驾驶控制单元70自身出现故障例如自动驾驶传感器故障，则自动驾驶控制单元70判断需要驾驶员接管车辆，此时自动驾驶控制单元70控制车辆退出自动驾驶模式，转向控制器52将车轮100的转动信息发送到方向盘控制器51，方向盘控制器51根据接收到的车轮100的转动信息控制方向盘10，以使方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相一致。

自动驾驶控制单元70还可监测车辆周边的环境以判断车辆所处的驾驶环境是否满足自动驾驶条件，如果车辆所处的驾驶环境不满足自动驾驶条件即车辆周边环境复杂(例如处于住宅小区内)，则自动驾驶控制单元70判断需要驾驶员接管车辆，此时自动驾驶控制单元70控制车辆退出自动驾驶模式，转向控制器52将车轮100的转动信息发送到方向盘控制器51，方向盘控制器51根据接收到的车轮100的转动信息控制方向盘10，以使方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相一致。

由此，在驾驶员想要主动接管车辆，或自动驾驶控制单元70判断需要驾驶员接管车辆时，可控制方向盘进行转动，进而保持方向盘的转动角度与车辆的转动角度保持一致，方便驾驶员接管。

在本公开的一些实施例，在方向盘10未被控制时，即方向盘10未被驾驶员操作且方向盘10无需与车轮同步，方向盘10可以被收纳到收纳腔体内以使座舱具有更多空间。

根据本公开的一个实施例，转向控制器52用于在车辆处于自动驾驶模式时接收自动驾驶控制单元70发送的转动信息，并根据自动驾驶控制单元70发送的转动信息对转向机构40进行控制，以使转向机构40根据自动驾驶控制单元70发送的转动信息驱动车辆的车轮100转动。

当车辆处于自动驾驶模式时，自动驾驶控制单元70可以传递转动信息例如转动角度到转向控制器52，转向控制器52可根据自动驾驶控制单元70发送的转动信息控制转向电机42，以使转向电机42通过转向器41驱动车轮100旋转到相应的角度。

转向控制器52可接收自动驾驶控制单元70发送的转动信息，并根据转动信息驱动转向电机42进行转动，同时，转向控制器52还通过车轮转角传感器60监测车轮100的转动信息，在监测车轮100转动到自动驾驶控制单元70预期的角度时，停止驱动转向电机42。

由此，在车辆处于自动驾驶模式时，转向控制器52根据自动驾驶控制单元70的转动信息控制车轮100转动，无需方向盘，方向盘驱动单元30可以不控制方向盘进行转动。

根据本公开的一个实施例，控制模块50例如方向盘控制器51通过车辆的通信总线例如CAN网络与车载智能设备进行通信，车载智能设备在监控到车载智能设备的目标程序运行时，获取车辆的状态信息和方向盘信息，并在车辆处于自动驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息对车载智能设备的目标对象进行控制。

可以理解的是，车辆的状态信息可包括车辆所处的驾驶模式，例如车辆是否处于方向盘驾驶模式，或者是否处于自动驾驶模式，或者是否处于停车状态等，方向盘信息可包括方向盘的转动信息、方向盘的使用情况以及方向盘的标志信息等。

需要说明的是，车载智能设备可一同获取车辆的状态信息和方向盘信息，或者，车载智能设备可先获取车辆的状态信息，并在判断车辆未处于方向盘驾驶模式时再获取方向盘信息。并且，目标程序可为车载智能设备上安装的应用程序例如游戏程序，目标对象可以是虚拟对象例如车载智能设备上显示的虚拟方向盘、虚拟车辆，或者，目标对象可以是实体对象，例如车载智能设备自身，或车载智能设备的转动部件。

车载智能设备可根据用户的指令控制目标程序运行，并且，用户可在目标程序运行后操作方向盘，方向盘控制器51读取方向盘10的转动角度和转动速度，并将方向盘10的转动角度和转动速度发送到通信总线上，车载智能设备在监测到目标程序运行后，可直接通过车辆的通信总线读取信息，例如可先通过通信总线读取车辆的状态信息以判断工作模式，并在车辆处于自动驾驶模式时，主动通过通信总线读取方向盘10的转动信息，并根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制；又如，可先通过通信总线读取车辆的状态信息和方向盘10的转动信息，然后根据车辆的状态信息判断工作模式，并在车辆处于自动驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，车载智能设备在车辆处于自动驾驶模式且监测到目标程序运行之后可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。

另外，在其他一些实施例中，车载智能设备在车辆处于自动驾驶模式之后，还可对方向盘的使用状态进行判断，如果方向盘处于使用中例如遥控其他设备，则不再根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，如果方向盘未处于使用中，则根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

在本公开一些实施例中，目标程序可为游戏程序例如模拟赛车游戏，目标对象可为游戏中的模拟对象，例如模拟赛车等。举例来说，当目标程序为模拟赛车游戏时，用户可触发模拟赛车游戏运行并对方向盘进行操作，方向盘控制器51读取方向盘10的转动角度和转动速度，并将方向盘10的转动角度和转动速度发送到通信总线上，车载智能设备在车辆处于自动驾驶模式且监测到目标程序运行后，可通过通信总线直接读取方向盘10的转动信息，并对方向盘10的转动信息进行处理以得到目标对象的转动信息(包括转动角度、或转动速度、或转动角度和转动速度)，然后根据目标对象的转动信息对目标对象进行转向控制，例如模拟赛车游戏中的模拟赛车可根据得到的目标对象的转动角度和转动速度转动。

由此，用车辆的实体方向盘对车载智能设备进行遥控控制，在保证正常驾驶的同时兼顾乘客娱乐。

在一些实施例中，控制模块50例如转向控制器52可与移动智能设备进行无线通信，移动智能设备在监控到移动智能设备的目标程序运行时向控制模块50即转向控制器52发送请求指令，并接收控制模块20发送车辆的状态信息和方向盘信息；移动智能设备在车辆处于自动驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息对移动智能设备的目标对象进行控制。

需要说明的是，移动智能设备可指并未安装在车辆上的智能设备。转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息和方向盘信息一同发送给移动智能设备。或者，转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息发送给移动智能设备，移动智能设备在判断车辆处于自动驾驶模式时可向转向控制器52发送控制请求，转向控制器52再根据控制请求获取方向盘信息，并将方向盘信息实时发送给移动智能设备，移动智能设备即可根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，目标程序可为移动智能设备上安装的应用程序例如游戏程序或遥控程序，目标对象可以是虚拟对象例如移动智能设备上显示的虚拟方向盘、虚拟车辆，或者，目标对象可以是实体对象，例如移动智能设备自身或移动智能设备上的转动部件(例如无人机的转动部件)。

移动智能设备可根据用户的指令控制目标程序运行，并且，用户可在目标程序运行后操作方向盘，方向盘控制器51读取方向盘10的转动角度和转动速度，并将方向盘10的转动角度和转动速度发送给转向控制器52。移动智能设备在监测到目标程序运行后，可向转向控制器52发送请求指令，转向控制器52在接收到请求指令之后向移动智能设备反馈信息。例如转向控制器52可向移动智能设备发送车辆的状态信息，移动智能设备可根据车辆的状态信息进行工作模式判断，并在车辆处于自动驾驶模式时，再向转向控制器52发送控制请求，转向控制器52再根据控制请求获取方向盘信息，并将方向盘信息实时发送给移动智能设备，移动智能设备即可根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。又如，转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息和方向盘10的转动信息一同发送给移动智能设备，然后移动智能设备根据车辆的状态信息判断工作模式，并在车辆处于自动驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，移动智能设备在车辆处于自动驾驶模式且监测到目标程序运行之后可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。

另外，在其他一些实施例中，移动智智能设备在车辆处于自动驾驶模式之后，还可对方向盘的使用状态进行判断，如果方向盘处于使用中例如遥控其他设备，则不再根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，如果方向盘未处于使用中，则根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

在本公开一些实施例中，目标程序可为游戏程序例如模拟赛车游戏，目标对象可为游戏中的模拟对象，例如模拟赛车等。或者，目标程序可为无人机遥控程序，目标对象可为无人机。举例来说，当目标程序为无人机遥控程序时，用户可触发无人机遥控程序运行并对方向盘进行操作，方向盘控制器51读取方向盘10的转动角度和转动速度，并将方向盘10的转动角度和转动速度发送给转向控制器52，转向控制器52将方向盘10的转动角度和转动速度实时发送给无人机，无人机在车辆处于自动驾驶模式且监测到目标程序运行后，可对方向盘10的转动信息进行处理以得到目标对象的转动信息(包括转动角度、或转动速度、或转动角度和转动速度)，然后根据目标对象的转动信息对无人机进行转向控制，以对无人机进行遥控控制。

由此，用车辆的实体方向盘对移动智能设备进行遥控控制，在保证正常驾驶的同时兼顾乘客娱乐。

需要说明的是，当车辆处于自动驾驶模式时车辆的车轮100可不随方向盘的转动而旋转。并且，当车辆处于方向盘驾驶模式时，车载智能设备或移动设备可自动退出目标程序，停止根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。其中，车载智能设备或移动设备根据控制模块502实时发送的车辆的状态信息判断车辆进入方向盘驾驶模式。根据本公开的一个实施例，转向控制器52用于在车辆进入方向盘驾驶模式之后，获取方向盘10的转动信息，并根据方向盘10的转动信息对转向机构40进行控制，以使转向机构40按照方向盘 10的转动信息驱动车辆的车轮100转动。同时方向盘控制器51控制方向盘驱动单元30向方向盘10施加转向力矩。

也就是说，当驾驶员通过方向盘10进行操作时，方向盘控制器51可以传递方向盘10的转动信息到转向控制器52，转向控制器52根据接收到的转动信息控制转向机构40，以使车轮100旋转到相应的角度。

转向控制器52可接收方向盘控制器51发送的方向盘10的转动信息，并根据方向盘10的转动信息驱动转向电机42运转，同时，转向控制器52还通过车轮转角传感器60监测车轮100的转动信息例如转动角度，在监测车轮100转动到方向盘10的转动角度时，停止驱动转向电机42，实时保证车轮角度与方向盘角度一致。

可以理解的是，方向盘控制器51可通过方向盘转角传感器20采集方向盘10的转动信息以确定驾驶员的转向意愿；方向盘驱动单元30可模拟转向力矩，以使驾驶员有较舒适的转向力。转向控制器52可接收方向盘控制器51传输的方向盘10的转动信息，并判断车辆是否在方向盘驾驶模式，当车辆处于方向盘驾驶模式时，转向控制器52根据方向盘10的转动信息来带动转向机构40实现转向。当方向盘10进入预设工作模式且车辆未在方向盘驾驶模式时，转向控制器52可获取方向盘10的转向角度和转向速度，并通过有线或无线方式发送给智能设备200，或者智能设备200可以直接进行判断，并在判断方向盘进入预设工作模式且车辆未在方向盘驾驶模式之后主动采集方向盘10的转动信息。

由此，在驾驶员进行驾驶操作时，方向盘10的转动角度可与车轮100的转动角度保持一致。

如上所述，在本公开实施例中，在整车上电之后，转向控制器52可判断车辆是否成功启动，如果车辆启动失败，则转向控制器52不接收方向盘驱动单元30或自动驾驶控制单元70的转动信息，车轮100的角度保持不变。此时，车载智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则读取方向盘10的转动角度和转动速度，并根据方向盘10的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。或者，移动智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则向转向控制器52发送请求指令，并接收转向控制器52发送的方向盘10的转动角度和转动速度，并根据方向盘10的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。

如果车辆成功启动，转向控制器52则进一步判断车辆是否处于自动驾驶模式，如果未处于自动驾驶模式且处于方向盘控制模块，转向控制器52接收方向盘驱动单元30发送的方向盘的转动信息，并驱动转向电机42，同时通过车轮转角传感器60检测车轮100的转动信息，使车轮100的角度保持与方向盘10的角度一致，实时相应驾驶员的转向请求。

如果车辆处于自动驾驶模式，转向控制器52接收自动驾驶控制单元70发送的转动信息，并根据自动驾驶控制单元70发送的转动信息驱动转向电机42，同时通过车轮转角传感器60检测车轮100的转动信息，使车轮100的角度保持与自动驾驶控制单元70的要求一致。此时，车载智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则读取方向盘10的转动角度和转动速度，并根据方向盘10的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。或者，移动智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则向转向控制器52发送请求指令，并接收转向控制器52发送的方向盘10的转动角度和转动速度，并根据方向盘10的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。

在车辆进行自动驾驶模式的过程中，自动驾驶控制单元70判断是否接收到驾驶员的退出指令或自动驾驶控制单元70判断是否出现自身故障或者判断驾驶环境是否不满足自动驾驶操作，如果接收到驾驶员的退出指令或自动驾驶控制单元70自身出现故障或者驾驶环境不满足自动驾驶操作，则转向控制器52将车轮100的转动信息发送给方向盘控制器51，方向盘控制器51判断方向盘10的转动角度是否与车轮100的转动角度相一致，如果一致，则方向盘控制器51通知转向控制器52同步成功，如果不一致，方向盘控制器51则根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元30进行控制以驱动方向盘10转动，同时通过方向盘转角传感器20监测方向盘的转动信息，使方向盘10的角度转动到与车轮100的角度一致。

由此，本公开实施例的转向控制系统能够实现转向线控控制，当车辆处于停止状态或者车辆处于自动驾驶状态时，方向盘可不与轮胎转动信息保持一致，这时方向盘可以用于其他操作，例如当做遥控器，进行赛车游戏、控制无人机等，当用户操作或退出自动驾驶状态时，方向盘与轮胎角度保持一致。从而，本公开实施例既可以用作遥控系统，也可以在驾驶员操纵时保持与车轮同步，用作驾驶系统。

综上，根据本公开实施例提出的车辆的控制系统，控制模块分别与转向机构、车轮转角传感器、方向盘转角传感器和方向盘驱动单元电连接，控制模块在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元进行控制以驱动方向盘转动，直至方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致，从而，能够采用有线信号或无线信号来传递驾驶员的转向意愿，进而无需机械机构即可实现转向控制，便于自由布置方向盘的位置，且能够设置多个方向盘，并且，在车辆需要驾驶员接管驾驶时，能够确保方向盘的转动角度与车轮的转动角度保持一致，从而确保驾驶员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险。

如图9所示，控制模块50通过车辆的通信总线与车载智能设备210进行通信，其中，所述车载智能设备210在监控到所述车载智能设备210的目标程序运行时，获取所述车辆的状态信息和方向盘信息，并在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述车载智能设备210的目标对象进行控制。

如图10所示，控制模块与与移动智能设备220进行无线通信，所述移动智能设备220在监控到所述移动智能设备220的目标程序运行时向所述控制模块50发送请求指令，并接收所述控制模块50发送的所述车辆的状态信息和方向盘信息；所述移动智能设备220在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述移动智能设备的目标对象进行控制。

图11是根据本公开实施例的车辆的方框示意图。

如图11所示，本公开实施例的车辆1000，包括上述实施例的车辆的转向控制系统1100。

与前述实施例的车辆的控制系统相对应，本公开实施例还提出了一种车辆的转向控制方法。

图12是根据本公开实施例的车辆的转向控制方法的流程图。车辆的控制系统包括方向盘、方向盘驱动单元以及转向机构，方向盘驱动单元与方向盘相连，方向盘驱动单元用于驱动方向盘转动，转向机构用于驱动车辆的车轮转动。

如图12所示，本公开实施例的车辆的控制方法包括以下步骤：

S51：在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮的转动信息；

S52：根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元进行控制以驱动方向盘转动，直至方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致。

根据本公开的一个实施例，所述根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致，包括：在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并将所述车轮的转动信息发送给方向盘控制器，所述方向盘控制器根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。

根据本公开的一个实施例，所述方向盘为多个，与每个所述方向盘一一对应的多个所述方向盘驱动单元，每个所述方向盘驱动单元用于驱动与其对应的所述方向盘转动，其中，在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致包括：在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并根据所述车轮的转动信息对待控车的方向盘驱动单元进行控制以驱动待控车的方向盘转动，直至所述待控车的方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。

根据本公开的一个实施例，所述方向盘为多个，与每个所述方向盘一一对应的多个所述方向盘驱动单元，每个所述方向盘驱动单元用于驱动与其对应的所述方向盘转动，根据获取的所述车轮的转动信息，控制至少一个所述方向盘驱动单元驱动所述方向盘转动，直至至少一个所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。

根据本公开的一个实施例，当所述车辆的自动驾驶控制单元通过接收组件接收到驾驶员的退出自动驾驶指令或者所述自动驾驶控制单元自身出现故障或者所述车辆所处的驾驶环境不满足自动驾驶条件时，所述自动驾驶控制单元控制所述车辆从自动驾驶模式切换至所述方向盘驾驶模式。

根据本公开的一个实施例，在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，还判断所述车辆是否成功启动，其中，如果所述车辆未成功启动，则不接收所述方向盘驱动单元或所述自动驾驶控制单元的角度控制信号，控制所述车轮的转动角度保持不变。

根据本公开的一个实施例，车辆的控制方法还包括：在所述车辆处于所述自动驾驶模式时接收所述自动驾驶控制单元发送的转动信息；根据所述自动驾驶控制单元发送的转动信息对所述转向机构进行控制，以使所述转向机构根据所述自动驾驶控制单元发送的转动信息驱动所述车辆的车轮转动。

根据本公开的一个实施例，车辆的控制方法还包括：在车辆进入方向盘驾驶模式之后，获取方向盘的转动信息，并根据方向盘的转动信息对转向机构进行控制，以使转向机构按照方向盘的转动信息驱动车辆的车轮转动。根据本公开的一个实施例，在方向盘被驾驶员操作时，通过方向盘驱动单元向方向盘施加转向力矩。

具体而言，如图13所示，本公开实施例的车辆的转向控制方法包括以下步骤：

S101，整车上电；

S102，判断车辆是否成功启动。

如果是，则执行步骤S104；如果否，则执行步骤S103。

S103，不接收方向盘驱动单元或自动驾驶控制单元的角度控制信号，车轮的角度保持不变。此时，车载智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则读取方向盘的转动角度和转动速度，并根据方向盘的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。或者，移动智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则向转向控制器发送请求指令，并接收转向控制器发送的方向盘的转动角度和转动速度，并根据方向盘的转动角度和转动速度对目标对象进行控制，返回步骤S102。

S104，判断车辆是否处于自动驾驶模式。

如果是，则执行步骤S106；如果否在，则执行步骤S105。

S105，接收方向盘驱动单元发送的方向盘的转动信息，并驱动转向机构，同时监通过车轮转角传感器检测车轮的转动信息，使车轮的角度保持与方向盘的角度一致，实时相应驾驶员的转向请求，返回步骤S104。

S106，接收自动驾驶控制单元发送的转动信息，并根据自动驾驶控制单元发送的转动信息驱动转向机构，同时通过车轮转角传感器检测车轮的转动信息，使车轮的角度保持与自动驾驶控制单元的要求一致。此时，车载智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则读取方向盘的转动角度和转动速度，并根据方向盘的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。或者，移动智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则向转向控制器发送请求指令，并接收转向控制器发送的方向盘的转动角度和转动速度，并根据方向盘的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。

S107，自动驾驶控制单元判断是否接收到驾驶员的退出指令或自动驾驶控制单元判断自身是否出现故障或驾驶环境是否不支持自动驾驶操作。

如果是，则执行步骤S108；如果否，则执行步骤S106。

S108，方向盘驱动单元判断方向盘的转动角度与车轮的转动角度是否一致。

如果是，则执行步骤S110；如果否，则执行步骤S109。

S109，接收车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元进行控制以驱动方向盘转动，同时通过方向盘转角传感器监测方向盘的转动信息，使方向盘的角度转动到与车轮的角度一致，返回步骤S108。

S110，方向盘驱动单元通知同步成功，返回步骤S105。

根据本公开的一个实施例，如图11所示，所述车载智能设备通过车辆的通信总线与车辆进行通信，其中，

S61，在监控到所述车载智能设备的目标程序运行时，获取所述车辆的状态信息和方向盘信息。

S62，在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述车载智能设备的目标对象进行控制。

根据本公开的一个实施例，如图12所示，所述移动智能设备与车辆进行无线通信，其中，

S71，在监控到所述移动智能设备的目标程序运行时向所述车辆发送请求指令，并接收所述车辆发送的所述车辆的状态信息和方向盘信息。

S72，在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述移动智能设备的目标对象进行控制。

综上，根据本公开实施例提出的车辆的转向控制方法，在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元进行控制以驱动方向盘转动，直至方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致，从而，在车辆需要驾驶员接管驾驶时，能够确保方向盘的转动角度与车轮的转动角度保持一致，确保驾驶员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险。

基于上述实施例，本公开还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例的车辆的控制方法。

实施例二：

基于图1至图3实施例的车辆转向控制系统，本公开提出了一种车辆以及车辆的转向控制系统和方法、服务器。

根据本公开的一个实施例，控制模块50与转向机构40、方向盘驱动单元30和方向盘转角传感器20电连接，控制模块50还与智能方向控制装置进行通信以接收智能方向控制装置发送的转动信息中的至少一个，控制模块50用于根据方向盘10的转动信息和智能方向控制装置发送的转动信息中的至少一个对转向机构40进行控制，其中，智能方向控制装置包括自动驾驶控制单元70、智能设备200和服务器300中的至少一个。

控制模块50还与自动驾驶控制单元70、智能设备200和服务器300中的至少一个进行通信以接收自动驾驶控制单元70发送的转动信息、智能设备200发送的转动信息和服务器300发送的转动信息中的至少一个，控制模块50用于根据方向盘10的转动信息、自动驾驶控制单元70发送的转动信息、智能设备200发送的转动信息和服务器30发送的转动信息中的至少一个对转向机构40进行控制。

具体而言，控制模块50例如转向控制器52可以接收自动驾驶控制单元70发送的转动信息，可以接收方向盘控制器51发送的方向盘10的转动信息，可以接收智能设备200发送的转向信息，可以通过车载通信模块接收服务器300发送的转向信息。进而，转向控制器52可根据方向盘10的转动信息、自动驾驶控制单元70发送的转动信息、智能设备200发送的转动信息和服务器30发送的转动信息中的至少一个对转向机构40进行控制，从而，采用冗余设计，通过多种方式实现对车辆转向的控制，确保车辆的行驶安全。

在一些实施例中，控制模块50例如转向控制器52用于在车辆处于自动驾驶模式时根据自动驾驶控制单元70发送的转动信息对转向机构40进行控制，以使转向机构40根据自动驾驶控制单元70发送的转动信息驱动车辆的车轮100转动，并在车辆出现自动驾驶故障时，根据方向盘10的转动信息、智能设备200发送的转动信息和服务器300发送的转动信息中的至少一个对转向机构40进行控制。

需要说明的是，当自动驾驶控制单元70判断传感器出现故障或自动驾驶控制单元70出现故障时，判断车辆出现自动驾驶故障即自动驾驶控制单元70失效。其中，如果转向控制器52在预设时间内一直未接收到自动驾驶控制单元70的控制报文，转向控制器52则判断自动驾驶控制单元70出现故障。

根据本公开的一个实施例，在车辆出现自动驾驶故障时，可按照预设优先级顺序并根据方向盘10的转动信息、智能设备200发送的转动信息或服务器300发送的转动信息对转向机构40进行控制。其中，方向盘10的优先级高于智能设备200，且智能设备200高于服务器300。

由此，在自动驾驶控制单元失效后，可以提供多种解决方案来实现对车辆转向的控制，从而确保车辆的行驶安全。例如可以通过驾驶座的方向盘对车辆进行控制，可以通过智能设备200例如车载智能终端对车辆进行控制，可以通过服务器300对车辆进行远程控制，例如通过监控人员对车辆进行远程控制。

在本公开的一个实施例，在车辆出现自动驾驶故障之后，控制模块50还用于获取车轮100的转动信息，并根据车轮100的转动信息对方向盘驱动单元30进行控制以驱动方向盘10转动，直至方向盘10的转动角度与车轮的转动角度相一致。

控制模块50包括方向盘控制器51和转向控制器52，方向盘控制器51与转向控制器52进行通信，转向控制器52用于在车辆出现自动驾驶故障之后，获取车轮100的转动信息，并将车轮100的转动信息发送给方向盘控制器51，方向盘控制器51根据车轮100的转动信息对方向盘驱动单元30进行控制以驱动方向盘10转动，直至方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相一致。

由此，能够确保驾驶员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险，还能够有效提醒驾驶员进行驾驶，即当驾驶员发现方向盘转动时可以判断此时自动驾驶需要人工干预。

根据本公开的一个具体实施例，在车辆出现自动驾驶故障之后，控制模块50用于，在接收到方向盘控制指令之后，接收方向盘10的转动信息，并根据方向盘10的转动信息对转向机构40进行控制。

可以理解的是，方向盘10的转动信息的优先级高于智能设备200发送的转动信息和服务器300发送的转动信息，进而，在接收到方向盘10的转动信息时，即使接收到智能设备200发送的转动信息和服务器300发送的转动信息，也根据方向盘10的转动信息对转向机构40进行控制。

当自动驾驶控制单元70或其传感器出现故障时，驾驶座上的驾驶员可以通过方向盘20接管对车辆的控制，此时车辆进入方向盘控制模式，方向盘20在驾驶员的操作下转动，转向控制器52获取方向盘10的转动信息，并根据方向盘10的转动信息对转向机构40进行控制，以使转向机构40按照方向盘10的转动信息驱动车辆的车轮100转动。同时，方向盘控制器51控制方向盘驱动单元30向方向盘10施加转向力矩。

具体而言，在自动驾驶控制单元70或其传感器出现故障时，转向控制器52可判断是否接收到方向盘控制指令，例如在方向盘10在驾驶员的操作下转动时判断接收到方向盘控制指令，或者方向盘10上的接管按键被触发时判断接收到方向盘控制指令。在接收到方向盘控制指令之后，车辆进入方向盘控制模式，此时驾驶员通过方向盘10对车辆进行控制，方向盘控制器51可以传递方向盘10的转动信息到转向控制器52，转向控制器52根据接收到的转动信息控制转向机构40，以使车轮100旋转到相应的角度。

转向控制器52可接收方向盘控制器51发送的方向盘10的转动信息，并根据方向盘10的转动信息驱动转向电机42运转，同时，转向控制器52还通过车轮转角传感器60监测车轮100的转动信息例如转动角度，在监测车轮100转动到方向盘10的转动角度时，停止驱动转向电机42，从而保证车轮角度与方向盘角度一致。

可以理解的是，方向盘控制器51可通过方向盘转角传感器20采集方向盘10的转动信息以确定驾驶员的转向意愿；方向盘驱动单元30可模拟转向力矩，以使驾驶员有较舒适的转向力。转向控制器52可接收方向盘控制器51传输的方向盘10的转动信息，并根据方向盘10的转动信息来带动转向机构40实现转向。

由此，在自动驾驶控制器出现故障时，优先通过方向盘10对车辆进行控制，避免车辆事故的发生。

在一些实施例中，控制模块50例如转向控制器52用于，在未接收到方向盘控制指令且接收到智能设备控制指令时，接收智能设备200发送的转动信息，并根据智能设备200发送的转动信息对转向机构40进行控制。

可以理解的是，智能设备200发送的转动信息的优先级高于服务器300发送的转动信息，进而，在未接收到方向盘10的转动信息且接收到智能设备200发送的转动信息时，即使接收到服务器300发送的转动信息，也根据智能设备200发送的转动信息对转向机构40进行控制。

当自动驾驶控制单元70或其传感器出现故障时，驾驶员如果不能及时的接管方向盘，则可通过智能设备200对车辆进行控制，此时智能设备200可接收转向操作指令，并根据转向操作指令生成转动信息，以及将该转动信息发送给转向控制器52，转向控制器52获取智能设备200发送的转动信息，并根据智能设备200发送的转动信息对转向机构40进行控制，以使转向机构40按照智能设备200发送的转动信息驱动车辆的车轮100转动。

具体而言，在自动驾驶控制单元70或其传感器出现故障时，转向控制器52在判断未接收到方向盘控制指令之后，进一步判断是否接收到智能终端控制指令，例如智能终端在接收到驾驶员的转动操作指令时判断接收到智能终端控制指令，或者智能终端上的接管按键被触发时判断接收到智能终端控制指令。在接收到智能终端控制指令之后，驾驶员通过智能设备200进行转向控制，智能设备200可以传递转动信息到转向控制器52，转向控制器52根据智能设备200发送的转动信息控制转向机构40，以使车轮100旋转到相应的角度。转向控制器52可接收智能设备200发送的方向盘10的转动信息，并根据智能设备200发送的转动信息驱动转向电机42运转，同时，转向控制器52还通过车轮转角传感器60监测车轮100的转动信息例如转动角度，在监测车轮100转动到智能设备200所提供的转动角度时，停止驱动转向电机42，从而保证车轮角度与智能设备200所提供的转动角度一致。

可以理解的是，智能设备200可显示虚拟方向盘，驾驶员可通过虚拟方向盘输入转向操作指令，智能设备200可根据转向操作指令生成虚拟方向盘的转动信息例如转动角度，并将转动信息发送给转向控制器52，转向控制器52可接收智能设备200传输的虚拟方向盘的转动信息，并根据虚拟方向盘的转动信息来带动转向机构40实现转向，使虚拟方向盘的转动角度与车轮的转动角度保持一致。

由此，在自动驾驶控制器出现故障时，且驾驶员来不及接管方向盘时，通过智能设备200对车辆进行控制，例如智能终端200中的虚拟方向盘对车辆进行控制，避免车辆事故的发生，确保车辆的行驶安全。

需要说明的是，在车辆出现自动驾驶故障之后，控制模块50例如转向控制器52还可获取车轮100的转动信息例如转动角度，并将车轮100的转动信息发送给智能终端200，以提示车轮100的转动角度。例如，当智能设备200显示虚拟方向盘时，智能设备200可根据车轮100的转动信息控制虚拟方向盘转动，直至虚拟方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致。

由此，能够确保驾驶员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险。

在一些实施例中，控制模块50例如转向控制器52用于，在未接收到方向盘控制指令且未接收到智能设备控制指令时，获取车辆周边的图像信息，并将车辆周边的图像信息和接管指令发送至服务器300，并在接收到服务器300发送的转动信息时，根据服务器300发送的转动信息对转向机构40进行控制。

可以理解的是，在未接收到方向盘控制指令且未接收到智能设备控制指令时，可请求服务器300接管车辆的控制，此时可根据服务器300发送的转动信息对转向机构40进行控制。

当自动驾驶控制单元70或其传感器出现故障时，驾驶员如果不能及时的接管方向盘，且无法通过智能设备200对车辆进行控制时，此时转向控制器52可通过车载摄像头采集车辆周边的图像信息，并将车辆周边的图像信息和接管指令一同发送给服务器300，服务器300可接收外部输入的转向操作指令以生成转动信息或者直接根据车辆周边的图像信息生成转动信息，然后，服务器300将生成的转动信息发送给转向控制器52，转向控制器52接收服务器300发送的转动信息，并根据服务器300发送的转动信息对转向机构40进行控制，以使转向机构40按照服务器300发送的转动信息驱动车辆的车轮100转动。

具体而言，当通过服务器300对车辆进行转向控制时，服务器300可以传递转动信息到转向控制器52，转向控制器52根据服务器300发送的转动信息控制转向机构40，以使车轮100旋转到相应的角度。转向控制器52可接收服务器300发送的方向盘10的转动信息，并根据服务器300发送的转动信息驱动转向电机42运转，同时，转向控制器52还通过车轮转角传感器60监测车轮100的转动信息例如转动角度，在监测车轮100转动到服务器300所提供的转动角度时，停止驱动转向电机42，从而保证车轮角度与服务器300所提供的转动角度一致。

可以理解的是，车辆的多个车载摄像头可设置在车身周边以采集车辆周边的图像信息(可以是视频信息)，其中，多个车载摄像头可在设置在车身前方、两侧以及后方，转向控制器52可以通过V2X通讯模块80将车载摄像头采集的车辆周边图像信息及接管指令发送给路边V2X通讯设施90，路边V2X通讯设施90通过4G或5G通信方式将车辆周边图像信息及接管指令传送给服务器300。

在一个实施例中，服务器300可将图像信息实时推送至后台监控人员的监控终端，后台监控人员通过监控终端的界面获得车辆周边图像信息以确定车辆周边环境，监控人员可结合车辆周边环境并通过室内仿真方向盘输入转向操作指令，以实现对车辆的远程控制。服务器300实时采集室内仿真方向盘的转动信息并将转动信息远程传送至车辆的V2X通讯模块80，V2X通讯模块80将来自服务器300的转动信息令传送给转向控制器52，转向控制器52接收服务器300发送的转动信息，并根据服务器300发送的转动信息对转向机构40进行控制。

在另一个实施例中，服务器300可对图像信息进行分析，并根据分析结果计算车辆行驶路线，以获得最佳的方向盘控制信号即生成转动信息例如转动角度和转动速度，并将转动信息远程传送至车辆的V2X通讯模块80，V2X通讯模块80将来自服务器300的转动信息令传送给转向控制器52，转向控制器52接收服务器300发送的转动信息，并根据服务器300发送的转动信息对转向机构40进行控制。

可以理解的是，服务器300在接收到接管指令和车辆周边的图像信息之后，可先确定是否存在处于空闲状态的监控终端，并在存在处于空闲状态的监控终端时，将车辆周边的图像信息发送至任一处于空闲状态的监控终端，以通过任一处于空闲状态的监控终端显示车辆周边的图像信息。

需要说明的是，在车辆出现自动驾驶故障之后，控制模块50例如转向控制器52还可获取车轮100的转动信息例如转动角度，并将车轮100的转动信息发送给服务器300，服务器300在车轮100的转动信息的基础上对车辆进行远程控制。并且，服务器300还可根据车轮100的转动信息对室内仿真方向盘进行控制，即服务器300可根据车轮100的转动信息控制室内仿真方向盘转动，直至室内仿真方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致，从而确保监控人员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险。

由此，在自动驾驶控制器出现故障时，且驾驶员来不及接管方向盘且无法通过智能设备200对车辆进行控制，通过服务器300对车辆进行远程控制，从而可以在自动驾驶失效后提供多种冗余方案，避免车辆事故的发生，最大程度保护车辆的行驶安全。

如上所述，在本公开的具体实施例中，整车上电，转向控制器52可判断车辆是否处于自动驾驶模式，如果未处于自动驾驶模式，则继续判断车辆是否处于自动驾驶模式。

如果车辆处于自动驾驶模式，转向控制器52则判断车辆是否出现自动驾驶故障，其中，如果自动驾驶控制单元70判断传感器出现故障，或者转向控制器52判断自动驾驶控制单元70出现故障，即转向控制器52在预设时间内一直未接收到自动驾驶控制单元70的控制报文，则判断车辆出现自动驾驶故障。

在车辆未出现自动驾驶故障时，转向控制器52接收自动驾驶控制单元70发送的转动信息，并根据自动驾驶控制单元70发送的转动信息控制转向电机42，同时，转向控制器52还通过车轮转角传感器60监测车轮100的转动信息，在监测车轮100转动到自动驾驶控制单元70预期的转动角度时，停止驱动转向电机42。

在车辆出现自动驾驶故障时，转向控制器52获取车轮100的转动信息，并将车轮100的转动信息发送给方向盘控制器51，方向盘控制器51接收转向控制器52发送的车轮100的转动信息，同时通过方向盘转角传感器20监测方向盘10的转动角度，并根据车轮100的转动信息对方向盘驱动单元30进行控制以驱动方向盘10转动，直至方向盘10的角度转动到与车轮的角度一致，从而实现方向盘角度与轮胎角度同步。转向控制器52还发送车轮100的转动信息到智能终端200，智能终端200自动调出虚拟方向盘的控制界面，并将虚拟方向盘旋转至与车轮的角度相一致，从而实现智能终端200的虚拟方向盘的角度与车轮的角度同步。

接下来，转向控制器52判断是否接收到方向盘控制指令，如果接收到方向盘控制指令，转向控制器52则接收方向盘控制器51发送的方向盘10的转动信息，同时还通过车轮转角传感器60监测车轮100的转动信息例如转动角度，进而转向控制器52根据方向盘10的转动信息驱动转向电机42运转，直至车轮100的角度转动到与方向盘10的角度一致。

转向控制器52如果未接收到方向盘控制指令，则进一步判断是否接收到智能终端控制指令，如果接收到智能终端控制指令，转向控制器52则接收智能终端200发送的转动信息，同时还通过车轮转角传感器60监测车轮100的转动信息例如转动角度，进而转向控制器52根据智能终端200发送的转动信息驱动转向电机42运转，直至车轮100的角度转动到智能终端200所要求的转动角度。

转向控制器52如果未接收到方向盘控制指令且未接收到智能终端控制指令，转向控制器52通过V2X通讯模块发送接管指令及车辆周边图像信息到路边V2X通讯设施，路边V2X通讯设施通过4G或5G将接管指令及车辆周边图像信息传输至服务器300。转向控制器52判断是否接收V2X通讯模块传输的来自服务器300的转动信息，如果是，转向控制器52则接收到服务器300发送的转动信息，同时还通过车轮转角传感器60监测车轮100的转动信息例如转动角度，进而转向控制器52根据服务器300发送的转动信息驱动转向电机42运转，直至车轮100的角度转动到服务器300所要求的转动角度。

综上，根据本公开实施例提出的服务器，控制模块在接收到接管指令和车辆周边的图像信息之后，确定是否存在处于空闲状态的监控终端，并在存在处于空闲状态的监控终端时，将车辆周边的图像信息发送至任一处于空闲状态的监控终端以显示，并采集外部输入的转向操作指令以生成转动信息，以及将转动信息通过通信模块发送给车辆，从而通过对车辆转向进行远程控制，能够确保车辆的行驶安全。

为了实现上述实施例，本公开还提出了一种车辆，包括前述实施例的车辆的转向控制系统。

根据本公开实施例提出的车辆，通过前述的车辆的转向控制系统，方向盘与转向机构之间取消刚性连接，能够采用有线信号或无线信号来传递驾驶员的转向意愿，进而无需机械机构即可实现转向控制，便于自由布置方向盘的位置，并且，能够通过多种方式实现对车辆转向的控制，确保车辆的行驶安全。

与前述实施例的车辆的转向控制系统相对应，本公开提出了一种服务器。

图16是根据本公开实施例的服务器的方框示意图。如图16所示，服务器300包括：通信模块311、多个监控终端312和服务器控制模块313。

其中，通信模块311与车辆进行通信，通信模块311用于接收车辆发送的车辆周边的图像信息和接管指令；服务器控制模块313与通信模块311和多个监控终端312相连，服务器控制模块313用于在接收到接管指令和车辆周边的图像信息之后，确定是否存在处于空闲状态的监控终端312，并在存在处于空闲状态的监控终端312时，将车辆周边的图像信息发送至任一处于空闲状态的监控终端312以显示，并采集外部输入的转向操作指令以生成转动信息，以及将转动信息通过通信模块311发送给车辆。

可以理解的是，处于空闲状态的监控终端312可以指有监控人员能够使用该监控终端312输入的转向操作指令。

在一些实施例中，服务器控制模块313还用于在未存在处于空闲状态的监控终端312时根据车辆周边的图像信息生成转动信息，以及将转动信息通过通信模块311发送给车辆。

当车辆的自动驾驶控制单元或其传感器出现故障时，如果车辆未接收到方向盘控制指令且未接收到智能设备控制指令，车辆则通过车载摄像头采集车辆周边的图像信息，并将车辆周边的图像信息和接管指令一同发送给通信模块311，服务器控制模块313可通过监控终端312接收外部输入的转向操作指令以生成转动信息或者直接根据车辆周边的图像信息生成转动信息，然后，服务器控制模块313将生成的转动信息通过通信模块311发送给车辆，车辆到接收服务器300发送的转动信息之后，根据服务器300发送的转动信息驱动车辆的车轮转动。

具体而言，车辆可以通过V2X通讯模块将车载摄像头采集的车辆周边图像信息及接管指令发送给路边V2X通讯设施，路边V2X通讯设施通过4G或5G通信方式将车辆周边图像信息及接管指令传送给通信模块311。

在一个实施例中，服务器控制模块313可将图像信息实时推送至后台监控人员的监控终端312，后台监控人员通过监控终端312的界面获得车辆周边图像信息以确定车辆周边环境，监控人员可结合车辆周边环境并通过室内仿真方向盘输入转向操作指令，以实现对车辆的远程控制。服务器控制模块313可实时采集室内仿真方向盘的转动信息并将转动信息远程传送至车辆，车辆根据服务器300发送的转动信息驱动车辆的车轮转动。

在另一个实施例中，服务器控制模块313可对图像信息进行分析，并根据分析结果计算车辆行驶路线，以获得最佳的方向盘控制信号即生成转动信息例如转动角度和转动速度，并将转动信息远程传送至车辆，车辆根据服务器300发送的转动信息驱动车辆的车轮转动。

可以理解的是，在通信模块311接收到接管指令和车辆周边的图像信息之后，服务器控制模块313可先确定是否存在处于空闲状态的监控终端312，并在存在处于空闲状态的监控终端312时，将车辆周边的图像信息发送至任一处于空闲状态的监控终端312，以通过任一处于空闲状态的监控终端312显示车辆周边的图像信息。

需要说明的是，在车辆出现自动驾驶故障之后，车辆还可获取车轮的转动信息例如转动角度，并将车轮的转动信息发送给服务器300的通信模块311，服务器控制模块313在车轮的转动信息的基础上对车辆进行远程控制。并且，服务器控制模块313还可根据车轮的转动信息对室内仿真方向盘进行控制，即服务器控制模块313可根据车轮的转动信息控制室内仿真方向盘转动，直至室内仿真方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致，从而确保监控人员能准确判断车辆运行方向，防止车辆发生危险。

由此，在自动驾驶控制器出现故障时，通过服务器对车辆进行远程控制，，避免车辆事故的发生，最大程度保护车辆的行驶安全。

如上所述，在本公开的具体实施例中，服务器正常工作，服务器控制模块313判断是否接收到来自车辆的接管指令及实时的车辆周边图像信息，如果接收到来自车辆的接管指令及实时的车辆周边图像信息，则判断是否有空余监控人员即是否存在处于空闲状态的监控终端312，如果存在处于空闲状态的监控终端312，则将车辆周边图像信息例如视频信息实时推送至任一处于空闲状态的监控终端312，并实时采集监控人员通过仿真方向盘输入的转向操作指令并远程传送至车辆；如果未存在处于空闲状态的监控终端312，则根据车辆周边图像信息解析当前路况并计算出车辆行驶路线，从而生成相应的转动信息并传送至车辆。

综上，根据本公开实施例提出的服务器，服务器控制模块在接收到接管指令和车辆周边的图像信息之后，确定是否存在处于空闲状态的监控终端，并在存在处于空闲状态的监控终端时，将车辆周边的图像信息发送至任一处于空闲状态的监控终端以显示，并采集外部输入的转向操作指令以生成转动信息，以及将转动信息通过通信模块发送给车辆，从而通过对车辆转向进行远程控制，能够确保车辆的行驶安全。

与前述实施例的车辆的转向控制系统相对应，本公开提出了一种车辆的转向控制方法。

图17是根据本公开实施例的车辆的转向控制方法的流程图。该方法应用于车辆，车辆的转向控制系统包括方向盘、方向盘驱动单元以及转向机构，转向机构用于驱动车辆的车轮转动。

如图17所示，本公开实施例的车辆的转向控制方法包括以下步骤：

S81：采集方向盘的转动信息；

S82：接收智能方向控制装置发送的转动信息，其中，智能方向控制装置包括车辆的自动驾驶控制单元、智能设备和服务器中的至少一个；

S83：根据方向盘的转动信息和智能方向控制装置发送的转动信息中的至少一个对转向机构进行控制。

根据本公开的一个实施例，根据方向盘的转动信息、自动驾驶控制单元发送的转动信息、智能设备发送的转动信息和服务器发送的转动信息中的至少一个对转向机构进行控制包括：在车辆处于自动驾驶模式时根据自动驾驶控制单元发送的转动信息对转向机构进行控制，并在车辆出现自动驾驶故障时，根据方向盘的转动信息、智能设备发送的转动信息和服务器发送的转动信息中的至少一个对转向机构进行控制。

根据本公开的一个实施例，所述根据所述方向盘的转动信息、所述智能设备发送的转动信息和所述服务器发送的转动信息中的至少一个对所述转向机构进行控制包括：按照预设优先级顺序并根据所述方向盘的转动信息、所述智能设备发送的转动信息或所述服务器发送的转动信息对所述转向机构进行控制，其中，所述预设优先级顺序为所述方向盘的优先级高于所述智能设备的优先级，所述智能设备的优先级高于所述服务器的优先级。

根据本公开的一个实施例，所述按照预设优先级顺序并根据所述方向盘的转动信息、所述智能设备发送的转动信息或所述服务器发送的转动信息对所述转向机构进行控制包括：在接收到方向盘控制指令之后，接收所述方向盘的转动信息，并根据所述方向盘的转动信息对所述转向机构进行控制；在未接收到所述方向盘控制指令且接收到智能终端控制指令之后，接收所述智能设备发送的转动信息，并根据所述智能设备发送的转动信息对所述转向机构进行控制。

根据本公开的一个实施例，所述根据所述方向盘的转动信息、所述智能设备发送的转动信息和所述服务器发送的转动信息中的至少一个对所述转向机构进行控制包括：在未接收到所述方向盘控制指令且未接收到所述智能设备控制指令时，获取车辆周边的图像信息，并将所述车辆周边的图像信息和接管指令发送至所述服务器，并在接收到所述服务器发送的转动信息时，根据所述服务器发送的转动信息对所述转向机构进行控制。

具体而言，如图18所示，车辆的转向控制方法包括以下步骤：

S301：整车上电。

S302：判断车辆是否处于自动驾驶模式。

如果是，则执行步骤S303；如果否，则继续执行步骤S302。

S303：判断车辆是否出现自动驾驶故障，其中，当自动驾驶控制单元判断传感器出现故障，或者自动驾驶控制单元出现故障，即在预设时间内一直未接收到自动驾驶控制单元的控制报文时，则判断车辆出现自动驾驶故障。

如果是，则执行步骤S305；如果否，则执行步骤S304。

S304：接收自动驾驶控制单元发送的转动信息，并根据自动驾驶控制单元发送的转动信息控制转向机构，同时还通过车轮转角传感器监测车轮的转动信息例如转动角度，使监测车轮转动到自动驾驶控制单元预期的转动角度。

S305：获取车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元进行控制以驱动方向盘转动，同时通过方向盘转角传感器监测方向盘的转动角度，直至方向盘的角度转动到与车轮的角度一致。还发送车轮的转动信息到智能终端，智能终端自动调出虚拟方向盘的控制界面，并将虚拟方向盘旋转至与车轮的角度相一致。

S306：判断是否接收到方向盘控制指令。

如果是，则执行步骤S307；如果否，则执行步骤S308。

S307：接收方向盘的转动信息，同时还通过车轮转角传感器监测车轮的转动信息例如转动角度，进根据方向盘的转动信息驱动转向机构运转，直至车轮的角度转动到与方向盘的角度一致。

S308：判断是否接收到智能终端控制指令。

如果是，则执行步骤S309；如果否，则执行步骤S310。

S309：接收智能终端发送的转动信息，同时还通过车轮转角传感器监测车轮的转动信息例如转动角度，进而根据智能终端发送的转动信息驱动转向机构运转，直至车轮的角度转动到智能终端所要求的转动角度。

S310：车辆的V2X通讯模块发送接管指令及车辆周边图像信息到路边V2X通讯设施，路边V2X通讯设施通过4G或5G将接管指令及车辆周边图像信息传输至服务器。

S311：判断是否接收V2X通讯模块传输的来自服务器的转动信息

如果是，则执行步骤S312；如果否，则返回步骤S306。

S312：接收到服务器发送的转动信息，同时还通过车轮转角传感器监测车轮的转动信息例如转动角度，进而根据服务器发送的转动信息驱动转向机构运转，直至车轮的角度转动到服务器所要求的转动角度。

综上，根据本公开实施例提出的车辆的转向控制方法，根据方向盘的转动信息、自动驾驶控制单元发送的转动信息、智能设备发送的转动信息和服务器发送的转动信息中的至少一个对转向机构进行控制，从而，方向盘与转向机构之间取消刚性连接，能够采用有线信号或无线信号来传递驾驶员的转向意愿，进而无需机械机构即可实现转向控制，便于自由布置方向盘的位置。并且，能够通过多种方式实现对车辆转向的控制，确保车辆的行驶安全。

与前述实施例的服务器相对应，本公开提出了另一种车辆的转向控制方法。

图19是根据本公开实施例的车辆的转向控制方法的流程图。该方法应用于服务器，如图19所示，本公开实施例的车辆的转向控制方法包括以下步骤：

S91：接收车辆发送的车辆周边的图像信息和接管指令；

S92：确定多个监控终端中是否存在处于空闲状态的监控终端；

S93：如果存在处于空闲状态的监控终端，则将车辆周边的图像信息发送至任一处于空闲状态的监控终端以显示，并采集外部输入的转向操作指令以生成转动信息，以及将转动信息通过通信模块发送给车辆。

根据本公开的一个实施例，如果未存在处于空闲状态的监控终端，则根据车辆周边的图像信息生成转动信息，以及将转动信息通过通信模块发送给车辆。

具体而言，如图20所示，车辆的转向控制方法包括以下步骤：

S401：服务器正常工作。

S402：服务器控判断是否接收到来自车辆的接管指令及实时的车辆周边图像信息。

如果是，则执行步骤S403；如果否，则返回步骤S402。

S403：服务器判断是否有空余监控人员即是否存在处于空闲状态的监控终端。

如果是，则执行步骤S404；如果否，则返回步骤S405。

S404：服务器将车辆周边图像信息例如视频信息实时推送至任一处于空闲状态的监控终端即空余监控人员的显示屏，并实时采集监控人员通过仿真方向盘输入的转向操作指令并远程传送至车辆。

S405：服务器根据车辆周边图像信息解析当前路况并计算出车辆行驶路线，从而生成相应的转动信息并传送至车辆。

综上，根据本公开实施例提出的车辆的转向控制方法，在接收到接管指令和车辆周边的图像信息之后，确定是否存在处于空闲状态的监控终端，并在存在处于空闲状态的监控终端时，将车辆周边的图像信息发送至任一处于空闲状态的监控终端以显示，并采集外部输入的转向操作指令以生成转动信息，以及将转动信息通过通信模块发送给车辆，从而通过对车辆转向进行远程控制，能够确保车辆的行驶安全。

基于前述车辆的转向控制方法，应用于车辆，本公开实施例还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例的车辆的转向控制方法。

基于前述车辆的转向控制方法，应用于服务器，本公开实施例还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例的车辆的转向控制方法。

实施例三：

基于图7至图8实施例的车辆转向控制系统，本公开提出了一种车辆以及车辆的转向控制系统和方法、车载智能设备及其控制方法以及移动智能设备及其控制方法。

根据本公开的一个实施例，所述方向盘为多个，与每个所述方向盘一一对应的多个所述方向盘驱动单元，每个所述方向盘驱动单元用于驱动与其对应的所述方向盘转动，所述控制模块根据获取的所述车轮的转动信息，控制至少一个所述方向盘驱动单元驱动所述方向盘转动，直至至少一个所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。

控制模块50分别与转向机构40、车轮转角传感器60、M个方向盘转角传感器20和M个方向盘驱动单元30电连接，控制模块50用于获取M个方向盘10的转动信息和车轮100的转动信息，并根据M个方向盘10的转动信息和车轮100的转动信息对至少一个方向盘进行控制，以使至少一个方向盘与车轮100保持同步。

控制模块50可根据接收到的车轮100的转动信息并通过至少一个方向驱动单元30控制对应的至少一个方向盘10，以使至少一个方向盘10旋转到与车辆的车轮100相对应的角度，即使方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相对应。其中，在控制方向盘10转动时，控制模块50还获取方向盘10的转动角度，并在方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相一致时控制方向盘10停止转动。

应理解，控制模块50在方向盘驾驶模式和自动驾驶模式下均对至少一个方向盘进行控制，以使至少一个方向盘与车轮100保持同步。即言，在车辆行驶过程中，确保至少一个方向盘与车轮100保持同步，便于用户随时接管车辆。并且，控制模块50还可在车辆处于方向盘驾驶模式时根据M个方向盘10中的转动信息和车轮100的转动信息对转向机构40进行控制，以使100与至少一个方向盘10车轮同步。以及在车辆处于自动驾驶模式时根据自动驾驶控制单元70发送的转动信息对转向机构40进行控制，以使车轮100与至少一个方向盘10同步。

需要说明的是，方向盘驾驶模式可指驾驶员通过操作方向盘转动以控制车辆的行驶方向，即言，在方向盘驾驶模式，控制模块50根据方向盘的转动角度控制车轮100的转动角度。自动驾驶模式可指驾驶员无需通过操作方向盘转动，由自动驾驶控制单元自动控制车辆的行驶方向，即言，在自动驾驶模式，控制模块50可根据自动驾驶控制单元发送的转动角度控制车轮100的转动角度。也就是说，在车辆处于方向盘驾驶模式时，控制模块50可根据接收到的方向盘10的转动信息控制转向机构40，以使车辆的车轮100旋转到相应的转动角度，即使方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相对应。其中，在控制车轮100的转动角度，控制模块50还获取车轮100的转动角度，并在车轮100的转动角度与方向盘10的转动角度相一致时控制车轮100停止转动。

控制模块50可包括M个方向盘控制器51与转向控制器52，M个方向盘控制器51与转向控制器52进行通信，每个方向盘控制器51用于在相应的方向盘10被操作时向对应的方向盘10施加转向力矩；每个方向盘控制器51用于获取相应的方向盘10的转动信息，并将相应的方向盘10的转动信息发送给转向控制器52；转向控制器52用于根据M个方向盘10的转动信息和车轮100的转动信息对至少一个方向盘10进行控制，以使至少一个方向盘10与车轮100同步。

并且，转向控制器52用于在车辆处于方向盘驾驶模式时根据M个方向盘10的转动信息和车轮100的转动信息对转向机构40进行控制，以使至少一个方向盘10与车轮100同步。转向控制器52用于在车辆处于自动驾驶模式时根据自动驾驶控制单元100的转动信息对转向机构40进行控制，以使至少一个方向盘10与车轮100同步。

方向盘控制器51可以传递方向盘10的转动信息到转向控制器52，转向控制器52根据收到的方向盘10的转动信息控制转向机构40，以使车辆的车轮100旋转到相应的转动角度，即使方向盘10的转动角度与车轮100的转动角度相对应。其中，在控制车轮100的转动角度，转向控制器52还获取车轮100的转动角度，并在车轮100的转动角度与方向盘10的转动角度相一致时控制车轮100停止转动。

并且，转向控制器52也可向M个方向盘控制器51发送车轮100的转动信息，M个方向盘控制器51中的至少一个可根据车轮100的转动信息对相应的方向盘驱动单元30进行控制以驱动方向盘10转动，以使至少一个方向盘10的转动角度与车轮的角度相一致，从而，保证车轮与方向盘同步，方便用户接管。

本公开的一个实施例，M＝1，控制模块50例如转向控制器52进一步用于在车辆处于方向盘驾驶模式和自动驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息和车轮100的转动信息对方向盘10进行控制，以使方向盘10与车轮100保持同步。

转向控制器52可通过车轮转角传感器60采集车轮100的转动信息，并向方向盘控制器51发送车轮100的转动信息，方向盘控制器51可根据车轮100的转动信息对方向盘驱动单元30进行控制，以驱动相应的方向盘10转动，以使方向盘10的转动角度与车轮100的角度相一致，从而，保证车轮与方向盘同步，方便用户接管。

并且，控制模块50例如转向控制器52还用于在车辆处于方向盘驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息和车轮100的转动信息对转向机构40进行控制，以使按照方向盘10的转动信息驱动车辆的车轮100转动。

方向盘控制器51可通过方向盘转角传感器20采集方向盘20的转动信息以确定驾驶员的转向意愿；方向盘驱动电机31可模拟转向力矩，以使驾驶员有较舒适的转向力。转向控制器52可接收方向盘控制器51发送的方向盘10的转动信息，并判断车辆是否在方向盘驾驶模式，当车辆处于方向盘驾驶模式时，转向控制器52根据方向盘10的转动信息来带动转向机构40以实现转向。

根据本公开的一个实施例，控制模块50例如方向盘控制器51通过车辆的通信总线例如CAN网络与车载智能设备进行通信，当M＝1时，车载智能设备在监控到目标程序运行时，获取车辆的状态信息和方向盘信息，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

需要说明的是，车载智能设备可一同获取车辆的状态信息和方向盘信息，或者，车载智能设备可先获取车辆的状态信息，并在判断车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时再获取方向盘信息。并且，目标程序可为车载智能设备上安装的应用程序例如游戏程序，目标对象可以是虚拟对象例如车载智能设备上显示的虚拟方向盘、虚拟车辆，或者，目标对象可以是实体对象，例如车载智能设备自身，或车载智能设备的转动部件。

当方向盘10为一个时，车载智能设备可根据用户的指令控制目标程序运行，并且，用户可在目标程序运行后操作方向盘，方向盘控制器51读取方向盘10的转动角度和转动速度，并将方向盘10的转动角度和转动速度发送到通信总线上，车载智能设备在监测到目标程序运行后，可直接通过车辆的通信总线读取信息，例如可先通过通信总线读取车辆的状态信息以判断工作模式，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，例如处于停止状态时，主动通过通信总线读取方向盘10的转动信息，并根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，以及在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，不再读取方向盘10的转动信息；又如，可先通过通信总线读取车辆的状态信息和方向盘10的转动信息，然后根据车辆的状态信息判断工作模式，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，以及在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，不再根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，车载智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式、且监测到目标程序运行之后可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。车载智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式之后可显示提醒信息以提示用户无法通过方向盘对目标对象进行控制。

另外，在其他一些实施例中，车载智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式之后，还可对方向盘的使用状态进行判断，如果方向盘处于使用中例如遥控其他设备，则不再根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，如果方向盘未处于使用中，则根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

在本公开一些实施例中，目标程序可为游戏程序例如模拟赛车游戏，目标对象可为游戏中的模拟对象，例如模拟赛车等。举例来说，当目标程序为模拟赛车游戏时，用户可触发模拟赛车游戏运行并对方向盘进行操作，方向盘控制器51读取方向盘10的转动角度和转动速度，并将方向盘10的转动角度和转动速度发送到通信总线上，车载智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式、且监测到目标程序运行后，可通过通信总线直接读取方向盘10的转动信息，并对方向盘10的转动信息进行处理以得到目标对象的转动信息(包括转动角度、或转动速度、或转动角度和转动速度)，然后根据目标对象的转动信息对目标对象进行转向控制，例如模拟赛车游戏中的模拟赛车可根据得到的目标对象的转动角度和转动速度转动。

在本公开的其他实施例中，M＝1时，控制模块50例如转向控制器52可在车辆处于自动驾驶模式时，不对方向盘10进行控制，即方向盘10与车轮100可不保持同步。此时，车载智能设备在根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制之前只需判断车辆是否处于方向盘驾驶模式，即在车辆未处于方向盘驾驶模式例如处于自动驾驶模式或停止状态时，根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。应理解，自动驾驶模式下，方向盘10与车轮100可不保持同步的时，车载智能设备在自动驾驶模式下的控制方式与前述实施例中车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时的控制方式基本一致，这里不再详细赘述。

在一些实施例中，控制模块50例如转向控制器52可与移动智能设备进行无线通信，移动智能设备在监控到目标程序运行时向控制模块50即转向控制器52发送请求指令，并接收控制模块20发送车辆的状态信息和方向盘信息；移动智能设备在车辆未处于所述方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

需要说明的是，移动智能设备可指并未安装在车辆上的智能设备。转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息和方向盘信息一同发送给移动智能设备。或者，转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息发送给移动智能设备，移动智能设备在判断车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时可向转向控制器52发送控制请求，转向控制器52再根据控制请求获取方向盘信息，并将方向盘信息实时发送给移动智能设备，移动智能设备即可根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

当方向盘10为一个时，移动智能设备可根据用户的指令控制目标程序运行，并且，用户可在目标程序运行后操作方向盘，方向盘控制器51读取方向盘10的转动角度和转动速度，并将方向盘10的转动角度和转动速度发送给转向控制器52。移动智能设备在监测到目标程序运行后，可向转向控制器52发送请求指令，转向控制器52在接收到请求指令之后向移动智能设备反馈信息。

例如转向控制器52可向移动智能设备发送车辆的状态信息，移动智能设备可根据车辆的状态信息进行工作模式判断，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，例如处于停止状态时，再向转向控制器52发送控制请求，转向控制器52再根据控制请求获取方向盘信息，并将方向盘信息实时发送给移动智能设备，移动智能设备即可根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，以及在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，则不再向转向控制器52发送控制请求，即不再根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

又如，转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息和方向盘10的转动信息一同发送给移动智能设备，然后移动智能设备根据车辆的状态信息判断工作模式，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，以及在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，不再根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，移动智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式、且监测到目标程序运行之后可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。移动智智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式之后可显示提醒信息以提示用户无法通过方向盘对目标对象进行控制。

另外，在其他一些实施例中，移动智智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式之后，还可对方向盘的使用状态进行判断，如果方向盘处于使用中例如遥控其他设备，则不再根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，如果方向盘未处于使用中，则根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

在本公开一些实施例中，目标程序可为游戏程序例如模拟赛车游戏，目标对象可为游戏中的模拟对象，例如模拟赛车等。或者，目标程序可为无人机遥控程序，目标对象可为无人机。举例来说，当目标程序为无人机遥控程序时，用户可触发无人机遥控程序运行并对方向盘进行操作，方向盘控制器51读取方向盘10的转动角度和转动速度，并将方向盘 10的转动角度和转动速度发送给转向控制器52，转向控制器52将方向盘10的转动角度和转动速度实时发送给无人机，无人机在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式、且监测到目标程序运行后，可对方向盘10的转动信息进行处理以得到目标对象的转动信息(包括转动角度、或转动速度、或转动角度和转动速度)，然后根据目标对象的转动信息对无人机进行转向控制，以对无人机进行遥控控制。

需要说明的是，当车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时车辆的车轮100可不随方向盘的转动而旋转。并且，当车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，车载智能设备或移动设备可自动退出目标程序，停止根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。其中，车载智能设备或移动设备根据控制模块502实时发送的车辆的状态信息判断车辆进入方向盘驾驶模式或自动驾驶模式。

在本公开的其他实施例中，M＝1时，控制模块50例如转向控制器52可在车辆处于自动驾驶模式时，不对方向盘10进行控制，即方向盘10与车轮100可不保持同步。此时，移动智能设备在根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制之前只需判断车辆是否处于方向盘驾驶模式，即在车辆未处于方向盘驾驶模式例如处于自动驾驶模式或停止状态时，根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。应理解，自动驾驶模式下，方向盘10与车轮100可不保持同步的时，移动智能设备在自动驾驶模式下的控制方式与前述实施例中车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时的控制方式基本一致，这里不再详细赘述。

如上所述，当M＝1时，本公开实施例的控制流程可如下：

整车上电之后，转向控制器52判断车辆是否处于停止状态，如果未处于停止即处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式，转向控制器52则读取方向盘10的转动角度和转动速度，并驱动转向机构40按照转动角度和转动速度旋转车轮，

如果处于停止状态，则车载智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则读取方向盘10的转动角度和转动速度，并根据方向盘10的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。

或者，如果处于停止状态，则移动智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则向转向控制器52发送请求指令，并接收转向控制器52发送的方向盘10的转动角度和转动速度，并根据方向盘10的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。

根据本公开的另一个实施例，控制模块50例如转向控制器52进一步用于在车辆处于方向盘驾驶模式时，获取预设的优先级信息以确定M个方向盘10的优先级排序，并根据 M个方向盘10的优先级排序确定M个方向盘10中用于控车的方向盘，并根据用于控车的方向盘的转动信息对转向机构40进行控制，以使转向机构40按照用于控车的方向盘的转动信息驱动车辆的车轮100转动。

当M>1时，方向盘控制器51可通过M个方向盘转角传感器20分别采集对应的M个方向盘20的转动信息以确定驾驶员的转向意愿；每个方向盘驱动电机31可模拟转向力矩，以使驾驶员有较舒适的转向力。转向控制器52可接收M个方向盘控制器51发送的方向盘10的转动信息，并判断车辆是否在方向盘驾驶模式，当车辆处于方向盘驾驶模式时，转向控制器52根据M个方向盘10的转动信息和车轮100的转动信息来带动转向机构40以实现转向。

应当理解的是，预设的优先级信息可为出厂时预先设定的优先级信息，也可为用户自行设定的优先级信息。即言，可根据用户自身需求设置M个方向盘10的优先级排序，例如，以主驾方向盘和副驾方向盘为例，可设置主驾方向盘的优先级高于副驾方向盘的优先级，或者可设置副驾方向盘的优先级高于主驾方向盘的优先级。应理解，本文的优先级是根据方向盘控制车轮的级别设置的，而不是根据方向盘控制其他智能设备的级别来设置的。

需要说明的是，用于控车的方向盘是指当前控制车辆行驶方向的方向盘，换言之，车轮的转动角度至少与用于控车的方向盘的转动角度相一致。

根据本公开的一个实施例，方向盘为多个，与每个方向盘一一对应的多个方向盘驱动单元，每个方向盘驱动单元用于驱动与其对应的方向盘转动，其中，控制模块用于在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元进行控制以驱动方向盘转动，直至方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致包括：控制模块用于在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对待控车的方向盘驱动单元进行控制以驱动待控车的方向盘转动，直至待控车的方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致。

举例来说，假设车辆上安装有三个方向盘A、B、C，且方向盘A的优先级大于方向盘B的优先级，方向盘B的优先级大于方向盘C的优先级(在后面实施例中，方向盘A、B、C的优先级均参照此排序)，当确定方向盘B为用于控车的方向盘时，控制模块50可获取方向盘B的转动信息，并根据方向盘B的转动角度对转向机构40进行控制，直至转车轮100的转动角度与方向盘B的转动角度相一致。

还需说明的是，控制模块50在根据用于控车的方向盘的转动信息对车轮100进行控制时，其他方向盘可以与车轮100同步转动，也可不与车轮同步转动，即言，当方向盘B为用于控车的方向盘时，方向盘A和C可以与车轮100的转动保持同步，也可不与车轮100的转动保持同步。

在本公开的一个具体实施例中，控制模块50例如转向控制器52用于在确定用于控车的方向盘时，确定M个方向盘中被操作的至少一个方向盘，并将被操作的至少一个方向盘中优先级最高的方向盘的作为用于控车的方向盘。也就是说，包括一个方向盘转动，则直接将该方向盘作为用于控车的方向盘，即直接使用该方向盘控制车辆的行驶方向；而当多个方向盘同时转动时，则将高优先级的方向盘作为用于控车的方向盘，即使用高优先级的方向盘控制车辆的行驶方向。

举例来说，当方向盘B和方向盘C同时被用户操作而转动时，由于方向盘B的优先级高于方向盘C的优先级，因此，控制模块50可将方向盘B作为用于控车的方向盘，并根据方向盘B的转动角度对转向机构40进行控制。

根据本公开的一个实施例，控制模块50例如转向控制器52进一步用于在根据用于控车的方向盘的转动信息对转向机构40进行控制时，还确定除用于控车的方向盘以外的其他方向盘中的待同步方向盘，并根据车轮100的转动信息对待同步方向盘进行控制，以使待同步方向盘与车轮100保持同步。其中，非待同步方向盘与车轮100可不保持同步。

需要说明的是，待同步方向盘是指，当前未控制车辆行驶方向，但需要与车轮同步的方向盘。

控制模块50在按照用于控车的方向盘的转动信息控制车轮100转动时，还可实时根据车轮100的转动信息驱动待同步方向盘转动，以使待同步方向盘与车轮100保持同步，从而，便于用户接管车辆。此时，非待同步方向盘与车轮100可不保持同步。

举例来说，当方向盘B为用于控车的方向盘，方向盘A为待同步方向盘时，控制模块50可根据方向盘B的转动角度对转向机构40进行控制，直至转车轮100的转动角度与方向盘B的转动角度相一致，并可根据车轮100的转动角度对方向盘A进行控制，直至方向盘A的转动角度与转车轮100的转动角度相一致。此时，方向盘C为非待同步方向盘，方向盘C可与车轮100可不保持同步。

根据本公开的另一个实施例，控制模块50例如转向控制器52进一步用于在根据用于控车的方向盘的转动信息对转向机构40进行控制时，还确定除用于控车的方向盘以外的其他方向盘中的待同步方向盘，并在确定待同步方向盘接管控车时，根据车轮100的转动信息对接管控车的待同步方向盘进行控制，以使与接管控车的待同步方向盘与车轮100保持同步。

控制模块50在按照用于控车的方向盘的转动信息控制车轮100转动时，待同步方向盘与车轮100可先不保持同步，而在待同步方向盘需要接管控车时，再根据车轮100的转动信息驱动接管控车的待同步方向盘转动，以使接管控车的待同步方向盘与车轮100保持同步，从而，便于用户接管车辆。此时，非待同步方向盘与车轮100可不保持同步。

需要说明的是，待同步方向盘可为一个或多个，可选择待同步方向盘中的一个接管控车，进而该接管控车的待同步方向盘与车轮100保持同步。而其他未接管控车的待同步方向盘可与车轮100保持同步，也可不与车轮100保持同步，本公开对此不做限定。

应理解，控制模块50可在用户控车的方向盘出现故障或用户控车的方向盘停止控车例如接收到用户输入的退出接管指令时，确定待同步方向盘接管控车。或者，控制模块50可接收到任一待同步方向盘的接管指令且该待同步方向盘的优先级高于用于控车的方向盘的优先级时，确定该待同步方向盘接管控车。

举例来说，当方向盘B为用于控车的方向盘，方向盘A为待同步方向盘时，控制模块50可根据方向盘B的转动角度对转向机构40进行控制，直至车轮100的转动角度与方向盘B的转动角度相一致，而方向盘A与车轮100可不保持同步，直至接收到方向盘A的接管指令。在接收到方向盘A的接管指令时，控制模块50在根据车轮100的转动角度对方向盘A进行控制，直至方向盘A的转动角度与转车轮100的转动角度相一致，并在方向盘A的转动角度与转车轮100的转动角度相一致之后，根据方向盘A的转动角度对车轮100进行控制。此时，方向盘C为非待同步方向盘，方向盘C可与车轮100可不保持同步。

在本公开的一个具体实施例中，控制模块50例如转向控制器52用于将M个方向盘中优先级高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为待同步方向盘；或者控制模块50用于将M个方向盘中优先级高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘和M个方向盘中的默认方向盘一同作为待同步方向盘。

需要说明的是，默认方向盘可为出厂时默认设定的方向盘，例如，在出产设定时，默认方向盘可为优先级最高的方向盘，可以为主驾方向盘。

当M个方向盘10中不存在默认方向盘时，可将高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为待同步方向盘，这样，控制模块50在根据用于控车的方向盘的转动信息控制车轮100转动时，可根据车轮100的转动信息驱动高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘转动，以使高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘与车轮100保持同步，或者，高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘与车轮100可先不保持同步，而在高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘需要接管控车时，再根据车轮100的转动信息驱动高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘转动。此时，低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为非待同步方向盘，非待同步方向盘与车轮100可不保持同步。

举例来说，当方向盘B为用于控车的方向盘时，由于方向盘A的优先级高于方向盘B的优先级，因此，方向盘A可作为待同步方向盘，即控制模块50在根据方向盘B的转动角度对车轮100进行控制时，还可控制方向盘A与车轮保持同步，或者，方向盘A与车轮100不保持同步，直至在需要方向盘A接管控车时，控制方向盘A与车轮100保持同步。此时，方向盘C的优先级低于方向盘B的优先级，方向盘C可作为非待同步方向盘，方向盘C与车轮100可不保持同步。

另外，当M个方向盘10中存在默认方向盘时，可将高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘和默认方向盘共同作为待同步方向盘。应理解，默认方向盘的优先级高于用于控车的方向盘的优先级时，高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘即包括默认方向盘，而默认方向盘的优先级低于用于控车的方向盘的优先级时，除了将高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为待同步方向盘以外，还将默认方向盘也作为待同步方向盘。

这样，控制模块50在根据用于控车的方向盘的转动信息控制车轮100转动时，可根据车轮100的转动信息驱动高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘和默认方向盘转动，以使高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘和默认方向盘与车轮100保持同步，或者，高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘和默认方向盘与车轮100可先不保持同步，而在高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘或默认方向盘需要接管控车时，再根据车轮100的转动信息驱动高于用于控车的方向盘的优先级的方向盘和默认方向盘转动。此时，低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘(不包括默认方向盘)作为非待同步方向盘，非待同步方向盘与车轮100可不保持同步。

举例来说，当方向盘B为用于控车的方向盘时，由于方向盘A的优先级高于方向盘B的优先级，因此，方向盘A可作为待同步方向盘，同时，由于方向盘C为默认方向盘，因此，方向盘C也可作为待同步方向盘，即控制模块50在根据方向盘B的转动角度对车轮100进行控制时，还可控制方向盘A和方向盘C与车轮保持同步，或者，方向盘A和方向盘C与车轮100不保持同步，直至在需要方向盘A或方向盘C接管控车时，控制方向盘A和方向盘C与车轮100保持同步。

可以理解的是，当待同步方向盘与车轮100同步之后，可根据任一待同步方向盘的转动信息对转向机构40进行控制，以驱动车轮100转车。

根据本公开的一个实施例，除用于控车的方向盘以外的其他方向盘中非待同步方向盘与车轮100不保持同步。也就是说，控制模块50在根据用于控车的方向盘的转动信息对车轮100进行控制时，非待同步方向盘与车轮100不保持同步，即控制模块50不会根据车轮100的转动信息控制非待同步方向盘转动。此时，非同步方向盘可用于遥控控制。

控制模块50用于将M个方向盘中优先级低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为非待同步方向盘；或者控制模块50用于将除默认方向盘以外的其他方向盘中，优先级低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为非待同步方向盘。

也就是说，当M个方向盘10中不存在默认方向盘时，可将低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为非待同步方向盘，这样，控制模块50在根据用于控车的方向盘的转动信息控制车轮100转动时，可不根据车轮100的转动信息驱动低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘转动，使得低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘与车轮100不保持同步。

举例来说，当方向盘B为用于控车的方向盘时，方向盘C的优先级低于方向盘B的优先级，方向盘C可作为非待同步方向盘，方向盘C与车轮100可不保持同步。

另外，当M个方向盘10中存在默认方向盘时，可将除默认方向盘以外，低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为非待同步方向盘。应理解，默认方向盘的优先级高于用于控车的方向盘的优先级时，低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘即为非待同步方向盘，而默认方向盘的优先级低于用于控车的方向盘的优先级时，低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘包括默认方向盘，可在低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘中除去默认方向盘，并将除去默认方向盘后的低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为非待同步方向盘。这样，控制模块50在根据用于控车的方向盘的转动信息控制车轮100转动时，可不根据车轮100的转动信息驱动低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘(除去默认方向盘)转动，使得低于用于控车的方向盘的优先级的方向盘(除去默认方向盘)与车轮100不保持同步。

举例来说，当方向盘B为用于控车的方向盘时，由于方向盘C的优先级低于方向盘B的优先级，但由于方向盘C为默认方向盘，因此，方向盘C可作为待同步方向盘。假设车轮还设置有方向盘D，且方向盘D的优先级低于方向盘C的优先级，且方向盘D不是默认方向盘，此时，方向盘D可作为非待同步方向盘，方向盘D与车轮100可不保持同步。

可以理解的是，在车辆处于方向盘驾驶模式时，如果存在非待同步方向盘，可将非待同步方向盘用于遥控控制。

根据本公开的一个实施例，控制模块50例如转向控制器52进一步用于接收到任一非待同步方向盘的触发指令时，根据车轮100的转动信息对任一非待同步方向盘进行控制，以使任一非待同步方向盘与车轮100保持同步。并且，在任一非待同步方向盘与车轮100保持同步之后，根据任一非待同步方向盘的转动信息对转向机构40进行控制，以使转向机构40按照任一非待同步方向盘的转动信息驱动车辆的车轮100转动。

也就是说，当控制模块50在按照用于控车的方向盘即高优先级的方向盘的转动信息控制车辆时，如果非待同步方向盘即低优先级的方向盘要控制车辆，则可输入触发指令以触发任一低优先级的方向盘进入接管状态，此时，根据车轮100的转动信息对低优先级的方向盘进行控制，以使任一低优先级的方向盘与车轮100保持同步。并且，在任一低优先级的方向盘与车轮100保持同步之后，根据低优先级的方向盘的转动信息对转向机构40进行控制，以使车轮100响应低优先级的方向盘。

需要说明的是，在任一低优先级的方向盘与车轮100保持同步之后，还可在接收到另一触发指令时，根据低优先级的方向盘的转动信息对转向机构40进行控制，以使车轮100响应低优先级的方向盘。

下面结合一个具体实施例来详细描述本公开实施例的M大于1时车辆的转向控制系统的控制方法。

根据本公开的一个实施例，当M>1时，控制模块50例如转向控制器52在车辆进入方向盘驾驶模式之后，先获取M个方向盘10的优先级顺序，然后判断默认方向盘的优先级是否为最高，如果默认方向盘的优先级为最高，则直接获取默认方向盘的转动信息，并根据默认方向盘的转动信息对转向机构40进行控制，以使车辆的车轮100与默认方向盘的转动同步。

默认方向盘例如主驾方向盘的优先级为最高时，直接根据默认方向盘的转动信息控制车轮，而除了默认方向盘以外的其他方向盘将不再进行车轮控制，例如可用于智能设备等的进行遥控控制。

举例来说，可以在主驾驶及副驾驶或其他位置各安装一个方向盘，可在主驾驶位置安装一个方向盘作为主驾方向盘，并可在副驾驶位置安装一个方向盘以作为副驾方向盘，并设置主驾方向盘和副驾方向盘的优先级。如图8所示，M个方向盘10包括主驾方向盘10-1和副驾方向盘10-2，M个方向盘转角传感器20可包括主驾方向盘转角传感器20-1和副驾方向盘转角传感器20-2，M个方向盘驱动单元30可包括主驾电机31-1以及副驾电机31-2，M个方向盘控制器51可包括主驾方向盘控制器51-1和副驾方向盘控制器51-2。其中，主驾方向盘控制器51-1通过主驾方向盘转角传感器20-1采集主驾方向盘10-1的转动角度和转动速度，以确定主驾驾驶人的转向意愿，并通过无线或无线方式发送给转向控制器52；主驾电机31-1可模拟转向力矩，以确保主驾方向盘10-1的转向舒适性；副驾方向盘控制器51-2通过副驾方向盘转角传感器20-2采集副驾方向盘10-2的转动角度和转动速度，以确定副驾驾驶人转向意愿，并通过有线或无线方式发送给转向控制器52；副驾电机31-2可模拟转向力矩，以确保副驾方向盘10-2的转向舒适性。

进而，转向控制器52通过采集主驾方向盘控制器51-1和副驾方向盘控制器51-2发送的转动角度和转动速度，并判断主驾方向盘10-1和副驾方向盘10-2的优先级，当主驾方向盘10-1的优先级高于副驾方向盘10-2的优先级时，转向控制器52根据主驾方向盘10-1的转动信息来带动转向机构40实现转向。另外，副驾方向盘可以控制其他智能设备。

由此，在默认方向盘优先级最高时，通过默认方向盘操作车辆方向，而其他方向盘不再操作车辆方向，从而确保车辆的驾驶安全性，同时兼备娱乐。并且，可以自由多个方向盘的优先级，提升用户的体验。

在本公开的一些实施例，控制模块50进一步用于在默认方向盘的优先级低于M个方向盘10中至少一个方向盘的优先级时，确定M个方向盘10中被操作的至少一个方向盘，并根据被操作的至少一个方向盘中优先级最高的方向盘的转动信息对转向机构40进行控制，以使转向机构40按照被操作的至少一个方向盘中优先级最高的方向盘的转动信息驱动车辆的车轮100转动。

可以理解的是，方向盘10被操作可以指方向盘被驾驶员转动。

当M>1时，控制模块50例如转向控制器52在车辆进入方向盘驾驶模式之后，先获取M个方向盘10的优先级，然后判断默认方向盘的优先级是否为最高，如果默认方向盘的优先级非最高，即M个方向盘中至少存在一个方向盘的优先级高于(不包括等于)默认方向盘，那么，转向控制器52可实时采集M个方向盘的状态，当M个方向盘中只有一个方向盘10被操作时，转向控制器52可根据该方向盘10的转动信息来带动转向机构40以实现转向，当M个方向盘中有多个方向盘10被操作时，转向控制器52可确定多个方向盘10中优先级最高的方向盘，并根据多个方向盘10中优先级最高的方向盘的转动信息来带动转向机构40以实现转向。同时，在任一方向盘10被操作时该方向盘10所对应的方向盘驱动单元30可向相应的方向盘10施加转向力矩，以保证驾驶员手感舒适性。

在车辆处于方向盘驾驶模式且默认方向盘的优先级非最高时，可按照M个方向盘的优先级控制车辆的车轮100，不同优先级的方向盘同时有旋转动作时，优先级高的方向盘有优先控制权。

举例来说，当主驾驶位置为驾校学员或生手，而副驾驶位置为教练时，可设置副驾方向盘10-2的优先级最高，进而当主驾方向盘10-1被操作且副驾方向盘10-2未被操作时，转向控制器52可获取主驾方向盘10-1的转动角度和转动速度，并驱动转向机构40按照主驾方向盘10-1的转动角度和转动速度带动车轮100转向，当发现紧急状况而主驾驶位置人员不知如何处理或处理错误时，副驾驶教练可转动副驾方向盘10-2，此时，无论主驾方向盘10-1是否转动，转向控制器52均通过副驾方向盘控制器51-2获取副驾方向盘10-2的转动角度和转动速度，并驱动转向机构40按照副驾方向盘10-2的转动角度和转动速度带动车轮100转向，从而便于教练接替车辆驾驶权。

由此，多个方向盘可按照优先级控制车辆，提升驾驶安全性，便于进行驾驶教学。

在本公开的一些实施例，控制模块50进一步用于在被操作的至少一个方向盘中的优先级最高的方向盘与M个方向盘10中的优先级最高的方向盘不一致时，根据被操作的至少一个方向盘中优先级最高的方向盘的转动信息对M个方向盘10中优先级最高的方向盘进行控制，以驱动M个方向盘10中优先级最高的方向盘按照被操作的至少一个方向盘中优先级最高的方向盘的转动信息转动。

如果默认方向盘的优先级非最高，即M个方向盘中至少存在一个方向盘的优先级高于 (不包括等于)默认方向盘，那么，转向控制器52可实时采集M个方向盘的状态。当M个方向盘中只有一个方向盘10被操作时，转向控制器52可根据该方向盘10的转动信息来带动转向机构40以实现转向，同时判断该方向盘10是否为M个方向盘中的优先级最高的方向盘，如果不是，转向控制器52则将该方向盘10的转动信息发送给方向盘控制器51，方向盘控制器51可通过相应的方向盘驱动单元30并按照该转动信息对M个方向盘中优先级最高的方向盘进行控制，以使M个方向盘10中优先级最高的方向盘与该一个被操作的方向盘10同步转动。当M个方向盘中有多个方向盘10被操作时，转向控制器52可确定多个方向盘10中优先级最高的方向盘，并根据多个方向盘10中优先级最高的方向盘的转动信息来带动转向机构40以实现转向。同时，判断多个方向盘10中优先级最高的方向盘是否为M个方向盘中优先级最高的方向盘，如果不是，转向控制器52则将该多个方向盘10中优先级最高的方向盘的转动信息发送给方向盘控制器51，方向盘控制器51可通过相应的方向盘驱动单元30并按照该转动信息对M个方向盘中优先级最高的方向盘进行控制，以使M个方向盘10中优先级最高的方向盘与多个方向盘10中优先级最高的方向盘同步转动。

举例来说，假设主驾方向盘10-1的优先级低于副驾方向盘10-2的优先级，当主驾方向盘10-1被操作且副驾方向盘10-2未被操作时，转向控制器52可获取主驾方向盘10-1的转动角度和转动速度，并驱动转向机构40按照主驾方向盘10-1的转动角度和转动速度带动车轮100转向，同时，转向控制器52还可将主驾方向盘10-1的转动角度和转动速度发送给副驾方向盘控制器51-2，副驾方向盘控制器51-2可驱动副驾电机31-2，以控制副驾方向盘10-1按照主驾方向盘10-1的转动角度和转动速度转动，从而实现副驾方向盘10-2与主驾方向盘10-1的同步转动。

在本公开的一些实施例中，当M>1时，车载智能设备在监控到目标程序运行时，获取车辆的状态信息和方向盘信息，并在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，确定M个方向盘中的非待同步方向盘，并根据非待同步方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

需要说明的是，车载智能设备可一同获取车辆的状态信息和方向盘信息，或者，车载智能设备可依次获取车辆的状态信息和方向盘信息。并且，目标对象可以是虚拟对象例如车载智能设备上显示的虚拟方向盘、虚拟车辆，或者，目标对象可以是实体对象，例如车载智能设备自身，或车载智能设备的转动部件。

当M>1时，转向控制器52在车辆进入方向盘驾驶模式或进入自动驾驶模式之后，可判断M个方向盘是否存在非待同步方向盘，如果存在非待同步方向盘，则将非待同步方向盘中的至少一个用于遥控控制。

进而，当方向盘10为多个时，车载智能设备可根据用户的指令控制目标程序运行，并且，用户可在目标程序运行后操作方向盘。每个方向盘控制器51读取对应的方向盘10的转动角度和转动速度，并将对应的方向盘10的转动角度和转动速度发送到通信总线上。车载智能设备在监测到目标程序运行后，可直接通过车辆的通信总线读取信息，例如可通过通信总线读取车辆的状态信息和方向盘信息，并根据车辆的状态信息判断工作模式，即如果车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式，则判断是否存在非待同步方向盘，如果存在非待同步方向盘，则从非待同步方向盘中选择出至少一个方向盘，并根据选择出的至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。如果不存在非待同步方向盘，则可不再根据M个方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，车载智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式、且存在非待同步方向盘、且监测到目标程序运行时可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。车载智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式、且未存在非待同步方向盘时可显示提醒信息以提示用户无法通过方向盘对目标对象进行控制。

举例来说，当M>1时，转向控制器52在车辆进入方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式之后，可判断默认方向盘的优先级是否为最高，如果默认方向盘的优先级为最高，则直接根据默认方向盘的转动信息对转向机构40进行控制。此时其他方向盘例如副驾方向盘10-2可用于遥控控制。

进而，当方向盘10为多个时，车载智能设备可根据用户的指令控制目标程序运行，并且，用户可在目标程序运行后操作方向盘。每个方向盘控制器51读取对应的方向盘10的转动角度和转动速度，并将对应的方向盘10的转动角度和转动速度发送到通信总线上。车载智能设备在监测到目标程序运行后，可直接通过车辆的通信总线读取信息，例如可通过通信总线读取车辆的状态信息和方向盘信息，并根据车辆的状态信息判断工作模式，即如果车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式，则判断默认方向盘的优先级是否为最高，如果默认方向盘的优先级最高，则从默认方向盘以外的其他方向盘中选择出至少一个方向盘，并根据选择出的至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。如果默认方向盘的优先级并非是最高，则可不再根据M个方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，车载智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式、且默认方向盘的优先级最高、且监测到目标程序运行时可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。车载智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式、且默认方向盘的优先级非最高时可显示提醒信息以提示用户无法通过方向盘对目标对象进行控制。

还需说明的是，用户可通过车载智能设备设置所需选择的方向盘，或者，车载智能设备可根据预设信息或实际需求设置所需选择的方向盘。例如车载智能设备可以根据模拟赛车游戏中赛车的数量及每个赛车对应方向盘的设置来确定所需选择的方向盘，即决定接收哪些方向盘的转动信息。

另外，在其他一些实施例中，车载智能设备还可对方向盘的使用状态进行判断，如果所需选择的方向盘处于使用中例如遥控其他设备，则可重新选择其他方向盘，或不再根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，如果方向盘未处于使用中，则根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

在本公开一些实施例中，目标程序可为游戏程序例如模拟赛车游戏，目标对象可为游戏中的模拟对象，例如模拟赛车等。举例来说，当目标程序为模拟赛车游戏时，用户可触发模拟赛车游戏运行并对方向盘10进行操作，每个方向盘控制器51读取相应的方向盘10的转动角度和转动速度，并将相应的方向盘10的转动角度和转动速度发送到通信总线上。车载智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式、且默认方向盘的优先级最高且监测到目标程序运行后，可通过通信总线直接读取除默认方向盘以外的其他方向盘中至少一个方向盘的转动信息，并对该至少一个方向盘10的转动信息进行处理以对应生成至少一个目标对象的转动信息(包括转动角度、或转动速度、或转动角度和转动速度)，然后根据至少一个目标对象的转动信息分别对对应的至少一个目标对象进行转向控制，例如模拟赛车游戏中的至少一个模拟赛车可分别根据对应的至少一个目标对象的转动角度和转动速度转动。

由此，在默认方向盘控制车辆时，其他方向盘可用于车载智能设备的遥控控制，在保证正常驾驶的同时兼顾乘客娱乐。

当M>1时，车载智能设备在监控到目标程序运行时，获取车辆的状态信息和方向盘信息，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据M个方向盘10中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

当M>1时，转向控制器52在车辆未进入方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，例如处于停止状态时，车辆的车轮100可不随方向盘的转动而旋转，此时M个方向盘均可用于遥控控制。

进而，当方向盘10为多个时，车载智能设备可根据用户的指令控制目标程序运行，并且，用户可在目标程序运行后操作方向盘。每个方向盘控制器51读取对应的方向盘10的转动角度和转动速度，并将对应的方向盘10的转动角度和转动速度发送到通信总线上。车载智能设备在监测到目标程序运行后，可直接通过车辆的通信总线读取信息，例如可通过通信总线读取车辆的状态信息和方向盘信息，并根据车辆的状态信息判断工作模式，即如果车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式，则从M个方向盘中选择出至少一个方向盘，并根据选择出的至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，车载智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式、且监测到目标程序运行时可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。

在本公开一些实施例中，目标程序可为游戏程序例如模拟赛车游戏，目标对象可为游戏中的模拟对象，例如模拟赛车等。举例来说，当目标程序为模拟赛车游戏时，用户可触发模拟赛车游戏运行并对方向盘10进行操作，每个方向盘控制器51读取相应的方向盘10的转动角度和转动速度，并将相应的方向盘10的转动角度和转动速度发送到通信总线上。车载智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式、且监测到目标程序运行后，可通过通信总线直接读取M个方向盘中至少一个方向盘的转动信息，并对该至少一个方向盘10的转动信息进行处理以对应生成至少一个目标对象的转动信息(包括转动角度、或转动速度、或转动角度和转动速度)，然后根据至少一个目标对象的转动信息分别对对应的至少一个目标对象进行转向控制，例如模拟赛车游戏中的至少一个模拟赛车可分别根据对应的至少一个目标对象的转动角度和转动速度转动。

由此，在车辆处于停止状态时，M个方向盘均可用于车载智能设备的遥控控制，在保证正常驾驶的同时兼顾乘客娱乐。

在本公开的其他实施例中，M>1时，控制模块50例如转向控制器52可在车辆处于自动驾驶模式时，不对M个方向盘10进行控制，即M个方向盘10与车轮100可不保持同步。此时，车载智能设备在确定M个方向盘中的非待同步方向盘之前只需判断车辆是否处于方向盘驾驶模式，即在所述车辆处于方向盘驾驶模式时，确定M个方向盘中的非待同步方向盘，并根据所述非待同步方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制，而在车辆未处于方向盘驾驶模式例如处于自动驾驶模式时，根据M个方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。应理解，自动驾驶模式下，M个方向盘10与车轮100可不保持同步的时，车载智能设备在自动驾驶模式下的控制方式与前述实施例中车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时的控制方式基本一致，这里不再详细赘述。

根据本公开的另一些实施例，当M>1时，控制模块50例如转向控制器52可与移动智能设备进行无线通信，移动智能设备在监控到目标程序运行时向控制模块50发送请求指令，并接收控制模块50发送的车辆的状态信息和方向盘信息；移动智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，确定M个方向盘中非待同步方向盘，并根据非待同步方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

需要说明的是，移动智能设备可指并未安装在车辆上的智能设备。转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息和方向盘信息一同发送给移动智能设备，或者，转向控制器52将按照先后顺序依次将车辆的状态信息发送给移动智能设备。并且，目标对象可以是虚拟对象例如移动智能设备上显示的虚拟方向盘、虚拟车辆，或者，目标对象可以是实体对象，例如移动智能设备自身，或移动智能设备的转动部件。

当M>1时，转向控制器52在车辆进入方向盘驾驶模式或自动驾驶模式之后，可判断M个方向盘是否存在非待同步方向盘，如果存在非待同步方向盘，则将非待同步方向盘中的至少一个用于遥控控制。

进而，当方向盘10为多个时，移动智能设备可根据用户的指令控制目标程序运行，并且，用户可在目标程序运行后操作方向盘。每个方向盘控制器51读取对应的方向盘10的转动角度和转动速度，并将对应的方向盘10的转动角度和转动速度发送给转向控制器52。移动智能设备在监测到目标程序运行后，可向转向控制器52发送请求指令，转向控制器52在接收到请求指令之后向移动智能设备反馈信息。

例如转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息和方向盘10的转动信息发送给移动智能设备，然后移动智能设备根据车辆的状态信息判断工作模式，即如果车辆处于方向盘驾驶模式或自动驾驶模式，则判断是否存在非待同步方向盘，如果存在非待同步方向盘，则从非待同步方向盘中选择出至少一个方向盘，并根据选择出的至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。如果不存在非待同步方向盘，则可不再根据M个方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，移动智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或自动驾驶模式、且存在非待同步方向盘、且监测到目标程序运行时可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。移动智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或自动驾驶模式、且未存在非待同步方向盘时可显示提醒信息以提示用户无法通过方向盘对目标对象进行控制。

举例来说，当M>1时，转向控制器52在车辆进入方向盘驾驶模式或自动驾驶模式之后，可判断默认方向盘的优先级是否为最高，如果默认方向盘的优先级为最高，则直接根据默认方向盘的转动信息对转向机构40进行控制。此时其他方向盘例如副驾方向盘10-2可用于遥控控制。

例如转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息和方向盘10的转动信息发送给移动智能设备，然后移动智能设备根据车辆的状态信息判断工作模式，即如果车辆处于方向盘驾驶模式或自动驾驶模式，则判断默认方向盘的优先级是否为最高，如果默认方向盘的优先级最高，则从默认方向盘以外的其他方向盘中选择出至少一个方向盘，并根据选择出的至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。如果默认方向盘的优先级并非是最高，则可不再根据M个方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，移动智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或自动驾驶模式、且默认方向盘的优先级最高、且监测到目标程序运行时可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。移动智能设备在车辆处于方向盘驾驶模式或自动驾驶模式、且默认方向盘的优先级非最高时可显示提醒信息以提示用户无法通过方向盘对目标对象进行控制。

还需说明的是，用户可通过移动智能设备设置所需选择的方向盘，或者，移动智能设备可根据预设信息或实际需求设置所需选择的方向盘。例如移动智能设备可以根据模拟赛车游戏中赛车的数量及每个赛车对应方向盘的设置来确定所需选择的方向盘，即决定选择哪些方向盘的转动信息。

另外，在其他一些实施例中，移动智能设备还可对方向盘的使用状态进行判断，如果所需选择的方向盘处于使用中例如遥控其他设备，则可重新选择其他方向盘，或不再根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制，如果方向盘未处于使用中，则根据方向盘10的转动信息对目标对象进行控制。

在本公开一些实施例中，目标程序可为游戏程序例如模拟赛车游戏，目标对象可为游戏中的模拟对象，例如模拟赛车等。或者，目标程序可为无人机遥控程序，目标对象可为无人机，无人机的转向机构可控制无人机转向。举例来说，当目标程序为至少一个无人机遥控程序时，用户可触发至少一个无人机遥控程序运行并对至少一个方向盘进行操作，M个方向盘控制器51分别读取对应的M个方向盘10的转动角度和转动速度，并将M个方向盘10的转动角度和转动速度发送给转向控制器52，转向控制器52将除默认方向盘以为的其他方向盘的转动角度和转动速度实时分别发送给每个无人机，每个无人机在车辆处于方向盘驾驶模式或自动驾驶模式、且默认方向盘的优先级最高且监测到目标程序运行后，从除默认方向盘以为的其他方向盘的转动角度和转动速度选择出一个方向盘，并对选择出的方向盘的转动信息进行处理以得到目标对象的转动信息(包括转动角度、或转动速度、或转动角度和转动速度)，然后根据目标对象的转动信息对无人机进行转向控制，以对无人机进行遥控控制。

由此，在默认方向盘控制车辆时，其他方向盘可用于移动智能设备的遥控控制，在保证正常驾驶的同时兼顾乘客娱乐。

当M>1时，移动智能设备在监控到目标程序运行时向控制模块发送请求指令，并接收控制模块发送的车辆的状态信息和方向盘信息；移动智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据M个方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

当M>1时，转向控制器52在车辆未进入方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，例如停止状态时，车辆的车轮100可不随方向盘的转动而旋转，此时M个方向盘均可用于遥控控制。

例如转向控制器52在接收到请求指令之后可将车辆的状态信息和方向盘10的转动信息发送给移动智能设备，然后移动智能设备根据车辆的状态信息判断工作模式，即如果车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式，则从M个方向盘中选择出至少一个方向盘，并根据选择出的至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

可以理解的是，移动智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式、且监测到目标程序运行时可显示提醒信息以提示用户操作方向盘。

在本公开一些实施例中，目标程序可为游戏程序例如模拟赛车游戏，目标对象可为游戏中的模拟对象，例如模拟赛车等。举例来说，当目标程序为模拟赛车游戏时，用户可触发模拟赛车游戏运行并对方向盘10进行操作，每个方向盘控制器51读取相应的方向盘10的转动角度和转动速度，并将相应的方向盘10的转动角度和转动速度发送给转向控制器52。转向控制器52将M个方向盘的转动角度和转动速度实时分别发送给每个无人机，每个无人机在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式、且监测到目标程序运行后，从M个方向盘的转动角度和转动速度选择出一个方向盘，并对选择出的方向盘的转动信息进行处理以得到目标对象的转动信息(包括转动角度、或转动速度、或转动角度和转动速度)，然后根据目标对象的转动信息对无人机进行转向控制，以对无人机进行遥控控制。

在本公开的其他实施例中，M>1时，控制模块50例如转向控制器52可在车辆处于自动驾驶模式时，不对M个方向盘10进行控制，即M个方向盘10与车轮100可不保持同步。此时，移动智能设备在确定M个方向盘中的非待同步方向盘之前只需判断车辆是否处于方向盘驾驶模式，即在所述车辆处于方向盘驾驶模式时，确定M个方向盘中的非待同步方向盘，并根据所述非待同步方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制，而在车辆未处于方向盘驾驶模式例如处于自动驾驶模式时，根据M个方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。应理解，自动驾驶模式下，M个方向盘10与车轮100可不保持同步的时，移动智能设备在自动驾驶模式下的控制方式与前述实施例中车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时的控制方式基本一致，这里不再详细赘述。

如上，当M>1时，本公开实施例的控制流程可如下：

对于车辆而言，在整车上电之后，转向控制器52判断车辆是否处于停止状态即未处于方向盘驾驶模式，如果处于停止，则车载智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则读取副驾方向盘和主驾方向盘的转动角度和转动速度，并根据副驾方向盘和主驾方向盘中至少一个的转动角度和转动速度对至少一个目标对象进行控制移动智能设备移动智能设备移动智能设备。或者，移动智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则向车辆发送请求指令，接收副驾方向盘和主驾方向盘的的转动角度和转动速度，并根据副驾方向盘和主驾方向盘的中至少一个的转动角度和转动速度对至少一个目标对象进行控制。

如果未处于停止状态，转向控制器52则在车辆处于方向盘驾驶状态时，读取设置的方向盘优先级，并判断主驾方向盘的优先级是否为最高，如果主驾方向盘的优先级最高，则转向控制器52读取主驾方向盘的转动角度和转动速度，并驱动转向机构40按照主驾方向盘的转动角度和转动速度转动车轮，同时主驾电机提供对应反向扭矩，保证用户手感舒适性。此时，车载智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则读取副驾方向盘的转动角度和转动速度，并根据副驾方向盘的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。或者，移动智能终端可判断是否监测到目标程序运行，如果监测到目标程序，则向车辆发送请求指令，接收副驾方向盘的转动角度和转动速度，并根据副驾方向盘方向盘的转动角度和转动速度对目标对象进行控制。

如果副驾方向盘的优先级为最高，转向控制器52则判断副驾方向盘是否有操作，如果是，转向控制器52则读取副驾方向盘的转动角度和转动速度，并驱动转向机构40按照副驾方向盘的转动角度和转动速度转动车辆，同时副驾电机提供对应反向扭矩，保证用户手感舒适性。如果否，转向控制器52则读取主驾方向盘的转动信息和转动速度，并驱动转向机构40按照主驾方向盘的转动信息和转动速度转动车轮，同时主驾电机提供对应反向扭矩，保证用户手感舒适性；副驾方向盘根据主驾方向盘的转动信息和转动速度控制器驱动副驾电机，以使副驾方向盘与主驾方向盘同步。

由此，在车辆行驶过程中以及车辆启动时车轮与至少一个方向盘能够保持同步，具体分主驾方向盘和副驾方向盘与车轮的同步，主驾方向盘控制或欲控制车辆时，主驾方向盘和车轮保持同步；副驾方向盘控制或欲控制车辆时，副驾方向盘和车轮保持同步；主驾方向盘和副驾方向盘同时处在控制或欲控制车辆时，主驾方向盘和副驾方向盘与车轮同时保持同步。并且，在车辆行驶过程中，还可给方向盘提供反方向力矩，保证驾驶员手感舒适性。另外，方向盘除了控制车轮，还可以控制其他设备，例如车载智能设备、移动智能设备等，作为游戏手柄、遥控器等。如主驾方向盘在控制车辆时，副驾方向盘可以控制其他设备；或者，在车辆处于自动驾驶状态、停车状态等，主驾方向盘和副驾方向盘均可控制其他设备。

综上，根据本公开实施例提出的车辆的转向控制系统，控制模块分别与转向机构、M个方向盘转角传感器和M个方向盘驱动单元电连接，控制模块根据M个方向盘的转动信息和车轮的转动信息对至少一个所述方向盘进行控制，以使至少一个方向盘与车轮保持同步，从而，通过至少一个方向盘与车轮保持同步，可便于用户接管车辆，并且，能够采用有线信号或无线信号来传递驾驶员的转向意愿，进而无需机械机构即可实现转向控制，便于自由布置方向盘的位置，且能够设置多个方向盘。并且，通过每个方向盘驱动单元在对应的方向盘被驾驶员操作时向对应的方向盘施加转向力矩，可以使驾驶员的手感舒适。另外，本公开实施例既然可以用于车辆驾驶教学，还可以兼顾驾驶员娱乐。

与前述实施例的车辆的转向控制系统相对应，本公开还提出了一种车载智能设备，车载智能设备通过车辆的通信总线与车辆的转向控制系统的控制模块进行通信，转向控制系统包括M个方向盘，其中，当M＝1时，车载智能设备在监控到目标程序运行时，获取车辆的状态信息和方向盘信息，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

根据本公开的一个实施例，当M>1时，当M>1时，所述车载智能设备在监控到目标程序运行时，获取所述车辆的状态信息和方向盘信息，并在所述车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，确定所述M个方向盘中的非待同步方向盘，并根据所述非待同步方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

根据本公开的一个实施例，当M>1时，所述车载智能设备在监控到目标程序运行时，获取所述车辆的状态信息和方向盘信息，并在所述车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据所述M个方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

综上，根据本公开实施例提出的车载智能设备，车载智能设备在监控到目标程序运行时，获取车辆的状态信息和方向盘信息，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘的转动信息对目标对象进行控制，从而能够在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，方向盘与车轮的角度不保持一致，方向盘可以进行其他的遥控操作，例如控制游戏赛车或无人飞机等。

与前述实施例的车辆的转向控制系统相对应，本公开还提出了一种移动智能设备，移动智能设备与的车辆的转向控制系统的控制模块进行无线通信，转向控制系统包括M个方向盘，其中，

当M＝1时，移动智能设备在监控到目标程序运行时向控制模块发送请求指令，并接收控制模块发送车辆的状态信息和方向盘信息；移动智能设备在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

根据本公开的一个实施例，当M>1时，所述移动智能设备在监控到目标程序运行时向所述控制模块发送请求指令，并接收所述控制模块发送的所述车辆的状态信息和方向盘信息；所述移动智能设备在所述车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，确定所述M个方向盘中非待同步方向盘，并根据所述非待同步方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

根据本公开的一个实施例，当M>1时，所述移动智能设备在监控到目标程序运行时向所述控制模块发送请求指令，并接收所述控制模块发送的所述车辆的状态信息和方向盘信息；所述移动智能设备在所述车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据所述M个方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

综上，根据本公开实施例提出的移动智能设备，移动智能设备在监控到目标程序运行时向控制模块发送请求指令，并接收控制模块发送述车辆的状态信息和方向盘信息，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘的转动信息对目标对象进行控制，从而能够在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，方向盘与车轮的角度不保持一致，方向盘可以进行其他的遥控操作，例如控制游戏赛车或无人飞机等。

本公开实施例还提出了一种车辆，包括上述实施例的车辆的转向控制系统。

根据本公开实施例提出的车辆，通过前述的车辆的转向控制系统，可便于用户接管车辆，并且，能够采用有线信号或无线信号来传递驾驶员的转向意愿，进而无需机械机构即可实现转向控制，便于自由布置方向盘的位置，且能够设置多个方向盘，使驾驶员的手感舒适。

图21是根据本公开实施例的车辆的控制方法的流程图。车辆的控制系统包括M个方向盘、M个方向盘驱动单元以及转向机构，每个方向盘驱动单元与对应的方向盘相连，每个方向盘驱动单元用于向对应的方向盘施加转向力矩以及驱动对应的方向盘转动，转向机构用于驱动车辆的车轮转动，M为正整数。如图21所示，方法包括以下步骤：

S1：获取车辆的M个方向盘的转动信息和车轮的转动信息；以及

S2：根据M个方向盘的转动信息和车轮的转动信息对至少一个方向盘进行控制，以使至少一个方向盘与车轮保持同步。

根据本公开的一些实施例，所述M＝1，所述根据所述M个方向盘的转动信息对所述转向机构进行控制包括：在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述方向盘进行控制，以使所述方向盘与所述车轮保持同步。

根据本公开的一个实施例，所述根据所述M个方向盘的转动信息和所述车轮的转动信息对至少一个所述方向盘进行控制包括：在根据用于控车的方向盘的转动信息对所述转向机构进行控制时，确定除所述用于控车的方向盘以外的其他方向盘中的待同步方向盘；根据所述车轮的转动信息对所述待同步方向盘进行控制，以使所述待同步方向盘与所述车轮保持同步。

根据本公开的一个实施例，所述根据述M个方向盘的转动信息和所述车轮的转动信息对至少一个所述方向盘进行控制包括：在根据用于控车的方向盘的转动信息对所述转向机构进行控制时，确定除所述用于控车的方向盘以外的其他方向盘中待同步方向盘；在确定所述待同步方向盘接管控车时，根据所述车轮的转动信息对接管控车的所述待同步方向盘进行控制，以使接管控车的所述待同步方向盘与所述车轮保持同步。

根据本公开的一个实施例，将所述M个方向盘中优先级高于所述用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为所述待同步方向盘；或者，将所述M个方向盘中优先级高于所述用于控车的方向盘的优先级的方向盘和所述M个方向盘中的默认方向盘一同作为所述待同步方向盘。

根据本公开的一个实施例，除所述用于控车的方向盘以外的其他方向盘中非待同步方向盘与所述车轮不保持同步，将所述M个方向盘中优先级低于所述用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为所述非待同步方向盘，或者，将除默认方向盘以外的其他方向盘中，优先级低于所述用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为所述非待同步的方向盘，其中，其中，所述方法还包括：在接收到任一所述非待同步方向盘的触发指令时，根据所述车轮的转动信息对所述任一非待同步方向盘进行控制，以使所述任一非待同步方向盘与所述车轮保持同步；以及，在所述任一非待同步方向盘与所述车轮保持同步之后，根据所述任一非待同步方向盘的转动信息对所述转向机构进行控制，以使所述转向机构按照所述任一非待同步方向盘的转动信息驱动所述车辆的车轮转动。

具体而言，如图22所示，本公开实施例的控制方法包括以下步骤：

S201，整车上电。

S202，判断车辆是否处于停止状态，即未处于方向盘驾驶模式。

如果是，则执行步骤S203；如果否，则执行步骤S205。

S203，车载智能设备或移动智能设备判断是否监测到目标程序运行，例如赛车游戏是否打开。

如果是，则执行步骤S204；如果否，则执行步骤S202。

S204，车载智能设备或移动智能设备根据预先设置项读取一个或两个方向盘的转动角度及转动速度，并用于控制目标程序中一个或两个车辆，返回步骤S202。

S205，在车辆处于方向盘控制模式时，读取设置的方向盘优先级。

S206，判断主驾方向盘的优先级是否最高。

如果是，则执行步骤S207；如果否，则执行步骤S210。

S207，读取主驾方向盘的转动角度和转动速度，并驱动转向机构按照主驾方向盘的转动角度和转动速度转动车轮，同时向主驾方向盘提供对应反向扭矩，以保证用户手感舒适性；

S208，车载智能设备或移动智能设备判断是否监测到目标程序运行，例如赛车游戏是否打开。

如果是，则执行步骤S209；如果否，则返回步骤S206。

S209，车载智能设备或移动智能设备读取副驾方向盘的转动角度及转动速度，并用于控制预设应用程序中的车辆，返回步骤S206。

S210，判断副驾方向盘是否有操作。

如果是，则执行步骤S212；如果否，则执行步骤S211。

S211，读取主驾方向盘的转动角度及转动速度，并驱动转向机构按照主驾驶方向盘的转动角度及转动速度转动车轮，同时向主驾方向盘提供对应反向扭矩，保证用户手感舒适性；控制副驾方向盘与主驾方向盘同步转动，返回步骤S205。

S212，读取副驾方向盘的转动角度及转动速度，并驱动转向机构按照副驾驶方向盘的转动角度及转动速度转动车轮，同时向副驾方向盘提供对应反向扭矩，保证用户手感舒适性。

综上，根据本公开实施例提出的车辆的转向控制方法，每个方向盘驱动单元在对应的方向盘被驾驶员操作时向对应的方向盘施加转向力矩，获取车辆的M个方向盘的转动信息和车轮的转动信息，根据M个方向盘的转动信息和车轮的转动信息对至少一个所述方向盘进行控制，以使至少一个方向盘与车轮保持同步，从而，通过至少一个方向盘与车轮保持同步，可便于用户接管车辆，并且，能够采用有线信号或无线信号来传递驾驶员的转向意愿，进而无需机械机构即可实现转向控制，便于自由布置方向盘的位置，且能够设置多个方向盘。并且，通过每个方向盘驱动单元在对应的方向盘被驾驶员操作时向对应的方向盘施加转向力矩，可以使驾驶员的手感舒适。

基于上述实施例，本公开还提出了一种车载智能设备的控制方法。

图23是根据本公开一个实施例的车载智能设备的控制方法的流程图。车载智能设备通过车辆的通信总线与车辆进行通信，车辆包括M个方向盘，其中，如图23所示，方法包括以下步骤：

S11：当M＝1时，在监控到目标程序运行时，获取车辆的状态信息和方向盘信息；

S12：在车辆未处于方向盘驾驶模且未处于自动驾驶模式式时，根据方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

根据本公开的一个实施例，如图24所示，方法还包括：

S21：当M>1时，在监控到目标程序运行时，获取车辆的状态信息和方向盘信息；

S22：在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，确定M个方向盘中的非待同步方向盘，并根据非待同步方向盘根中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

如图25所示，当M>1时，方法还包括：

S23：在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据M个方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

根据本公开实施例提出的车载智能设备的控制方法，车载智能设备在监控到目标程序运行时，获取车辆的状态信息和方向盘信息，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘的转动信息对目标对象进行控制，从而能够在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，方向盘与车轮的角度不保持一致，方向盘可以进行其他的遥控操作，例如控制游戏赛车或无人飞机等。基于上述实施例，本公开还提出了一种移动智能设备的控制方法。

图26是根据本公开一个实施例的移动智能设备的控制方法的流程图。移动智能设备与车辆进行无线通信，车辆包括M个方向盘，其中，如图26所示，方法包括以下步骤：

S31：当M＝1时，在监控到目标程序运行时向车辆发送请求指令，并接收车辆发送述车辆的状态信息和方向盘信息；

S32：在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

根据本公开的一个实施例，如图27所示，方法还包括：

S41：当M>1时，在监控到目标程序运行时向车辆发送请求指令，并接收车辆发送的车辆的状态信息和方向盘信息；

S42：在车辆处于方向盘驾驶模式或处于自动驾驶模式时，确定M个方向盘中的非待同步方向盘，并根据非待同步方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

如图28所示，当M>1时，方法还包括：

S43：在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据M个方向盘中至少一个方向盘的转动信息对目标对象进行控制。

综上，根据本公开实施例提出的移动智能设备的控制方法，移动智能设备在监控到目标程序运行时向控制模块发送请求指令，并接收控制模块发送述车辆的状态信息和方向盘信息，并在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，根据方向盘的转动信息对目标对象进行控制，从而能够在车辆未处于方向盘驾驶模式且未处于自动驾驶模式时，方向盘与车轮的角度不保持一致，方向盘可以进行其他的遥控操作，例如控制游戏赛车或无人飞机等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的M个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

一种车辆的转向控制系统，其特征在于，包括：

方向盘；

方向盘转角传感器，所述方向盘转角传感器用于采集所述方向盘的转动信息；

方向盘驱动单元，所述方向盘驱动单元与所述方向盘相连，所述方向盘驱动单元用于驱动所述方向盘转动；

转向机构，所述转向机构用于驱动所述车辆的车轮转动；

车轮转角传感器，所述车轮转角传感器用于检测所述车轮的转动信息；

控制模块，所述控制模块分别与所述转向机构、所述车轮转角传感器、所述方向盘转角传感器和所述方向盘驱动单元电连接，所述控制模块用于在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。
根据权利要求1所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述控制模块包括方向盘控制器和转向控制器，所述方向盘控制器与所述方向盘驱动单元和所述方向盘转角传感器电连接，所述转向控制器与所述转向机构、所述车轮转角传感器电连接，所述方向盘控制器与所述转向控制器进行通信，所述转向控制器用于在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并将所述车轮的转动信息发送给所述方向盘控制器，所述方向盘控制器根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。
根据权利要求1或2所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述方向盘为多个，与每个所述方向盘一一对应的多个所述方向盘驱动单元，每个所述方向盘驱动单元用于驱动与其对应的所述方向盘转动，其中，

所述控制模块用于在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致包括：

所述控制模块用于在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并根据所述车轮的转动信息对待控车的方向盘驱动单元进行控制以驱动待控车的方向盘转动，直至所述待控车的方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。
根据权利要求1或2所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述方向盘为多个，与每个所述方向盘一一对应的多个所述方向盘驱动单元，每个所述方向盘驱动单元用于驱动与其对应的所述方向盘转动，所述控制模块根据获取的所述车轮的转动信息，控制至少一个所述方向盘驱动单元驱动所述方向盘转动，直至至少一个所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。
根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，当所述车辆的自动驾驶控制单元通过接收组件接收到驾驶员的退出自动驾驶指令或者所述自动驾驶控制单元自身出现故障或者所述车辆所处的驾驶环境不满足自动驾驶条件时，所述自动驾驶控制单元控制所述车辆从自动驾驶模式切换至所述方向盘驾驶模式。
根据权利要求5所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，还判断所述车辆是否成功启动，其中，

所述转向控制器用于在所述车辆未成功启动时，不接收所述方向盘驱动单元或所述自动驾驶控制单元的角度控制信号，控制所述车轮的转动角度保持不变。
根据权利要求6所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述控制模块通过所述车辆的通信总线与车载智能设备进行通信，其中，

所述车载智能设备在监控到所述车载智能设备的目标程序运行时，获取所述车辆的状态信息和方向盘信息，并在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述车载智能设备的目标对象进行控制。
根据权利要求7所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述控制模块与移动智能设备进行无线通信，其中，

所述移动智能设备在监控到所述移动智能设备的目标程序运行时，向所述控制模块发送请求指令，并接收所述控制模块发送的所述车辆的状态信息和方向盘信息；

所述移动智能设备在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述移动智能设备的目标对象进行控制。
根据权利要求8所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述车辆的状态信息包括所述车辆所处的驾驶模式。
一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的车辆的转向控制系统。
一种车辆的控制方法，其特征在于，车辆的控制系统包括方向盘、方向盘驱动单元以及转向机构，所述方向盘驱动单元与所述方向盘相连，所述方向盘驱动单元用于驱动所述方向盘转动，所述转向机构用于驱动所述车辆的车轮转动，所述方法包括以下步骤：

在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息；

根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。
根据权利要求11所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致，包括：

在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并将所述车轮的转动信息发送给方向盘控制器，所述方向盘控制器根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。
根据权利要求11或12所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述方向盘为多个，与每个所述方向盘一一对应的多个所述方向盘驱动单元，每个所述方向盘驱动单元用于驱动与其对应的所述方向盘转动，其中，

在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致包括：

在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并根据所述车轮的转动信息对待控车的方向盘驱动单元进行控制以驱动待控车的方向盘转动，直至所述待控车的方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。
根据权利要求11或12所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述方向盘为多个，与每个所述方向盘一一对应的多个所述方向盘驱动单元，每个所述方向盘驱动单元用于驱动与其对应的所述方向盘转动，根据获取的所述车轮的转动信息，控制至少一个所述方向盘驱动单元驱动所述方向盘转动，直至至少一个所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。
根据权利要求11-14中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，当所述车辆的自动驾驶控制单元通过接收组件接收到驾驶员的退出自动驾驶指令或者所述自动驾驶控制单元自身出现故障或者所述车辆所处的驾驶环境不满足自动驾驶条件时，所述自动驾驶控制单元控制所述车辆从自动驾驶模式切换至所述方向盘驾驶模式。
根据权利要求15所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，还判断所述车辆是否成功启动，其中，

如果所述车辆未成功启动，则不接收所述方向盘驱动单元或所述自动驾驶控制单元的角度控制信号，控制所述车轮的转动角度保持不变。
根据权利要求16所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车载智能设备通过车辆的通信总线与车辆进行通信，其中，

在监控到所述车载智能设备的目标程序运行时，获取所述车辆的状态信息和方向盘信息；

在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述车载智能设备的目标对象进行控制。
根据权利要求17所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述移动智能设备与车辆进行无线通信，其中，

在监控到所述移动智能设备的目标程序运行时向所述车辆发送请求指令，并接收所述车辆发送的所述车辆的状态信息和方向盘信息；

在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述移动智能设备的目标对象进行控制。
根据权利要求18所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的状态信息包括所述车辆所处的驾驶模式。