CN112882645B - 航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统 - Google Patents

航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种航道规划方法及相关设备。其中，该方法应用于控制端，该方法包括：检测用户在第一显示画面中的触摸操作；获取触摸位置坐标，所述触摸位置坐标为显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标；获取映射于第二显示画面中的三维航道，所述三维航道为将所述触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据所述三维坐标确定的航道。可见，通过实施本发明实施例所描述的方法，可形象地、直观地显示规划的航道。

Description

航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统
技术领域
本发明涉及终端技术领域，尤其涉及一种航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统。
背景技术
随着科学技术的不断进步，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)等飞行器的功能不断丰富，其应用领域也在不断扩展，包括专业航拍，农业灌溉，电力巡航，遥感测绘，治安监控等。飞行器通常由控制端(如手机、穿戴式设备等)控制飞行。通常控制端需要规划飞行器的航道，以控制飞行器按照规划的航道飞行来完成相应任务。
然而在实践中发现，用户在控制端规划飞行器的航道时，通常是在控制端提供的平面地图中规划出一条航道，如图1所示，在飞行器飞行的过程中，控制端显示的航道的起始点和目的地以及航道的样式都是平面图形。可见，这种方式不能形象地、直观地对规划的航道进行显示。
发明内容
本发明实施例公开了一种航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统，能够形象地、直观地对航道进行规划及显示。
第一方面，提供了一种航道规划方法，应用于控制端，所述方法包括：
检测用户在第一显示画面中的触摸操作；
获取触摸位置坐标，所述触摸位置坐标为显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标；
获取映射于第二显示画面中的三维航道，所述三维航道为将所述触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据所述三维坐标确定的航道。
第二方面，提供了一种控制端，所述控制端包括：
检测模块，用于检测用户在第一显示画面中的触摸操作；
第一获取模块，用于获取触摸位置坐标，所述触摸位置坐标为显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标；
第二获取模块，用于获取映射于第二显示画面中的三维航道，所述三维航道为将所述触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据所述三维坐标确定的航道。
第三方面，提供了一种控制端，所述控制端包括：一个或多个处理器、存储器、总线系统、收发器以及一个或多个程序，所述处理器、所述存储器和所述收发器通过所述总线系统相连；其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，该处理器用于调用所述存储器中的所述一个或多个程序执行第一方面所述的方法。
第四方面，提供了一种航道规划方法，应用于飞行器，所述方法包括：
接收控制端发送第一坐标，所述第一坐标为所述控制端根据用户在第一显示画面的触摸操作得到的坐标，所述第一坐标为触摸位置坐标、空间二维坐标或三维坐标，所述触摸位置坐标为显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标，所述空间二维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，所述三维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的坐标；
根据所述第一坐标生成三维航道；
发送所述三维航道的参数至所述控制端。
第五方面，提供了一种飞行器，所述飞行器包括：
接收模块，用于接收控制端发送第一坐标，所述第一坐标为所述控制端根据用户在第一显示画面的触摸操作得到的坐标，所述第一坐标为触摸位置坐标、空间二维坐标或三维坐标，所述触摸位置坐标为显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标，所述空间二维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，所述三维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的坐标；
生成模块，用于根据所述第一坐标生成三维航道；
发送模块，用于发送所述三维航道的参数至所述控制端。
第六方面，提供了一种飞行器，所述飞行器包括：一个或多个处理器、存储器、总线系统、收发器以及一个或多个程序，所述处理器、所述存储器和所述收发器通过所述总线系统相连；其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，该处理器用于调用所述存储器中的所述一个或多个程序执行第四方面所述的方法。
第七方面，提供了一种航道规划系统，所述系统包括控制端和飞行器，其中：
所述控制端，用于检测用户在第一显示画面中的触摸操作；
所述控制端，还用于获取触摸位置坐标，所述触摸位置坐标为显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标；
所述控制端，还用于发送第一坐标至所述飞行器，所述第一坐标为所述触摸位置坐标、空间二维坐标或三维坐标，所述空间二维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，所述三维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的坐标；
所述飞行器，用于根据所述第一坐标生成三维航道；
所述飞行器，还用于发送所述三维航道的参数至所述控制端。
所述控制端，还用于根据所述三维航道的参数将所述三维航道映射于第二显示画面中。
第八方面，提供了一种航道规划显示方法，应用于控制端，所述方法包括：
若检测到用户对第一显示画面中的按压点进行的按压操作的按压时长超过预设时长，则生成以所述按压点为中心的几何图形；
获取所述几何图形的第一坐标，所述第一坐标为所述几何图形在显示屏的坐标系中的二维坐标；
获取映射于第二显示画面中的三维航道，所述三维航道为将所述第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据所述三维坐标得到的航道。
第九方面，提供了一种控制端，所述控制端包括：
生成模块，用于若检测到用户对第一显示画面中的按压点进行的按压操作的按压时长超过预设时长，则生成以所述按压点为中心的几何图形；
第一获取模块，用于获取所述几何图形的第一坐标，所述第一坐标为所述几何图形在显示屏的坐标系中的二维坐标；
第二获取模块，用于获取映射于第二显示画面中的三维航道，所述三维航道为将所述第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据所述三维坐标得到的航道。
第十方面，提供了一种控制端，所述控制端包括：一个或多个处理器、存储器、总线系统、收发器以及一个或多个程序，所述处理器、所述存储器和所述收发器通过所述总线系统相连；其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，该处理器用于调用所述存储器中的所述一个或多个程序执行第八方面所述的方法。
第十一方面，提供了一种航道规划方法，应用于飞行器，所述方法包括：
接收控制端发送的目标坐标，所述目标坐标为第一坐标、空间二维坐标或三维坐标，所述第一坐标为控制端的第一显示画面中的几何图形在显示屏的坐标系中的二维坐标，所述空间二维坐标为根据所述第一坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，所述三维坐标为根据所述第一坐标得到的世界坐标系中的坐标，所述几何图形以所述第一显示画面中的按压点为中心；
根据所述目标坐标生成三维航道；
发送所述三维航道的参数至所述控制端。
第十二方面，提供了一种飞行器，所述飞行器包括：
接收模块，用于接收控制端发送的目标坐标，所述目标坐标为第一坐标、空间二维坐标或三维坐标，所述第一坐标为控制端的第一显示画面中的几何图形在显示屏的坐标系中的二维坐标，所述空间二维坐标为根据所述第一坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，所述三维坐标为根据所述第一坐标得到的世界坐标系中的坐标，所述几何图形以所述第一显示画面中的按压点为中心；
生成模块，用于根据所述目标坐标生成三维航道；
发送模块，用于发送所述三维航道的参数至所述控制端。
第十三方面，提供了一种飞行器，所述飞行器包括：一个或多个处理器、存储器、总线系统、收发器以及一个或多个程序，所述处理器、所述存储器和所述收发器通过所述总线系统相连；其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，该处理器用于调用所述存储器中的所述一个或多个程序执行十一所述的方法。
第十四方面，提供了一种航道规划系统，所述系统包括控制端和飞行器，其中：
所述控制端，用于若检测到用户对第一显示画面中的按压点进行的按压操作的按压时长超过预设时长，则生成以所述按压点为中心的几何图形；
所述控制端，还用于获取所述几何图形的第一坐标，所述第一坐标为所述几何图形在显示屏的坐标系中的二维坐标；
所述控制端，还用于发送目标坐标至所述飞行器，所述目标坐标为所述第一坐标、空间二维坐标或三维坐标，所述空间二维坐标为根据所述第一坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，所述三维坐标为根据所述第一坐标得到的世界坐标系中的坐标；
所述飞行器，用于根据所述目标坐标生成三维航道；
所述飞行器，还用于发送所述三维航道的参数至所述控制端；
所述控制端，还用于根据所述三维航道的参数将所述三维航道映射于第二显示画面中。
本发明实施例中，控制器可在显示画面中显示三维航道，该三维航道是立体的航道，因此，将该三维航道显示于显示画面中，可使用户看的航道如同现实世界中的道路一般。因此，通过实施本发明实施例所描述的方法，可形象地、直观地显示规划的航道。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种现有的航道显示的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种可能的系统架构的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种航道规划显示方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种显示屏的坐标系的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种三维航道的显示示意图；
图6是本发明实施例提供的一种剩余里程的显示示意图；
图7～图9是本发明实施例提供的一种起始点的显示示意图；
图10是本发明实施例提供的一种从起始点开始的触摸过程的示意图；
图11是本发明实施例提供的一种对显示画面的触摸过程的示意图；
图12是本发明实施例提供的一种摄像装置朝向兴趣点的示意图；
图13是本发明实施例提供的一种地平线的显示示意图；
图14为本发明实施例公开的一种航道规划系统中控制端和飞行器的交互流程示意图；
图15～图17是本发明实施例提供的一种控制端的结构示意图；
图18和图19是本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图；
图20为本发明实施例公开的另一种航道规划显示方法的流程示意图；
图21为本发明实施例公开的一种半径调节图标的显示示意图；
图22为本发明实施例公开的另一种航道规划系统中控制端和飞行器的交互流程示意图；
图23和图24是本发明实施例提供的一种控制端的结构示意图；
图25和图26是本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案进行描述。
为解决现有技术中不能形象地、直观地对规划的航道进行显示的问题，本发明实施例提供一种航道规划方法、控制端、飞行器及航道规划系统。
为了清楚地描述本发明实施例的方案，下面结合附图2对本发明实施例可能应用的业务场景和系统架构进行说明。
图2示出了本发明实施例提供的一种可能的系统架构。本实施例的无人机系统包括飞行器(图2以无人机1为例)和控制端。其中，该控制端用于对飞行器进行控制。该控制端可以为手机、平板电脑、遥控器或其他穿戴式设备。值得一提的是，该控制端具有显示屏。图2以控制端为手机2为例。其中，无人机1包括飞行主体、云台以及摄像装置。在本实施例中，飞行主体可包括多个旋翼以及驱动旋翼转动的旋翼电机，由此提供无人机1飞行所需动力。摄像装置通过云台搭载于飞行主体上。摄像装置用于在无人机的飞行过程中进行图像或视频拍摄，可包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等。云台可以为多轴传动及增稳系统，可包括多个转动轴和云台电机。云台电机可通过调整转动轴的转动角度来对摄像装置的拍摄角度进行补偿，并可通过设置适当的缓冲机构来防止或减小摄像装置的抖动。当然，摄像装置可以直接或通过其他方式搭载于飞行主体上，本发明实施例不做限定。
可以理解的是，本发明实施例描述的系统架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
下面对本发明实施例提供的航道规划显示方法的具体流程进一步进行说明。
请参阅图3，图3为本发明实施例公开的一种航道规划显示方法的流程示意图。如图3所示，该航道规划显示方法可包括301部分～303部分。其中：
301、控制端检测用户在第一显示画面中的触摸操作。
本发明实施例中，该第一显示画面可以为控制端的任意显示画面，或该第一显示画面可以为控制端的第一人称主视角(First Person View，FPV)显示画面，本发明实施例不做限定。
302、控制端获取触摸位置坐标。
本发明实施例中，该触摸位置坐标为301部分检测到的触摸操作的触摸位置在控制端的显示屏的坐标系中的二维坐标。图4为本发明实施例提供的一种控制端的显示屏的坐标系的示意图，如图4所示，该显示屏的坐标系的X轴方向可以为与显示屏的下边平行的方向，该显示屏的坐标系的Y轴方向可以为与显示屏的左边平行的方向，当然，本发明实施例对显示屏的坐标系的X轴方向和Y轴方向不做限制，图4只是显示屏的坐标系的一种示例图。
303、控制端获取映射于第二显示画面中的三维航道。
本发明实施例中，控制端获取触摸位置坐标之后，就获取映射于第二显示画面中的三维航道。其中，该第二显示画面可以与第一显示画面相同或者不同，本发明实施例不做限定。可选的，第二显示画面可以为FPV显示画面，或者为其他任意的显示画面。其中，该三维航道为将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据三维坐标确定的航道。该世界坐标系中的一个三维坐标可确定现实空间中的一个位置。例如，该世界坐标系中的X轴坐标可以为经度，Y轴坐标可以为纬度，Z轴坐标表示离地面的高度。也就是说，将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，就是将在用户在显示屏中的触摸位置映射至现实空间中的一个位置。
举例来说，若用户在第一显示画面中的触摸位置为第一显示画面中显示的建筑物的A点位置，则该三维坐标在现实空间中的位置为A点位置或A点上方或A点的下方。
本发明实施例中，该三维航道是根据世界坐标系中的三维坐标生成的航道，该三维航道是立体的航道，因此，如图5所示，将该三维航道映射于显示画面中，可使用户看的航道如同现实世界中的道路一般。因此，通过实施图3所描述的方法，可形象地、直观地显示规划的航道。
作为一种可选的实施方式，303部分的具体实施方式可以包括以下3031～3033部分，其中：
3031、控制端将触摸位置坐标转换为空间二维坐标。该空间二维坐标为世界坐标系中的二维坐标。
3032、控制端将空间二维坐标发送至飞行器。
3033、控制端接收飞行器返回的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。该三维航道为飞行器将空间二维坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并根据三维坐标确定的航道。
在该实施方式中，可选的，该空间二维坐标可以是经纬度坐标。在该实施方式中，将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，是由控制端和飞行器共同完成的，即由控制器将触摸位置坐标转换为空间二维坐标，再由飞行器将该空间二维坐标转换为三维坐标。飞行器将该空间二维坐标转换为三维坐标的具体实施方式可以为将空间二维坐标的X轴值作为三维坐标的X轴值，将空间二维坐标的Y轴值作为三维坐标的Y轴值，再对三维坐标的Z轴坐标进行赋值。
在该实施方式中，飞行器可根据飞行器当前的高度对Z轴进行赋值。可选的，可将Z轴值设置为比飞行器当前的高度小预设高度的值，例如，可将Z轴值设置为比飞行器当前的高度小2米的值。通过将Z轴值设置为比飞行器当前的高度小预设高度的值，可使生成的三维航道映射于显示画面中时，显示效果更好。当然也可将飞行器当前的高度直接设置为Z轴值，只是这样生成的三维航道映射于显示画面中时，显示效果不是最好。或者，也可直接将一个预设的值设置为Z轴的值。
在该实施方式中，飞行器根据三维坐标确定的三维航道之后，将该三维航道的参数发送至控制端。其中，该三维航道的参数可以为三维航道的坐标信息等。控制端根据三维航道的参数就可将三维航道映射于第二显示画面中。
作为一种可选的实施方式，303部分的具体实施方式可以包括以下3034和3035部分，其中：
3034、控制端将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并将三维坐标发送给飞行器。
3035、控制端接收飞行器根据三维坐标确定的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
在该实施方式中，控制器可直接将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标。可选的，控制器可以将触摸位置坐标转换为经纬度坐标，再将经纬度坐标确定为该三维坐标中的X轴和Y轴坐标。例如，可将得到的经度坐标确定为三维坐标中的X轴坐标，将得到的维度坐标确定为三维坐标中的Y轴坐标。控制器可将预设值确定为三维坐标中的Z轴坐标，或将Z轴值设置为比飞行器当前的高度小预设高度的值，或将Z轴值设置为飞行器当前的高度，本发明实施例不做限定。
在该实施方式中，飞行器接收到三维坐标之后，可根据三维坐标来确定三维航道。并发送确定的三维航道的参数至控制端。控制端根据接收的三维航道的参数就可将三维航道映射于第二显示画面中。
作为一种可选的实施方式，303部分的具体实施方式可以包括以下3036和3037部分，
其中：
3036、控制端将触摸位置坐标发送至飞行器。
3037、控制端接收飞行器根据触摸位置坐标确定的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
在该实施方式中，控制器也可直接将触摸位置坐标发送给飞行器，由飞行器来将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并根据该三维坐标确定三维航道。在飞行器确定三维航道之后，发送该三维航道的参数至控制端。飞行器如何将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标的原理，与上述3034部分中控制端将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标的原理相同，具体可参见上述3034部分对应的说明，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，303部分的具体实施方式可以包括以下3038～30310部分，其中：
3038、控制端将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标。
3039、控制端根据三维坐标确定三维航道。
30310、控制端将三维航道映射于第二显示画面中。
在该实施方式中，控制器也可直接根据触摸位置坐标生成三维航道。其中，3038部分的具体实施方式与3034部分的具体实施方式相同，具体可参见上述3034部分对应的说明，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，如图5所示，映射有三维航道的第二显示画面中还包括三维航道的剩余里程。其中，该剩余里程为根据三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。图5以剩余里程为624米为例。
在该实施方式中，三维航道的剩余里程可以由控制端计算得到的，或三维航道的剩余里程也可以是飞行器计算之后返回控制端的，本发明实施例不做限定。通过在映射有三维航道的第二显示画面中显示三维航道的剩余里程，可实时地提醒用户三维航道的剩余里程。
作为一种可选的实施方式，若第二显示画面中存在三维航道的末端，则在第二显示画面中的第一位置显示剩余里程；若第二显示画面中不存在三维航道的末端，则在第二显示画面中的第二位置显示剩余里程，第一位置与第二位置不相同。如图5所示，若第二显示画面中存在三维航道的末端，在第二显示画面中的三维航道的末端显示剩余里程。如图6所示，若第二显示画面中不存在三维航道的末端，则在第二显示画面中的第二位置显示剩余里程，第一位置与第二位置不相同。图6以剩余里程为325米为例。通过实施该实施方式，在当前显示的三维航道的状态不同时可在不同的位置显示剩余里程，因此，可灵活地对剩余里程进行显示。
作为一种可选的实施方式，301部分的具体实施方式可以为：控制端检测用户从第一显示画面中显示的起始点开始进行的触摸操作。其中，该起始点是根据云台的角度信息显示的。例如，如图7所示，当云台正常朝前(即摄像头拍摄的方向朝前)时，可将起始点显示于第一显示画面的底部；如图8所示，当云台朝向地面方向转动(即摄像头拍摄的方向朝地面方向移动)时，起始点的显示位置从底部向上移动；如图9所示，当云台转动的角度使摄像头正对地面时，起始点的显示位置为第一显示画面的中心位置。在第一显示画面中显示起始点之后，如图10所示，用户可从第一显示画面中显示的起始点开始进行的触摸操作。
作为一种可选的实施方式，301部分的具体实施方式可以为：控制端检测用户对第一显示画面的某一位置进行的按压时长超过预设时长的触摸操作。
在该实施方式中，控制端检测用户对第一显示画面的某一位置进行的按压时长超过预设时长的触摸操作之后，还可获取第一显示画面中显示的起始点的起始位置坐标。该起始位置坐标为显示屏的坐标系中起始点对应的二维坐标，起始点是根据云台的角度信息显示的。相应地，303部分中的三维航道为将触摸位置坐标和起始位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据三维坐标确定的航道。
举例来说，如图11所示，用户对第一显示画面中的A点和B点分别进行了按压时长超过预设时长的触摸操作，控制端检测到用户对A点进行的按压时长超过预设时长的触摸操作之后，获取A点在显示屏的坐标系中的二维坐标；同理，控制端检测到用户对B点进行的按压时长超过预设时长的触摸操作之后，获取B点在显示屏的坐标系中的二维坐标。控制端还会获取如图11所示的起始点的起始位置坐标。303部分中的三维航道为将A点在显示屏的坐标系中的二维坐标、B点在显示屏的坐标系中的二维坐标和起始位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据三维坐标确定的航道。也就是说，通过该实施方式，用户在第一显示画面中的触摸轨迹可以不是连续的一条触摸轨迹，可以是多个触摸点，然后通过预设的算法生成贯通该多个触摸点在现实空间中的映射位置的航道。
作为一种可选的实施方式，控制端还可获取兴趣点的坐标，并发送包括该兴趣点的坐标的指示信息至飞行器。其中，该指示信息用于指示飞行器在三维航道上航行的过程中，根据兴趣点的坐标控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。如图12所示，箭头为飞行器的摄像装置，箭头的方向表示飞行器的摄像装置的朝向，若A点为兴趣点，则飞行器在三维航道飞行时，会控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。通过实施该实施方式，用户可设置兴趣点，并使飞行器控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。
作为一种可选的实施方式，如图13所示，该第一显示画面中显示有地平线。可选的，该地平线可根据飞行器的云台角度得到或通过其他方式得到，本发明实施例不做限定。图3提供的航道规划显示方法的主要思想是，通过检测用户在第一显示画面中的触摸位置，将该触摸位置映射到现实空间中的位置，最后生成一条经过现实空间的目标位置的航道，该目标位置为触摸位置映射到现实空间中的位置。因此，当用户在地平线以上的画面中进行触摸操作时，该触摸操作对应的触摸位置在现实空间中的位置为无穷远处，因此为避免控制端规划出一条无穷远的航道，通过在第一显示画面中显示地平线，可提示用户在地平线以下的画面中进行触摸操作。
作为一种可选的实施方式，如图13所示，第一显示画面中地平线以下的部分和地平线以上的部分以不同的方式显示。如图13所示，地平线以下的部分以方格显示，地平线以上的部分以斜纹显示。当然，地平线以下的部分和地平线以上的部分还可以其他方式进行不同显示，本发明实施例不做限定。通过实施该实施方式，可便于用户更好的区分地平线以下的部分和地平线以上的部分。
作为一种可选的实施方式，当第一显示界面包括地平线时，302部分的具体实施方式可以为：控制端获取用户在第一显示画面中对地平线以下的部分的触摸操作对应的触摸位置坐标。也就是说，生成的三维航道是根据对地平线以下的部分的触摸位置坐标得到的，这样有利于避免规划出无穷远的航道。
作为一种可选的实施方式，控制端还可在检测到用户在第一显示画面中对地平线以上的部分进行触摸操作时或在检测到用户在第一显示画面中对地平线以上的部分进行触摸操作之后，输出用于提示用户对地平线以下的部分进行触摸的提示信息。可选的，控制端输出该提示信息之后，可继续执行301部分。可见，通过实施该实施方式，可及时提醒用户进行正确的触摸操作。
作为一种可选的实施方式，如图13所示，该三维航道包括航道投影层和飞行航道层，航道投影层为将触摸位置坐标转换为第一坐标之后，根据第一坐标得到的航道，飞行航道层为将触摸位置坐标转换为第二坐标之后，根据第二坐标得到的航道。其中，该第一坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标为零的三维坐标，该第二坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标大于零且小于或等于飞行器当前的高度的三维坐标。通过显示两层航道可使三维航道更具有立体感。
作为一种可选的实施方式，该三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。如果直接将触摸位置坐标转换的三维坐标作为三维航道的坐标，则有可能该三维航道不能满足飞行器动力学约束，比如，三维航道的一些弯度可能较大，飞行器不能进行该弯度的飞行等等。因此，在该实施方式中，在将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，可对三维坐标进行一些适当的调整，以得到满足飞行器动力学约束的航道。这样可提高飞行器按照该三维航道飞行的飞行成功率。
请参阅图14，图14为本发明实施例公开的一种航道规划系统中控制端和飞行器的交互流程示意图。如图14所示，控制端和飞行器的交互流程可包括1401部分～1406部分。其中：
1401、控制端检测用户在第一显示画面中的触摸操作。
本发明实施例中，1401部分的具体实现原理与上述301部分的实现原理相同，具体可参见上述301部分对应的描述，在此不赘述。
1402、控制端获取触摸位置坐标。
本发明实施例中，该触摸位置坐标为显示屏的坐标系中触摸操作的触摸位置对应的二维坐标。1402部分的具体实现原理与上述302部分的实现原理相同，具体可参见上述302部分对应的描述，在此不赘述。
1403、控制端发送第一坐标至飞行器。
本发明实施例中，第一坐标为触摸位置坐标、空间二维坐标或三维坐标，空间二维坐标为根据触摸位置坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，三维坐标为根据触摸位置坐标得到的世界坐标系中的坐标。
本发明实施例中，当第一坐标为空间二维坐标时，控制器需要将触摸位置坐标转换为空间二维坐标，再发送空间二维坐标至飞行器。其中，控制器如何将触摸位置坐标转换为空间二维坐标可参见上述3031对应的描述，在此不赘述。
本发明实施例中，当第一坐标为三维坐标时，控制端需要将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，再将三维坐标发送给飞行器。其中，控制器如何将触摸位置坐标转换为三维坐标可参见上述3034对应的描述，在此不赘述。
1404、飞行器根据第一坐标生成三维航道。
本发明实施例中，飞行器接收第一坐标之后，就根据该第一坐标生成三维航道。
本发明实施例中，当第一坐标为空间二维坐标时，飞行器根据空间二维坐标生成三维航道可参见上述3033部分的飞行器将空间二维坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并根据三维坐标确定的航道的对应描述，在此不赘述。
本发明实施例中，当第一坐标为三维坐标时，飞行器根据三维坐标生成三维航道可参见上述3035部分的飞行器根据三维坐标确定三维航道的对应描述，在此不赘述。
本发明实施例中，当第一坐标为触摸位置坐标时，飞行器根据触摸位置坐标生成三维航道可参见上述3037部分的飞行器根据触摸位置坐标确定三维航道的对应描述，在此不赘述。
1405、飞行器发送三维航道的参数至控制端。
本发明实施例中，飞行器确定三维航道之后，将三维航道的参数发送至控制端。
1406、控制端根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
本发明实施例中，控制端接收飞行器发送的三维航道的参数之后，根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。其中，该第二显示画面可以与第一显示画面相同或者不同，本发明实施例不做限定。可选的，第二显示画面可以为FPV显示画面，或者为其他任意的显示画面。
本发明实施例中，该三维航道是根据世界坐标系中的三维坐标生成的航道，该三维航道是立体的航道，因此，如图5所示，将该三维航道映射于显示画面中，可使用户看的航道如同现实世界中的道路一般。因此，通过实施图14所描述的系统，可形象地、直观地显示规划的航道。
作为一种可选的实施方式，映射有三维航道的第二显示画面中还包括三维航道的剩余里程，该剩余里程为根据三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。该实施方式的具体实现原理可参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，该第二显示画面中存在三维航道的末端，则控制端在第二显示画面中的第一位置显示剩余里程；若第二显示画面中不存在三维航道的末端，则控制端在第二显示画面中的第二位置显示剩余里程，该第一位置与第二位置不相同。该实施方式的具体实现原理可参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，第一位置为三维航道的末端。
作为一种可选的实施方式，1401部分的具体实施方式可以包括：控制端检测用户从第一显示画面中显示的起始点开始进行的触摸操作，该起始点是根据云台的角度信息显示的。该实施方式的具体实现原理可参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，1401部分的具体实施方式可以包括：控制端检测用户对第一显示画面的某一位置进行的按压时长超过预设时长的触摸操作。控制端，还用于在检测用户对第一显示画面的某一位置进行的按压时长超过预设时长的触摸操作之后，获取第一显示画面中显示的起始点的起始位置坐标，该起始位置坐标为显示屏的坐标系中起始点对应的二维坐标，该起始点是根据云台的角度信息显示的。控制端，还用于发送第二坐标至飞行器，该第二坐标为起始位置坐标、根据起始位置坐标得到的世界坐标系中的二维坐标或根据起始位置坐标得到的世界坐标系中的三维坐标。相应地，1404部分的具体实施方式可以包括：飞行器根据第一坐标和第二坐标生成三维航道。该实施方式的实现原理请参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，控制端，还用于获取兴趣点的坐标，并发送包括兴趣点的坐标的指示信息至飞行器。相应地，飞行器在三维航道上航行的过程中，根据兴趣点的坐标控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。该实施方式的实现原理请参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，第一显示画面中显示有地平线。该实施方式的实现原理请参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，第一显示画面中地平线以下的部分和地平线以上的部分以不同的方式显示。该实施方式的实现原理请参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，1402部分的具体实施方式可以包括：控制端获取用户在第一显示画面中对地平线以下的部分的触摸操作对应的触摸位置坐标。该实施方式的实现原理请参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，控制端，还用于若检测到用户在第一显示画面中对地平线以上的部分进行触摸操作，则输出用于提示用户对地平线以下的部分进行触摸的提示信息。该实施方式的实现原理请参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，三维航道包括航道投影层和飞行航道层，航道投影层为将触摸位置坐标转换为第三坐标之后，根据第三坐标得到的航道，飞行航道层为将触摸位置坐标转换为第四坐标之后，根据第四坐标得到的航道，第三坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标为零的三维坐标，第四坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标大于零且小于或等于飞行器当前的高度的三维坐标。该实施方式的实现原理请参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。该实施方式的实现原理请参见图3所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
请参阅图15，图15是本发明实施例提供的一种控制端的结构示意图。如图15所示，本发明实施例的控制端可以包括检测模块1501、第一获取模块1502和第二获取模块1503。其中：
检测模块1501，用于检测用户在第一显示画面中的触摸操作。
第一获取模块1502，用于获取触摸位置坐标，该触摸位置坐标为显示屏的坐标系中触摸操作的触摸位置对应的二维坐标。
第二获取模块1503，用于获取映射于第二显示画面中的三维航道，该三维航道为将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据三维坐标确定的航道。
作为一种可选的实施方式，第二获取模块1503具体用于：将触摸位置坐标转换为空间二维坐标，空间二维坐标为世界坐标系中的二维坐标；将空间二维坐标发送至飞行器；接收飞行器返回的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。该三维航道为飞行器将空间二维坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并根据三维坐标确定的航道。
作为一种可选的实施方式，第二获取模块1503具体用于：将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并将三维坐标发送给飞行器；接收飞行器根据三维坐标确定的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
作为一种可选的实施方式，第二获取模块1503具体用于：将触摸位置坐标发送至飞行器；接收飞行器根据触摸位置坐标确定的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
作为一种可选的实施方式，第二获取模块1503具体用于：将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标；根据三维坐标确定三维航道；将三维航道映射于第二显示画面中。
作为一种可选的实施方式，映射有三维航道的第二显示画面中还包括三维航道的剩余里程。该剩余里程为根据三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。
作为一种可选的实施方式，若第二显示画面中存在三维航道的末端，则在第二显示画面中的第一位置显示剩余里程。若第二显示画面中不存在三维航道的末端，则在第二显示画面中的第二位置显示剩余里程，第一位置与第二位置不相同。
作为一种可选的实施方式，第一位置为三维航道的末端。
作为一种可选的实施方式，检测模块1501具体用于：检测用户从第一显示画面中显示的起始点开始进行的触摸操作，该起始点是根据云台的角度信息显示的。
作为一种可选的实施方式，第一显示画面中显示有地平线。
作为一种可选的实施方式，第一显示画面中地平线以下的部分和地平线以上的部分以不同的方式显示。
作为一种可选的实施方式，第一获取模块1502具体用于：获取用户在第一显示画面中对地平线以下的部分的触摸操作对应的触摸位置坐标。
作为一种可选的实施方式，三维航道包括航道投影层和飞行航道层，航道投影层为将触摸位置坐标转换为第一坐标之后，根据第一坐标得到的航道，飞行航道层为将触摸位置坐标转换为第二坐标之后，根据第二坐标得到的航道，第一坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标为零的三维坐标，第二坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标大于零且小于或等于飞行器当前的高度的三维坐标。
作为一种可选的实施方式，三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。
进一步的，请参阅图16，图16是本发明实施例提供的另一种控制端的结构示意图。具体的，本发明实施例的控制端除包括图15所示的控制端的所有模块之外，还包括第三获取模块1504、第四获取模块1505、发送模块1506和输出模块1507。其中：
检测模块1501具体用于：检测用户对第一显示画面的某一位置进行的按压时长超过预设时长的触摸操作。
第三获取模块1504，用于在检测模块1501检测到用户对第一显示画面的某一位置进行按压时长超过预设时长的触摸操作之后，获取第一显示画面中显示的起始点的起始位置坐标，该起始位置坐标为显示屏的坐标系中起始点对应的二维坐标，该起始点是根据云台的角度信息显示的。其中，该三维航道为将触摸位置坐标和起始位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据三维坐标确定的航道。
第四获取模块1505，用于获取兴趣点的坐标。
发送模块1506，用于发送包括兴趣点的坐标的指示信息至飞行器，指示信息用于指示飞行器在三维航道上航行的过程中，根据兴趣点的坐标控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。
输出模块1507，用于若检测模块1501检测到用户在第一显示画面中对地平线以上的部分进行触摸操作，则输出用于提示用户对地平线以下的部分进行触摸的提示信息。
请参阅图17，图17是本发明实施例提供的一种控制端的结构示意图。如图17所示，该控制端1700包括一个或多个处理器1701、存储器1702、总线系统1703以及一个或多个程序。其中，处理器1701和存储器1702通过总线系统1703相连；处理器1701可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，协处理器，数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)，专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。该处理器1701也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。可选的，该无线充电设备1700还可包括收发器1704，该收发器用于与其他设备(如飞行器)进行通信。
其中，该一个或多个程序被存储在存储器1702中，该处理器1701用于调用该一个或多个程序，执行图3中的301、302和303部分。或多个程序执行上述方法实施例中控制端的所有执行过程，本发明实施例不做限定。
基于同一发明构思，本发明实施例中图15～17提供的控制端解决问题的原理与本发明方法实施例中图3所描述的航道规划显示方法相似，因此该控制端的实施可以参见方法的实施，为简洁描述，在这里不再赘述。
请参阅图18，图18是本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图。如图18所示，本发明实施例的控制端可以包括接收模块1801、生成模块1802和发送模块1803。其中：
接收模块1801，用于接收控制端发送第一坐标，第一坐标为控制端根据用户在第一显示画面的触摸操作得到的坐标，第一坐标为触摸位置坐标、空间二维坐标或三维坐标，触摸位置坐标为显示屏的坐标系中触摸操作的触摸位置对应的二维坐标，空间二维坐标为根据触摸位置坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，三维坐标为根据触摸位置坐标得到的世界坐标系中的坐标；
生成模块1802，用于根据第一坐标生成三维航道；
发送模块1803，用于发送三维航道的参数至控制端。
作为一种可选的实施方式，第一坐标为触摸位置坐标，生成模块1802具体用于：将触摸位置坐标转换为三维坐标；根据三维坐标生成三维航道。
作为一种可选的实施方式，第一坐标为空间二维坐标，生成模块1802具体用于：将空间二维坐标转换为三维坐标；根据三维坐标生成三维航道。
作为一种可选的实施方式，发送模块1803，还用于发送三维航道的剩余里程至控制端，剩余里程为根据三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。
作为一种可选的实施方式，接收模块1801，还用于接收控制端发送的第二坐标，第二坐标为起始位置坐标、根据起始位置坐标得到的世界坐标系中的二维坐标或根据起始位置坐标得到的世界坐标系中的三维坐标，起始位置坐标为第一显示画面中显示的起始点在显示屏的坐标系中的二维坐标，起始点为是根据云台的角度信息显示的；生成模块1802具体用于：根据第一坐标和第二坐标生成三维航道。
作为一种可选的实施方式，飞行器还包括控制模块，其中：接收模块1801，还用于接收控制端发送的兴趣点的坐标；控制模块，用于在三维航道上航行的过程中，根据兴趣点的坐标控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。
作为一种可选的实施方式，三维航道包括航道投影层和飞行航道层，航道投影层为将触摸位置坐标转换为第三坐标之后，根据第三坐标得到的航道，飞行航道层为将触摸位置坐标转换为第四坐标之后，根据第四坐标得到的航道，第三坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标为零的三维坐标，第四坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标大于零且小于或等于飞行器当前的高度的三维坐标。
作为一种可选的实施方式，三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。
请参阅图19，图19是本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图。如图19所示，该飞行器1900包括一个或多个处理器1901、存储器1902、总线系统1903以及一个或多个程序。其中，处理器1901和存储器1902通过总线系统1903相连；处理器1901可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，协处理器，数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)，专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。该处理器1901也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。可选的，该无线充电设备1900还可包括收发器1904，该收发器用于与其他设备(如控制端)进行通信。
其中，该一个或多个程序被存储在存储器1902中，该处理器1901用于调用该一个或多个程序，执行图14中的1404和1405。或多个程序执行上述方法实施例中飞行器的所有执行过程，本发明实施例不做限定。
基于同一发明构思，本发明实施例中图18和19提供的飞行器解决问题的原理与图14的原理相同，因此该飞行器的实施可以参见方法的实施，为简洁描述，在这里不再赘述。
请参阅图20，图20为本发明实施例公开的另一种航道规划显示方法的流程示意图。如图20所示，该航道规划显示方法可包括201部分～203部分。其中：
201、若检测到用户对第一显示画面中的按压点进行的按压操作的按压时长超过预设时长，则控制端生成以按压点为中心的几何图形。
本发明实施例中，该第一显示画面可以为控制端的任意显示画面，或该第一显示画面可以为控制端的第一人称主视角(First Person View，FPV)显示画面，本发明实施例不做限定。
本发明实施例中，该几何图形可以为圆形、长方形、正方形、菱形或其他几何图形，本发明实施例不做限定。
202、控制端获取几何图形的第一坐标。
本发明实施例中，该第一坐标为几何图形在显示屏的坐标系中的二维坐标。控制端的显示屏的坐标系可参见图4所示的坐标系。
203、控制端获取映射于第二显示画面中的三维航道。
本发明实施例中，控制端获取第一坐标之后，就获取映射于第二显示画面中的三维航道。其中，该第二显示画面可以与第一显示画面相同或者不同，本发明实施例不做限定。可选的，第二显示画面可以为FPV显示画面，或者为其他任意的显示画面。该三维航道为将第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据三维坐标得到的航道。该世界坐标系中的一个三维坐标可确定现实空间中的一个位置。例如，该世界坐标系中的X轴坐标可以为经度，Y轴坐标可以为纬度，Z轴坐标表示离地面的高度。也就是说，将第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，就是将第一显示画面中的几何图形的位置映射至现实空间中的位置。
本发明实施例中，该三维航道是根据世界坐标系中的三维坐标生成的航道，该三维航道是立体的航道。因此，将该三维航道映射于显示画面中，可使用户看的航道如同现实世界中的道路一般。因此，通过实施图20所描述的方法，可形象地、直观地显示规划的航道。
作为一种可选的实施方式，201部分生成的几何图形为圆，201部分的具体实施方式可以包括：生成以按压点为中心的具有预设半径的圆。在该实施方式中，圆包括半径调节图标，获取几何图形的第一坐标之前，控制端还可接收用户对半径调节图标的拖动操作，以及将停止拖动操作时半径调节图标与触摸按压点之间的距离确定为圆的半径。如图21所示，用户可通过对圆上的半径调节图标进行拖动来调节圆的半径。可见，通过实施该实施方式可便利地对圆的半径进行调节。
作为一种可选的实施方式，203部分的具体实施方式可以包括2031～2033部分，其中：
2031、控制端将第一坐标转换为空间二维坐标。该空间二维坐标为世界坐标系中的二维坐标。
2032、控制端将空间二维坐标发送至飞行器。
2033、控制端接收飞行器返回的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。该三维航道为飞行器将空间二维坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并根据三维坐标确定的航道。
该实施方式的具体实现原理与上述3031～3033部分的实现原理相似，具体可参见上述3031～3033部分对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，203部分的具体实施方式可以包括：
2034、控制端将第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并将三维坐标发送给飞行器。
2035、控制端接收飞行器根据三维坐标确定的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
该实施方式的具体实现原理与上述3034和3035部分的实现原理相似，具体可参见上述3034和3035部分对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，203部分的具体实施方式可以包括：
2036、将第一坐标发送至飞行器。
2037、接收飞行器根据第一坐标确定的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
该实施方式的具体实现原理与上述3036和3037部分的实现原理相似，具体可参见上述3036和3037部分对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，203部分的具体实施方式可以包括：
2038、将第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标。
2039、根据三维坐标确定三维航道。
20310、将三维航道映射于第二显示画面中。
该实施方式的具体实现原理与上述3038～30310部分的实现原理相似，具体可参见上述3038～30310部分对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，映射有三维航道的第二显示画面中还包括三维航道的剩余里程，该剩余里程为根据三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。在该实施方式中，三维航道的剩余里程可以由控制端计算得到的，或三维航道的剩余里程也可以是飞行器计算之后返回控制端的，本发明实施例不做限定。通过在映射有三维航道的第二显示画面中显示三维航道的剩余里程，可实时地提醒用户三维航道的剩余里程。
作为一种可选的实施方式，若第二显示画面中存在三维航道的末端，则在第二显示画面中的第一位置显示剩余里程。若第二显示画面中不存在三维航道的末端，则在第二显示画面中的第二位置显示剩余里程，该第一位置与第二位置不相同。通过实施该实施方式，在当前显示的三维航道的状态不同时可在不同的位置显示剩余里程，因此，可灵活地对剩余里程进行显示。
作为一种可选的实施方式，第一位置为三维航道的末端。
作为一种可选的实施方式，第一显示画面中的按压点的显示位置是根据云台的角度信息确定的。其中，该按压点的显示原理与图7、图8和图9中起始点的显示原理相同，具体可参见图7、图8和图9对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，控制端还可获取兴趣点的坐标，以及发送包括兴趣点的坐标的指示信息至飞行器，该指示信息用于指示飞行器在三维航道上航行的过程中，根据兴趣点的坐标控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。如图12所示，箭头为飞行器的摄像装置，箭头的方向表示飞行器的摄像装置的朝向，若A点为兴趣点，则飞行器在三维航道飞行时，会控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。通过实施该实施方式，用户可设置兴趣点，并使飞行器控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。
作为一种可选的实施方式，三维航道包括航道投影层和飞行航道层，航道投影层为将第一坐标转换为第二坐标之后，根据第二坐标得到的航道，飞行航道层为将第一坐标转换为第三坐标之后，根据第三坐标得到的航道，第二坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标为零的三维坐标，第三坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标大于零且小于或等于飞行器当前的高度的三维坐标。通过显示两层航道可使三维航道更具有立体感。
作为一种可选的实施方式，三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。如果直接将触摸位置坐标转换的三维坐标作为三维航道的坐标，则有可能该三维航道不能满足飞行器动力学约束，比如，三维航道的一些弯度可能较大，飞行器不能进行该弯度的飞行等等。因此，在该实施方式中，在将触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，可对三维坐标进行一些适当的调整，以得到满足飞行器动力学约束的航道。这样可提高飞行器按照该三维航道飞行的飞行成功率。
请参阅图22，图22为本发明实施例公开的另一种航道规划系统中控制端和飞行器的交互流程示意图。如图22所示，控制端和飞行器的交互流程可包括2201部分～2206部分。其中：
2201、若检测到用户对第一显示画面中的按压点进行的按压操作的按压时长超过预设时长，则控制端生成以按压点为中心的几何图形。
本发明实施例中，2201部分的具体实现原理与上述201部分的实现原理相同，具体可参见上述201部分对应的描述，在此不赘述。
2202、控制端获取几何图形的第一坐标。该第一坐标为几何图形在显示屏的坐标系中的二维坐标。
本发明实施例中，2202部分的具体实现原理与上述202部分的实现原理相同，具体可参见上述202部分对应的描述，在此不赘述。
2203、控制端发送目标坐标至飞行器。
本发明实施例中，该目标坐标为第一坐标、空间二维坐标或三维坐标，该空间二维坐标为根据第一坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，该三维坐标为根据第一坐标得到的世界坐标系中的坐标。
本发明实施例中，当目标坐标为空间二维坐标时，控制器需要将第一坐标转换为空间二维坐标，再发送空间二维坐标至飞行器。其中，控制器如何将第一坐标转换为空间二维坐标可参见上述2031对应的描述，在此不赘述。
本发明实施例中，当目标坐标为三维坐标时，控制端需要将第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，再将三维坐标发送给飞行器。其中，控制器如何将第一坐标转换为三维坐标可参见上述2034对应的描述，在此不赘述。
2204、飞行器根据目标坐标生成三维航道。
本发明实施例中，飞行器接收目标坐标之后，就根据该目标坐标生成三维航道。
本发明实施例中，当目标坐标为空间二维坐标时，飞行器根据空间二维坐标生成三维航道可参见上述2033部分的飞行器将空间二维坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并根据三维坐标确定的航道的对应描述，在此不赘述。
本发明实施例中，当目标坐标为三维坐标时，飞行器根据三维坐标生成三维航道可参见上述2035部分的飞行器根据三维坐标确定三维航道的对应描述，在此不赘述。
本发明实施例中，当目标坐标为第一坐标时，飞行器根据第一坐标生成三维航道可参见上述2037部分的飞行器根据第一坐标确定三维航道的对应描述，在此不赘述。
2205、飞行器发送三维航道的参数至控制端。
本发明实施例中，飞行器确定三维航道之后，将三维航道的参数发送至控制端。
2206、控制端根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
本发明实施例中，控制端接收飞行器发送的三维航道的参数之后，根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。其中，该第二显示画面可以与第一显示画面相同或者不同，本发明实施例不做限定。可选的，第二显示画面可以为FPV显示画面，或者为其他任意的显示画面。
本发明实施例中，该三维航道是根据世界坐标系中的三维坐标生成的航道，该三维航道是立体的航道。因此，将该三维航道映射于显示画面中，可使用户看的航道如同现实世界中的道路一般。因此，通过实施图22所描述的系统，可形象地、直观地显示规划的航道。
作为一种可选的实施方式，2202部分的几何图形为圆，该圆包括半径调节图标，2201部分的具体实施方式可以包括：控制端生成以按压点为中心的具有预设半径的圆。相应地，控制端，还用于在控制端获取几何图形的第一坐标之前，接收用户对半径调节图标的拖动操作，以及将停止拖动操作时半径调节图标与触摸按压点之间的距离确定为圆的半径。
作为一种可选的实施方式，映射有三维航道的第二显示画面中还包括三维航道的剩余里程，该剩余里程为根据三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。在该实施方式中，三维航道的剩余里程可以由控制端计算得到的，或三维航道的剩余里程也可以是飞行器计算之后返回控制端的，本发明实施例不做限定。通过在映射有三维航道的第二显示画面中显示三维航道的剩余里程，可实时地提醒用户三维航道的剩余里程。
作为一种可选的实施方式，若第二显示画面中存在三维航道的末端，则控制端在第二显示画面中的第一位置显示剩余里程。若第二显示画面中不存在三维航道的末端，则控制端在第二显示画面中的第二位置显示剩余里程，第一位置与第二位置不相同。通过实施该实施方式，在当前显示的三维航道的状态不同时可在不同的位置显示剩余里程，因此，可灵活地对剩余里程进行显示。
作为一种可选的实施方式，第一位置为三维航道的末端。
作为一种可选的实施方式，第一显示画面中的按压点的显示位置是根据云台的角度信息确定的。其中，该按压点的显示原理与图7、图8和图9中起始点的显示原理相同，具体可参见图7、图8和图9对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，控制端，还用于获取兴趣点的坐标，并发送包括兴趣点的坐标的指示信息至飞行器。相应地，飞行器，还用于在三维航道上航行的过程中，根据兴趣点的坐标控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。该实施方式的实现原理请参见图20所示的实施例中对应的描述，在此不赘述。
作为一种可选的实施方式，三维航道包括航道投影层和飞行航道层，航道投影层为将第一坐标转换为第二坐标之后，根据第二坐标得到的航道，飞行航道层为将第一坐标转换为第三坐标之后，根据第三坐标得到的航道，第二坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标为零的三维坐标，第三坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标大于零且小于或等于飞行器当前的高度的三维坐标。通过显示两层航道可使三维航道更具有立体感。
作为一种可选的实施方式，三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。
请参阅图23，图23是本发明实施例提供的一种控制端的结构示意图。如图23所示，本发明实施例的控制端可以包括生成模块2301、第一获取模块2302和第二获取模块2303。其中：
生成模块2301，用于若检测到用户对第一显示画面中的按压点进行的按压操作的按压时长超过预设时长，则生成以按压点为中心的几何图形。
第一获取模块2302，用于获取几何图形的第一坐标，第一坐标为几何图形在显示屏的坐标系中的二维坐标。
第二获取模块2303，用于获取映射于第二显示画面中的三维航道，三维航道为将第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据三维坐标得到的航道。
作为一种可选的实施方式，几何图形为圆，生成模块2301具体用于：生成以按压点为中心的具有预设半径的圆。
圆包括半径调节图标，控制端还包括接收模块和确定模块。其中，接收模块，用于在第一获取模块2302获取几何图形的第一坐标之前，接收用户对半径调节图标的拖动操作。确定模块，用于将停止拖动操作时半径调节图标与触摸按压点之间的距离确定为圆的半径。
作为一种可选的实施方式，第二获取模块2302具体用于：将第一坐标转换为空间二维坐标，空间二维坐标为世界坐标系中的二维坐标，以及将空间二维坐标发送至飞行器，以及接收飞行器返回的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中，三维航道为飞行器将空间二维坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并根据三维坐标确定的航道。
作为一种可选的实施方式，第二获取模块2302具体用于：将第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，并将三维坐标发送给飞行器，以及接收飞行器根据三维坐标确定的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
作为一种可选的实施方式，第二获取模块2302具体用于：将第一坐标发送至飞行器，以及接收飞行器根据第一坐标确定的三维航道的参数，并根据三维航道的参数将三维航道映射于第二显示画面中。
作为一种可选的实施方式，第二获取模块2302具体用于：将第一坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，根据三维坐标确定三维航道，将三维航道映射于第二显示画面中。
作为一种可选的实施方式，映射有三维航道的第二显示画面中还包括三维航道的剩余里程，剩余里程为根据三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。
作为一种可选的实施方式，若第二显示画面中存在三维航道的末端，则在第二显示画面中的第一位置显示剩余里程。若第二显示画面中不存在三维航道的末端，则在第二显示画面中的第二位置显示剩余里程，第一位置与第二位置不相同。
作为一种可选的实施方式，第一位置为三维航道的末端。
作为一种可选的实施方式，第一显示画面中的按压点的显示位置是根据云台的角度信息确定的。
作为一种可选的实施方式，控制端还包括：第三获取模块和发送模块。其中，第三获取模块，用于获取兴趣点的坐标。发送模块，用于发送包括兴趣点的坐标的指示信息至飞行器，该指示信息用于指示飞行器在三维航道上航行的过程中，根据兴趣点的坐标控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。
作为一种可选的实施方式，三维航道包括航道投影层和飞行航道层，航道投影层为将第一坐标转换为第二坐标之后，根据第二坐标得到的航道，飞行航道层为将第一坐标转换为第三坐标之后，根据第三坐标得到的航道，第二坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标为零的三维坐标，第三坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标大于零且小于或等于飞行器当前的高度的三维坐标。
作为一种可选的实施方式，三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。
请参阅图24，图24是本发明实施例提供的一种控制端的结构示意图。如图24所示，该控制端2400包括一个或多个处理器2401、存储器2402、总线系统2403以及一个或多个程序。其中，处理器2401和存储器2402通过总线系统2403相连；处理器2401可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，协处理器，数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)，专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。该处理器2401也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。可选的，该无线充电设备2400还可包括收发器2404，该收发器用于与其他设备(如飞行器)进行通信。
其中，该一个或多个程序被存储在存储器2402中，该处理器2401用于调用该一个或多个程序，执行图20中的201、202和203部分。或多个程序执行上述方法实施例中控制端的所有执行过程，本发明实施例不做限定。
基于同一发明构思，本发明实施例中图23和24提供的控制端解决问题的原理与图20所示的航道规划显示方法相似，因此该控制端的实施可以参见方法的实施，为简洁描述，在这里不再赘述。
请参阅图25，图25是本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图。如图25所示，本发明实施例的控制端可以包括接收模块2501、生成模块2502和发送模块2503。其中：
接收模块2501，用于接收控制端发送的目标坐标，目标坐标为第一坐标、空间二维坐标或三维坐标，第一坐标为控制端的第一显示画面中的几何图形在显示屏的坐标系中的二维坐标，空间二维坐标为根据第一坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，三维坐标为根据第一坐标得到的世界坐标系中的坐标，几何图形以第一显示画面中的按压点为中心。
生成模块2502，用于根据目标坐标生成三维航道。
发送模块2503，用于发送三维航道的参数至控制端。
作为一种可选的实施方式，目标坐标为第一坐标，生成模块2501具体用于：将第一坐标转换为三维坐标，以及根据三维坐标生成三维航道。
作为一种可选的实施方式，目标坐标为空间二维坐标，生成模块2501具体用于：将空间二维坐标转换为三维坐标，以及根据三维坐标生成三维航道。
作为一种可选的实施方式，发送模块2503，还用于发送三维航道的剩余里程至控制端，该剩余里程为根据三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。
作为一种可选的实施方式，飞行器还包括控制模块，其中：
接收模块2501，还用于接收控制端发送的兴趣点的坐标。
控制模块，用于在三维航道上航行的过程中，根据兴趣点的坐标控制飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向兴趣点。
作为一种可选的实施方式，三维航道包括航道投影层和飞行航道层，航道投影层为将第一坐标转换为第二坐标之后，根据第二坐标得到的航道，飞行航道层为将第一坐标转换为第三坐标之后，根据第三坐标得到的航道，第二坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标为零的三维坐标，第三坐标为在世界坐标系中的Z轴坐标大于零且小于或等于飞行器当前的高度的三维坐标。
作为一种可选的实施方式，三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。
请参阅图26，图26是本发明实施例提供的一种飞行器的结构示意图。如图26所示，该飞行器2600包括一个或多个处理器2601、存储器2602、总线系统2603以及一个或多个程序。其中，处理器2601和存储器2602通过总线系统2603相连；处理器2601可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，协处理器，数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)，专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。该处理器2601也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。可选的，该无线充电设备2600还可包括收发器2604，该收发器用于与其他设备(如控制端)进行通信。
其中，该一个或多个程序被存储在存储器2602中，该处理器2601用于调用该一个或多个程序，执行图22中的2204和2205。或多个程序执行上述方法实施例中飞行器的所有执行过程，本发明实施例不做限定。
基于同一发明构思，本发明实施例中图25和26提供的飞行器解决问题的原理与图22的原理相同，因此该飞行器的实施可以参见方法的实施，为简洁描述，在这里不再赘述。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种航道规划方法，应用于控制端，其中，所述控制端具有显示屏，所述控制端用于对飞行器进行控制，其特征在于，所述方法包括：
检测用户在所述显示屏的第一显示画面中的触摸操作，所述第一显示画面为第一人称主视角显示画面；
获取触摸位置坐标，所述触摸位置坐标为所述显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标；
将三维航道映射于第二显示画面中，所述三维航道为将所述触摸位置坐标转换为世界坐标系中的三维坐标之后，根据所述三维坐标确定的航道，所述第二显示画面为第一人称主视角显示画面。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测用户在所述显示屏的第一显示画面中的触摸操作，包括：
检测用户在所述显示屏的第一显示画面中显示的起始点开始进行的触摸操作，所述起始点是根据云台的角度信息显示的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，映射有所述三维航道的第二显示画面中还包括所述三维航道的剩余里程，所述剩余里程为根据所述三维航道的末端坐标和飞行器的当前位置坐标计算得到的。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取兴趣点的坐标；
发送包括所述兴趣点的坐标的指示信息至飞行器，所述指示信息用于指示所述飞行器在所述三维航道上航行的过程中，根据所述兴趣点的坐标控制所述飞行器的摄像装置的拍摄角度朝向所述兴趣点。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一显示画面中显示有地平线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一显示画面中所述地平线以下的部分和所述地平线以上的部分以不同的方式显示。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取触摸位置坐标，包括：
获取用户在所述第一显示画面中对所述地平线以下的部分的触摸操作对应的触摸位置坐标。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述三维航道为满足飞行器动力学约束的航道。
9.一种控制端，其特征在于，所述控制端包括：一个或多个处理器、存储器、总线系统、收发器以及一个或多个程序，所述处理器、所述存储器和所述收发器通过所述总线系统相连；其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，该处理器用于调用所述存储器中的所述一个或多个程序执行如权利要求1～8任意一项所述的方法。
10.一种航道规划方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：
接收控制端发送第一坐标，所述第一坐标为所述控制端根据用户在所述控制端的显示屏的第一显示画面中的触摸操作得到的坐标，所述第一显示画面为第一人称主视角显示画面，所述第一坐标为触摸位置坐标、空间二维坐标或三维坐标，所述触摸位置坐标为显示屏的坐标系中所述触摸操作的触摸位置对应的二维坐标，所述空间二维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的二维坐标，所述三维坐标为根据所述触摸位置坐标得到的世界坐标系中的坐标；
根据所述第一坐标生成三维航道；
发送所述三维航道的参数至所述控制端，以使所述控制端将所述三维航道映射于所述显示屏的第二显示画面中，所述第二显示画面为第一人称主视角显示画面。
11.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括：一个或多个处理器、存储器、总线系统、收发器以及一个或多个程序，所述处理器、所述存储器和所述收发器通过所述总线系统相连；其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，该处理器用于调用所述存储器中的所述一个或多个程序执行如权利要求10所述的方法。
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