WO2021195887A1

WO2021195887A1 - 无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质

Info

Publication number: WO2021195887A1
Application number: PCT/CN2020/082200
Authority: WO
Inventors: 饶雄斌; 尹小俊; 王乃博
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2020-03-30
Filing date: 2020-03-30
Publication date: 2021-10-07
Also published as: CN112805650A

Abstract

一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：确定监控的第一无人机是否需要替换(S101)；若是，则控制第二无人机向等候点飞行(S102)；控制第一无人机返航(S103)；控制第二无人机从等候点飞行至监控点，并控制第二无人机对目标对象进行监控(S104)。上述方法可以实现对活动区域的无缝监控。

Description

无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

日常生活经常会有一些大型活动召开，为了保障参与大型活动的人们的财产安全和人身安全，需要对活动地点以及周围进行监控，从而保障活动安全，此外，由于这些活动每次召开的地方不一致，因此对于监控设备的便携和灵活飞行提出了较高的要求。

目前，可以通过搭载有监控装置的无人机对活动区域进行监控，一个无人机可以通过监控装置监控一个区域，但无人机的电量是有限的，无法长时间的监控，需要多次充电，在充电时，无人机无法继续对活动区域进行监控，导致监控存在漏洞，无法无缝隙的监控，也不方便用户控制。

发明内容

基于此，本申请提供了一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在控制无人机对活动区域进行无缝隙的监控。

第一方面，本申请提供了一种无人机控制方法，包括：

确定当前在监控点对目标对象进行监控的第一无人机是否需要替换，其中，所述第一无人机通过配置的监控装置对所述目标对象进行监控；

若确定需要替换所述第一无人机，则控制第二无人机向等候点飞行，其中，所述等候点的位置坐标是由所述第一无人机的定位装置采集到所述监控点的位置坐标确定的；

当确定所述第二无人机飞行至所述等候点后，控制所述第一无人机返航；

控制所述第二无人机从所述等候点飞行至所述监控点，并控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控。

第二方面，本申请还提供了一种无人机控制装置，所述无人机控制装置包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：

本申请实施例提供了一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，本申请实施例通过第一无人机的监控装置对监控点的目标对象进行监控，并在第一无人机对目标对象进行监控的过程中，确定第一无人机是否需要替换，若第一无人机需要替换，则控制第二无人机向等候点飞行，并当确定第二无人机飞行至等候点后，控制第一无人机返航，然后在无人机返航后，控制第二无人机从等候点飞行至监控点，并控制第二无人机的监控装置对监控点的目标对象进行监控，从而可以实现无人机无缝地对目标对象进行监控，保证目标对象的安全。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种无人机控制方法的步骤示意流程图；

图2是本申请实施例中第一无人机对监控点的目标对象进行监控的一场景示意图；

图3是本申请实施例中第二无人机由返航点向等候点飞行的一场景示意图；

图4是本申请实施例中历史飞行航线进行平移的一过程示意图；

图5是本申请实施例中第二无人机飞行至等候点的一场景示意图；

图6是本申请实施例中第一无人机返航以及第二无人机由等候点飞行至监控点的一场景示意图；

图7是本申请一实施例提供的一种无人机控制装置的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请说明书提供一种无人机控制方法，该无人机控制方法可以应用于控制终端，也可以应用于无人机，还可以应用于由控制终端和无人机构成的无人机控制系统，本申请说明书对此不作具体限定。例如，第一无人机通过配置的监控装置对目标对象进行监控，并在监控过程中，确定第一无人机是否需要替换，若第一无人机需要替换，则第一无人机控制第二无人机向等候点飞行，并在第二无人机飞行至等候点后，第一无人机自动返航，在第一无人机返航后，第一无人机控制第二无人机从等候点飞行至监控点，在第二无人机飞行至监控点后，第二无人机替代第一无人机对目标对象进行监控，之后第二无人机重复上述过程，从而实现无人机无缝地对目标对象进行监控。

其中，控制终端包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等，无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。

以下以该无人机控制方法应用于控制终端为例进行解释说明。

请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种无人机控制方法的步骤示意流程图。具体地，如图1所示，该无人机控制方法包括步骤S101至步骤S104。

步骤S101、确定当前在监控点对目标对象进行监控的第一无人机是否需要替换，其中，所述第一无人机通过配置的监控装置对所述目标对象进行监控。

控制终端规划第一无人机在返航点与监控点之间的飞行航线，并基于该飞行航线，控制第一无人机由返航点向监控点飞行，并在确定第一无人机飞行至监控点后，第一无人机自动开启配置的监控装置，通过配置的监控装置对监控点下的目标对象进行监控。

或者，监控人员通过控制终端手动控制第一无人机由返航点向监控点飞行，并在控制终端上显示第一无人机的配置的监控装置回传的监控画面，使得监控人员可以基于该监控画面确定第一无人机是否已飞行至监控点，当监控人员确定第一无人机已飞行至监控点后，第一无人机自动的控制监控装置对监控点下的目标对象进行监控。其中，目标对象包括位于第一无人机的监控装置的监控区域内的人物和物体，该监控装置可以为成像装置，例如为广角摄像头。

由于无人机的电池的容量是有限的，因此无人机的工作时间也是有限的，在无人机的电池的电量不足的情况下，需要替换当前在监控点对目标对象进行监控的无人机。在一些实施方式中，获取第一无人机的电池续航时间以及第一无人机在监控点与返航点之间的往返时间；根据电池续航时间和往返时间确定第一无人机是否需要替换。其中，控制终端可以每隔预设时间接收第一无人机发送的电池续航时间和往返时间，减少数据传输次数，该预设时间可以根据实际情况进行设置，例如，预设时间为5秒。

可以理解的是，电池续航时间根据第一无人机的电池的剩余电量以及第一无人机的单位时间的耗电量确定，而单位时间的耗电量根据第一无人机的盘旋速度以及负载重量确定，第一无人机在监控点与返航点之间的往返时间根据第一无人机的飞行速度以及监控点与返航点之间距离确定。示例性的，第一无人机的电池的剩余电量为3000mAh，第一无人机的单位时间的耗电量为每分钟200毫安，因此第一无人机的电池续航时间为15分钟，第一无人机的飞行速度为4m/s，监控点与返航点之间距离为200米，则第一无人机在监控点与返航点之间的往返时间为100秒。

在一些实施方式中，根据电池续航时间和往返时间确定第一无人机是否需要替换的方式具体为：确定电池续航时间和往返时间是否满足预设关系；若电池续航时间和往返时间满足预设关系，则确定第一无人机需要替换；若电池续航时间和往返时间不满足预设关系，则确定第一无人机不需要替换。其中，预设关系为电池续航时间与往返时间的差值大于或等于预设时间阈值，预设时间阈值根据监控人员的反应时间确定，也可以由监控人员根据实际需要自行设置，例如，预设时间阈值为30秒。通过电池续航时间和往返时间可以快速的确定无人机是否需要替换。

在一些实施方式中，第一无人机以间隔预设时长获取智能电池确定的电池续航时间，并获取第一无人机在监控点与返航点之间的往返时间；在电池续航时间和往返时间满足预设关系时，第一无人机向控制终端发送需要替换无人机的指示信息，当控制终端接收到第一无人机发送的该指示信息时，可以确定第一无人机需要替换；在电池续航时间和往返时间不满足预设关系时，则第一无人机继续通过配置的监控装置对监控点下的目标对象进行监控。其中，预设时长可以基于实际情况进行设置，例如，预设时长为5秒。通过第一无人机自动确定是否需要替换，在需要替换时，才向控制终端发送需要替换无人机的指示信息，减少传输次数和耗电量。

步骤S102、若确定需要替换所述第一无人机，则控制第二无人机向等候点飞行。

若确定需要替换第一无人机，则控制第二无人机向等候点飞行；若不需要替换第一无人机，则第一无人机继续通过监控装置对目标对象进行监控。其中，等候点的位置坐标是由第一无人机的定位装置采集到监控点的位置坐标确定的，该定位装置包括是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位装置和载波相位差分(Real-time kinematic，RTK)定位装置中的至少一项。

如图2所示，在不需要替换第一无人机100时，第一无人机100在监控点B通过监控装置110对目标对象进行监控，而第二无人机200位于返航点A，如图3所示，在需要第一无人机100时，第二无人机200由返航点A向等候点C飞行。

在一些实施方式中，监控点与等候点间隔预设距离和/或预设高度。其中，预设距离和预设高度可以根据实际情况进行设置，例如，预设距离为2米，预设高度为1.5米。由于监控点与等候点间隔预设距离和/或预设高度，因此，控制第二无人机向等候点飞行时，可以防止第二无人机与第一无人机发生碰撞，保障第一无人机和第二无人机的飞行安全。

在一些实施方式中，等候点为第一无人机在返航点与监控点之间的历史飞行航线上的位置点。其中，该历史飞行航线为第一无人机首次从返航点飞行至监控点所形成的飞行航线，该历史飞行航线可以从控制终端中的存储器内获取，也可以从第一无人机中的存储器内获取。由于等候点为第一无人机在返航点与监控点之间的历史飞行航线上的位置点，因此，控制第二无人机向等候点飞行时，可以防止第二无人机与第一无人机发生碰撞，保障第一无人机和第二无人机的飞行安全。

在一些实施方式中，等候点为第一无人机在返航点与监控点之间的历史飞行航线上的位置点，且等候点与监控点间隔预设距离。例如，预设距离为2米，则历史飞行航线上距离监控点2米处的位置点为等候点。通过历史飞行航线可以快速的确定第二无人机的等候点，同时等候点与监控点间隔预设距离，因此，控制第二无人机向等候点飞行时，可以防止第二无人机与第一无人机发生碰撞，保障第一无人机和第二无人机的飞行安全。

在一些实施方式中，控制第二无人机向等候点飞行的方式具体为：获取监控点的位置坐标；根据监控点的位置坐标确定等候点的位置坐标；根据确定的等候点的位置坐标控制第二无人机向等候点飞行。其中，监控点的位置坐标可以根据第一无人机的定位装置确定，第一无人机在抵达监控点时，第一无人机的定位装置采集监控点的位置坐标，第一无人机将监控点的位置坐标存储在存储器中，或者将监控点的位置坐标发送至控制终端进行存储，因此，控制终端在确定需要替换第一无人机时，可以向第一无人机请求监控点的位置坐标，或者也可以从本地的存储器中读取监控点的位置坐标。通过等候点的位置坐标可以准确地控制第二无人机向等候点飞行。

具体地，在确定等候点的位置坐标后，获取第二无人机的定位装置采集到的第二无人机的当前位置坐标，并根据第二无人机的当前位置坐标和等候点的位置坐标，确定第二无人机在当前位置点与监控点之间的飞行航线；根据该飞行航线，控制第二无人机向等候点飞行。通过规划第二无人机在当前位置点与监控点之间的飞行航线，使得第二无人机可以按照该飞行航线自动地向等候点飞行。

在一些实施方式中，控制第二无人机向等候点飞行的方式具体还可以为：获取第一无人机在返航点与监控点之间的历史飞行航线；对历史飞行航线进行平移，并将平移后的历史飞行航线上的监控点确定为第二无人机的等候点；根据历史飞行航线上的返航点的位置坐标，调整平移后的历史飞行航线上的返航点的位置坐标，得到返航点与等候点之间的目标飞行航线；根据目标飞行航线，控制第二无人机由返航点向等候点飞行。其中，该历史飞行航线为第一无人机首次从返航点飞行至监控点所形成的飞行航线，该历史飞行航线可以从控制终端中的存储器内获取，也可以从第一无人机中的存储器内获取。通过平移历史飞行航线，使得平移后的历史飞行航线上的终点由监控点变化为等候点，使得第二无人机向等候点飞行时，可以防止第二无人机与第一无人机发生碰撞，保障第一无人机和第二无人机的飞行安全。

在一些实施方式中，对历史飞行航线进行平移的方式具体为：将历史飞行航线向监控点的左侧、右侧、上侧和/或后侧平移预设距离，或者，先将历史飞行航线向监控点的前侧平移预设距离，再将平移后的历史飞行航线向监控点的左侧、右侧、上侧和/或下侧平移预设距离，或者先将历史飞行航线向监控点的下侧平移预设距离，再将平移后的历史飞行航线向监控点的左侧、右侧、前侧和/或后侧平移预设距离。其中，该预设距离可以根据实际情况进行设置，例如，预设距离为2米。

在一些实施方式中，根据历史飞行航线上的返航点的位置坐标，调整平移后的历史飞行航线上的返航点的位置坐标的方式具体为：获取历史飞行航线的平移方向以及平移距离，并获取历史飞行航线上的返航点的位置坐标；基于平移方向、平移距离和历史飞行航线上的返航点的位置坐标，确定返航点的坐标调整值，并基于该坐标调整值，调整平移后的历史飞行航线上的返航点的位置坐标，使得调整后的返航点的位置坐标与历史飞行航线上的返航点的位置坐标相同。

如图4所示，第一无人机在返航点A与监控点B之间的历史飞行航线为飞行航线1，对飞行航线1平移，得到飞行航线2，也即C点与D点之间的飞行航线，且C点为等候点，对飞行航线2上的D点的位置坐标进行调整，使得D点与A点重合，得到飞行航线3，即返航点A与等候点C之间的飞行航线。

在一些实施方式中，若确定需要替换第一无人机，则输出替换提示信息，其中，替换提示信息用于提示用户替换位于监控点的第一无人机；获取用户触发的无人机替换指令，并根据无人机替换指令，控制第二无人机向等候点飞行。由于无人机起飞之前，需要监控人员给无人机安装电池、并手动开机以及进行安全检查等，因此，在确定需要替换第一无人机时，控制终端输出替换提示信息，使得监控人员能够知晓需要替换第一无人机，便于监控人员及时作出反应。

其中，替换提示信息的输出方式包括如下至少一种：弹窗显示替换提示信息、语音播报替换提示信息、控制LED灯按照预设的第一闪烁方式进行闪烁、控制蜂鸣器发出第一预设声音；无人机替换指令的触发方式包括如下至少一种：触控显示的预设的第一虚拟按钮，按压控制终端上的预设按钮和输入预设的第一滑动手势。

在一些实施方式中，若确定需要替换第一无人机，则输出通信连接提示信息，其中，通信连接提示信息用于提示用户建立控制终端与第二无人机的通信连接；获取用户触发的通信连接指令，并根据通信连接指令，建立控制终端与第二无人机之间的通信连接；当控制终端与第二无人机之间的通信连接建立完成后，输出替换提示信息。其中，当控制终端与第二无人机之间的通信连接建立完成后，控制终端、第一无人机和第二无人机之间构成一控二的无线通信链路。在确定需要替换第一无人机时，控制终端提示监控人员建立控制终端与第二无人机之间的通信连接，使得监控人员可以及时的建立控制终端与第二无人机之间的通信连接。

其中，连接提示信息的输出方式包括如下至少一种：弹窗显示连接提示信息、语音播报连接提示信息、控制LED灯按照预设的第二闪烁方式进行闪烁、控制蜂鸣器发出第二预设声音；通信连接指令的触发方式包括如下至少一种：触控显示的预设的第二虚拟按钮，连续按压两次控制终端上的预设按钮和输入预设的第二滑动手势。

步骤S103、当确定所述第二无人机飞行至所述等候点后，控制所述第一无人机返航。

当确定第二无人机已达到等候点后，控制第一无人机返航，即获取第一无人机在返航点与监控点之间的历史飞行航线，并基于该历史飞行航线，控制第一无人机由监控点向返航点飞行，使得第一无人机返航。如图5所示，第二无人机200已飞行至等候点C，此时第一无人机100由监控点B向返航点A飞行。

在一些实施方式中，第二无人机在飞行至等候点后，第二无人机向控制终端发送到达指示信息，当控制终端获取到第二无人机发送的到达指示信息时，确定第二无人机已飞行至等候点，并输出返航提示信息，其中，返航提示信息用于提示用户第一无人机能够返航；获取用户触发的返航指令，并根据返航指令控制第一无人机返航。通过获取到第二无人机发送的到达指示信息后，输出返航提示信息，使得监控人员可以及时的控制第一无人机返航。

其中，返航提示信息的输出方式包括如下至少一种：弹窗显示返航提示信息、语音播报返航提示信息、控制LED灯按照预设的第三闪烁方式进行闪烁、控制蜂鸣器发出第三预设声音；返航指令的触发方式包括如下至少一种：触控显示的预设的第三虚拟按钮，长按控制终端上的预设按钮和输入预设的第三滑动手势。

在一些实施方式中，在第一无人机返航之后，控制第一无人机飞行至充电设备，以使充电设备给第一无人机的电池进行充电。其中，充电设备可以通过无线的方式给第一无人机的电池充电，也可以将充电设备的电源接口与第一无人机的电池的充电接口连接，使得充电设备给第一无人机的电池充电。通过控制第一无人机飞行至充电设备，使得充电设备能够立即给第一无人机的电池进行充电，不需要用户取下电池，提高无人机的充电便利性。

具体地，在第一无人机返航之后，获取第一无人机的定位装置采集到的当前位置坐标，并获取该充电设备的位置坐标；基于第一无人机的当前位置坐标和该充电设备的位置坐标，规划第一无人机的飞行航线，并根据该飞行航线，控制第一无人机向充电设备所在的位置飞行；当第一无人机飞行至充电设备后，充电设备给第一无人机的电池进行充电。

步骤S104、控制所述第二无人机从所述等候点飞行至所述监控点，并控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控。

在第一无人机返航后，控制第二无人机从等候点飞行至监控点，并控制第二无人机的监控装置对目标对象进行监控。其中，第一无人机返航后，向控制终端发送已返航的指示信息，控制终端在接收到第一无人机发送的已返航的指示信息时，向第二无人机发送监控指令，当第二无人机接收到该监控指令时，第二无人机由等候点飞行至监控点，并通过第二无人机的监控装置对目标对象进行监控。如图6所示，第一无人机100已离开监控点B，并继续向返航点A飞行，而第二无人机200已由等候点C飞行至监控点B，则可以通过第二无人机200的监控装置210对监控点B下的目标对象进行监控。

在一些实施方式中，在第一无人机返航预设时间后，控制第二无人机开始从等候点飞行至监控点。其中，预设时间可以基于实际情况进行设置，例如，预设时间为0.5秒，即在第一无人机返航0.5秒后，控制第二无人机开始从等候点飞行至监控点。通过在第一无人机返航预设时间后，控制第二无人机开始从等候点飞行至监控点，可以避免第二无人机与第一无人机相撞，提高第二无人机和第一无人机的飞行安全。

在一些实施方式中，控制第二无人机的监控装置对目标对象进行监控的方式具体为：调整第二无人机的监控装置的监控区域，使得第二无人机的监控装置的监控区域与第一无人机的监控装置的监控区域一致，其中，目标对象位于第一无人机的监控装置的监控区域；在调整第二无人机的监控装置的监控区域后，控制第二无人机的监控装置对目标对象进行监控。通过将第二无人机的监控装置的监控区域调整至与第一无人机的监控装置的监控区域一致，使得通过第二无人机的监控装置可以替代第一无人机的监控装置继续对目标对象进行监控，实现目标对象的无缝监控。

在一些实施方式中，调整第二无人机的监控装置的监控区域的方式具体为：获取第一无人机的姿态传感器在监控点采集到的配置的监控装置的姿态信息；根据该姿态信息调整第二无人机的监控装置的姿态，以调整第二无人机的监控装置的监控区域。其中，第二无人机的监控装置的监控区域随着第二无人机的监控装置的姿态变化而发生变化，该姿态信息包括第一无人机的机身姿态和承载监控装置的云台的姿态中的至少一项，姿态传感器包括三轴加速度计和重力传感器中的至少一项。通过第一无人机的监控装置在监控点的姿态信息，调整第二无人机的监控装置的姿态，可以使得第二无人机的监控装置的监控区域与第一无人机的监控装置的监控区域一致。

可以理解的是，当第一无人机首次飞行到监控点，并控制第一无人机的监控装置对目标对象进行监控时，通过第一无人机的姿态传感器采集监控装置的姿态信息，并将采集到的姿态信息存储在第一无人机的存储器内，或者将采集到的姿态信息发送至控制终端，并存储在控制终端的存储器内，因此，控制终端可以从本地的存储器内读取第一无人机的监控装置在监控点的姿态信息，或者，向第一无人机请求第一无人机的监控装置在监控点的姿态信息。通过记录第一无人机的姿态传感器采集监控装置的姿态信息，使得在替换第一无人机时，可以基于该姿态信息将第二无人机的监控装置的监控区域调整至与第一无人机的监控装置的监控区域一致，实现目标对象的无缝监控。

在一些实施方式中，根据该姿态信息调整第二无人机的监控装置的姿态的方式具体为：根据该姿态信息，调整第二无人机的机身姿态和/或承载监控装置的云台的姿态，即可以仅根据该姿态信息中第一无人机的目标机身姿态，调整第二无人机的机身姿态，也可以仅根据该姿态信息中第一无人机的承载监控装置的云台的目标姿态，调整第二无人机的承载监控装置的云台的姿态，还可以根据该姿态信息中第一无人机的目标机身姿态，调整第二无人机的机身姿态，同时根据该姿态信息中第一无人机的承载监控装置的云台的目标姿态，调整第二无人机的承载监控装置的云台的姿态。

在一些实施方式中，若第一无人机的监控装置和第二无人机的监控装置均为成像装置，例如，摄像头，则获取第一无人机的成像装置的成像控制参数，其中，该成像控制参数包括焦距、曝光时间和曝光增益；根据该成像控制参数，调整第二无人机的成像装置的监控区域，即将第二无人机的成像装置的当前成像控制参数调整为第一无人机的成像装置的成像控制参数。其中，第二无人机的成像装置的监控区域随着成像装置的成像控制参数的变化而发生变化。通过将第二无人机的成像装置的成像控制参数调整至与第一无人机的成像装置的成像控制参数一致，可以保证第二无人机的监控装置的监控区域与第一无人机的监控装置的监控区域一致，从而实现对目标对象的无缝监控。

可以理解的是，当第一无人机首次飞行到监控点，并控制第一无人机的成像装置对目标对象进行监控时，获取第一无人机的成像装置的成像控制参数，并将获取到的成像控制参数存储在第一无人机的存储器内，或者将将获取到的成像控制参数发送至控制终端，并存储在控制终端的存储器内，因此，控制终端可以从本地的存储器内读取第一无人机的成像装置在监控点的成像控制参数，或者，向第一无人机请求第一无人机的成像装置在监控点的成像控制参数。

本申请说明书提供的无人机控制方法，通过第一无人机的监控装置对监控点的目标对象进行监控，并在第一无人机对目标对象进行监控的过程中，确定第一无人机是否需要替换，若第一无人机需要替换，则控制第二无人机向等候点飞行，并当确定第二无人机飞行至等候点后，控制第一无人机返航，然后在无人机返航后，控制第二无人机从等候点飞行至监控点，并控制第二无人机的监控装置对监控点的目标对象进行监控，从而可以实现无人机无缝的对目标对象进行监控，保证目标对象的安全。

请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的无人机控制装置的示意性框图。该无人机控制装置300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。其中，无人机控制装置300可以应用于控制终端，还可以应用于无人机，也可以应用于由控制终端与无人机构成的无人机控制系统，本申请对此不作具体限定。

具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

可选地，所述监控点与所述等候点间隔预设距离和/或预设高度。

可选地，所述等候点为所述第一无人机在返航点与所述监控点之间的历史飞行航线上的位置点。

可选地，所述处理器301实现控制第二无人机向等候点飞行时，用于实现：

获取所述监控点的位置坐标；

根据所述监控点的位置坐标确定所述等候点的位置坐标；

根据确定的所述等候点的位置坐标控制第二无人机向所述等候点飞行。

获取所述第一无人机在返航点与所述监控点之间的历史飞行航线；

对所述历史飞行航线进行平移，并将平移后的历史飞行航线上的监控点确定为所述第二无人机的等候点；

根据所述历史飞行航线上的返航点的位置坐标，调整平移后的历史飞行航线上的返航点的位置坐标，得到返航点与等候点之间的目标飞行航线；

根据所述目标飞行航线，控制所述第二无人机由返航点向等候点飞行。

可选地，所述处理器301实现当确定所述第二无人机飞行至所述等候点后，控制所述第一无人机返航时，用于实现：

当获取到所述第二无人机发送的到达指示信息时，确定所述第二无人机已飞行至所述等候点，并控制所述第一无人机返航。

可选地，所述处理器301实现控制所述第一无人机返航之后，还用于实现：

控制所述第一无人机飞行至充电设备，以使所述充电设备给所述第一无人机的电池进行充电。

可选地，所述处理器301实现控制所述第二无人机从所述等候点飞行至所述监控点时，用于实现：

在所述第一无人机返航预设时间后，控制所述第二无人机开始从所述等候点飞行至所述监控点。

可选地，所述处理器301实现控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控时，用于实现：

调整所述第二无人机的监控装置的监控区域，使得所述第二无人机的监控装置的监控区域与所述第一无人机的监控装置的监控区域一致，其中，所述目标对象位于所述第一无人机的监控装置的监控区域；

在调整所述第二无人机的监控装置的监控区域后，控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控。

可选地，所述处理器301实现调整所述第二无人机的监控装置的监控区域时，用于实现：

获取所述第一无人机的姿态传感器在所述监控点采集到的所述配置的监控装置的姿态信息；

根据所述姿态信息调整所述第二无人机的监控装置的姿态，以调整所述第二无人机的监控装置的监控区域。

可选地，所述处理器301实现根据所述姿态信息调整所述第二无人机的监控装置的姿态时，用于实现：

根据所述姿态信息，调整所述第二无人机的机身姿态和/或承载所述监控装置的云台的姿态。

可选地，所述监控装置为成像装置，所述处理器301实现调整所述第二无人机的监控装置的监控区域时，用于实现：

获取所述第一无人机的成像装置的成像控制参数；

根据所述成像控制参数，调整所述第二无人机的成像装置的监控区域。

可选地，所述处理器301实现确定当前在监控点对目标对象进行监控的第一无人机是否需要替换时，用于实现：

获取所述第一无人机的电池续航时间以及所述第一无人机在所述监控点与返航点之间的往返时间；

根据所述电池续航时间和往返时间确定所述第一无人机是否需要替换。

可选地，所述处理器301实现根据所述电池续航时间和往返时间确定所述第一无人机是否需要替换时，用于实现：

确定所述电池续航时间和所述往返时间是否满足预设关系；

若所述电池续航时间和所述往返时间满足预设关系，则确定所述第一无人机需要替换；

若所述电池续航时间和所述往返时间不满足预设关系，则确定所述第一无人机不需要替换。

可选地，所述预设关系为所述电池续航时间与所述往返时间的差值大于或等于预设时间阈值。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人机控制装置的具体工作过程，可以参考前述无人机控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的无人机控制方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机控制装置的内部存储单元，例如所述无人机控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述无人机控制装置的外部存储设备，例如所述无人机控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

确定当前在监控点对目标对象进行监控的第一无人机是否需要替换，其中，所述第一无人机通过配置的监控装置对所述目标对象进行监控；

若确定需要替换所述第一无人机，则控制第二无人机向等候点飞行，其中，所述等候点的位置坐标是由所述第一无人机的定位装置采集到所述监控点的位置坐标确定的；

当确定所述第二无人机飞行至所述等候点后，控制所述第一无人机返航；

控制所述第二无人机从所述等候点飞行至所述监控点，并控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控。
根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述监控点与所述等候点间隔预设距离和/或预设高度。
根据权利要求1或2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述等候点为所述第一无人机在返航点与所述监控点之间的历史飞行航线上的位置点。
根据权利要求1至3中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制第二无人机向等候点飞行，包括：

获取所述监控点的位置坐标；

根据所述监控点的位置坐标确定所述等候点的位置坐标；

根据确定的所述等候点的位置坐标控制第二无人机向所述等候点飞行。
根据权利要求1至4中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制第二无人机向等候点飞行，包括：

获取所述第一无人机在返航点与所述监控点之间的历史飞行航线；

对所述历史飞行航线进行平移，并将平移后的历史飞行航线上的监控点确定为所述第二无人机的等候点；

根据所述历史飞行航线上的返航点的位置坐标，调整平移后的历史飞行航线上的返航点的位置坐标，得到返航点与等候点之间的目标飞行航线；

根据所述目标飞行航线，控制所述第二无人机由返航点向等候点飞行。
根据权利要求1至5中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述若确定需要替换所述第一无人机，则控制第二无人机向等候点飞行，包括：

若确定需要替换所述第一无人机，则输出替换提示信息，其中，所述替换提示信息用于提示用户替换位于监控点的第一无人机；

获取用户触发的无人机替换指令，并根据所述无人机替换指令，控制所述第二无人机向所述等候点飞行。
根据权利要求6所述的无人机控制方法，其特征在于，所述输出替换提示信息之前，还包括：

若确定需要替换所述第一无人机，则输出通信连接提示信息，其中，所述通信连接提示信息用于提示用户建立控制终端与第二无人机的通信连接；

获取用户触发的通信连接指令，并根据所述通信连接指令，建立控制终端与第二无人机之间的通信连接；

当控制终端与第二无人机之间的通信连接建立完成后，输出替换提示信息。
根据权利要求1至7中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述当确定所述第二无人机飞行至所述等候点后，控制所述第一无人机返航，包括：

当获取到所述第二无人机发送的到达指示信息时，确定所述第二无人机已飞行至所述等候点，并输出返航提示信息，其中，所述返航提示信息用于提示用户第一无人机能够返航；

获取用户触发的返航指令，并根据所述返航指令控制所述第一无人机返航。
根据权利要求1至8中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制所述第一无人机返航之后，还包括：

控制所述第一无人机飞行至充电设备，以使所述充电设备给所述第一无人机的电池进行充电。
根据权利要求1至9中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制所述第二无人机从所述等候点飞行至所述监控点，包括：

在所述第一无人机返航预设时间后，控制所述第二无人机开始从所述等候点飞行至所述监控点。
根据权利要求1至10中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控，包括：

调整所述第二无人机的监控装置的监控区域，使得所述第二无人机的监控装置的监控区域与所述第一无人机的监控装置的监控区域一致，其中，所述目标对象位于所述第一无人机的监控装置的监控区域；

在调整所述第二无人机的监控装置的监控区域后，控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控。
根据权利要求11所述的无人机控制方法，其特征在于，所述调整所述第二无人机的监控装置的监控区域，包括：

获取所述第一无人机的姿态传感器在所述监控点采集到的所述配置的监控装置的姿态信息；

根据所述姿态信息调整所述第二无人机的监控装置的姿态，以调整所述第二无人机的监控装置的监控区域。
根据权利要求12所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息调整所述第二无人机的监控装置的姿态，包括：

根据所述姿态信息，调整所述第二无人机的机身姿态和/或承载所述监控装置的云台的姿态。
根据权利要求11至13中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述监控装置为成像装置，所述调整所述第二无人机的监控装置的监控区域，包括：

获取所述第一无人机的成像装置的成像控制参数；

根据所述成像控制参数，调整所述第二无人机的成像装置的监控区域。
根据权利要求1至14中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述确定当前在监控点对目标对象进行监控的第一无人机是否需要替换，包括：

获取所述第一无人机的电池续航时间以及所述第一无人机在所述监控点与返航点之间的往返时间；

根据所述电池续航时间和往返时间确定所述第一无人机是否需要替换。
根据权利要求15所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述电池续航时间和往返时间确定所述第一无人机是否需要替换，包括：

确定所述电池续航时间和所述往返时间是否满足预设关系；

若所述电池续航时间和所述往返时间满足预设关系，则确定所述第一无人机需要替换；

若所述电池续航时间和所述往返时间不满足预设关系，则确定所述第一无人机不需要替换。
根据权利要求16所述的无人机控制方法，其特征在于，所述预设关系为所述电池续航时间与所述往返时间的差值大于或等于预设时间阈值。
一种无人机控制装置，其特征在于，所述无人机控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

确定当前在监控点对目标对象进行监控的第一无人机是否需要替换，其中，所述第一无人机通过配置的监控装置对所述目标对象进行监控；

若确定需要替换所述第一无人机，则控制第二无人机向等候点飞行，其中，所述等候点的位置坐标是由所述第一无人机的定位装置采集到所述监控点的位置坐标确定的；

当确定所述第二无人机飞行至所述等候点后，控制所述第一无人机返航；

控制所述第二无人机从所述等候点飞行至所述监控点，并控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控。
根据权利要求18所述的无人机控制装置，其特征在于，所述监控点与所述等候点间隔预设距离和/或预设高度。
根据权利要求18或19所述的无人机控制装置，其特征在于，所述等候点为所述第一无人机在返航点与所述监控点之间的历史飞行航线上的位置点。
根据权利要求18至20中任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现控制第二无人机向等候点飞行时，用于实现：

获取所述监控点的位置坐标；

根据所述监控点的位置坐标确定所述等候点的位置坐标；

根据确定的所述等候点的位置坐标控制第二无人机向所述等候点飞行。
根据权利要求18至21中任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现控制第二无人机向等候点飞行时，用于实现：

获取所述第一无人机在返航点与所述监控点之间的历史飞行航线；

对所述历史飞行航线进行平移，并将平移后的历史飞行航线上的监控点确定为所述第二无人机的等候点；

根据所述历史飞行航线上的返航点的位置坐标，调整平移后的历史飞行航线上的返航点的位置坐标，得到返航点与等候点之间的目标飞行航线；

根据所述目标飞行航线，控制所述第二无人机由返航点向等候点飞行。
根据权利要求18至22中任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现当确定所述第二无人机飞行至所述等候点后，控制所述第一无人机返航时，用于实现：

当获取到所述第二无人机发送的到达指示信息时，确定所述第二无人机已飞行至所述等候点，并控制所述第一无人机返航。
根据权利要求18至23中任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现控制所述第一无人机返航之后，还用于实现：

控制所述第一无人机飞行至充电设备，以使所述充电设备给所述第一无人机的电池进行充电。
根据权利要求18至24中任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现控制所述第二无人机从所述等候点飞行至所述监控点时，用于实现：

在所述第一无人机返航预设时间后，控制所述第二无人机开始从所述等候点飞行至所述监控点。
根据权利要求18至25中任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控时，用于实现：

调整所述第二无人机的监控装置的监控区域，使得所述第二无人机的监控装置的监控区域与所述第一无人机的监控装置的监控区域一致，其中，所述目标对象位于所述第一无人机的监控装置的监控区域；

在调整所述第二无人机的监控装置的监控区域后，控制所述第二无人机的监控装置对所述目标对象进行监控。
根据权利要求26所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现调整所述第二无人机的监控装置的监控区域时，用于实现：

获取所述第一无人机的姿态传感器在所述监控点采集到的所述配置的监控装置的姿态信息；

根据所述姿态信息调整所述第二无人机的监控装置的姿态，以调整所述第二无人机的监控装置的监控区域。
根据权利要求27所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现根据所述姿态信息调整所述第二无人机的监控装置的姿态时，用于实现：

根据所述姿态信息，调整所述第二无人机的机身姿态和/或承载所述监控装置的云台的姿态。
根据权利要求26至28中任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述监控装置为成像装置，所述处理器实现调整所述第二无人机的监控装置的监控区域时，用于实现：

获取所述第一无人机的成像装置的成像控制参数；

根据所述成像控制参数，调整所述第二无人机的成像装置的监控区域。
根据权利要求18至29中任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现确定当前在监控点对目标对象进行监控的第一无人机是否需要替换时，用于实现：

获取所述第一无人机的电池续航时间以及所述第一无人机在所述监控点与返航点之间的往返时间；

根据所述电池续航时间和往返时间确定所述第一无人机是否需要替换。
根据权利要求30所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现根据所述电池续航时间和往返时间确定所述第一无人机是否需要替换时，用于实现：

确定所述电池续航时间和所述往返时间是否满足预设关系；

若所述电池续航时间和所述往返时间满足预设关系，则确定所述第一无人机需要替换；

若所述电池续航时间和所述往返时间不满足预设关系，则确定所述第一无人机不需要替换。
根据权利要求31所述的无人机控制装置，其特征在于，所述预设关系为所述电池续航时间与所述往返时间的差值大于或等于预设时间阈值。
根据权利要求18至32中任一项所述的无人机控制装置，其特征在于，所述处理器实现若确定需要替换所述第一无人机，则控制第二无人机向等候点飞行，用于实现：

若确定需要替换所述第一无人机，则输出替换提示信息，其中，所述替换提示信息用于提示用户替换位于监控点的第一无人机；

获取用户触发的无人机替换指令，并根据所述无人机替换指令，控制所述第二无人机向所述等候点飞行。
根据权利要求33所述的无人机控制装置，其特征在于，所述所述处理器实现输出替换提示信息之前，还用于实现：

若确定需要替换所述第一无人机，则输出通信连接提示信息，其中，所述通信连接提示信息用于提示用户建立控制终端与第二无人机的通信连接；

获取用户触发的通信连接指令，并根据所述通信连接指令，建立控制终端与第二无人机之间的通信连接；

当控制终端与第二无人机之间的通信连接建立完成后，输出替换提示信息。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至17中任一项所述的无人机控制方法。