JP2020046788A - 飛行体の誘導方法、誘導装置、及び誘導システム - Google Patents
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Abstract
Description
複数の支柱と、当該支柱を架線するケーブルとを利用する、飛行体の誘導方法であって、
誘導装置が:ルートリクエストを受け取るステップ;前記支柱の位置に対応する支柱ノード情報を読み出すステップ;前記ルートリクエスト及び前記支柱ノード情報に基づいて少なくとも始点支柱ノードと終点支柱ノードとを特定してルートを生成するステップ;生成した前記ルートを飛行体に送信するステップと、
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行するステップと、を含む
飛行体の誘導方法が得られる。
[項目1]
複数の支柱と、当該支柱を架線するケーブルとを利用する、飛行体の誘導方法であって、
誘導装置が:ルートリクエストを受け取るステップ;前記支柱の位置に対応する支柱ノード情報を読み出すステップ;前記ルートリクエスト及び前記支柱ノード情報に基づいて少なくとも始点支柱ノードと終点支柱ノードとを特定してルートを生成するステップ;生成した前記ルートを飛行体に送信するステップと、
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行するステップと、を含む
飛行体の誘導方法。
[項目2]
請求項1に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は、前記ケーブルに沿って飛行する、
飛行体の誘導方法。
[項目3]
請求項2に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は、前記ケーブルから所定距離を維持しながら飛行する、
飛行体の誘導方法。
[項目4]
請求項3に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は、前記ケーブルの少なくとも電界又は磁界が所定の条件であることを検出し、前記ケーブルとの距離を測定する、
飛行体の誘導方法。
[項目5]
請求項4に記載の飛行体の誘導方法で会って、
前記飛行体は、少なくとも前記ケーブル内を流れる電圧又は電流の値に関する情報を受信するとともに、当該情報に基づいて前記測定の結果を補正する、
飛行体の誘導方法。
[項目6]
請求項2乃至請求項5のいずれかに記載の飛行体の誘導方法であって、
前記支柱ノード情報は、実空間の支柱の位置に関するX座標、Y座標及びZ座標を含んでおり、
生成される前記ルートは、少なくとも前記Z座標よりも高い位置に生成される、
飛行体の誘導方法。
[項目7]
請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の飛行体の誘導方法であって、
複数の前記飛行体はネットワークを介して互いに通信可能であり、
前記飛行体の夫々は、前記飛行体の位置又は生成された前記ルートを考慮して自己の前記ルートを生成する、
飛行体の誘導方法。
[項目8]
複数の支柱と、当該支柱を架線するケーブルとを利用する、飛行体の誘導装置であって、
ルートリクエストを受け取る手段と、
前記支柱の位置に対応する支柱ノード情報を読み出す手段と、
前記ルートリクエスト及び前記支柱ノード情報に基づいて少なくとも始点支柱ノードと終点支柱ノードとを特定してルートを生成す手段と、
生成した前記ルートを飛行体に送信する手段と、を含む
飛行体の誘導装置。
[項目9]
複数の支柱と、当該支柱を架線するケーブルとを利用する、飛行体の誘導方法であって、
誘導装置が:
ルートリクエストを受け取るステップ;前記支柱の位置に対応する支柱ノード情報を読み出し;
前記ルートリクエスト及び前記支柱ノード情報に基づいて少なくとも始点支柱ノードと終点支柱ノードとを特定してルートを生成し;
生成した前記ルートを飛行体に送信し;
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行する、
飛行体の誘導システム。
以下、本発明の実施の形態による飛行体の誘導方法、誘導装置、及び誘導システムについて、図面を参照しながら説明する。
本発明の実施の形態による飛行体の誘導システは、例えば無人飛行体(後述する)を所定の飛行ルートに従って飛行させるものであり、宅配用途、警備・巡回用途、農業用途、測量用途、調査用途、災害支援用途などあらかじめ飛行ルートを設定し得る用途であれば、どのようなものにも適用可能である。以下においては、主に宅配用途に適用される誘導システムを説明する。
本実施の形態による飛行体の誘導システムは、図9(a)に示されるように、複数の無人飛行体1と、当該無人飛行体1とネットワークを介して接続される管理サーバ2とを含む所謂クライアントサーバモデルである。
図2乃至図4を夫々参照して、無人飛行体1及び管理サーバ20のハードウェア構成について説明する。
図2に示されるように、無人飛行体1は、サーバ1と通信を介して情報処理を実行することにより、情報伝達システムの一部を構成する。
図2に示されるように、管理サーバ2は、情報伝達システムを通じてサービスを提供するための情報処理装置であり、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
本実施の形態による管理サーバ2は、各電柱の位置に関する支柱ノード情報DBを有している。支柱ノード情報DBは、図4に示されるように、各電柱に固有に付与されるノード識別子と位置座標とを少なくとも含んでいる。本実施の形態による位置座標は、緯度、経度及び当該電柱の高さという3つの要素を少なくとも含んでいる。
図5を参照して、本実施の形態によるルート生成の方法を説明する。本実施の形態による誘導システムは、EC等を利用してユーザが購入した商品の配送に関するトランザクション(以下「配送トランザクション」と呼ぶ)を担当する。配送トランザクション自体は、例えば、あらかじめ登録されていたユーザの住所情報に基づいて生成される。
本実施の形態においては、飛行体1は、電線30に沿って飛行する。この際、図10に示されるように、電線30から所定の範囲L内を飛行する。これにより、飛行体1は、電線30から所定距離を維持しつつ電線30に沿って飛行する。
2 管理サーバ
20 電柱
30 電線
Claims (9)
- 複数の支柱と、当該支柱を架線するケーブルとを利用する、飛行体の誘導方法であって、
誘導装置が:ルートリクエストを受け取るステップ;前記支柱の位置に対応する支柱ノード情報を読み出すステップ;前記ルートリクエスト及び前記支柱ノード情報に基づいて少なくとも始点支柱ノードと終点支柱ノードとを特定してルートを生成するステップ;生成した前記ルートを飛行体に送信するステップと、
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行するステップと、を含む
飛行体の誘導方法。 - 請求項1に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は、前記ケーブルに沿って飛行する、
飛行体の誘導方法。 - 請求項2に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は、前記ケーブルから所定距離を維持しながら飛行する、
飛行体の誘導方法。 - 請求項3に記載の飛行体の誘導方法であって、
前記飛行体は、前記ケーブルの少なくとも電界又は磁界が所定の条件であることを検出し、前記ケーブルとの距離を測定する、
飛行体の誘導方法。 - 請求項4に記載の飛行体の誘導方法で会って、
前記飛行体は、少なくとも前記ケーブル内を流れる電圧又は電流の値に関する情報を受信するとともに、当該情報に基づいて前記測定の結果を補正する、
飛行体の誘導方法。 - 請求項2乃至請求項5のいずれかに記載の飛行体の誘導方法であって、
前記支柱ノード情報は、実空間の支柱の位置に関するX座標、Y座標及びZ座標を含んでおり、
生成される前記ルートは、少なくとも前記Z座標よりも高い位置に生成される、
飛行体の誘導方法。 - 請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の飛行体の誘導方法であって、
複数の前記飛行体はネットワークを介して互いに通信可能であり、
前記飛行体の夫々は、前記飛行体の位置又は生成された前記ルートを考慮して自己の前記ルートを生成する、
飛行体の誘導方法。 - 複数の支柱と、当該支柱を架線するケーブルとを利用する、飛行体の誘導装置であって、
ルートリクエストを受け取る手段と、
前記支柱の位置に対応する支柱ノード情報を読み出す手段と、
前記ルートリクエスト及び前記支柱ノード情報に基づいて少なくとも始点支柱ノードと終点支柱ノードとを特定してルートを生成す手段と、
生成した前記ルートを飛行体に送信する手段と、を含む
飛行体の誘導装置。 - 複数の支柱と、当該支柱を架線するケーブルとを利用する、飛行体の誘導方法であって、
誘導装置が:
ルートリクエストを受け取るステップ;前記支柱の位置に対応する支柱ノード情報を読み出し;
前記ルートリクエスト及び前記支柱ノード情報に基づいて少なくとも始点支柱ノードと終点支柱ノードとを特定してルートを生成し;
生成した前記ルートを飛行体に送信し;
前記飛行体が、前記ルートに従って飛行する、
飛行体の誘導システム。
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