KR20180074325A - 복수의 드론을 제어하는 전자 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 다양한 실시예에 의한 드론에 있어서, 외부의 드론과 무선으로 통신하는 통신모듈, 및 상기 외부의 드론과의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 외부의 드론의 GPS 정보 및 상기 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 드론의 위치를 제어하고, 상기 외부의 드론과의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 드론의 위치를 제어하도록 설정된 프로세서를 포함하는 드론이 제공된다.
Description
본 발명은 복수의 드론을 제어하는 전자 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
오늘날 전자 장치는 많은 발전을 이루어 왔고, 전자 장치를 통해 드론을 제어하여 여러 가지 임무를 수행할 수 있도록 제어하게 되었다. 이 때, 드론과 전자 장치를 연결시키는 페어링 과정을 거치게 되며, 드론의 위치 및 기능을 제어함으로써, 촬영 등 사용자가 수행하고자 하는 특정 태스크를 수행하도록 할 수 있다.
또한, 태스크 수행 시 전자 장치를 통해 하나의 드론만을 제어하는 것이 아니라 복수의 드론을 연결, 복수의 드론이 태스크를 동시에 또는 순차적으로 수행하도록 제어할 수 있다. 복수의 드론이 태스크를 수행한 경우, 전자 장치는 각각의 드론이 태스크를 수행하여 기록한 결과물을 수집하여 하나의 콘텐트나 정보를 생성하도록 할 수 있다.
드론을 제어하는 전자 장치는, 복수의 드론을 제어하는 방법에 있어서 복수의 드론 간의 충돌하는 상황이 발생할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 의한 전자 장치 및 그 제어 방법은, 드론에 관련된 정보에 기반하여 드론의 운용 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 의한 전자 장치는, 통신모듈; 및 상기 복수의 드론들 중, 제1 드론과 제2 드론의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 GPS 정보 및 상기 제2 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하고, 상기 제1 드론과 제2 드론의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하도록 설정된 프로세서를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 의한 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 상기 프로그램은, 프로세서에 의한 실행 시, 상기 프로세서가, 상기 복수의 드론들 중, 제1 드론과 제2 드론의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 GPS 정보 및 상기 제2 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작; 및 상기 제1 드론과 제2 드론의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작을 수행하도록 할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 의한 전자 장치에 있어서, 통신모듈; 및 복수의 제1 드론들과 복수의 제2 드론들의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 복수의 제1 드론들 및 상기 복수의 제2 드론들의 GPS 정보 및 상기 제2 드론들에 포함된 센서를 이용하여 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들을 제어하고, 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들을 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 복수의 드론을 연결하고, 연결된 드론들의 정보에 기반하여 드론들의 운영 방법을 제공하여, 드론간 충돌을 방지하며 운용하여 새로운 형태의 콘텐트나 정보를 효율적으로 생성할 수 있다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치 및 네트워크의 블록도를 도시한다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 3은 다양한 실시예에 따른 프로그램 모듈의 블록도이다.
도 4는 다양한 실시예에 따른 드론의 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
도 5는 다양한 실시예에 따른 드론의 또 다른 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
도 6은 다양한 실시예에 따른 드론의 영역 설정에 대한 또 다른 개념도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론의 페어링에 대한 흐름도를 도시한다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 정보에 대한 개념도를 도시한다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제1 드론의 선정 조건에 대한 개념도를 도시한다.
도 10은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제1 드론 선정 조건에 대한 또 다른 개념도를 도시한다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 경로 설정에 대한 개념도를 도시한다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 태스크 수행에 대한 흐름도를 도시한다.
도 13은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 페어링 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
도 14는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론을 페어링하는 동작을 디스플레이하는 개념도를 도시한다.
도 15는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제1 드론을 선정하는 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 16은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 선정 및 태스크 수행 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 17은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 위치 변경 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 18은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치에서 복수의 드론으로 신호를 전송하는 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 19는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 파노라마 촬영 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 20은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 파노라마 촬영 방법을 제어하는 흐름도를 도시한다.
도 21은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 수직 및 수평 촬영에 대한 개념도를 도시한다.
도 22는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 3차원 촬영에 대한 개념도를 도시한다.
도 23은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 제어 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 24는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 또다른 복수의 드론의 제어 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 25는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치와 드론의 콘텐트 전송 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
도 26은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 콘텐트 제공 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 27은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론의 내부 구조에 대한 개념도를 도시한다.
도 28은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론의 내부 구조에 대한 또 다른 개념도를 도시한다.
도 29는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 제어 동작에 대한 흐름도를 도시한다.
도 30은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 집합 간의 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
도 31은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 집합 간의 영역 설정 동작에 대한 흐름도를 도시한다.
도 32는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론을 제어하는 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
도 33은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 복수의 드론을 제어하는 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
도 34는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 복수의 드론을 제어하는 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 3은 다양한 실시예에 따른 프로그램 모듈의 블록도이다.
도 4는 다양한 실시예에 따른 드론의 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
도 5는 다양한 실시예에 따른 드론의 또 다른 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
도 6은 다양한 실시예에 따른 드론의 영역 설정에 대한 또 다른 개념도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론의 페어링에 대한 흐름도를 도시한다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 정보에 대한 개념도를 도시한다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제1 드론의 선정 조건에 대한 개념도를 도시한다.
도 10은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제1 드론 선정 조건에 대한 또 다른 개념도를 도시한다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 경로 설정에 대한 개념도를 도시한다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 태스크 수행에 대한 흐름도를 도시한다.
도 13은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 페어링 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
도 14는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론을 페어링하는 동작을 디스플레이하는 개념도를 도시한다.
도 15는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제1 드론을 선정하는 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 16은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 선정 및 태스크 수행 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 17은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 위치 변경 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 18은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치에서 복수의 드론으로 신호를 전송하는 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 19는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 파노라마 촬영 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 20은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 파노라마 촬영 방법을 제어하는 흐름도를 도시한다.
도 21은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 수직 및 수평 촬영에 대한 개념도를 도시한다.
도 22는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 3차원 촬영에 대한 개념도를 도시한다.
도 23은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 제어 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 24는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 또다른 복수의 드론의 제어 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 25는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치와 드론의 콘텐트 전송 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
도 26은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 콘텐트 제공 방법에 대한 개념도를 도시한다.
도 27은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론의 내부 구조에 대한 개념도를 도시한다.
도 28은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론의 내부 구조에 대한 또 다른 개념도를 도시한다.
도 29는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 제어 동작에 대한 흐름도를 도시한다.
도 30은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 집합 간의 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
도 31은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 집합 간의 영역 설정 동작에 대한 흐름도를 도시한다.
도 32는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론을 제어하는 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
도 33은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 복수의 드론을 제어하는 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
도 34는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 복수의 드론을 제어하는 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1," "제 2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한," "~하는 능력을 가지는," "~하도록 변경된," "~하도록 만들어진," "~를 할 수 있는," 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는, 예를 들면, 스마트폰, 태블릿 PC, 이동 전화기, 영상 전화기, 전자책 리더기, 데스크탑 PC, 랩탑 PC, 넷북 컴퓨터, 워크스테이션, 서버, PDA, PMP(portable multimedia player), MP3 플레이어, 의료기기, 카메라, 또는 웨어러블 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 웨어러블 장치는 액세서리형(예: 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD)), 직물 또는 의류 일체형(예: 전자 의복), 신체 부착형(예: 스킨 패드 또는 문신), 또는 생체 이식형 회로 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예들에서, 전자 장치는, 예를 들면, 텔레비전, DVD(digital video disk) 플레이어, 오디오, 냉장고, 에어컨, 청소기, 오븐, 전자레인지, 세탁기, 공기 청정기, 셋톱 박스, 홈 오토매이션 컨트롤 패널, 보안 컨트롤 패널, 미디어 박스(예: 삼성 HomeSyncTM, 애플TVTM, 또는 구글 TVTM), 게임 콘솔(예: XboxTM, PlayStationTM), 전자 사전, 전자 키, 캠코더, 또는 전자 액자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다른 실시예에서, 전자 장치는, 각종 의료기기(예: 각종 휴대용 의료측정기기(혈당 측정기, 심박 측정기, 혈압 측정기, 또는 체온 측정기 등), MRA(magnetic resonance angiography), MRI(magnetic resonance imaging), CT(computed tomography), 촬영기, 또는 초음파기 등), 네비게이션 장치, 위성 항법 시스템(GNSS(global navigation satellite system)), EDR(event data recorder), FDR(flight data recorder), 자동차 인포테인먼트 장치, 선박용 전자 장비(예: 선박용 항법 장치, 자이로 콤파스 등), 항공 전자기기(avionics), 보안 기기, 차량용 헤드 유닛(head unit), 산업용 또는 가정용 로봇, 드론(drone), 금융 기관의 ATM, 상점의 POS(point of sales), 또는 사물 인터넷 장치 (예: 전구, 각종 센서, 스프링클러 장치, 화재 경보기, 온도조절기, 가로등, 토스터, 운동기구, 온수탱크, 히터, 보일러 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 전자 장치는 가구, 건물/구조물 또는 자동차의 일부, 전자 보드(electronic board), 전자 사인 수신 장치(electronic signature receiving device), 프로젝터, 또는 각종 계측 기기(예: 수도, 전기, 가스, 또는 전파 계측 기기 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에서, 전자 장치는 플렉서블하거나, 또는 전술한 다양한 장치들 중 둘 이상의 조합일 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다. 본 문서에서, 사용자라는 용어는 전자 장치를 사용하는 사람 또는 전자 장치를 사용하는 장치(예: 인공지능 전자 장치)를 지칭할 수 있다.
도 1을 참조하여, 다양한 실시예에서의, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)가 기재된다. 전자 장치(101)는 버스(110), 프로세서(120), 메모리(130), 입출력 인터페이스(150), 디스플레이(160), 및 통신 인터페이스(170)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)는, 구성요소들 중 적어도 하나를 생략하거나 다른 구성요소를 추가적으로 구비할 수 있다. 버스(110)는 구성요소들(110-170)을 서로 연결하고, 구성요소들 간의 통신(예: 제어 메시지 또는 데이터)을 전달하는 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(120)는, 중앙처리장치, 어플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(120)는, 예를 들면, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
메모리(130)는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(130)는, 예를 들면, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 메모리(130)는 소프트웨어 및/또는 프로그램(140)을 저장할 수 있다. 프로그램(140)은, 예를 들면, 커널(141), 미들웨어(143), 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API)(145), 및/또는 어플리케이션 프로그램(또는 "어플리케이션")(147) 등을 포함할 수 있다. 커널(141), 미들웨어(143), 또는 API(145)의 적어도 일부는, 운영 시스템으로 지칭될 수 있다. 커널(141)은, 예를 들면, 다른 프로그램들(예: 미들웨어(143), API(145), 또는 어플리케이션 프로그램(147))에 구현된 동작 또는 기능을 실행하는 데 사용되는 시스템 리소스들(예: 버스(110), 프로세서(120), 또는 메모리(130) 등)을 제어 또는 관리할 수 있다. 또한, 커널(141)은 미들웨어(143), API(145), 또는 어플리케이션 프로그램(147)에서 전자 장치(101)의 개별 구성요소에 접근함으로써, 시스템 리소스들을 제어 또는 관리할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
미들웨어(143)는, 예를 들면, API(145) 또는 어플리케이션 프로그램(147)이 커널(141)과 통신하여 데이터를 주고받을 수 있도록 중개 역할을 수행할 수 있다. 또한, 미들웨어(143)는 어플리케이션 프로그램(147)으로부터 수신된 하나 이상의 작업 요청들을 우선 순위에 따라 처리할 수 있다. 예를 들면, 미들웨어(143)는 어플리케이션 프로그램(147) 중 적어도 하나에 전자 장치(101)의 시스템 리소스(예: 버스(110), 프로세서(120), 또는 메모리(130) 등)를 사용할 수 있는 우선 순위를 부여하고, 상기 하나 이상의 작업 요청들을 처리할 수 있다. API(145)는 어플리케이션(147)이 커널(141) 또는 미들웨어(143)에서 제공되는 기능을 제어하기 위한 인터페이스로, 예를 들면, 파일 제어, 창 제어, 영상 처리, 또는 문자 제어 등을 위한 적어도 하나의 인터페이스 또는 함수(예: 명령어)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(150)는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 전자 장치(101)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
디스플레이(160)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템 (MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(160)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이(160)는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다. 통신 인터페이스(170)는, 예를 들면, 전자 장치(101)와 외부 장치(예: 제 1 외부 전자 장치(102), 제 2 외부 전자 장치(104), 또는 서버(106)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(170)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(162)에 연결되어 외부 장치(예: 제 2 외부 전자 장치(104) 또는 서버(106))와 통신할 수 있다.
무선 통신은, 예를 들면, LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(Magnetic Secure Transmission), 라디오 프리퀀시(RF), 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한실시예에 따르면, 무선 통신은 GNSS를 포함할 수 있다. GNSS는, 예를 들면, GPS(Global Positioning System), Glonass(Global Navigation Satellite System), Beidou Navigation Satellite System(이하 “Beidou”) 또는 Galileo, the European global satellite-based navigation system일 수 있다. 이하, 본 문서에서는, “GPS”는 “GNSS”와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 유선 통신은, 예를 들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 네트워크(162)는 텔레커뮤니케이션 네트워크, 예를 들면, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 텔레폰 네트워크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제 1 및 제 2 외부 전자 장치(102, 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 전자 장치(예: 전자 장치(102,104), 또는 서버(106)에서 실행될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로 또는 요청에 의하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 그와 연관된 적어도 일부 기능을 다른 장치(예: 전자 장치(102, 104), 또는 서버(106))에게 요청할 수 있다. 다른 전자 장치(예: 전자 장치(102, 104), 또는 서버(106))는 요청된 기능 또는 추가 기능을 실행하고, 그 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 수신된 결과를 그대로 또는 추가적으로 처리하여 요청된 기능이나 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치는, 통신모듈, 및 상기 복수의 드론들 중, 제1 드론과 제2 드론의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 GPS 정보 및 상기 제2 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하고, 상기 제1 드론과 제2 드론의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하도록 설정된 프로세서(120)를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 프로세서(120)는, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론에 대한 정보 및 상기 태스크에 대한 정보 중 적어도 일부에 기초하여 상기 제1 드론을 선택하고, 상기 제2 드론이 상기 선택된 제1 드론과의 제1 거리 이상 위치하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 제2 드론이 상기 제1 거리보다 크고 제2 거리보다 작은 영역에 위치하는 경우, 상기 프로세서(120)는 상기 제2 드론이 상기 제2 드론에 포함된 RGB 센서, 초음파 센서, IR 센서, BT 신호 중 적어도 하나를 이용하여 제1 드론과의 거리를 측정하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 프로세서(120)는, 상기 제1 드론의 크기, 상기 제1 드론의 속도, 상기 제1 드론에 작용하는 외력 및 상기 제1 드론의 위치 오차에 대한 보정 능력 중 적어도 하나에 관련된 정보에 기초하여 제1 거리를 설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 프로세서(120)는, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론 중 적어도 하나의 드론으로 페어링 요청을 전송하고, 상기 페어링 요청에 대한 상기 적어도 하나의 드론의 수락 응답에 기초하여 상기 적어도 하나의 드론의 페어링을 수행할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 프로세서(120)는 상기 제1 드론의 초기 위치를 설정하고, 상기 초기 위치에 있는 제1 드론과 제1 임계치 이상의 거리에 있도록 상기 제2 드론의 경로를 설정하고, 상기 통신 모듈은 상기 제1 드론의 상기 초기 위치에 관련된 정보 및 상기 제2 드론의 경로를 상기 제1 드론 및 제2 드론 중 적어도 하나의 드론으로 전송할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 전자 장치는 터치 스크린을 포함하고, 상기 프로세서(120)는 상기 터치 스크린을 통해 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 위치 정보를 디스플레이하고, 상기 터치 스크린을 통해 사용자로부터 상기 복수의 드론의 위치 제어 정보를 입력 받고, 상기 입력된 정보에 따라 상기 적어도 하나의 드론을 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 프로세서(120)는, 상기 제1 드론에 대한 정보 각각에 가중치를 설정하고, 상기 가중치의 합이 클수록 높은 우선 순위를 설정할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 프로세서(120)는, 마스터 드론이, 상기 제1 드론에서 상기 제2 드론으로 변경될 경우, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론으로 상기 마스터 드론과 관련된 정보를 전송하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 프로세서(120)는, 상기 제1 드론의 위치가 변경되는 경우, 상기 복수의 드론의 위치를 변경하여 상기 태스크를 수행하도록 제어할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치는, 통신모듈, 및 복수의 제1 드론들과 복수의 제2 드론들의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 복수의 제1 드론들 및 상기 복수의 제2 드론들의 GPS 정보 및 상기 제2 드론들에 포함된 센서를 이용하여 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들을 제어하고, 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들을 제어하도록 설정된 프로세서(120)를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 복수의 제2 드론들이 상기 제1 거리보다 크고 제2 거리보다 작은 영역에 위치하는 경우, 상기 프로세서(120)는 상기 복수의 제2 드론이 상기 복수의 제2 드론에 포함된 RGB 센서, 초음파 센서, IR 센서, BT 신호 중 적어도 하나를 이용하여 복수의 제1 드론들과의 거리를 측정하도록 제어할 수 있다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 전자 장치(201)의 블록도이다. 전자 장치(201)는, 예를 들면, 도 1에 도시된 전자 장치(101)의 전체 또는 일부를 포함할 수 있다. 전자 장치(201)는 하나 이상의 프로세서(예: AP)(210), 통신 모듈(220), 가입자 식별 모듈(224), 메모리(230), 센서 모듈(240), 입력 장치(250), 디스플레이(260), 인터페이스(270), 오디오 모듈(280), 카메라 모듈(291), 전력 관리 모듈(295), 배터리(296), 인디케이터(297), 및 모터(298) 를 포함할 수 있다. 프로세서(210)는, 예를 들면, 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서(210)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(210)는, 예를 들면, SoC(system on chip) 로 구현될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 프로세서(210)는 GPU(graphic processing unit) 및/또는 이미지 신호 프로세서를 더 포함할 수 있다. 프로세서(210)는 도 2에 도시된 구성요소들 중 적어도 일부(예: 셀룰러 모듈(221))를 포함할 수도 있다. 프로세서(210) 는 다른 구성요소들(예: 비휘발성 메모리) 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드)하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.
통신 모듈(220)(예: 통신 인터페이스(170))와 동일 또는 유사한 구성을 가질 수 있다. 통신 모듈(220)은, 예를 들면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227), NFC 모듈(228) 및 RF 모듈(229)를 포함할 수 있다. 셀룰러 모듈(221)은, 예를 들면, 통신망을 통해서 음성 통화, 영상 통화, 문자 서비스, 또는 인터넷 서비스 등을 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 가입자 식별 모듈(예: SIM 카드)(224)을 이용하여 통신 네트워크 내에서 전자 장치(201)의 구별 및 인증을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 프로세서(210)가 제공할 수 있는 기능 중 적어도 일부 기능을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 커뮤니케이션 프로세서(CP)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227) 또는 NFC 모듈(228) 중 적어도 일부(예: 두 개 이상)는 하나의 integrated chip(IC) 또는 IC 패키지 내에 포함될 수 있다. RF 모듈(229)은, 예를 들면, 통신 신호(예: RF 신호)를 송수신할 수 있다. RF 모듈(229)은, 예를 들면, 트랜시버, PAM(power amp module), 주파수 필터, LNA(low noise amplifier), 또는 안테나 등을 포함할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227) 또는 NFC 모듈(228) 중 적어도 하나는 별개의 RF 모듈을 통하여 RF 신호를 송수신할 수 있다. 가입자 식별 모듈(224)은, 예를 들면, 가입자 식별 모듈을 포함하는 카드 또는 임베디드 SIM을 포함할 수 있으며, 고유한 식별 정보(예: ICCID(integrated circuit card identifier)) 또는 가입자 정보(예: IMSI(international mobile subscriber identity))를 포함할 수 있다.
메모리(230)(예: 메모리(130))는, 예를 들면, 내장 메모리(232) 또는 외장 메모리(234)를 포함할 수 있다. 내장 메모리(232)는, 예를 들면, 휘발성 메모리(예: DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등), 비휘발성 메모리(예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브 (SSD) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 외장 메모리(234)는 플래시 드라이브(flash drive), 예를 들면, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD, Mini-SD, xD(extreme digital), MMC(multi-media card) 또는 메모리 스틱 등을 포함할 수 있다. 외장 메모리(234)는 다양한 인터페이스를 통하여 전자 장치(201)와 기능적으로 또는 물리적으로 연결될 수 있다.
센서 모듈(240)은, 예를 들면, 물리량을 계측하거나 전자 장치(201)의 작동 상태를 감지하여, 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 센서 모듈(240)은, 예를 들면, 제스처 센서(240A), 자이로 센서(240B), 기압 센서(240C), 마그네틱 센서(240D), 가속도 센서(240E), 그립 센서(240F), 근접 센서(240G), 컬러(color) 센서(240H)(예: RGB(red, green, blue) 센서), 생체 센서(240I), 온/습도 센서(240J), 조도 센서(240K), 또는 UV(ultra violet) 센서(240M) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 센서 모듈(240)은, 예를 들면, 후각(e-nose) 센서, 일렉트로마이오그라피(EMG) 센서, 일렉트로엔씨팔로그램(EEG) 센서, 일렉트로카디오그램(ECG) 센서, IR(infrared) 센서, 홍채 센서 및/또는 지문 센서를 포함할 수 있다. 센서 모듈(240)은 그 안에 속한 적어도 하나 이상의 센서들을 제어하기 위한 제어 회로를 더 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(201)는 프로세서(210)의 일부로서 또는 별도로, 센서 모듈(240)을 제어하도록 구성된 프로세서를 더 포함하여, 프로세서(210)가 슬립(sleep) 상태에 있는 동안, 센서 모듈(240)을 제어할 수 있다.
입력 장치(250)는, 예를 들면, 터치 패널(252), (디지털) 펜 센서(254), 키(256), 또는 초음파 입력 장치(258)를 포함할 수 있다. 터치 패널(252)은, 예를 들면, 정전식, 감압식, 적외선 방식, 또는 초음파 방식 중 적어도 하나의 방식을 사용할 수 있다. 또한, 터치 패널(252)은 제어 회로를 더 포함할 수도 있다. 터치 패널(252)은 택타일 레이어(tactile layer)를 더 포함하여, 사용자에게 촉각 반응을 제공할 수 있다. (디지털) 펜 센서(254)는, 예를 들면, 터치 패널의 일부이거나, 별도의 인식용 쉬트를 포함할 수 있다. 키(256)는, 예를 들면, 물리적인 버튼, 광학식 키, 또는 키패드를 포함할 수 있다. 초음파 입력 장치(258)는 마이크(예: 마이크(288))를 통해, 입력 도구에서 발생된 초음파를 감지하여, 상기 감지된 초음파에 대응하는 데이터를 확인할 수 있다.
디스플레이(260)(예: 디스플레이(160))는 패널(262), 홀로그램 장치(264), 프로젝터(266), 및/또는 이들을 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 패널(262)은, 예를 들면, 유연하게, 투명하게, 또는 착용할 수 있게 구현될 수 있다. 패널(262)은 터치 패널(252)과 하나 이상의 모듈로 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 패널(262)은 사용자의 터치에 대한 압력의 세기를 측정할 수 있는 압력 센서(또는 포스 센서)를 포함할 수 있다. 상기 압력 센서는 터치 패널(252)과 일체형으로 구현되거나, 또는 터치 패널(252)과는 별도의 하나 이상의 센서로 구현될 수 있다. 홀로그램 장치(264)는 빛의 간섭을 이용하여 입체 영상을 허공에 보여줄 수 있다. 프로젝터(266)는 스크린에 빛을 투사하여 영상을 표시할 수 있다. 스크린은, 예를 들면, 전자 장치(201)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있다. 인터페이스(270)는, 예를 들면, HDMI(272), USB(274), 광 인터페이스(optical interface)(276), 또는 D-sub(D-subminiature)(278)를 포함할 수 있다. 인터페이스(270)는, 예를 들면, 도 1에 도시된 통신 인터페이스(170)에 포함될 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 인터페이스(270)는, 예를 들면, MHL(mobile high-definition link) 인터페이스, SD카드/MMC(multi-media card) 인터페이스, 또는 IrDA(infrared data association) 규격 인터페이스를 포함할 수 있다.
오디오 모듈(280)은, 예를 들면, 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 오디오 모듈(280)의 적어도 일부 구성요소는, 예를 들면, 도 1 에 도시된 입출력 인터페이스(145)에 포함될 수 있다. 오디오 모듈(280)은, 예를 들면, 스피커(282), 리시버(284), 이어폰(286), 또는 마이크(288) 등을 통해 입력 또는 출력되는 소리 정보를 처리할 수 있다. 카메라 모듈(291)은, 예를 들면, 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있는 장치로서, 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 이미지 센서(예: 전면 센서 또는 후면 센서), 렌즈, 이미지 시그널 프로세서(ISP), 또는 플래시(예: LED 또는 xenon lamp 등)를 포함할 수 있다. 전력 관리 모듈(295)은, 예를 들면, 전자 장치(201)의 전력을 관리할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(295)은 PMIC(power management integrated circuit), 충전 IC, 또는 배터리 또는 연료 게이지를 포함할 수 있다. PMIC는, 유선 및/또는 무선 충전 방식을 가질 수 있다. 무선 충전 방식은, 예를 들면, 자기공명 방식, 자기유도 방식 또는 전자기파 방식 등을 포함하며, 무선 충전을 위한 부가적인 회로, 예를 들면, 코일 루프, 공진 회로, 또는 정류기 등을 더 포함할 수 있다. 배터리 게이지는, 예를 들면, 배터리(296)의 잔량, 충전 중 전압, 전류, 또는 온도를 측정할 수 있다. 배터리(296)는, 예를 들면, 충전식 전지 및/또는 태양 전지를 포함할 수 있다.
인디케이터(297)는 전자 장치(201) 또는 그 일부(예: 프로세서(210))의 특정 상태, 예를 들면, 부팅 상태, 메시지 상태 또는 충전 상태 등을 표시할 수 있다. 모터(298)는 전기적 신호를 기계적 진동으로 변환할 수 있고, 진동, 또는 햅틱 효과 등을 발생시킬 수 있다. 전자 장치(201)는, 예를 들면, DMB(digital multimedia broadcasting), DVB(digital video broadcasting), 또는 미디어플로(mediaFloTM) 등의 규격에 따른 미디어 데이터를 처리할 수 있는 모바일 TV 지원 장치(예: GPU)를 포함할 수 있다. 본 문서에서 기술된 구성요소들 각각은 하나 또는 그 이상의 부품(component)으로 구성될 수 있으며, 해당 구성요소의 명칭은 전자 장치의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 다양한 실시예에서, 전자 장치(예: 전자 장치(201))는 일부 구성요소가 생략되거나, 추가적인 구성요소를 더 포함하거나, 또는, 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다.
도 3은 다양한 실시예에 따른 프로그램 모듈의 블록도이다. 한 실시예에 따르면, 프로그램 모듈(310)(예: 프로그램(140))은 전자 장치(예: 전자 장치(101))에 관련된 자원을 제어하는 운영 체제 및/또는 운영 체제 상에서 구동되는 다양한 어플리케이션(예: 어플리케이션 프로그램(147))을 포함할 수 있다. 운영 체제는, 예를 들면, AndroidTM, iOSTM, WindowsTM, SymbianTM, TizenTM, 또는 BadaTM를 포함할 수 있다. 도 3을 참조하면, 프로그램 모듈(310)은 커널(320)(예: 커널(141)), 미들웨어(330)(예: 미들웨어(143)), (API(360)(예: API(145)), 및/또는 어플리케이션(370)(예: 어플리케이션 프로그램(147))을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈(310)의 적어도 일부는 전자 장치 상에 프리로드 되거나, 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102, 104), 서버(106) 등)로부터 다운로드 가능하다.
커널(320)은, 예를 들면, 시스템 리소스 매니저(321) 및/또는 디바이스 드라이버(323)를 포함할 수 있다. 시스템 리소스 매니저(321)는 시스템 리소스의 제어, 할당, 또는 회수를 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 시스템 리소스 매니저(321)는 프로세스 관리부, 메모리 관리부, 또는 파일 시스템 관리부를 포함할 수 있다. 디바이스 드라이버(323)는, 예를 들면, 디스플레이 드라이버, 카메라 드라이버, 블루투스 드라이버, 공유 메모리 드라이버, USB 드라이버, 키패드 드라이버, WiFi 드라이버, 오디오 드라이버, 또는 IPC(inter-process communication) 드라이버를 포함할 수 있다. 미들웨어(330)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)이 공통적으로 필요로 하는 기능을 제공하거나, 어플리케이션(370)이 전자 장치 내부의 제한된 시스템 자원을 사용할 수 있도록 API(360)를 통해 다양한 기능들을 어플리케이션(370)으로 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어(330) 는 런타임 라이브러리(335), 어플리케이션 매니저(341), 윈도우 매니저(342), 멀티미디어 매니저(343), 리소스 매니저(344), 파워 매니저(345), 데이터베이스 매니저(346), 패키지 매니저(347), 커넥티비티 매니저(348), 노티피케이션 매니저(349), 로케이션 매니저(350), 그래픽 매니저(351), 또는 시큐리티 매니저(352) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
런타임 라이브러리(335)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)이 실행되는 동안에 프로그래밍 언어를 통해 새로운 기능을 추가하기 위해 컴파일러가 사용하는 라이브러리 모듈을 포함할 수 있다. 런타임 라이브러리(335)는 입출력 관리, 메모리 관리, 또는 산술 함수 처리를 수행할 수 있다. 어플리케이션 매니저(341)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)의 생명 주기를 관리할 수 있다. 윈도우 매니저(342)는 화면에서 사용되는 GUI 자원을 관리할 수 있다. 멀티미디어 매니저(343)는 미디어 파일들의 재생에 필요한 포맷을 파악하고, 해당 포맷에 맞는 코덱을 이용하여 미디어 파일의 인코딩 또는 디코딩을 수행할 수 있다. 리소스 매니저(344)는 어플리케이션(370)의 소스 코드 또는 메모리의 공간을 관리할 수 있다. 파워 매니저(345)는, 예를 들면, 배터리의 용량 또는 전원을 관리하고, 전자 장치의 동작에 필요한 전력 정보를 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 파워 매니저(345)는 바이오스(BIOS: basic input/output system)와 연동할 수 있다. 데이터베이스 매니저(346)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)에서 사용될 데이터베이스를 생성, 검색, 또는 변경할 수 있다. 패키지 매니저(347)는 패키지 파일의 형태로 배포되는 어플리케이션의 설치 또는 갱신을 관리할 수 있다.
커넥티비티 매니저(348)는, 예를 들면, 무선 연결을 관리할 수 있다. 노티피케이션 매니저(349)는, 예를 들면, 도착 메시지, 약속, 근접성 알림 등의 이벤트를 사용자에게 제공할 수 있다. 로케이션 매니저(350)는, 예를 들면, 전자 장치의 위치 정보를 관리할 수 있다. 그래픽 매니저(351)는, 예를 들면, 사용자에게 제공될 그래픽 효과 또는 이와 관련된 사용자 인터페이스를 관리할 수 있다. 보안 매니저(352)는, 예를 들면, 시스템 보안 또는 사용자 인증을 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어(330)는 전자 장치의 음성 또는 영상 통화 기능을 관리하기 위한 통화(telephony) 매니저 또는 전술된 구성요소들의 기능들의 조합을 형성할 수 있는 하는 미들웨어 모듈을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어(330)는 운영 체제의 종류 별로 특화된 모듈을 제공할 수 있다. 미들웨어(330)는 동적으로 기존의 구성요소를 일부 삭제하거나 새로운 구성요소들을 추가할 수 있다. API(360)는, 예를 들면, API 프로그래밍 함수들의 집합으로, 운영 체제에 따라 다른 구성으로 제공될 수 있다. 예를 들면, 안드로이드 또는 iOS의 경우, 플랫폼 별로 하나의 API 셋을 제공할 수 있으며, 타이젠의 경우, 플랫폼 별로 두 개 이상의 API 셋을 제공할 수 있다.
어플리케이션(370)은, 예를 들면, 홈(371), 다이얼러(372), SMS/MMS(373), IM(instant message)(374), 브라우저(375), 카메라(376), 알람(377), 컨택트(378), 음성 다이얼(379), 이메일(380), 달력(381), 미디어 플레이어(382), 앨범(383), 와치(384), 헬스 케어(예: 운동량 또는 혈당 등을 측정), 또는 환경 정보(예: 기압, 습도, 또는 온도 정보) 제공 어플리케이션을 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 어플리케이션(370)은 전자 장치와 외부 전자 장치 사이의 정보 교환을 지원할 수 있는 정보 교환 어플리케이션을 포함할 수 있다. 정보 교환 어플리케이션은, 예를 들면, 외부 전자 장치에 특정 정보를 전달하기 위한 노티피케이션 릴레이 어플리케이션, 또는 외부 전자 장치를 관리하기 위한 장치 관리 어플리케이션을 포함할 수 있다. 예를 들면, 알림 전달 어플리케이션은 전자 장치의 다른 어플리케이션에서 발생된 알림 정보를 외부 전자 장치로 전달하거나, 또는 외부 전자 장치로부터 알림 정보를 수신하여 사용자에게 제공할 수 있다. 장치 관리 어플리케이션은, 예를 들면, 전자 장치와 통신하는 외부 전자 장치의 기능(예: 외부 전자 장치 자체(또는, 일부 구성 부품)의 턴-온/턴-오프 또는 디스플레이의 밝기(또는, 해상도) 조절), 또는 외부 전자 장치에서 동작하는 어플리케이션을 설치, 삭제, 또는 갱신할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션(370)은 외부 전자 장치의 속성에 따라 지정된 어플리케이션(예: 모바일 의료 기기의 건강 관리 어플리케이션)을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션(370)은 외부 전자 장치로부터 수신된 어플리케이션을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈(310)의 적어도 일부는 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어(예: 프로세서(210)), 또는 이들 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구현(예: 실행)될 수 있으며, 하나 이상의 기능을 수행하기 위한 모듈, 프로그램, 루틴, 명령어 세트 또는 프로세스를 포함할 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. "모듈"은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. "모듈"은 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있으며, 예를 들면, 어떤 동작들을 수행하는, 알려졌거나 앞으로 개발될, ASIC(application-specific integrated circuit) 칩, FPGAs(field-programmable gate arrays), 또는 프로그램 가능 논리 장치를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 장치(예: 모듈들 또는 그 기능들) 또는 방법(예: 동작들)의 적어도 일부는 프로그램 모듈의 형태로 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체(예:메모리(130))에 저장된 명령어로 구현될 수 있다. 상기 명령어가 프로세서(예: 프로세서(120))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 마그네틱 매체(예: 자기테이프), 광기록 매체(예: CD-ROM, DVD, 자기-광 매체 (예: 플롭티컬 디스크), 내장 메모리 등을 포함할 수 있다. 명령어는 컴파일러에 의해 만들어지는 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 모듈 또는 프로그램 모듈은 전술한 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른, 모듈, 프로그램 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
도 4는 다양한 실시예에 따른 드론의 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치는, 복수의 드론을 제어하는 데 있어서 각각의 드론마다 드론 간의 제1 거리 및 제2 거리를 기준으로 하여 제1 영역 및 제2 영역을 설정하고 제어함으로써 복수의 드론이 충돌 없이 태스크를 수행할 수 있도록 할 수 있다. 도 4를 참고하면, 전자 장치는 제1 드론(410)과 제1 통신 채널(450)을 통해 통신하고, 제2 드론(440)과 제2 통신 채널(460)을 통해 통신할 수 있다. 또한, 전자 장치는 제1 드론(410) 및 제2 드론(440)의 성능과 관련된 정보 및 제1 드론(410) 및 제2 드론(440)이 수행하는 태스크에 관련된 정보 중 적어도 하나에 기초하여 제1 드론(410) 또는 제2 드론(440) 중에 어느 하나의 드론을 마스터 드론으로 선택할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(400)가 제1 드론(410)을 마스터 드론으로 설정하는 경우, 제1 통신 채널(450)을 통해 제1 드론과 데이터를 송신 및 수신하도록 하며, 제1 통신 채널(450)을 마스터 채널로 설정할 수 있다. 이 때, 제2 드론(440)은 슬레이브 드론으로 설정될 수 있고, 제2 통신 채널(460)은 슬레이브 채널로 설정될 수 있다. 전자 장치의 프로세서(120) 또는 제1 드론(410) 및 제2 드론(420) 내부에 탑재된 프로세서는 제1 드론(410), 제2 드론(420) 각각의 위치를 기준으로 제1 거리 내에 해당하는 충돌 영역, 제1 거리 이상의 영역을 외부의 드론이 비행 가능한 영역인 제1 영역으로 설정하되, 제1 거리 이상 제2 거리 이내인 영역을 충돌 위험 영역인 제2 영역을 설정할 수 있다.
도 5는 다양한 실시예에 따른 드론의 또 다른 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
설명을 돕기 위해 도 5를 참고하면, 멀티 드론 중 제1 드론(510), 제2 드론(520)의 각각에는 충돌 영역, 제1 영역, 제2 영역이 설정될 수 있다. 구체적으로, 제1 드론(510)의 위치 기준으로 제1 거리 r 이내인 제1 충돌 영역(501), 제1 거리 r 이상인 제1 드론(510)의 제1 영역, 제1 거리 r 이상이면서 제2 거리 R 이하인 제2 영역(502)이 설정될 수 있고, 제2 드론(520)의 위치를 기준으로 제1 거리 r 이내인 제2 충돌 영역(502), 제1 거리 r 이상인 제2 드론(520)의 제1 영역, 제1 거리 r 이상이며 제2 거리 R 이하인 제2 드론(520)의 제2 영역(503)이 설정될 수 있다. 이 때, 제2 드론(520)의 입장에서 볼 때, 제1 드론(510)과의 거리를 유지하는 데 있어 제1 드론(510)의 위치를 기준으로 영역을 설정할 필요가 있다. 따라서, 제1 드론(510)의 제1 거리 r 및 제2 드론(520)의 제1 거리 r을 산술적으로 합산한 2r의 거리만큼 제1 드론(530)의 충돌 영역(505)을 설정할 수 있다. 이 때, 제2 드론은 제2 드론의 입장에서 볼 때 하나의 점으로 표현될 수 있다. 동일하게, 제1 영역 또한 제1 드론(530)의 위치를 기준으로 제1 거리 2r 이상인 거리를 제1 드론(530)의 제1 영역 및 제1 거리 2r 이상이고 제2 거리 2R 이하인 제2 영역(506)을 설정할 수 있다. 동일하게, 새로운 제 3드론(미도시)이 추가 되어도 제 2드론(540) 관점에서 같은 방식으로 제 3 드론(미도시)의 제1 영역, 제2 영역을 설정할 수 있다. 제2 드론(540)은 제1 드론(530)과 제3 드론(미도시)과 충돌을 하지 않는 경로를 생성하여 이동할 수 있다. 이하의 도면에서는 도 5에서 설명한 제2 드론의 관점에서 설정한 제1 영역 및 제2 영역을 기준으로 충돌 방지 등에 대해 설명하기로 한다.
도 4로 돌아와, 도 5의 영역 설정 방식을 그대로 적용하면, 복수의 드론을 운영하는 데 있어서, 상기 프로세서는 제1 드론(410)을 기준으로 제1 거리 내에 해당하는 영역을 충돌 영역(401)으로 설정할 수 있다. 상기 충돌 영역(401)은 제1 드론의 크기, 제1 드론의 속도, 제1 드론에 작용하는 외력, 위치 오차에 대한 보정 능력 등의 요소에 따라 설정될 수 있다. 제1 거리를 기준으로 하는 충돌 영역(401)의 설정에 대한 자세한 내용에 대해서는 도 6에서 자세히 설명하기로 한다. 따라서, 전자 장치 또는 제2 드론(440)은 제1 드론(410)과의 충돌 방지를 위해 제2 드론(440)이 제1 드론(410)의 충돌 영역(401)에 위치하지 않도록 제2 드론(440)의 경로를 설정할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치는 제1 거리 이상인 영역을 제1 영역(402, 403)으로 설정할 수 있다. 즉, 전자 장치 또는 제2 드론은 제1 영역(402, 403)이 제1 드론(410)으로부터 제1 거리 이상이 되도록 설정할 수 있으며, 제2 드론(420)이 비행을 수행하는데 있어서 제1 영역(402, 403)에서 동작하도록 제어함으로써 제1 드론(410)과의 충돌을 방지하도록 제2 드론의 경로를 설정할 수 있다. 제1 영역(402, 403) 중에, 제1 드론(410)으로부터 제1 거리 이상이며 제2 거리 이내인 영역으로서 제2 드론(440)과의 충돌 위험이 있는 영역을 제2 영역(402)으로 설정할 수 있다.
전자 장치(400)의 프로세서(120)에 의해 또는 제2 드론(440)에 의해 제2 드론(440)의 경로가 결정되면, 제2 드론(440)은 경로를 따라 비행하며 이미지 촬영 또는 센서 정보 수집 등의 태스크를 수행할 수 있다. 이 때, 제1 드론(410)의 충돌 영역(401)을 피해서 비행하게 된다. 예를 들어, 제1 위치에서 비행 중인 제2 드론(440)이 제2 위치(430)를 거쳐 제3 위치(420)로 비행 중이라고 가정하자. 제1 위치에 있는 제2 드론(440)이 제1 드론(410)으로부터 제2 거리 이상 떨어진 제1 위치(440) 또는 제2 위치(430) 등에서 비행하는 경우, 기본적으로 제2 드론(440)은 GPS 정보를 이용하여 제1 드론(410)과의 거리를 측정할 수 있다. 제1 드론(410)과 제2 드론(440)과의 거리는 제1 드론(410)에서도 동일하게 측정 가능하며, 제1 드론(410) 및 제2 드론(440)은 측정된 거리에 기초하여 충돌 위험 정도를 예측할 수 있다. 제2 드론(440)이 제3 위치(420)까지 이동하여 제2 영역(402)에서 비행하는 경우, 즉 제2 드론(440)이 제2 영역(402)에 진입하는 경우 제2 드론은 GPS 정보 이외에 카메라, 초음파, IR(InfraRed), 비콘 신호 등 제2 드론에 탑재되어 있는 보조적인 센서 중 어느 하나를 이용하여 획득한 정보를 이용하여 제1 드론(410)과의 거리를 정밀히 측정할 수 있고, 측정된 거리에 기초하여 제1 드론(410)과 충돌하지 않도록 비행 경로를 수정할 수 있다. 상기 내용은 제1 드론(410)에도 동일하게 적용될 수 있다. 제2 영역(402)는 GPS 정보에 기초하여 설정되게 되며, 예를 들어 GPS 오차가 1 미터 ~ 2 미터인 경우, 제2 영역(402)의 반경인 제2 거리는 최소 2 미터가 되도록 설정될 수 있다. 만일 GPS 오차가 0~제1 거리인 경우 충돌 영역(401)과 제2 영역(402)는 같게 될 수 있다.
또한, 제1 드론(410) 및 제2 드론(440)은 전자 장치 없이도 서로 간의 통신 채널(470)을 통해 데이터를 송신 및 수신할 수 있다. 즉, 전자 장치의 프로세서가 직접 제1 드론(410) 및 제2 드론(4440)을 제어하지 않더라도, 각각의 드론에 내장된 프로세서가 직접 거리에 따른 영역 설정을 수행하고, 거리에 다른 경로 수정 등을 수행하도록 할 수 있다.
도 6은 다양한 실시예에 따른 드론의 충돌 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
앞서 설명한 바와 같이, 제1 거리에 의해 설정되는 충돌 영역(401)은 제1 드론의 크기, 제1 드론의 속도, 제1 드론에 작용하는 외력, 제1 드론의 위치 오차에 대한 보정 능력 중 적어도 하나의 요소에 의해 결정될 수 있다. 도 6을 참고하면, 610은 제1 드론의 크기에 따른 충돌 영역(401)의 변화를 나타낸다. 드론(611)은 예를 들어, 반경이 50cm일 수 있고, 드론(612)은 반경이 20cm인 드론일 수 있으며, 드론으로부터의 제1 거리 및 제1 거리에 따른 충돌 영역은 반경에 따라 다르게 설정될 수 있다. 드론의 크기를 제외한 다른 조건이 동일한 경우, 드론의 크기가 커지는 경우 충돌이 예상되는 영역도 커지므로 충돌 영역의 크기도 커지게 되며, 도 6에서 도시되는 바와 같이 제1 드론(611)의 제1 거리 및 충돌 영역은 크기가 작은 드론(612)의 충돌 영역보다 크게 설정될 수 있다. 또한, 620과 같이 드론의 속도에 따른 충돌 영역을 설정할 수 있다. 드론(621)은 드론(622)와 같이 오른쪽 방향으로 움직이고자 할 수 있고, 드론(622)은 오른쪽 방향에 존재하는 영역에서 충돌할 가능성이 더 높을 것이다. 따라서 오른쪽 방향으로 이동하고 있는 드론(622)은 오른쪽 방향으로 제1 거리 및 충돌 영역이 더 크게 설정될 수 있다. 또한, 충돌 영역은 드론에 대한 외력에 따라서도 변화할 수 있다. 즉, 제1 거리는 드론으로부터 어느 방향으로나 일정한 거리를 의미하지 않을 수 있고, 방향에 따라 유동적인 거리를 의미할 수 있다. 드론 자체적인 조건은 같지만, 드론(631)과 달리 드론(632)은 왼쪽으로부터 바람과 같은 외력을 받고 있으므로 해당 방향으로 움직이게 될 가능성이 높을 것이다. 따라서 620에서 드론의 이동에 따른 충돌 영역 변화와 마찬가지로 외력이 작용하는 방향에 대해 충돌 영역이 더 크게 설정될 수 있다. 또한, 드론마다 초기 위치가 설정되는데, 이에 따른 오차가 발생할 수 있다. 640과 같이 드론은 모터의 출력에 따라 상기 오차에 대한 보정 능력이 달라지며, 모터 출력이 더 작은 드론(641)이 모터 출력이 더 큰 드론(642)에 비해 오차에 대한 보정 능력이 작을 수 있다. 따라서, 프로세서(120)는 모터 출력이 더 큰 드론(642)의 충돌 영역을 더 작게 설정할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치와 복수의 드론의 페어링 과정에 대한 흐름도를 도시한다.
다양한 실시예에서, 전자 장치는 통신 모듈을 통해 복수의 드론과 통신할 수 있고, 그 전에 전자 장치에 복수의 드론을 등록 및 페어링(Pairing)하는 과정을 거칠 수 있다. 상기 통신 모듈은 적어도 하나의 드론으로 페어링 요청을 전송하고, 상기 프로세서(120)는 상기 페어링 요청에 따른 수락 응답에 따라 상기 적어도 하나의 드론의 페어링을 수행할 수 있다. 동작 701에서 전자 장치의 프로세서(120)는 드론의 페어링 이력이 존재하는지 검색할 수 있다. 페어링 이력이 존재하는 경우, 동작 702에서 프로세서(120)는 페어링 이력이 있는 드론 중에 검색된 드론이 존재하는지 판단하고, 해당 드론의 페어링 이력이 존재하는 경우 프로세서(120)는 동작 703에서 검색된 드론에 대한 정보를 메모리에 저장하거나 업데이트하고, 전자 장치와 Wi-Fi 네트워크 기기로 드론을 연결하고 표시할 수 있다. 상기 드론 정보에 대해서는 도 8 및 도 10에서 자세히 설명한다. 페어링 이력이 존재하지 않는 새로운 드론이 있는 경우, 프로세서(120)는 동작 704에서는 페어링을 대기중인 드론이 존재하는지 검색할 수 있다. 검색이 완료된 경우, 프로세서(120)는 동작 705에서 디스플레이를 통해 페어링 대기 중인 드론을 표시할 수 있다. 동작 706에서 프로세서(120)는 페어링 요청을 적어도 하나의 드론으로 전송하고, 드론에서 동작 707으로 페어링을 완료하고 동작 709에서 페어링이 완료된 드론에 관련된 정보를 메모리에 저장할 수 있다. 페어링 요청이 전송되지 않은 경우 페어링 대기 중인 드론을 다시 검색하도록 할 수 있다. 페어링 요청이 전송되었지만 페어링이 완료되지 않은 경우, 프로세서(120)는 동작 708에서 페어링 대기 시간을 넘었는지 확인할 수 있다. 프로세서(120)는 페어링 대기 시간이 경과하지 않은 경우 동작 704에서 다시 페어링 대기 중인 드론을 검색하도록 하고, 페어링 대기 시간을 경과한 경우 새롭게 페어링된 드론이 있는지 확인할 수 있다.
페어링이 완료되어 상기 페어링된 드론의 정보가 저장되거나 페어링이 수행되지 않았지만 페어링 대기 시간을 경과한 경우 동작 610에서 새롭게 페어링된 드론이 있는지를 확인할 수 있다. 상기 페어링이 완료된 드론 중에서 이전에 저장된 드론이 아닌 새롭게 페어링된 드론이 존재하는 경우, 동작 6711에서 새롭게 페어링된 이력 및 드론에 관련된 정보를 메모리에 등록할 수 있고, 동작 6712에서 프로세서(120)는 드론을 네트워크를 통해 연결하고 디스플레이를 통해 드론을 표시할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 정보에 대한 개념도를 도시한다.
드론의 페어링이 수행되면 전자 장치의 메모리는 해당 드론에 대한 정보들을 저장할 수 있다. 프로세서(120)는 해당 정보를 이용하여 제1 드론을 선택할 수 있고, 제1 드론의 제1 거리 및 제2 거리를 설정할 수 있다. 도 8에서와 같이 드론에 대한 다양한 정보들이 제시될 수 있는데, 예시적인 것일 뿐 이에 국한되는 것은 아니다. 드론에 대한 정보는 크게 드론에 따라 지속적으로 변화하는 가변 정보, 드론의 기본적인 속성에 따라 결정되는 고정 정보, 및 그 밖의 환경 정보로 나뉠 수 있다. 도 8을 참고하면, 배터리(810), GPS 신호(820), 와이파이/BT(830), 위치(840)에 관련 정보는 가변 정보에 속할 수 있고 모터(850), CPU, GPU, 메모리 등의 하드웨어 요소(860), 카메라(870), 및 센서(880)는 고정 정보에 해당할 수 있다. 배터리(810)의 양은 가변적일 수 있으며, 남아있는 배터리의 양에 따라 최대 비행 시간(811)이 결정될 수 있다. GPS(820) 신호를 수신하는 데 있어서, 위성의 개수(821) 또는 GPS 신호의 세기(822)가 유동적으로 변경될 수 있으며 이를 드론 정보로 활용할 수 있다. 와이파이/BT 신호(830)의 경우 신호의 주파수 대역(831) 또는 신호의 세기(832)에 따라 가변적으로 변할 수 있다. 위치(840) 정보의 경우 복수의 드론이 태스크를 수행하기 위한 초기 위치(841)의 정보를 포함할 수 있다.
고정 정보 중 하나인 모터(850) 정보는, 모터의 개수(851), 모터 출력(852)에 대한 정보를 포함할 수 있다. CPU, GPU, 메모리 등 하드웨어에 대한 정보의 경우 그 처리 성능(861)에 따라 정보가 변할 수 있다. 카메라 정보(870)의 경우 그 해상도(871), 및 카메라의 각도 정보(872)에 따라 달라질 수 있으며, 센서(880) 정보의 경우 센서의 개수(881), 센서의 해상도(882), 및 주파수(883)를 포함할 수 있다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제1 드론의 선정 조건에 대해 예시적으로 도시한다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서, 상기 프로세서(120)는 상기 드론에 관련된 정보 및 태스크에 관련된 정보에 기초하여 복수의 드론 중 제1 드론을 선택할 수 있다. 도 9에서는 제1 드론을 선택하는 기준에 대해 예시적으로 설명하고 있으며, 본 발명에 따른 제1 드론 선택은 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 최대 비행 시간은 10분 초과여야 하며(910), GPS 신호를 수신하는 위성의 개수는 5개 초과여야 할 수 있다(920). 또한, GPS 신호 세기는 -130dBM 보다 커야 하며(930), 와이파이 BT 대역은 100 Mbps보다 커야할 수 있다(940). 또한, 최초 타겟 위치가 현재 위치로부터 10미터 이내여야 할 수 있고(950), 모터 개수가 4개보다 많아야 할 수 있으며(960), 모터 출력이 100W보다 커야할 수 있다(970). 또한, 처리 성능이 특정치 이상이어야 하며(980), 해상도가 FDH 이상이어야 하며(990), 카메라 각도가 90도보다 커야할 수 있고(991), IR 센서의 개수가 2개보다 많아야 할 수 있으며(992), 해상도가 3cm보다 작아야 할 수 있고, 주파수 20kHz보다 커야할 수 있다. 각각의 드론들이 이러한 조건들을 만족하는지 여부를 판단하고, 해당 조건을 만족하는 경우 각 조건에 대해 가중치를 부가하여 각각의 가중치를 합산한 후 가장 높은 값을 갖는 드론을 제1 드론으로 선택할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제1 드론 선정 조건에 대한 또 다른 개념도를 도시한다. 제1 드론 선정 조건에는 드론 주변의 환경적인 조건도 존재할 수 있는데, 예를 들면 프로세서(120)는 지면의 속도(1010), 드론 주변의 풍속(1020), 드론에 의해 감지되는 바람(1030), 적재 화물의 무게와 관련되는 페이로드 무게(Payload, 1040), 적재 화물의 크기와 관련되는 페이로드 크기(1050) 등의 정보를 이용하여 제1 드론을 선택하거나 제1 드론의 제1 거리 및 제 2 거리를 설정할 수 있다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제2 드론의 경로 설정에 대한 개념도를 도시한다.
다양한 실시예에서, 상기 프로세서(120)는 제1 드론(1101) 및 복수의 제2 드론(1102, 1105)이 수행할 태스크 및 제1 드론(1101)의 초기 위치를 설정할 수 있다. 태스크란 프로세서(120)가 제1 드론(1101) 및 제2 드론(1102, 1105)이 비행 중에 수행하도록 제어하는 모든 과제를 의미할 수 있으며, 예를 들면 제1 드론(1101) 및 복수의 제2 드론(1102, 1105)이 수행하는 촬영을 의미할 수 있다. 상기 초기 위치에 있는 제1 드론(1101)과 제1 거리 이상의 위치에 있도록 상기 복수의 제2 드론(1102, 1105)의 경로를 설정하고, 상기 통신 모듈은 상기 제1 드론의 상기 초기 위치에 대한 정보 및 상기 제2 드론(1102, 1105)의 경로를 복수의 제2 드론(1102, 1105) 중 적어도 하나의 드론으로 전송할 수 있다.
제1 드론(1101)은 제1 드론(1101)의 초기 위치를 기준으로 하여 제1 거리, 제2 거리를 설정하고, 상기 제1 거리 및 제2 거리에 따라 충돌 영역(1130), 제1 영역(1110, 1120) 및 제2 영역(1120)을 설정할 수 있다. 제1 드론(1101)의 경로 및 영역의 설정이 완료되어 제1 드론(1101)의 초기 위치로의 이동이 완료되면, 제1 드론(1101)을 제외한 복수의 제2 드론(1102, 1105)의 경로들을 상기 제1 영역 및 제2 영역에 기초하여 설정할 수 있고, 제1 드론(1101)에 대한 정보를 전자 장치(미도시) 및 복수의 제2 드론(1102, 1105)에 전송할 수 있다. 즉, 제1 드론(1101) 및 복수의 제2 드론(1102, 1105)은 상기 복수의 제2 드론(1102, 1105)의 경로들이 제1 드론(1101)의 제1 거리 이내인 충돌 영역(1130)에 위치하지 않도록 비행 경로를 설정할 수 있다. 다양한 초기 위치에서 비행 중인 제2 드론(1102, 1105)이 제1 드론(1101)의 위치에 대한 정보를 수신하면, 설정된 경로에 따라 제2 드론의 종료 위치까지(1103, 1104) 이동할 수 있다.
초기 위치에서 비행하던 제2 드론(1102, 1105)은 이동 중에 제1 드론을 기준으로 제1 거리 이상이고 제2 거리 이하인 제2 영역(1120)에 진입하였음을 감지할 수 있다. 복수의 제2 드론(1102, 1105)이 비행 경로를 따라 최종 위치(1103, 1104)로 이동 중에 제2 영역(1120)에 진입하였음을 감지한 경우, 상기 복수의 제2 드론(1102, 1105)은 RGB 센서, 초음파 센서, IR 센서, BT 신호 중 적어도 하나를 이용하여 제1 드론(1101)과의 근접 거리를 측정할 수 있다. 또는, OFS 이미지(Optical Flow Sensor Image, 1106, 1107)를 이용하여 제1 드론(1101)과의 거리를 측정할 수 있다. 복수의 제2 드론(1102, 1105)은 제1 드론(1101)과의 거리를 다양한 제2 드론 종류의 센서를 이용하여 측정함으로써 제1 드론(1101)과의 거리를 정확히 측정할 수 있으며, 충돌 영역(1130)에 진입하지 않도록 비행할 수 있다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제2 드론의 태스크 수행에 대한 흐름도를 도시한다.
도 12의 동작 1201에서, 사용자로부터 복수의 드론 태스크 시작 명령을 입력 받으면, 전자 장치(1210)는 태스크 수행을 위해 필요한 복수 드론의 비행 궤적과 비행 순서를 계산하여 비행 정보를 생성할 수 있다. 동작 1202에서, 전자 장치(1210)는 제1 드론(1220)으로 생성된 비행 정보를 전송할 수 있다. 또한, 상기 비행 정보는 동작 1205에서 제1 드론(1220)에 의해 제2 드론(1230)으로 전송될 수 있고, 전자 장치(1210)가 직접 제2 드론(1230)에 비행 정보를 전송할 수도 있다. 비행 정보를 수신한 제1 드론(1220) 및 제2 드론(1230)은 비행 정보를 저장할 수 있다.
동작 1204에서 비행 정보를 저장한 제1 드론(1220)은, 동작 1207에서 제1 드론이 이륙하였는지 확인할 수 있다. 이륙하지 않았다고 판단되는 경우, 동작 1209에서 이륙을 수행할 수 있다. 이륙이 완료된 경우, 동작 1208에서 제1 드론(1220)은 비행 경로에 맞게 이동할 수 있다. 동작 1211에서 제1 드론의 이동이 완료되었다고 판단되면, 동작 1212에서 마스터 드론의 정보를 전자 장치(1210), 제2 드론(1230) 및 제 3드론(미도시)으로 전송할 수 있다. 제2 드론(1230)이 동작 1206에서 비행 정보를 저장하고 마스터 드론의 정보를 수신하면, 제2 드론(1230)은 동작 1213에서 마스터 드론의 이동이 완료되었는지 확인할 수 있다. 마스터 드론의 이동이 완료되면, 제2 드론은 동작 1214에서 이륙이 완료되었는지 확인할 수 있다. 이륙이 완료되지 않으면 동작 1215에서 이륙을 수행하고, 동작 1216에서 비행 경로에 맞게 이동할 수 있다. 비행 경로에 맞게 이동 중에, 제2 드론(1230)은 동작 1217에서 제2 영역에 진입하였는지 확인할 수 있다. 제2 영역으로 확인된 경우, 제2 드론(1230)은 동작 1219에서 초음파 센서, IR 센서, 카메라 센서, OFS, BT 신호 등을 이용하여 제1 드론(1220)과의 근접 거리를 계산할 수 있다. 이 때, 동작 1218에서 제1 드론에서도 BT Beacon 신호, OFS 영상 등을 제2 드론으로 전송할 수 있고, 동작 1221에서 제1 드론(1220) 및 제2 드론(1230)은 계산된 거리에 따라 동작 1221에서 위치를 보정할 수 있다. 위치가 보정되거나 비행 경로에 따라 비행 중에, 제2 드론(1230)은 동작 1222에서 이동이 완료되었는지 확인할 수 있다. 이동이 완료되지 않은 것으로 확인되면 다시 동작 1216으로 돌아가 비행 경로에 맞게 이동하도록 하며, 이동이 완료된 것으로 확인되면 동작 1223에서 전자 장치(1210) 및 제3 드론(미도시)로 제2 드론에 대한 정보를 전송할 수 있다. 전자 장치(1210)에서는, 동작 1224에서 디스플레이를 통해 드론의 이동 상태 또는 이동 완료 상태를 표시할 수 있다. 또한, 전자 장치(1210)는 동작 1225에서 이동 중인 드론 또는 이동이 완료된 드론에 대한 정보를 제1 드론(1220), 제2 드론(123) 또는 제3 드론(미도시)로 전송할 수 있다. 전자 장치(1210)는 동작 1226에서 모든 드론 이동이 완료된 것으로 판단되면, 동작 1227에서 촬영 기능을 활성화할 수 있다.
도 13는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 페어링 방법에 대한 흐름도를 도시한다. 도 14는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론을 페어링하는 동작을 디스플레이하는 개념도를 도시한다.
도 13을 참고하면, 동작 1301에서 전자 장치(1310)는 멀티 드론의 구성을 시작할 수 있다. 전자 장치(1310)는 페어링 이력이 있는 드론을 검색할 수 있다. 페어링 이력을 검색한 후 제1 드론(1320)과의 페어링 이력 있는 것으로 확인되면, 동작 1303에서 전자 장치(1310)는 이전 세팅으로 연결될 수 있다. 페어링 이력이 있는 드론이 페어링 연결되는 경우 미리 저장되어 있던 드론에 대한 기본 정보와 비교 및 업데이트하여 빠르게 멀티 드론 모드의 세팅이 가능할 수 있다. 반대로, 새롭게 페어링된 드론의 경우, 멀티 모드 세팅 외에 입수한 정보를 분석하고, 신규 드론의 인덱스를 제공할 수 있다. 페어링 이력을 확인하기 위해, 드론의 기본정보 또는 다른 전자 장치의 전화 번호와 같은 페어링 정보를 확인할 수 있다. 확인된 정보와 현재 전자 장치에 저장된 정보를 비교 및 분석하고, 현재 저장 장치에 저장된 속성을 연결된 드론과 매칭시켜 드론을 페어링할 수 있다. 기존 페어링 이력이 있는 드론은 자동으로 연결하고, 제1 드론의 페어링 이력이 없는 경우 동작 1307에서 전자 장치(1310)는 페어링 대기 상태의 드론을 검색하여 함께 표시할 수 있다(1410). 제1 드론(1320)의 입장에서는, 동작 1304에서 전원이 켜지면, 동작 1305에서 전자 장치(1310)와의 페어링 이력이 있는지를 확인하고, 페어링 이력이 존재하는 경우 동작 1303에서 이전 셋팅으로 연결하도록 할 수 있다. 또한, 페어링 이력이 존재하지 않는 경우, 동작 1306에서 페어링 대기 모드에 진입할 수 있다.
다양한 실시예에 따라, 멀티 드론 연결 과정에 타인의 드론은 페어링 단계에서 검색이 되고 페어링 수락을 하게 되면 드론에 기록된 주사용자 정보와 드론의 정보를 알 수 있게 된다. 주사용자 정보를 이용하여 모바일에 등록된 전화번호 정보를 비교하여 일치하는 정보가 있는 경우 해당 사용자 이름을 드론의 이름으로 대체하여 표시 할 수 있다. 만약에 일치하는 정보가 없는 경우 전화번호나 드론의 이름을 표시 한다. 또는 페어링 단계에서 드론 정보를 이용하여 서버에 등록된 사용자 정보와 모바일에 등록된 전화번호 정보를 비교하여 표시 할 수 있다. 표시되는 드론 이름은 사용자가 임의로 변경할 수 있고, 변경된 이름과 드론의 주사용자 정보를 맵핑하여 기록하여 이후 연결에서도 드론 이름이 유지된다.
전자 장치(1310)는 동작 1308에서 제1 사용자 입력이 입력되면 동작 1309에서 페어링 대기 상태에 있거나 이미 연결된 복수의 드론(1413)에 동시에 페어링 요청을 보내거나(1411) 개별적으로 요청을 보내고, 연결이 될 때까지 대기할 수 있다(1420). 또는, 도 14의 1412와 같이 페어링 연결을 완료할 수 있다. 전자 장치(1310)로부터 페어링 요청을 수신한 제1 드론(1320 또는 1434)은 요청 상태를 LED(1435)나 소리를 통해서 사용자에게 표시할 수 있다. 동작 1311에서, 제1 드론(1320)은 페어링 요청에 따른 페어링 연결을 수락할 수 있다. 연결 수락을 위해 다양한 방법이 있을 수 있는데, 예를 들어 드론의 특정 버튼 입력을(1433) 사용자(1432)로부터 받게 할 수 있다. 제1 드론(1320)에 의한 페어링 수락이 되면 전자 장치(1310)는 제1 드론의 정보(드론 ID, 드론 성능, 드론 위치, 베터리 용량, 사용자 정보 등)를 수신하고, 동작 1312에서 전자 장치(1310) 및 제1 드론(1320)이 페어링되면, 동작 1313에서 제1 드론(1320)은 전자 장치(1310)에 Wi-Fi 네트워크 등의 방식으로 연결될 수 있다. 제1 드론(1320)이 전자 장치(1310)와 연결 완료되면 드론 초기 구성을 위한 단계로 넘어가서 드론의 초기 위치 설정과 마스터 드론 설정 기능 등을 수행할 수 있다. 드론이 전자 장치(1310)와 페어링 완료되면, 전자 장치는 도 14의 디스플레이 1440과 같이 드론의 연결 상태를 디스플레이할 수 있고, 도 14의 디스플레이 1450과 같이 수행하고자 하는 태스크(1452) 및 태스크를 수행할 복수의 드론(1451)을 표시할 수 있다.
동일한 동작이 제2 드론(1330)에서도 적용될 수 있다. 제2 드론의 전원이 켜지면(1314), 전자 장치는 동작 1302에서 페어링 이력을 검색하고, 동작 1315에서 제2 드론(1330)의 페어링 이력이 존재하는 것으로 확인되면, 동작 1316에서 이전의 셋팅으로 연결할 수 있다. 제2 드론(1330)의 페어링 이력이 존재하지 않는 경우, 동작 1317에서 페어링 대기 모드로 변환할 수 있다. 동작 1318에서 제2 드론(1330)으로부터 페어링 요청을 수신할 수 있고, 제1 드론(1320)과 함께 동일한 동작을 통해 동작 1319에서 페어링을 수락할 수 있다. 동작 1321에서 페어링이 수행되고 동작 1322에서 전자 장치와 제2 드론(1330)의 연결이 완료되면, 제1 드론(1320)은 마스터 모드로 진입할 수 있고, 전자 장치(1310)는 마스터 드론을 제어할 수 있다. 동작 1323에서 제1 드론(1320)이 마스터 모드 드론 모드에 진입하면, 동작 1324에서 제2 드론(1330)은 제1 드론(1320)의 위치에 기초하여 위치를 이동하도록 할 수 있다.
도 15는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 제1 드론을 선정하는 방법에 대한 개념도를 도시한다.
드론의 수가 증가하더라도 복수 개의 드론을 쉽게 제어할 수 있도록 복수 개의 드론을 페어링하는 과정에서 제1 드론, 즉 마스터 드론의 선정이 필요할 수 있다. 다양한 실시예에서, 상기 프로세서(120)는, 상기 복수의 드론에 관련되는 각각의 정보 및 상기 복수의 드론이 수행하는 각각의 태스크 별로 가중치를 설정하고, 상기 가중치의 합이 가장 클수록 높은 우선 순위를 설정할 수 있다. 앞서 도 8 내지 도 10에서 살펴봤듯이, 프로세서(120)는 드론에 대한 정보 각각에 대해 또는 태스크에 대한 정보 각각에 대해 가중치를 산정하고, 산정된 가중치를 합산할 수 있다. 그 결과, 복수의 드론, 도 15의 예시 상으로는 드론 A, B, C 각각에 대해 가중치를 합산하여 총 점수를 계산할 수 있다. 그 중에, 가중치의 합이 가장 높은 드론을 제1 드론, 즉 마스터 드론으로 설정할 수 있다.
표 1은 상기 내용에 관련된 도 9의 요소들에 할당되는 가중치에 대해 예시적으로 설명한다.
| 요소 | 가중치(%) |
| 최대 비행 시간 | 300 |
| 위성의 개수 | 100 |
| GPS 신호 세기 | 100 |
| 와이파이/BT 대역 | 150 |
| 최초 타겟 위치 | 100 |
| 모터 개수 | 50 |
| 모터 출력 | 50 |
| 처리 성능 | 50 |
| 해상도 | 150 |
| 카메라 각도 | 50 |
| IR 센서 개수 | 50 |
| 해상도 | 100 |
| 주파수 | 100 |
마스터 드론은, 각 요소 별로 가장 높은 값을 기록한 드론을 기준으로 가중치 값을 곱하여 요소 별 점수를 계산하고 요소 별 점수를 총합하여 계산될 수 있다. 예를 들어 최대 비행 시간에 대해 A, B, C 드론이 30분, 20분, 10분일 경우, 최대 비행 시간 가중치가 300%이고 A 드론이 30분으로 가장 오래 날 수 있어, A는 300점, B는 비례적으로 200점, C는 100점으로 요소 점수로 환산될 수 있다. 이러한 방식으로 나머지 요소의 점수를 합산하여 총 점을 기준으로 마스터 드론의 후보 순위를 만들 수 있고, 그 중에 가장 높은 점수를 갖는 드론을 마스터 드론으로 선택할 수 있다. 이와 같은 방식으로 마스터 드론이 선정될 때, 파노라마 촬영 시에는 유사한 카메라 성능을 갖는 복수의 드론을 추천하고, 그 중에 배터리 잔량이 높은 드론을 마스터 드론으로 선택할 수 있고, 팔로잉 비행 시에는, 유사한 추력의 드론 셋을 선택하고, 그 중 탑재 센서가 높은 민감도를 가지는 드론을 마스터 드론으로 선택할 수 있다. 마스터 드론은 복수의 드론을 대표하여 기준 위치에 위치하게 되며, 태스크 수행 시 태스크의 시작 및 종료를 담당할 수 있다. 또한, 사용자로부터 복수의 드론의 제어와 관련된 신호를 수신하고 복수의 드론 각각에 신호를 전송할 수 있다. 물론, 사용자는 직접 복수의 드론 각각에도 신호를 전송할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 프로세서(120)는, 상기 제1 드론(마스터 드론)이 상기 복수의 드론 중 어느 하나의 드론으로 변경되는 경우, 상기 통신 인터페이스는 상기 복수의 드론으로 상기 제1 드론의 변경에 관련된 정보를 전송할 수 있다. 태스크 수행 중에 제1 드론은 복수의 드론 중 어느 하나의 드론으로 변경될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 제1 드론을 변경하고자 하는 경우, 전자 장치와 제1 드론과의 연결이 해제된 경우, 제1 드론의 배터리가 부족하여 태스크 수행이 불가능한 경우에 제1 드론을 전자 장치에 페어링된 복수의 드론 중 어느 하나로 변경이 가능하다.
다양한 실시예에서, 상기 프로세서(120)는, 상기 제1 드론의 위치가 변경되는 경우, 상기 복수의 드론의 위치를 변경하여 상기 태스크를 수행하도록 하는 신호를 생성하고, 상기 통신 인터페이스는 상기 신호를 상기 복수의 드론 중 적어도 하나의 드론에 전송할 수 있다. 제1 드론이 변경되어야 하는 경우, 제1 드론은 제1 드론이 변경되어야 함을 사용자의 전자 장치에 알릴 수 있다. 또한, 변경될 제1 드론에 대한 정보를 사용자의 전자 장치 및 복수의 드론들에게 전송할 수 있다. 변경 전 제1 드론 및 변경 후 제1 드론 간의 위치 변경이 필요한 경우 서로의 위치로 이동한 후 이동 정보를 생성하여 전자 장치 및 복수의 드론에 전송할 수 있다.
도 16은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 선정 및 태스크 수행 방법에 대한 개념도를 도시한다.
전자 장치(1610)의 제1 윈도우(1611)에는 현재 전자 장치(1610)에 페어링된 복수의 드론(도 16에서는 3개의 드론)들이 표시될 수 있으며, 사용자(1613)는 복수의 드론 중 하나의 드론을 선택하여 드래그앤 드롭을 통해 윈도우(1612) 상에 배치하거나, "자동 배치" 버튼을 터치하여 드론들이 윈도우(1612)에 자동적으로 배치되도록 할 수 있다. 제2 윈도우(1612)에는 배치된 드론들이 수행할 태스크, 예시적으로 도 16과 같이 "멀티 파노라마 샷"이 표시될 수 있으며, 태스크는 초기값이나 이전에 수행한 방식이 될 수도 있다. 사용자는 표시된 태스크 별로 배치시키고자 하는 드론을 선택하여 배치시킬 수 있다. 전자 장치(1610)는 디스플레이를 통해 태스크에 따라 복수의 드론의 상대적 배치를 위한 가이드를 그래픽 유저 인터페이스를 이용하여 표시할 수 있다. 전자 장치(1610)는 자동 배치 시 드론이 위치하게 될 위치를 기반으로, 각 드론이 위치할 수 있는 범위를 그래픽 유저 인터페이스의 색깔 범위를 이용하여 표시할 수 있다. 이 때, 드론의 위치 변경에 따라 드론과 드론의 거리 및 각도를 제2 윈도우에 표시할 수 있다. 드론을 배치시킨 이후, 그래픽 유저 인터페이스를 통하여 드래그 앤 드롭 방식으로 사용자의 입력에 의해 드론의 위치를 이동시킬 수 있다.
전자 장치(1610)의 제2 윈도우(1612)에 드론을 배치시킨 후, 전자 장치(1620)의 제2 윈도우(1622)에 표시된 바와 같이 태스크를 변경시키는 동작을 수행할 수 있다. 제1 윈도우(1621)에는 페어링이 완료된 드론이 표시되며, 사용자(1623)에 의해 터치스크린을 통해 제2 윈도우(1622)에서 태스크 중 어느 하나를 선택 받을 수 있다. 사용자(1623)는 도 16에 도시된 바와 같이 "멀티뷰 샷" "3D 스캔샷", "포메이션 플라잉", "패스 팔로잉 플라잉"및 "프리스타일 플라잉" 중 어느 하나를 선택하여 터치 스크린을 통해 입력할 수 있다. 전자 장치(1620)가 터치 스크린을 통해 태스크를 입력 받으면, 프로세서(120)는 태크스 정보를 생성하고, 드론을 제어할 수 있다. 또한, 전자 장치(1620)는 태스크에 맞게 복수의 드론을 배치시키기 위한 그래픽 유저 인터페이스를 디스플레이를 통해 제공할 수 있다.
도 17은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 위치 변경 방법에 대한 개념도를 도시한다.
다양한 실시예에서, 상기 전자 장치(1710)는 터치 스크린을 포함하고, 프로세서(120)는 상기 터치 스크린을 통해 복수의 드론의 위치 정보를 디스플레이하고, 상기 터치 스크린을 통해 사용자로부터 상기 복수의 드론의 위치 변경에 대한 정보를 입력 받고, 상기 입력된 정보에 따라 상기 복수의 드론 중 상기 적어도 하나의 드론을 제어하는 신호를 생성할 수 있다.
도 17을 참고하면, 전자 장치(1710)에 제1 윈도우(1711), 및 제2 윈도우(1712)가 제공된다. 제1 윈도우(1711)에는 드론A, B, C에 대한 연결 정보가 표시되며, 제2 윈도우(1712)에는 타겟(1713), 태스크를 수행하는 복수의 드론(1714, 1715, 1716) 및 선택된 "멀티뷰 샷"의 태스크가 표시될 수 있다. 전자 장치(1710)의 제2 윈도우(1712)와 같이 복수의 드론이 배치되면, 전자 장치의(1720)의 제2 윈도우(1721)와 같이 드래그 앤 드롭 형식으로 복수의 드론의 위치를 변경할 수 있다. 사용자(1722)는 위치 변경에 따라 위치에 관련된 수치를 변경할 수 있다. 예를 들어, 타겟(1713)과 드론(1714, 1715, 1716) 사이의 거리, 타겟(1713)과 드론(1714, 1715, 1716)이 이루는 각도, 드론(1714, 1715, 1716) 사이의 거리, 드론(1714, 1715, 1716)과 전자 장치 사이의 거리 등을 디스플레이 상에 표시할 수 있고, 해당 수치들을 변경할 수 있다. "시작" 버튼을 터치하면 태스크 정보 및 복수의 드론의 상대적 위치에 따라 태스크를 수행하게 된다. 복수의 드론이 초기 위치에 동시에 위치할 수 있도록 이동하게 된다. 예를 들어, A, B, C 드론의 초기 목적 위치를 P1, P2, P3라고 할 때, A 드론이 현재 위치에서 P1으로 이동 할 때 예측 도착 시간 T1, B 드론은 T2, C 드론은 T3라고 가정할 때, T1 = T2 = T3 이 될 수 있게 할 수 있다. 태스크를 수행하는 복수의 드론의 위치와 상태가 다르므로, 에너지 소모를 최소화 하면서 이동하고 다음 단계 촬영을 바로 시작할 수 있게 할 수 있다.
도 18은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치에서 복수의 드론으로 신호를 전송하는 방법에 대한 개념도를 도시한다.
제1 드론을 중심으로 복수의 드론을 제어하는 방식에 크게 두 가지가 있다. "포메이션 비행"은 제1 드론(1820)을 기준으로 한 복수의 제2 드론(1831, 1832, 1833)의 상대적인 위치가 정해진 비행이다. 상대적인 위치가 변경되지 않으므로 제1 드론(1820)은 복수의 제2 드론(1831, 1832, 1833) 중 어떤 드론도 될 수 있다. 전자 장치(1810)가 전송하는 비행 제어 신호를 모든 제2 드론(1820, 1831, 1832, 1833)이 동시에 받을 수도 있다. 모든 제2 드론(1820, 1831, 1832, 1833)은 제어 신호를 기반으로 움직이게 된다. 제1 드론(1820)은 동시에 제1 드론(1820)의 위치 정보 등을 복수의 제2 드론(1831, 1832, 1833)에 전달한다. 복수의 제2 드론(1831, 1832, 1833)은 현재 위치에서 제1 드론(1820)과 상대적 거리와 위치를 계산하여 오차가 발생한 경우 보정하기 위한 제어 신호를 개별적으로 제2 드론 내부에 탑재된 모터에 전달한다. 만약 제2 드론의 구동 특성이 모두 같은 경우, 동일한 제어 신호를 전송하면 현재 드론의 상대 위치를 유지한 상태에서 동일한 움직임이 가능하다.
경로 추종 비행은 전자 장치로부터 제어 신호를 수신하여 제1 드론(1820)이 경로를 만들면 제2 드론(1831, 1832, 1833)은 순서대로 해당 경로를 추종하면서 비행하는 방식이다. 제1 드론(1820)은 초기 위치에서 사용자의 제어 명령이나 태스크에 맞게 움직이는데, 움직이면서 현재 위치와 시간 등을 제2 드론(1831, 1832, 1833)에 전달할 수 있다. 제2 드론(1831, 1832, 1833)들은 순서에 맞게 제1 드론(1820)이 이동한 경로를 따라서 이동할 수 있다. 포메이션 비행 수행 중에 사용자의 선택에 의해서 제1 드론(1820)이 변경 되면 변경 후의 제1 드론과 변경 전의 제1 드론의 위치만 변경될 수 있다. 제1 드론(1820)에 문제가 발생하여 자동으로 변경되는 경우 차순위의 제2 드론이 제1 드론(1820)의 역할을 전달 받아 수행하게 된다. 경로 추종 비행에서 사용자에 의해 제1 드론(1820)이 변경 되는 경우 변경 제1 드론과 변경 후의 제1 드론의 역할과 위치가 바뀔 수 있다.
도 19는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 파노라마 촬영 방법에 대한 개념도를 도시한다. 도 20은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 파노라마 촬영 방법을 제어하는 흐름도를 도시한다. 도 21은 본 발명의 다양한 실시에에 따른 파토라마 촬영 시 멀티 드론의 배치 방법을 도시한다.
전자 장치에 페어링된 드론(1910, 1920, 1930)은 파노라마 콘텐트 촬영 명령 시, 동작 2001에서 제1 드론(1910)이 초기 위치로 이동한다. 그리고 동작 2002에서 제1 드론의 위치와 방향/카메라 방향 정보를 다른 드론(1920, 1930)에게 알려준다. 동작 2003에서, 제2 드론(1920, 1930)은 제1 드론으로부터 받은 정보에 기초하여 파노라마 콘텐트를 찍을 수 있는 다음 위치를 계산하여 이동할 수 있다. 이 때, 전자 장치(1940)가 제1 드론 위치와 방향 정보를 처리하여 제2 드론의 이동해야 할 위치 정보를 전달할 수도 있다. 모든 드론이 초기 위치에서 각각의 카메라 영상을 실시간으로 전자 장치로 전송한다. 파노라마를 찍기 위해 도 21의 2110과 같이 복수의 드론(2111, 2112, 2113)을 수평으로 배치시키는 방법 및 도 21의 2120과 같이 복수의 드론(2111, 2112, 2113)을 수직으로 배치시키는 방법이 있을 수 있다. 배치가 완료되면, 전자 장치는 사용자 입력(1941)을 수신하여 비행을 시작할 수 있다. 수평 배치는 카메라의 중심선을 모든 드론이 일치 시키는 방법이고, 수직 배치는 드론의 높이를 달리 하면서 드론의 수평 위치를 일치하는 방식이다. 복수의 드론이 촬영한 영상을 합성하는 과정에서 왜곡을 줄이기 위해서는 복수의 드론이 최대한 근접하게 배치가 되어야 한다. 본 발명의 다양한 실시예에 따라서 복수의 드론은 최소 거리에 위치할 수 있다. 구체적으로, 동작 2004에서는 복수의 드론(2111, 2112, 2113 또는 2121, 2122, 2123)의 카메라 롤과 피치가 일치하는지를 판단할 수 있다. 일치하지 않는 경우 동작 2005에서 전자 장치(1950)는 복수의 드론의 롤과 피치를 일정하게 조정하도록 할 수 있다. 동작 2006에서는, 드론의 기체 높이가 일치하는 지 확인할 수 있고, 일치하지 않는 경우 동작 2007에서 드론의 높이를 일치하게 조정할 수 있다. 드론의 롤, 피치, 높이 등의 조정이 완료된 경우, 사용자 입력(1951)을 수신하여 드론을 이용한 촬영을 시작할 수 있다. 동작 2006 및 2007의 과정은 복수의 드론을 수직으로 배치시키는 경우에는 포함되지 않을 수 있다. 동작 2008에서는 할당 받은 화각 영역을 위한 드론의 기체 또는 카메라의 기울기 값을 조정할 수 있다. 동작 2009에서는 파노라마 촬영을 완료한 후 각 드론이 촬영한 파노라마 영상의 연결 부위가 일치하는지를 판단할 수 있고, 동작 2010에서는 연결 부위가 일치하지 않는 경우 상기 연결 부위를 일치시키기 위한 카메라 롤, 피치, 기울기를 조정할 수 있다. 동작 2011에서는, 모든 드론(2111, 2112, 2113 또는 2121, 2122, 2123)이 태스크 종료 지점인 목표 지점에 존재하는지 판단할 수 있고, 목표 지점에 존재한다고 판단되면 태스크를 종료할 수 있다. 전자 장치는 복수의 드론에 의해 촬영된 영상들을 수신할 수 있고, 영상들을 하나의 파노라마 뷰로 만들어서 사용자에게 제공할 수 있다. 사용자는 파노라마 뷰를 확인하면서 사진을 찍거나 동영상을 촬영하는 명령을 전달할 수 있고, 복수의 드론을 전체 또는 개별적으로 위치를 조종할 수 있다.
도 22은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 3차원 촬영에 대한 개념도를 도시한다.
다양한 실시예로서, 복수의 드론을 활용하여 다중 시점에서 촬영을 수행함으로써 콘텐트를 생성할 수 있다. 파노라마가 한 지점에서 여러 방향의 영상을 취득하는 것이라고 하면, 다중 시점 촬영은 여러 드론이 한 지점을 다양한 방향과 거리에서 촬영하는 방법이다. 제1 드론(2220)이 타겟(2210)과 태스크에 맞게 타겟으로부터의 거리와 방향을 선정하고 해당 위치로 이동한다. 제2 드론(2230, 2240)은 제1 드론(2220)의 위치와 방향 정보를 기반으로 피사체의 다른 시점의 영상을 촬영하기 위한 위치를 계산할 수 있고, 이동 및 촬영을 수행할 수 있다.
도 23는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 드론의 제어 방법에 대한 개념도를 도시한다.
전자 장치(2310, 2320)의 디스플레이를 통한 사용자 입력(2314)을 이용하여 복수의 드론을 동시에 제어할 수 있다. 제1 버튼(2311, 2321)은 어떤 드론의 시점을 선택하여 볼 것인지, 제2 버튼(2312, 2322)은 어떤 드론을 선택하여 제어할 것인지, 제3 버튼(2313, 2323)은 어떤 태스크를 수행하도록 할 것인지를 선택받을 수 있다. "멀티 뷰"라고 기재되어 있는 뷰 파인더(View Finder)를 제어하는 버튼(2311)을 누르면 전체 멀티 뷰를 보거나, 드론 A, B, C에 대해 개별적으로 볼 수 있게 선택할 수 있다(2324). "멀티 컨트롤"(2312, 2322)이 선택된 상태에서 그래픽 유저 인터페이스로 제공되는 컨트롤 인터페이스(2315)에 대한 사용자 입력(2314)을 수신하면 이에 맞게 제1 드론을 중심으로 모든 드론이 상대적인 거리와 위치를 유지하면서 이동하게 된다. 이 때, 화면의 일부 영역을 이용하여 카메라 틸팅(Tilting)을 제어 할 수도 있다.
도 24는 도 23에 이어서 각각의 드론을 제어하는 방법을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다. 드론을 개별적으로 제어하기 위해 "멀티 컨트롤" 버튼을 터치하여 원하는 드론(드론 A, 드론 B 또는 드론 C 중 어느 하나를 선택하면, 전자 장치(2410)의 컨트롤 인터페이스(2411)에 수신되는 사용자 입력이 선택된 드론에게만 전달되어 개별적으로 드론을 제어할 수 있게 된다. 드론 C만 제어되는 경우, 전자 장치(2420)에 드론 C만 제어된다는 표시가 제공될 수 있고, 사용자 입력(2424)에 의한 제어 명령은 드론 C에만 전달되어 드론 C만 이동하게 될 수 있다.
도 25는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치와 드론의 콘텐트 전송 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
앞서 설명한 바와 같이, 다양한 실시예에 따른 전자 장치(2510)는 태스크의 일례로 복수의 드론들이 촬영을 수행하도록 수 있고, 그 전에 타겟을 설정하여 촬영 목록을 생성할 수 있다(2501). 촬영을 수행하기 위한 복수의 드론의 페어링이 완료되면, 전자 장치는 통신 모듈을 통해 복수의 드론에게 복수의 드론(2520) 간의 동기화를 위한 신호를 보낸다. 동기화 신호를 받은 드론(2520)들은 동기화 신호에 맞춰서 드론(2520)의 마스터 클럭과 편차를 계산하여 기록해 둔다. 모든 드론(2520)이 GPS 신호의 시간 정보를 받을 수 있는 상태에서는 GPS를 이용하여 드론(2520)의 마스터 클럭을 동기화 하는 방법도 사용할 수 있다. 사용자로부터 촬영 명령을 받으면, 전자 장치는 촬영 목록을 생성하고 촬영 명령을 복수의 드론에 동시에 또는 순차적으로 전달할 수 있다(2502). 촬영 명령을 받은 드론은 명령에 맞게 콘텐트를 생성하고 촬영 관련 메타 데이터를 생성하여 이후 분산된 콘텐트를 수집과 합성을 할 수 있게 관련 정보를 기록한다(2503). 콘텐트 및 메타데이터 생성이 완료되면, 전자 장치는 통신 모듈을 통해 촬영 목록 정보를 이용하여 각 드론으로부터 콘텐트를 수신할 수 있다. 전자 장치(2510)는 각 드론에서 촬영한 콘텐트 순서를 파악할 수 있기 때문에 하나의 콘텐트로 합성하여 저장할 수 있다.
도 26은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 콘텐트 제공 방법에 대한 개념도를 도시한다.
복수의 드론을 통해 생성한 콘텐트를 여러 사용자가 다양한 형태의 단말에서 재생하기 위한 서버가 제공될 수 있다. 별도의 서버로 제공될 수 있지만, 전자 장치가 직접 서버의 역할을 수행할 수도 있다. 복수의 드론(2610)에 의해 생성된 콘텐트는 네트워크(2620)를 통해 서버(2630)에 제공되고, 네트워크를 통해(2640) 하나의 채널/어드레스(2636) 또는 서브 채널/ 서브 어드레스(2637)를 통해 단말(2641, 2642, 2643, 2644)에 제공될 수 있다. 서버(2630)는 메모리(2631), 프로세서(2632), 스토리지(2633)를 포함할 수 있고, 프로세서(2632)는 서버(2630)의 운영체제(OS, 2634)를 실행시키거나, 콘텐트의 조합(2635)을 수행할 수 있으며, 스트리밍(2638)을 수행할 수 있다. 단말(2651, 2652, 2653, 2654)에서는 서버(2630)의 통신 모듈을 통해 통신하는 방식으로 콘텐트를 재생하고 감상할 수 있고, 데이터통신망의 속도에 따라 실시간 콘텐트 전송이 가능하다. 반대로, 단말(2651, 2652, 2653, 2654) 측에서 서버(2630)를 통해 드론을 역으로 제어할 수 있도록 구성할 수 있다. 또한, 드론에 장착되는 카메라에 따라 생성되는 콘텐트 속성이 결정되는데, 속성 별로 단말에 제공되거나 단말에 맞게 적절하게 변경되어 제공될 수 있다. 예를 들어 360도 카메라가 장착된 드론에서 생성된 콘텐트는 VR 단말에 맞게 변환이 되고 전송되어 가상 현실(VR, Virtual Reality) 단말(2644)을 이용하여 360도 영상을 감상할 수 있다. 또한, 촬영에 의해 생성되는 콘텐트 뿐 아니라 복수의 드론(2610)에 탑재된 센서에 의해 감지되는 다양한 정보들도 단말(2641, 2642, 2643, 2644)측에 제공될 수 있다. 이에 따라, 단말(2641, 2642, 2643, 2644) 측에서는 수신된 다양한 정보들을 수신하여 활용할 수 있으며, 수신된 정보들에 기반하여 복수의 드론(2610)을 제어할 수도 있다.
도 27은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론의 내부 구조에 대한 개념도를 도시한다.상기 도면들을 이용하여, 제1 드론 및 제2 드론이 전자 장치에 의해 제어되는 구성에 대해 설명하였다. 하지만, 제1 드론 또는 제2 드론은 반드시 전자 장치에 의해 제어될 필요는 없으며, 제1 드론 또는 제2 드론이 스스로 외부의 드론들과 영역을 설정하고 영역에 따라 경로를 설정하여 다양한 태스크를 수행할 수 있다. 이하에서는 드론이 자체적으로 외부의 드론과 영역을 설정하고 전자 장치와 페어링을 수행하는 구성에 대해 설명하기로 한다.
본 발명의 다양한 실시예에 따라, 전자 장치(2710)와 복수의 드론(2730)은 Wi-Fi와 BT(블루투스) 등 다양한 통신 방법으로 통신하는 무선 통신(2701)으로 연결 되어 있어 필요한 정보를 양방향으로 서로 주고 받을 수 있다. 드론들은 서로 간에 와이파이를 이용하여 촬영한 콘텐트를 전송하거나 드론 운용 정보와 제어 신호를 전달할 수 있다. 또는, BT를 이용하여 멀티 드론 연결 과정을 처리하고 제어 신호도 전달할 수 있다. 또한, 상기 드론은 멀티 캐스팅 방법으로 동일한 정보를 여러 디바이스에 효율적으로 전달할 수도 있고, 별도의 컨트롤러(2720)를 이용하여 전자 장치(2710)를 대체하거나 함께 활용될 수 있다. 드론(2730)은 영상을 촬영하기 위한 카메라와 장애물을 감지하할 수 있고, 자세 및 위치 제어를 하기 위한 IR, 초음파, OFS (Optical Flow Sensor), GPS, Barometer, Compass, 9-axis 센서(2703) 등을 포함할 수 있다. 또한, 드론 내부에는 구동을 위한 모터, 콘텐트를 저장하거나 필요한 데이터를 저장하기 위한 스토리지가 구성된다. 드론(2730)은 RGB 카메라(2702) 또는 센서(2703)로부터 입력되는 영상과 정보를 처리하고 저장하기 위한 CPU(2706), GPU(2707)와 메모리(2708)를 포함할 수 있다. 앞에서 언급된 하드웨어의 주변 장치들은 프로세서(2706), GPU(2707)와 메모리(2708)와 인터페이스 및 데이터 버스/어드레스 버스(미도시)로 연결되어 정보를 주고 받을 수 있다.
상기 제1 드론의 크기, 상기 제1 드론의 속도, 상기 제1 드론에 작용하는 외력 및 상기 제1 드론의 위치 오차에 대한 보정 능력 중 적어도 하나에 관련된 정보에 기초하여 제1 거리를 설정할 수 있다. 또 다른 본 발명의 실시예에 있어서, 상기 프로세서(2706)는 상기 외부 드론의 초기 위치 및 경로를 상기 통신 모듈을 통해 수신하고, 상기 외부 드론과 제1 거리 이상의 거리에 있도록 상기 드론의 경로를 설정할 수 있다.
또 다른 실시예에 따른 드론에 있어서, 상기 프로세서(2706)는, 외부 전자 장치로 통신 모듈을 통해 페어링 요청을 수신하고, 상기 수신된 페어링 요청에 응답하여 상기 외부 전자 장치와의 페어링을 수행할 수 있다. 즉, 전자 장치(2710)는 드론과의 페어링을 수행하는 데 이용되며, 상기 드론은 반드시 외부 전자 장치(2710)에 의해 제어될 필요는 없다. 전자 장치(2710)는 멀티 드론을 구성하고, 사용자로부터 테스크를 전달 받고, 멀티 드론의 상태를 사용자에게 전달하거나, 필요에 따라 테스크에 직접 개입할 수 있지만, 멀티 드론은 기본적으로 페어링된 전자 장치(2710)로부터 받은 테스크를 기반으로 태스크를 스스로 처리할 수 있다. 도 27 및 도 28의 드론에 대해서도, 도 4 내지 도 26의 드론의 영역 및 경로 설정, 드론의 제어 등에 관련된 모든 사항이 동일하게 적용될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 상기 프로그램은, 프로세서에 의한 실행 시, 상기 프로세서가 상기 동작들을 수행하도록 할 수 있다.
도 28은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론의 내부 구조에 대한 또 다른 개념도를 도시한다.
드론 제어부(2830)는 목표 대상을 인식하거나 위치를 추정하고, 여러 드론의 위치 정보를 바탕으로 개별적으로 자세 제어를 하고, 동기화를 위한 정보를 관리하고 해석할 수 있다. 또한 연결과 페어링 과정을 수행을 하고 이에 필요한 정보를 저장할 수 있다. 또한 위치, 고도, 방향 등의 비행 관련 비행 정보를 수집하고 다른 드론에 비행 정보를 전달할 수 있다. 콘텐트 매니저(2820)는 사용자로부터 목표 비행에 맞는 콘텐트 생성 명령을 입력 받아 해석하고, 이에 맞게 콘텐트를 생성할 수 있다. 생성된 콘텐트는 전자 장치나 컨트롤러에 전달될 수 있다. 또한 여러 드론에 분산되어 저장된 콘텐트들을 하나로 합성하기 위한 콘텐트 동기화 정보도 함께 저장될 수 있다. 비행 매니저(2810)는 사용자로부터 받은 목표 비행 정보를 해석한다. 이에 따라 제1 드론의 역할을 가진 경우 제1 드론 비행 구성 정보를 처리하고, 제2 드론의 역할을 가진 경우, 제2 비행 구성 정보를 처리한다. 나머지 OS(Kernel, 2840), 장치 드라이버(2841)와 HAL(2842)은 앞에서 언급된 소프트웨어가 모듈 하드웨어(2850) 상에서 동작할 수 있는 소프트웨어 환경을 마련할 수 있다.
도 29은 본 발명의 다양한 실시예에 따른, 드론 제어를 수행하는 동작에 대한 흐름도를 도시한다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 상기 프로그램은, 프로세서(120)에 의한 실행 시, 상기 프로세서(120)가, 동작 2910에서 상기 복수의 드론들 중, 제1 드론과 제2 드론의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 GPS 정보 및 상기 제2 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하도록 할 수 있다. 또한, 동작 2920에서, 상기 제1 드론과 제2 드론의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하도록 할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 의한 복수의 드론을 제어하는 기록매체에 대한 자세한 내용은 앞서 설명한 전자 장치와 동일하므로 생략하기로 한다.
도 30은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 집합 간의 영역 설정에 대한 개념도를 도시한다.
앞서 설명한 다양한 실시예에서 전자 장치가 각각의 드론에서의 영역 설정 및 경로 설정에 대해서 설명하였다면, 복수의 드론들을 드론 집합으로 설정하여 드론 집합들 각각에 대해 영역 설정 및 충돌 회피를 수행하기 위한 실시예가 개시된다. 이로써 드론 집합들 각각이 태스크를 수행하는데 있어서 집합 간의 충돌을 방지할 수 있다.
다양한 실시예에 따른 전자 장치에 있어서 전자 장치의 메모리는, 터치 스크린, 상기 전자 장치에 페어링된 복수의 제1 드론(3010, 3011, 3012, 3013, 3014) 및 복수의 제2 드론(3050, 3051, 3052, 3053, 3054)에 대한 정보 및 상기 복수의 제1 드론(3010, 3011, 3012, 3013, 3014)이 수행하는 제1 태스크 및 상기 복수의 제2 드론(3050, 3051, 3052, 3053, 3054)이 수행하는 제2 태스크에 대한 정보를 저장할 수 있다.
다양한 실시예로서 상기 전자 장치의 프로세서(120)는 상기 복수의 제1 드론(3010, 3011, 3012, 3013, 3014)에 관련된 정보 또는 상기 복수의 제1 드론(3010, 3011, 3012, 3013, 3014)이 수행하는 제1 태스크에 관련된 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 제1 드론(3010, 3011, 3012, 3013, 3014)의 경로를 설정하고, 상기 전자 장치에 페어링된 상기 복수의 제2 드론(3050, 3051, 3052, 3053, 3054)이 상기 복수의 제1 드론(3010, 3011, 3012, 3013, 3014)의 경로와의 거리가 제1 거리 이상인 제1 영역에 위치하도록 하여 상기 제2 태스크를 수행하도록 상기 복수의 제2 드론(3050, 3051, 3052, 3053, 3054)의 경로를 설정하고, 상기 복수의 제2 드론(3050, 3051, 3052, 3053, 3054)이 상기 제2 드론(3050, 3051, 3052, 3053, 3054)의 경로 상에서 상기 제2 태스크를 수행하도록 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(120)는 복수의 제1 드론(3010, 3011, 3012, 3013, 3014) 및 복수의 제2 드론(3050, 3051, 3052, 3053, 3054) 각각의 경로를 설정할 수 있는데, 복수의 제2 드론(3050, 3051, 3052, 3053, 3054)의 경로를 설정하는 데 있어서 복수의 제1 드론의 충돌 영역(3020)을 피해서 설정할 수 있다. 앞서 설명한 바와 동일하게, 제1 영역(3030, 3040) 및 제2 영역(3030)은 복수의 제1 드론(3010, 3011, 3012, 3013, 3014)의 정보 및 태스크에 관련된 정보에 기초한 제1 거리 및 제2 거리에 기초하여 설정될 수 있다. 동일하게, 복수의 제2 드론(3050, 3051, 3052, 3053, 3054)에 대해서도 충돌 영역(3060), 제1 영역(3070, 3080), 제2 영역(3070)이 설정될 수 있다. 이 때, 다양한 실시예에 따른 전자 장치의 프로세서(120)는 복수의 제1 드론들과 복수의 제2 드론들의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 복수의 제1 드론들 및 상기 복수의 제2 드론들의 GPS 정보 및 상기 제2 드론들에 포함된 센서를 이용하여 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들을 제어하고, 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들을 제어할 수 있다.
다양한 방식으로 영역 설정이 가능하지만, 구체적으로는 복수의 제1 드론의 프로세서(120)는 제1 드론들 각각의 충돌 영역을 설정하고, 상기 제1 드론들 각각의 충돌 영역을 합한 3차원의 영역을 복수의 제1 드론 전체의 충돌 영역으로 설정할 수 있다. 다양한 실시예에 따라, 전자 장치는 상기 신호를 상기 복수의 제1 드론(3010, 3011, 3012, 3013, 3014) 및 상기 복수의 제2 드론에 전송하거나 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 복수의 제1드론을 대표하여 대표 드론이 그룹에 속해 있는 드론들의 제1거리와 제2거리와 현재 위치 앞서 기술한 정보들을 별도의 네트워크 채널(다른 주파수 Wi-Fi, 5G 등)을 통해 복수의 제2드론을 대표하는 드론에 전송할 수 있다. 제2드론을 대표하는 드론은 받은 정보를 그룹에 속해 있는 다른 드론에 전송할 수 있다. 도 1 내지 26에서 전술한 전자 장치에 관련된 모든 구성은 상기의 전자 장치에도 동일하게 적용될 수 있으므로, 상세한 내용에 대해서는 생략하기로 한다.
도 31은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론 집합 간의 영역 설정 동작에 대한 흐름도를 도시한다.
다양한 실시예에 따른 복수의 드론 제어 방법은, 동작 3110에서 상기 전자 장치에 페어링된 복수의 제1 드론 및 복수의 제2 드론에 대한 정보 및 상기 복수의 제1 드론이 수행하는 제1 태스크 및 상기 복수의 제2 드론이 수행하는 제2 태스크에 대한 정보를 저장할 수 있다. 또한, 동작 3120에서 상기 복수의 제1 드론에 관련된 정보 또는 상기 복수의 제1 드론이 수행하는 제1 태스크에 관련된 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 복수의 드론의 경로를 설정할 수 있으며, 상기 전자 장치에 페어링된 상기 복수의 제2 드론이 상기 복수의 제1 드론의 경로와의 거리가 제1 임계치 이상인 제1 영역에 위치하도록 하여 상기 제2 태스크를 수행하도록 상기 복수의 제2 드론의 경로를 설정할 수 있다. 또한, 상기 복수의 제2 드론이 상기 제2 드론의 경로 상에서 상기 제2 태스크를 수행하도록 제어하는 신호를 생성할 수 있고, 상기 신호를 상기 복수의 제1 드론 및 상기 복수의 제2 드론에 전송할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 제1 영역은 상기 복수의 제1 드론과의 거리가 제1 임계치 이상, 제2 임계치 이하인 제2 영역을 포함하고, 상기 제2 드론이 제3 영역에 위치하는 경우, 제2 드론이 RGB 센서, 초음파 센서, IR 센서, BT 신호 중 적어도 하나를 이용하여 제1 드론과의 거리를 측정하도록 제어하는 신호를 생성하는 동작이 수행될 수 있다. 도 28에서 설명한 전자 장치에 관련된 모든 사항은 상기 복수의 드론 제어 방법에도 동일하게 적용될 수 있으므로, 상세한 내용에 대해서는 생략하기로 한다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행체 (unmanned aerial vehicle) 시스템에 있어서, 상기 시스템은,
제 1 상태 (a first status) 및 제 1 세트의 성능들(a first set of capabilities)을 가지는 제 1 무인 비행체를 포함할 수 있다. 또한, 상기 시스템은 제 2 상태 및 제 2 세트의 성능들을 가지는 제 2 무인 비행체, 및 상기 제 1 무인 비행체를 포함할 수 있다. 상기 제1 상태 및 제 2 상태는 제1 무인 비행체 및 제2 무인 비행체의 배터리 잔량, GPS 연결 상태, Wi-Fi BT 대역, 신호 세기 등의 상술한 가변 정보 및 환경 정보와 연관될 수 있다. 또한, 제1 성능 및 제2 성능은 모터, 처리 성능, 카메라 해상도, 카메라 각도, 센서의 개수 등 상술한 고정 정보와 연관될 수 있다.
또한, 상기 시스템은 제 2 무인 비행체와 무선으로 연결 가능한 컨트롤러 장치를 포함하며,
상기 컨트롤러 장치는, 유저 인터페이스, 적어도 하나의 무선 통신 회로, 상기 유저 인터페이스 및 통신 회로와 전기적으로 연결된 프로세서, 및 상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함할 수 있다. 상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 통신 회로를 이용하여, 상기 제 1 무인 비행체와 제 1 통신 채널을 형성하고, 상기 통신 회로를 이용하여, 상기 제 2 무인 비행체와 제 2 통신 채널을 형성하도록 할 수 있다. 상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체와 제1 및 제2 통신 채널을 생성하는 내용은 앞서 설명한 드론과 전자 장치의 페어링을 수행하는 내용과 동일하게 수행될 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 제 1 통신 채널을 통해, 상기 제 1 상태 및/또는 제 1 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 1 데이터를 수신하고, 상기 제 2 통신 채널을 통해, 상기 제 2 상태 및/또는 제 2 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 2 데이터를 수신할 수 있다. 상기 프로세서는, 제1 무인 비행체 및 제2 무인 비행체의 상태 및 성능을 수신하면, 상기 유저 인터페이스를 통하여, 사용자로부터 상기 제 1 무인 비행체 및 제 2 무인 비행체의 비행 경로에 관련된 입력을 수신할 수 있다. 또한, 프로세서는 상기 입력, 상기 제 1 데이터 및 상기 제 2 데이터에 기초하여, 상기 제 1 비행체를 위한 제 1 비행 경로 및 상기 제 2 비행체를 위한, 상기 제 1 비행 경로와 상이한 제 2 비행 경로를 결정할 수 있다. 상기 결정된 경로에 대한 정보를 결정 및 생성하면, 상기 제 1 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 1 채널을 통해 전송하고, 상기 제 2 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 2 채널을 통해 전송할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 프로세서는, 상기 제 1 비행 경로 및 상기 제 2 비행 경로는 제1 거리 이상을 항상 유지하도록 할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행체 (unmanned aerial vehicle)를 컨트롤하는 전자 장치에 있어서, 상기 전자 장치는, 유저 인터페이스, 적어도 하나의 무선 통신 회로, 상기 유저 인터페이스 및 통신 회로와 전기적으로 연결된 프로세서, 및 상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하며, 상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가, 상기 통신 회로를 이용하여, 제 1 상태 (a first status) 및 제 1 세트의 성능들(a first set of capabilities)을 가지는 제 1 무인 비행체와 제 1 통신 채널을 형성하고, 상기 통신 회로를 이용하여, 제 2 상태 및 제 2 세트의 성능들을 가지는 제 2 무인 비행체와 제 2 통신 채널을 형성하고, 상기 제 1 통신 채널을 통해, 상기 제 1 상태 및/또는 제 1 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 1 데이터를 수신하고, 상기 제 2 통신 채널을 통해, 상기 제 2 상태 및/또는 제 2 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 2 데이터를 수신하고, 상기 유저 인터페이스를 통하여, 사용자로부터 상기 제 1 무인 비행체 및 제 2 무인 비행체의 비행 경로에 관련된 입력을 수신하고, 상기 입력, 상기 제 1 데이터 및 상기 제 2 데이터에 기초하여, 상기 제 1 비행체를 위한 제 1 비행 경로 및 상기 제 2 비행체를 위한, 상기 제 1 비행 경로와 상이한 제 2 비행 경로를 결정하고, 상기 제 1 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 1 채널을 통해 전송하고, 상기 제 2 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 2 채널을 통해 전송하도록 할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 무인 비행체 (unmanned aerial vehicle)를 컨트롤하는 전자 장치에 있어서, 상기 전자 장치는, 유저 인터페이스, 적어도 하나의 무선 통신 회로, 상기 유저 인터페이스 및 통신 회로와 전기적으로 연결된 프로세서, 및 상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하며, 상기 메모리는, 실행시에, 상기 프로세서가, 상기 통신 회로를 이용하여, 제 1 상태 (a first status) 및 제 1 세트의 성능들(a first set of capabilities)을 가지는 제 1 무인 비행체와 제 1 통신 채널을 형성하고, 상기 통신 회로를 이용하여, 제 2 상태 및 제 2 세트의 성능들을 가지는 제 2 무인 비행체와 제 2 통신 채널을 형성하고, 상기 제 1 통신 채널을 통해, 상기 제 1 상태 및/또는 제 1 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 1 데이터를 수신하고, 상기 제 2 통신 채널을 통해, 상기 제 2 상태 및/또는 제 2 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 2 데이터를 수신하고, 상기 제 1 데이터 및 상기 제 2 데이터에 기초하여, 상기 제 1 비행체를 위한 제 1 비행 경로를 결정하고, 상기 제 1 비행 경로, 상기 제 1 데이터, 및/또는 상기 제 2 데이터에 적어도 일부 기초하여, 상기 제 2 비행체를 위한 제 2 비행 경로를 결정하고, 상기 제 1 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 1 채널을 통해 전송하고, 상기 제 2 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 2 채널을 통해 전송하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는 것을 특징으로 할 수 있다. 유저 인터페이스는, 사용자에 의한 입력을 감지할 수 있는 다양한 하드웨어 장치를 의미할 수 있다. 별도의 입력 장치를 통해 제공될 수 있으며, 터치 스크린 등과 같이 전자 장치 내에 탑재된 입력 장치일 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 전자 장치는 디스플레이를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 디스플레이를 통해 유저 인터페이스를 이용하여 상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체의 위치를 디스플레이할 수 있다. 상기 프로세서는, 상기 유저 인터페이스를 이용하여 상기 제1 무인 비행체 또는 상기 제2 무인 비행체의 위치 변경에 대한 입력을 감지하고, 상기 감지된 입력에 따라 상기 제1 무인 비행체 또는 상기 제2 무인 비행체로 위치 변경에 대한 정보를 전송할 수 있다. 상기 프로세서는, 상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체의 타겟을 설정하고, 상기 제1 무인 비행체 또는 상기 제2 무인 비행체의 위치 변경에 따른 상기 제1 무인비행체 및 상기 제2 무인 비행체 간의 변경된 거리 및 상기 타겟과 상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체가 이루는 각도를 상기 디스플레이를 통해 표시할 수 있다. 무인 비행체에 적용되는 모든 내용은 앞서 도면에서 설명한 드론에 관련된 내용과 동일하고, 유저 인터페이스에 관련된 내용 또한 앞서 도면들에서 상술한 그래픽 유저 인터페이스와 동일하게 적용될 수 있어 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 32는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 무인 비행체를 제어하는 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
동작 3210에서는, 통신 회로를 이용하여, 상기 제 1 무인 비행체와 제 1 통신 채널을 형성할 수 있다. 동작 3220에서는, 통신 회로를 이용하여, 상기 제 2 무인 비행체와 제 2 통신 채널을 형성할 수 있다. 동작 3230에서는, 제 1 통신 채널을 통해, 상기 제 1 상태 및/또는 제 1 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 1 데이터를 수신할 수 있다. 동작 3240에서는, 제 2 통신 채널을 통해, 상기 제 2 상태 및/또는 제 2 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 2 데이터를 수신할 수 있다. 동작 3250에서는, 유저 인터페이스를 통하여, 사용자로부터 상기 제 1 무인 비행체 및 제 2 무인 비행체의 비행 경로에 관련된 입력을 수신할 수 있다. 동작 3260에서는, 상기 입력, 상기 제 1 데이터 및 상기 제 2 데이터에 기초하여, 상기 제 1 비행체를 위한 제 1 비행 경로 및 상기 제 2 비행체를 위한, 상기 제 1 비행 경로와 상이한 제 2 비행 경로를 결정할 수 있다. 또한, 동작 3270에서는 제 1 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 1 채널을 통해 전송할 수 있고, 동작 3280에서는 제 2 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 2 채널을 통해 전송할 수 있다.
도 33은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 무인 비행체를 제어하는 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
동작 3310에서는, 통신 회로를 이용하여, 제 1 상태 (a first status) 및 제 1 세트의 성능들(a first set of capabilities)을 가지는 제 1 무인 비행체와 제 1 통신 채널을 형성할 수 있고, 동작 3320에서는, 상기 통신 회로를 이용하여, 제 2 상태 및 제 2 세트의 성능들을 가지는 제 2 무인 비행체와 제 2 통신 채널을 형성할 수 있다. 동작 3330에서는, 상기 제 1 통신 채널을 통해, 상기 제 1 상태 및/또는 제 1 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 1 데이터를 수신할 수 있고, 동작 3340에서는 상기 제 2 통신 채널을 통해, 상기 제 2 상태 및/또는 제 2 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 2 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 동작 3350에서는, 상기 유저 인터페이스를 통하여, 사용자로부터 상기 제 1 무인 비행체 및 제 2 무인 비행체의 비행 경로에 관련된 입력을 수신할 수 있고, 동작 3360에서는 상기 입력, 상기 제 1 데이터 및 상기 제 2 데이터에 기초하여, 상기 제 1 비행체를 위한 제 1 비행 경로 및 상기 제 2 비행체를 위한, 상기 제 1 비행 경로와 상이한 제 2 비행 경로를 결정할 수 있다. 동작 3370에서는, 제 1 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 1 채널을 통해 전송할 수 있다. 동작 3380에서는, 제 2 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 2 채널을 통해 전송할 수 있다.
도 34는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 복수의 무인 비행체를 제어하는 방법에 대한 흐름도를 도시한다.
동작 3410에서는, 통신 회로를 이용하여, 제 1 상태 (a first status) 및 제 1 세트의 성능들(a first set of capabilities)을 가지는 제 1 무인 비행체와 제 1 통신 채널을 형성할 수 있고, 동작 3420에서는, 통신 회로를 이용하여, 제 2 상태 및 제 2 세트의 성능들을 가지는 제 2 무인 비행체와 제 2 통신 채널을 형성할 수 있다. 동작 3430에서는, 제 1 통신 채널을 통해, 상기 제 1 상태 및/또는 제 1 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 1 데이터를 수신할 수 있다. 동작 3440에서는, 제 2 통신 채널을 통해, 상기 제 2 상태 및/또는 제 2 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 2 데이터를 수신할 수 있다. 동작 3450에서는, 제 1 데이터 및 상기 제 2 데이터에 기초하여, 상기 제 1 비행체를 위한 제 1 비행 경로를 결정할 수 있다. 제 1 비행 경로, 상기 제 1 데이터, 및/또는 상기 제 2 데이터에 적어도 일부 기초하여, 상기 제 2 비행체를 위한 제 2 비행 경로를 결정할 수 있고, 동작 3460에서는, 제 1 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 1 채널을 통해 전송할 수 있다. 제 2 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 2 채널을 통해 전송할 수 있다. 상기 도 32 내지 도 34에서 설명한 상기 동작들을 수행하는 내용은 앞서 도 1 내지 도 31에서 설명한 내용과 동일하므로 구체적인 설명은 생략한다.
컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 상기 프로그램은, 프로세서(120)에 의한 실행 시, 상기 프로세서(120)가, 상기 복수의 드론들 중, 제1 드론과 제2 드론의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 GPS 정보 및 상기 제2 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작; 및 상기 제1 드론과 제2 드론의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작을 수행하도록 하는 실행 가능한 명령을 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 제공될 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 복수의 드론들 중, 제1 드론과 제2 드론의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 GPS 정보 및 상기 제2 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작은, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론에 대한 정보 및 상기 태스크에 대한 정보 중 적어도 일부에 기초하여 상기 제1 드론을 선택하고, 상기 제2 드론이 상기 선택된 제1 드론과의 제1 거리 이상 위치하도록 제어하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 제1 드론과 제2 드론의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작은, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론에 대한 정보 및 상기 태스크에 대한 정보 중 적어도 일부에 기초하여 상기 제1 드론을 선택하고, 상기 제2 드론이 상기 선택된 제1 드론과의 제1 거리 이상 위치하도록 제어하는 동작을 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 제공될 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 제1 드론의 크기, 상기 제1 드론의 속도, 상기 제1 드론에 작용하는 외력 및 상기 제1 드론의 위치 오차에 대한 보정 능력 중 적어도 하나에 관련된 정보에 기초하여 제1 거리를 설정하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 프로세서(120)는, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론 중 적어도 하나의 드론으로 페어링 요청을 전송하고, 상기 페어링 요청에 대한 상기 적어도 하나의 드론의 수락 응답에 기초하여 상기 적어도 하나의 드론의 페어링을 수행하는 동작을 더 수행할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 프로세서(120)는 상기 제1 드론의 초기 위치를 설정하고, 상기 초기 위치에 있는 제1 드론과 제1 임계치 이상의 거리에 있도록 상기 제2 드론의 경로를 설정하는 동작, 및 상기 통신 모듈은 상기 제1 드론의 상기 초기 위치에 관련된 정보 및 상기 제2 드론의 경로를 상기 제1 드론 및 제2 드론 중 적어도 하나의 드론으로 전송하는 동작을 더 수행할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 프로세서(120)가 상기 터치 스크린을 통해 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 위치 정보를 디스플레이하는 동작; 및 상기 터치 스크린을 통해 사용자로부터 상기 복수의 드론의 위치 제어 정보를 입력 받고, 상기 입력된 정보에 따라 상기 적어도 하나의 드론을 제어하는 동작을 수행하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체. 다양한 실시예에서, 상기 프로세서(120)는, 상기 제1 드론에 대한 정보 각각에 가중치를 설정하고, 상기 가중치의 합이 클수록 높은 우선 순위를 설정하는 동작을 수행할 수 있다.
그리고 본 문서에 개시된 실시예는 개시된, 기술 내용의 설명 및 이해를 위해 제시된 것이며, 본 개시의 범위를 한정하는 것은 아니다. 따라서, 본 개시의 범위는, 본 개시의 기술적 사상에 근거한 모든 변경 또는 다양한 다른 실시예를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
Claims (35)
- 드론에 있어서,
외부의 드론과 무선으로 통신하는 통신모듈; 및
상기 외부의 드론과의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 외부의 드론의 GPS 정보 및 상기 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 드론의 위치를 제어하고,
상기 외부의 드론과의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 드론의 위치를 제어하도록 설정된 프로세서를 포함하는 드론. - 제1항에 있어서,
상기 드론이 상기 외부의 드론과 상기 제1 거리보다 크고 제2 거리보다 작은 영역에 위치하는 경우, 상기 프로세서는 상기 드론이 상기 드론에 포함된 RGB 센서, 초음파 센서, IR 센서, BT 신호 중 적어도 하나를 이용하여 외부의 드론과의 거리를 측정하도록 제어하는, 드론. - 제1항에 있어서,
상기 프로세서는, 전자 장치로부터 페어링 요청을 수신하고,
상기 페어링 요청에 대한 응답을 전송하여 페어링이 완료되면, 상기 전자 장치에 상기 드론에 대한 정보를 전송하는, 드론. - 제1항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 제1 드론의 크기, 상기 제1 드론의 속도, 상기 제1 드론에 작용하는 외력 및 상기 제1 드론의 위치 오차에 대한 보정 능력 중 적어도 하나에 관련된 정보에 기초하여 제1 거리를 설정하는, 드론.
- 제1항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 외부 드론의 초기 위치 및 경로를 상기 통신 모듈을 통해 수신하고, 상기 외부 드론과 제1 거리 이상의 거리에 있도록 상기 드론의 경로를 설정하는, 드론. - 제1항에 있어서,
상기 프로세서는, 외부 전자 장치로 통신 모듈을 통해 페어링 요청을 수신하고,
상기 수신된 페어링 요청에 응답하여 상기 외부 전자 장치와의 페어링을 수행하는, 드론. - 전자 장치에 있어서,
통신모듈; 및
복수의 드론들 중, 제1 드론과 제2 드론의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 GPS 정보 및 상기 제2 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하고,
상기 제1 드론과 제2 드론의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하도록 설정된 프로세서를 포함하는 전자 장치. - 제7항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 드론 및 상기 제2 드론에 대한 정보 및 태스크에 대한 정보 중 적어도 일부에 기초하여 상기 제1 드론을 선택하고, 상기 제2 드론이 상기 선택된 제1 드론과의 제1 거리 이상 위치하도록 제어하는 전자 장치. - 제7항에 있어서,
상기 제2 드론이 상기 제1 거리보다 크고 제2 거리보다 작은 영역에 위치하는 경우, 상기 프로세서는 상기 제2 드론이 상기 제2 드론에 포함된 RGB 센서, 초음파 센서, IR 센서, BT 신호 중 적어도 하나를 이용하여 제1 드론과의 거리를 측정하도록 제어하는, 전자 장치. - 제7항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 제1 드론의 크기, 상기 제1 드론의 속도, 상기 제1 드론에 작용하는 외력 및 상기 제1 드론의 위치 오차에 대한 보정 능력 중 적어도 하나에 관련된 정보에 기초하여 제1 거리를 설정하는, 전자 장치. - 제7항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론 중 적어도 하나의 드론으로 페어링 요청을 전송하고,
상기 페어링 요청에 대한 상기 적어도 하나의 드론의 수락 응답에 기초하여 상기 적어도 하나의 드론의 페어링을 수행하는, 전자 장치. - 제7항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 제1 드론의 초기 위치를 설정하고, 상기 초기 위치에 있는 제1 드론과 제1 거리 이상의 거리에 있도록 상기 제2 드론의 경로를 설정하고,
상기 통신 모듈은 상기 제1 드론의 상기 초기 위치에 관련된 정보 및 상기 제2 드론의 경로를 상기 제1 드론 및 제2 드론 중 적어도 하나의 드론으로 전송하는, 전자 장치. - 제7항에 있어서,
상기 전자 장치는 터치 스크린을 포함하고,
상기 프로세서는 상기 터치 스크린을 통해 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 위치 정보를 디스플레이하고,
상기 터치 스크린을 통해 사용자로부터 상기 복수의 드론의 위치 제어 정보를 입력 받고, 상기 입력된 정보에 따라 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론 중 적어도 하나의 드론을 제어하는, 전자 장치. - 제7항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 드론에 대한 정보 각각에 가중치를 설정하고, 상기 가중치의 합이 클수록 높은 우선 순위를 설정하는, 전자 장치. - 제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
마스터 드론이, 상기 제1 드론에서 상기 제2 드론으로 변경될 경우, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론으로 상기 마스터 드론과 관련된 정보를 전송하도록 제어하는, 전자 장치. - 제15항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 마스터 드론이 제1 드론에서 제2 드론으로 변경되어 마스터 드론의 위치가 변경되는 경우, 상기 변경된 위치에 기초하여 상기 복수의 드론의 위치를 변경하여 태스크를 수행하도록 제어하는 전자 장치. - 컴퓨터 상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서,
상기 프로그램은, 프로세서에 의한 실행 시, 상기 프로세서가,
복수의 드론들 중, 제1 드론과 제2 드론의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 통신 모듈을 통하여 수신된 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 GPS 정보 및 상기 제2 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작; 및
상기 제1 드론과 제2 드론의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작
을 수행하도록 하는 실행 가능한 명령을 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체. - 제17항에 있어서,
상기 복수의 드론들 중, 제1 드론과 제2 드론의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신 모듈을 통하여 수신된 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 GPS 정보 및 상기 제2 드론에 포함된 센서를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작은,
상기 제1 드론 및 상기 제2 드론에 대한 정보 및 태스크에 대한 정보 중 적어도 일부에 기초하여 상기 제1 드론을 선택하고, 상기 제2 드론이 상기 선택된 제1 드론과의 제1 거리 이상 위치하도록 제어하는 동작을 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체. - 제17항에 있어서,
상기 제1 드론과 제2 드론의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 제1 드론과 상기 제2 드론을 제어하는 동작은,
상기 제1 드론 및 상기 제2 드론에 대한 정보 및 태스크에 대한 정보 중 적어도 일부에 기초하여 상기 제1 드론을 선택하고, 상기 제2 드론이 상기 선택된 제1 드론과의 제1 거리 이상 위치하도록 제어하는 동작을 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체. - 제17항에 있어서,
상기 제1 드론의 크기, 상기 제1 드론의 속도, 상기 제1 드론에 작용하는 외력 및 상기 제1 드론의 위치 오차에 대한 보정 능력 중 적어도 하나에 관련된 정보에 기초하여 제1 거리를 설정하는 동작을 더 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체. - 제17항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론 중 적어도 하나의 드론으로 페어링 요청을 전송하고,
상기 페어링 요청에 대한 상기 적어도 하나의 드론의 수락 응답에 기초하여 상기 적어도 하나의 드론의 페어링을 수행하는 동작을 더 수행하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체. - 제17항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 제1 드론의 초기 위치를 설정하고, 상기 초기 위치에 있는 제1 드론과 제1 임계치 이상의 거리에 있도록 상기 제2 드론의 경로를 설정하는 동작; 및
상기 통신 모듈은 상기 제1 드론의 상기 초기 위치에 관련된 정보 및 상기 제2 드론의 경로를 상기 제1 드론 및 제2 드론 중 적어도 하나의 드론으로 전송하는 동작을 더 수행하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체. - 제17항에 있어서,
상기 프로세서가 터치 스크린을 통해 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론의 위치 정보를 디스플레이하는 동작; 및
상기 터치 스크린을 통해 사용자로부터 상기 복수의 드론의 위치 제어 정보를 입력 받고, 상기 입력된 정보에 따라 상기 제1 드론 및 상기 제2 드론 중 적어도 하나의 드론을 제어하는 동작을 수행하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체. - 제23항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 드론에 대한 정보 각각에 가중치를 설정하고, 상기 가중치의 합이 클수록 높은 우선 순위를 설정하는 동작을 수행하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체. - 전자 장치에 있어서,
통신모듈; 및
복수의 제1 드론들과 복수의 제2 드론들의 거리가 제1 거리 이상이고 제2 거리보다 작으면, 상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 복수의 제1 드론들 및 상기 복수의 제2 드론들의 GPS 정보 및 상기 제2 드론들에 포함된 센서를 이용하여 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들을 제어하고,
상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들의 거리가 상기 제2 거리 이상이면 상기 GPS 정보를 이용하여 상기 복수의 제1 드론들과 상기 복수의 제2 드론들을 제어하도록 설정된 프로세서를 포함하는 전자 장치. - 제25항에 있어서,
상기 복수의 제2 드론들이 상기 제1 거리보다 크고 제2 거리보다 작은 영역에 위치하는 경우, 상기 프로세서는 상기 복수의 제2 드론이 상기 복수의 제2 드론에 포함된 RGB 센서, 초음파 센서, IR 센서, BT 신호 중 적어도 하나를 이용하여 복수의 제1 드론들과의 거리를 측정하도록 제어하는, 전자 장치. - 무인 비행체 (unmanned aerial vehicle) 시스템에 있어서,
제 1 상태 (a first status) 및 제 1 세트의 성능들(a first set of capabilities)을 가지는 제 1 무인 비행체;
제 2 상태 및 제 2 세트의 성능들을 가지는 제 2 무인 비행체; 및
상기 제 1 무인 비행체 및 제 2 무인 비행체와 무선으로 연결 가능한 컨트롤러 장치를 포함하며,
상기 컨트롤러 장치는,
유저 인터페이스;
적어도 하나의 무선 통신 회로;
상기 유저 인터페이스 및 통신 회로와 전기적으로 연결된 프로세서; 및
상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하며,
상기 메모리는, 실행 시에, 상기 프로세서가,
상기 통신 회로를 이용하여, 상기 제 1 무인 비행체와 제 1 통신 채널을 형성하고,
상기 통신 회로를 이용하여, 상기 제 2 무인 비행체와 제 2 통신 채널을 형성하고,
상기 제 1 통신 채널을 통해, 상기 제 1 상태 및/또는 제 1 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 1 데이터를 수신하고,
상기 제 2 통신 채널을 통해, 상기 제 2 상태 및/또는 제 2 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 2 데이터를 수신하고,
상기 유저 인터페이스를 통하여, 사용자로부터 상기 제 1 무인 비행체 및 제 2 무인 비행체의 비행 경로에 관련된 입력을 수신하고,
상기 입력, 상기 제 1 데이터 및 상기 제 2 데이터에 기초하여, 상기 제 1 비행체를 위한 제 1 비행 경로 및 상기 제 2 비행체를 위한, 상기 제 1 비행 경로와 상이한 제 2 비행 경로를 결정하고,
상기 제 1 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 1 채널을 통해 전송하고,
상기 제 2 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 2 채널을 통해 전송하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는 것을 특징으로 하는 시스템. - 제 27 항에 있어서, 상기 제 1 비행 경로 및 상기 제 2 비행 경로는 제1 거리 이상을 항상 유지하는 것을 특징으로 하는 시스템.
- 제27항에 있어서,
상기 제1 상태 또는 상기 제 2 상태는 제1 무인 비행체 또는 제2 무인 비행체의 배터리, GPS, Wi-Fi, BT, 위치 등의 상술한 가변 정보 및 환경 정보와 연관되는 시스템.
- 제27항에 있어서,
상기 제1 세트의 성능 또는 상기 제2 세트의 성능은 상기 제1 무인 비행체 또는 상기 제2 무인 비행체에 탑재된 모터, CPU, GPU, 메모리, 카메라 센서 중 적어도 하나와 연관되는 시스템.
- 무인 비행체 (unmanned aerial vehicle)를 컨트롤하는 전자 장치에 있어서,
유저 인터페이스;
적어도 하나의 무선 통신 회로;
상기 유저 인터페이스 및 통신 회로와 전기적으로 연결된 프로세서; 및
상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하며,
상기 메모리는, 실행시에, 상기 프로세서가,
상기 통신 회로를 이용하여, 제 1 상태 (a first status) 및 제 1 세트의 성능들(a first set of capabilities)을 가지는 제 1 무인 비행체와 제 1 통신 채널을 형성하고,
상기 통신 회로를 이용하여, 제 2 상태 및 제 2 세트의 성능들을 가지는 제 2 무인 비행체와 제 2 통신 채널을 형성하고,
상기 제 1 통신 채널을 통해, 상기 제 1 상태 및/또는 제 1 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 1 데이터를 수신하고,
상기 제 2 통신 채널을 통해, 상기 제 2 상태 및/또는 제 2 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 2 데이터를 수신하고,
상기 유저 인터페이스를 통하여, 사용자로부터 상기 제 1 무인 비행체 및 제 2 무인 비행체의 비행 경로에 관련된 입력을 수신하고,
상기 입력, 상기 제 1 데이터 및 상기 제 2 데이터에 기초하여, 상기 제 1 비행체를 위한 제 1 비행 경로 및 상기 제 2 비행체를 위한, 상기 제 1 비행 경로와 상이한 제 2 비행 경로를 결정하고,
상기 제 1 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 1 채널을 통해 전송하고,
상기 제 2 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 2 채널을 통해 전송하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는 것을 특징으로 하는 장치. - 무인 비행체 (unmanned aerial vehicle)를 컨트롤하는 전자 장치에 있어서,
유저 인터페이스;
적어도 하나의 무선 통신 회로;
상기 유저 인터페이스 및 통신 회로와 전기적으로 연결된 프로세서; 및
상기 프로세서와 전기적으로 연결된 메모리를 포함하며,
상기 메모리는, 실행시에, 상기 프로세서가,
상기 통신 회로를 이용하여, 제 1 상태 (a first status) 및 제 1 세트의 성능들(a first set of capabilities)을 가지는 제 1 무인 비행체와 제 1 통신 채널을 형성하고,
상기 통신 회로를 이용하여, 제 2 상태 및 제 2 세트의 성능들을 가지는 제 2 무인 비행체와 제 2 통신 채널을 형성하고,
상기 제 1 통신 채널을 통해, 상기 제 1 상태 및/또는 제 1 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 1 데이터를 수신하고,
상기 제 2 통신 채널을 통해, 상기 제 2 상태 및/또는 제 2 세트의 성능들 중 적어도 일부에 관한 제 2 데이터를 수신하고,
상기 제 1 데이터 및 상기 제 2 데이터에 기초하여, 상기 제 1 비행체를 위한 제 1 비행 경로를 결정하고,
상기 제 1 비행 경로, 상기 제 1 데이터, 및/또는 상기 제 2 데이터에 적어도 일부 기초하여, 상기 제 2 비행체를 위한 제 2 비행 경로를 결정하고,
상기 제 1 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 1 채널을 통해 전송하고,
상기 제 2 비행 경로에 관한 정보를 상기 제 2 채널을 통해 전송하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는 것을 특징으로 하는 장치.
- 제32항에 있어서,
상기 전자 장치는 디스플레이를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 디스플레이를 통해 유저 인터페이스를 이용하여 상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체의 위치를 디스플레이하는 장치. - 제33항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 유저 인터페이스를 이용하여 상기 제1 무인 비행체 또는 상기 제2 무인 비행체의 위치 변경에 대한 입력을 감지하고, 상기 감지된 입력에 따라 상기 제1 무인 비행체 또는 상기 제2 무인 비행체로 위치 변경에 대한 정보를 전송하는 장치. - 제34항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체의 타겟을 설정하고,
상기 제1 무인 비행체 또는 상기 제2 무인 비행체의 위치 변경에 따른 상기 제1 무인비행체 및 상기 제2 무인 비행체 간의 변경된 거리 및 상기 타겟과 상기 제1 무인 비행체 및 상기 제2 무인 비행체가 이루는 각도를 상기 디스플레이를 통해 표시하는 장치.
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