CN109542119A - 飞行器航线规划方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种飞行器航线规划方法及系统，涉及无人机及通信技术领域，其中方法包括：根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制飞行器依次飞抵各飞行控制指令指向的航点；当接收到客户端发送的记录控制指令时，对当前飞抵的航点的特征数据进行记录，当前飞抵的航点的特征数据包括经纬度、相对高度或海拔值、以及航向角；当接收到客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线。上述方法及系统可提高生成的航线的准确性，提高飞行器在执行高难度任务的安全性。

Description

飞行器航线规划方法及系统

技术领域

本发明涉及无人机及通信技术领域，尤其涉及一种飞行器航线规划方法及系统。

背景技术

一般无人机巡检航线规划是通过在地图上直接点击某个点采集了该点的经纬度作为航点，然后将各个航点连起来作为巡检航线，而飞行高度是手动设定的。但是从地图上直接取点位置与实际位置可能存在很大偏差。特别是在山区等海拔差较大的场景下，手动设定飞行高度极易出现估计飞行高度不准导致飞机炸机。再比如，当需要利用无人机对电塔绝缘子自动拍照时，由于飞行高度误差要求必须在0.5m(米)以内，且对拍照航向角有较高要求，如果按照上述方法规划的航线控制无人机对电塔绝缘子进行拍照，则很难保证无人机在拍照时的安全。

发明内容

本发明实施例提供一种飞行器航线规划方法及系统，可用于提高航点的精确度，解决无人机在执行高难度任务时的安全性问题。

本发明实施例一方面提供了一种飞行器航线规划方法，包括：根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制所述飞行器依次飞抵各所述飞行控制指令指向的航点；当接收到所述客户端发送的记录控制指令时，对当前飞抵的航点的特征数据进行记录，所述当前飞抵的航点的特征数据包括经纬度、相对高度或海拔值、以及航向角；当接收到所述客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线。

本发明实施例一方面还提供了一种飞行器航线规划系统，包括：遥控设备、第一飞行器以及航线规划设备；所述遥控设备，用于将用户触发的多个飞行控制指令发送给所述第一飞行器；所述第一飞行器，用于根据所述遥控设备发送的多个所述飞行控制指令，控制所述第一飞行器依次飞抵各所述飞行控制指令指向的航点；所述第一飞行器，还用于将飞抵的各航点的特征数据发送给所述航线规划设备；所述航线规划设备，用于当接收到所述用户触发的记录控制指令时，对所述第一飞行器当前飞抵的航点的特征数据进行记录，所述当前飞抵的航点的特征数据包括经纬度、相对高度或海拔值、以及航向角；所述航线规划设备，还用于根据所述用户触发的航线规划指令，根据记录的各所述航点的特征数据，生成对应的航线。

上述各实施例，通过根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制飞行器依次飞抵各飞行控制指令指向的航点；当接收到客户端发送的记录控制指令时，对当前飞抵的航点的特征数据进行记录；当接收到客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线，由于航线是根据用户控制飞行器实际飞行过的各航点生成，因此精确度较高，可以帮助飞行器完成高精度及安全可靠的巡检航线任务，提高飞行器在执行高难度任务时的安全性。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的飞行器航线规划方法的实现流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的飞行器航线规划方法的实现流程示意图；

图3为本发明一实施例提供的飞行器航线规划系统的结构示意图；

图4为本发明另一实施例提供的飞行器航线规划系统的结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的电子装置的结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，为本发明一实施例提供的飞行器航线规划方法的实现流程示意图。该方法可应用于遥控设备或者飞行器，其中遥控设备例如：智能手机、平板电脑、手提电脑、智能手表、智能眼镜、智能遥控器等可在移动中进行数据处理的电子装置，或者，一体机、台式机等非可在移动中进行数据处理的计算机设备。如图1所示，该方法主要包括：

S101、根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制飞行器依次飞抵各飞行控制指令指向的航点；

S102、当接收到客户端发送的记录控制指令时，对当前飞抵的航点的特征数据进行记录；

S103、当接收到客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线。

上述客户端为具有与飞行器进行数据通信的功能的应用程序，可以安装在遥控设备中。该客户端为用户提供控制界面，根据用户在该控制界面的操作，向飞行器发送各种控制指令，以控制飞行器完成对应的操作。

上述控制界面中设置有用于触发各种控制指令的按钮或菜单，用户通过点击上述按钮或菜单，触发对应的控制指令。上述控制界面中还设置有信息输入接口，根据用户通过该信息输入接口输入的信息，对飞行器传回的数据进行处理，或者，生成对应的控制指令，如：根据用户输入的起飞点海拔，将飞行器传回的航点的相对高度换算成该航点的海拔值；根据用户输入的方向，生成包含该方向的飞行控制指令等等。

具体的，遥控设备根据用户在上述控制界面中进行的多个飞行控制操作，向飞行器发送多条飞行控制指令，以使得飞行器按照该飞行控制指令指向的方向、角度、或者坐标，依次飞抵指定航点。

飞行器每一次在飞抵指定航点后均会记录当前飞抵的航点的特征数据，然后当接收到遥控设备中的客户端，根据用户在上述控制界面进行的记录操作发送的记录控制指令时，将接收到该记录控制指令之后记录的第一个飞抵的航点的特征数据，或者，将接收到该记录控制指令之前记录的最后一个飞抵的航点的特征数据，发送给遥控设备，以使得遥控设备对该第一个飞抵的航点的特征数据进行记录。

或者，飞行器每一次在飞抵指定航点后均会记录当前飞抵的航点的特征数据并传回遥控设备，遥控设备根据用户在上述控制界面进行的记录操作(如，点击记录按钮的操作)触发的记录控制指令，将接收到该记录控制指令之前飞行器传回的最后一个飞抵的航点的特征数据进行记录。

或者，飞行器在接收到遥控设备中的客户端，根据用户在上述控制界面进行的记录操作发送的记录控制指令时，记录当前飞抵的航点的特征数据，并将记录的数据发送给遥控设备，以使得遥控设备对飞行器当前飞抵的航点的特征数据进行记录。其中当前飞抵的航点可以是接收到记录控制指令后第一个飞抵的航点，或者，接收到记录控制指令前最后一个飞抵的航点。

可选的，上述航点的特征数据可以但不限于包括：经纬度、相对高度或海拔值、以及航向角。

当接收到客户端根据用户在上述控制界面的结束控制操作(如，点击结束按钮的操作)发送的航线规划指令时，若航线生成是有飞行器完成，则由根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线，并进一步地传回遥控设备或服务器或其他指定设备；若航线生成是有遥控设备完成，则由遥控设备根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线。具体的，可以将各航点按照飞行次序依次连接，得到对应的航线。

举例来说，用户用遥控器将飞行器控制到指定航点，然后使用者通过点击客户端(可能是遥控器上的APP或者智能手机上的APP或者PC电脑的应用程序等)的控制界面上的记录按钮时，客户端就会自动记录下飞行器当前航点的经纬度、相对高度(如果用户输入了起飞点海拔，还可以换算出海拔值)和航向角。最后当结束飞行时，客户端会将记录的航点连起来生成航线，或者将用户指定的航点连起来生成航线。

本实施例中，通过根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制飞行器依次飞抵各飞行控制指令指向的航点；当接收到客户端发送的记录控制指令时，对当前飞抵的航点的特征数据进行记录；当接收到客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线，由于航线是根据用户控制飞行器实际飞行过的各航点生成，因此精确度较高，可以帮助飞行器完成高精度及安全可靠的巡检航线任务，提高飞行器在执行高难度任务时的安全性。

请参阅图2，为本发明另一实施例提供的飞行器航线规划方法的实现流程示意图。该方法可应用于遥控设备或者飞行器，其中遥控设备例如：智能手机、平板电脑、手提电脑、智能手表、智能眼镜、智能遥控器等可在移动中进行数据处理的电子装置，或者，一体机、台式机等非可在移动中进行数据处理的计算机设备。如图2所示，该方法主要包括：

S201、根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制飞行器依次飞抵各飞行控制指令指向的航点；

步骤S201与步骤S101相同，具体可参考图1所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。

S202、当接收到客户端发送的记录控制指令时，获取当前飞抵的航点的经纬度、相对高度或海拔值、以及航向角，并记录为当前飞抵的航点的特征数据；

飞行器能较准确的计算出飞机相对起飞点的高度，但是当前飞机海拔是多高是不精确的，误差大(海拔受环境影响很大)。所以在记录航线的时候实质是记录相对高度，比如电塔高度是30m(米)，那么飞机在电塔底下开始起飞，那么起飞点相对高度为0m，飞到塔尖的相对高度就是30m。相对高度可由飞行器准确计算，因此记录这个相对高度作为航点的特征数据。

如果飞行器每次都是从同一个地方起飞，记录的航线可以安全的飞。但是如果飞行器换了个起飞点，那么相对高度就变了，就需要引入海拔值这个绝对值。比如在记录航点时，假设起飞点海拔是100m，那么塔尖的海拔就是相对高度加上起飞点海拔那就是130m。记录完航线，如果实际飞行时换了个起飞点，假设此时起飞点海拔为115m，那么计算得到的塔尖相对高度为塔尖海拔减去此架次起飞点海拔，那就是15m。因此，当用户输入了起飞点海拔时，则将相对高度换算为海拔值，作为当前飞抵的航点的特征数据。

航向角可通过飞机器获取，原理类似于指南针，飞行器通过飞行器上的传感器得到自己的方向，即航向角。

S203、根据客户端发送的动作控制指令，控制飞行器完成对应的指定动作；

具体的，客户端的控制界面中还具有用于触发指定动作的按钮或菜单。该指定动作可以但不限于包括：一直悬停、悬停几秒再继续、拍照、录制、停止录制、转一圈和改变航向角等

S204、记录完成的各项指定动作的特征数据，各项指定动作的特征数据包括：指定动作的描述信息、完成指定动作的时间点以及完成指定动作前飞行器的状态数据；

指定动作的描述信息可以是该指定动作的标识信息，或者，可以用于确定指定动作的其他信息。完成指定动作前飞行器的状态数可以但不限于包括：飞行器的高度、姿态、航向角等等。

S205、当接收到客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点中航线规划指令指向的目标航点的特征数据以及完成的指定动作的特征数据，生成对应的航线；

用户可以在记录的所有航点和完成的指定动作中指定若干个目标航点和目标动作，或者，指定所有的航点和指定动作，或者，若干个目标航点和所有的动作，或者，所有的目标航点和若干个指定动作，作为生成的对应航线中的航点以及在该航线中飞行器需要完成的动作。

若用户没有指定，则飞行器或遥控设备，在飞行器结束本次飞行时，根据记录的所有航点的特征数据和所有成功完成的指定动作的特征数据，生成对应的航线。

可以理解的，由于记录的航点或动作是由用户指定，并由飞行器实际安全抵达或执行过，因此可以使得航线中的航点更为精确。航点精确意味着安全，拍照或录制位置准确。比如高压电塔巡线，如果航点不精确就会容易撞塔，或者获取到的照片或者视频无法满足要求。

S206、在执行第一飞行任务前，根据客户端发送的第一飞行任务的特征数据，从生成的航线中查找与第一飞行任务对应的第一航线；

第一飞行任务的特征数据可以但不限于包括：第一飞行任务对应的航线标识信息、飞行时间、起点、终点、飞经的航点以及中途完成的动作中的至少任意两种数据。上述特征数据可以根据用户在客户端的控制界面输入的信息确定。可选的，控制界面中还设置有上述特征数据的备选项，可根据用户基于该备选项的选择操作，确定上述特征数据。

S207、按照查找到的第一航线，控制飞行器执行第一飞行任务。

用户可在控制界面触发第一飞行任务，如果航线是由飞行器生成或者存储在飞行器中，则遥控设备中的客户端将上述第一飞行任务的特征数据发送给飞行器。飞行器根据接收的特征数据，在生成或存储的航线中查找与第一飞行任务对应的第一航线。

若航线是由遥控设备生成，或者，存储在遥控设备中，则遥控设备中的客户端根据上述第一飞行任务的特征数据，在生成或存储的航线中查找与第一飞行任务对应的第一航线，并将第一航线发送给飞行器，以使得飞行器按照该第一航线，执行第一飞行任务。

根据接收的特征数据，在生成或存储的航线中查找与第一飞行任务对应的第一航线具体包括：根据接收的特征数据，在生成或存储的航线中查找与第一任务的特征数据相匹配的备选航线，并选择匹配度最高的航线作为第一航线。特征数据符合的数量越多，匹配度越高，例如：特征数据包括起点、终点，则具有该起点和终点的航线与第一飞行任务的匹配度高于只具有该起点的航线。

可选的，于本发明其他一实时方式中，当接收到客户端发送的航线规划指令时，飞行器或者遥控设备在根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线之后，将生成的航线发送给服务器和/或同一局域网内的其他飞行器。则，在执行第二飞行任务前，根据客户端发送的第二飞行任务的特征数据，从服务器和/或其他飞行器查找与第二飞行任务对应的第二航线，第二飞行任务的特征数据包括：第二飞行任务对应的航线标识信息、飞行时间、起点、终点、飞经的航点以及中途完成的动作中的至少任意两种数据；按照查找到的第二航线，控制飞行器执行第二飞行任务。

上述第二飞行任务的执行过程与第一飞行任务的执行过程相似，只是对应航线的查找位置不同，具体可参考上述第一飞行任务的相关描述，此处不再赘述。

举例来说，生成的航线可以共享给其他人或者自己的团队。比如电网项目，前期有技术人员先去用手控的方式精确记录的航线，然后将航线上传到电网数据库，然后有需要的巡检人员就可以随时从电网数据库下载到航线，然后进行作业。

需要说明的是，上述第一飞行任务和第二飞行任务只是为了便于理解而为飞行任务起的名称，不用于限定飞行任务的内容，飞行任务可根据用户在上述控制界面的操作触发，对应的任务内容可根据用户在上述控制界面的任务配置操作确定。

本实施例未尽之细节，可参考其他实施例中的相关内容。

本实施例中，通过根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制飞行器依次飞抵各飞行控制指令指向的航点；当接收到客户端发送的记录控制指令时，对当前飞抵的航点的特征数据进行记录；当接收到客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线，由于航线是根据用户控制飞行器实际飞行过的各航点生成，因此精确度较高，可以帮助飞行器完成高精度及安全可靠的巡检航线任务，提高飞行器在执行高难度任务时的安全性。

请参阅图3，为本发明一实施例提供的飞行器航线规划系统的结构示意图。如图3所示，该系统包括：遥控设备301、第一飞行器302以及航线规划设备303。

其中，遥控设备301可以是遥控器，或者，智能手机、平板电脑等具有遥控功能的其他智能手持设备。第一飞行器302为无人机。航线规划设备303可以是例如：智能手机、平板电脑、手提电脑、智能手表、智能眼镜、智能遥控器等可在移动中进行数据处理的电子装置，或者，一体机、台式机等非可在移动中进行数据处理的计算机设备。在实际应用中，遥控设备301和航线规划设备303可以集成在一个装置中，也可以是两个独立的装置。航线规划设备303中可安装有如图1或图2所示实施例中的客户端程序。

具体的，遥控设备301，用于将用户触发的多个飞行控制指令发送给第一飞行器302。

第一飞行器302，用于根据遥控设备301发送的多个该飞行控制指令，控制第一飞行器302依次飞抵各该飞行控制指令指向的航点。

第一飞行器302，还用于将飞抵的各航点的特征数据发送给航线规划设备303。

航线规划设备303，用于当接收到该用户触发的记录控制指令时，对第一飞行器302当前飞抵的航点的特征数据进行记录。

航线规划设备303，还用于根据该用户触发的航线规划指令，根据记录的各该航点的特征数据，生成对应的航线。

上述各设备实现各自功能的过程，具体可参考上述图1和图2所示实施例的相关内容，此处不再赘述。

本实施例中，通过根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制飞行器依次飞抵各飞行控制指令指向的航点；当接收到客户端发送的记录控制指令时，对当前飞抵的航点的特征数据进行记录；当接收到客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线，由于航线是根据用户控制飞行器实际飞行过的各航点生成，因此精确度较高，可以帮助飞行器完成高精度及安全可靠的巡检航线任务，提高飞行器在执行高难度任务时的安全性。

请参阅图4，为本发明另一实施例提供的飞行器航线规划系统的结构示意图。如图4所示，与图3所示实施例不同的是，于本实施例中：

进一步的，遥控设备301，还用于将该用户触发的动作控制指令发送给第一飞行器302；

第一飞行器302，还用于根据遥控设备301发送的动作控制指令，完成对应的指定动作；记录完成的各项指定动作的特征数据并发送给航线规划设备303，该各项指定动作的特征数据包括：该指定动作的描述信息、完成该指定动作的时间点以及完成该指定动作前该飞行器的状态数据；

航线规划设备303，还用于当接收到该用户触发的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据以及记录的各项指定动作的特征数据，生成对应的航线。

进一步的，遥控设备301，还用于在执行第一飞行任务前，根据该用户输入的该第一飞行任务的特征数据，通过航线规划设备303从生成的航线中查找与该第一飞行任务对应的第一航线，并将查找到的第一航线发送给第一飞行器302，该第一飞行任务的特征数据包括：该第一飞行任务对应的航线标识信息、飞行时间、起点、终点、飞经的航点以及中途完成的动作中的至少任意两种数据；

第一飞行器302，还用于按照遥控设备301发送的该第一航线，执行该第一飞行任务。

进一步的，该系统还包括：服务器401和第二飞行器402，其中，第二飞行器402与第一飞行器302处于同一局域网中，该局域网可基于蓝牙、WIFI、或者移动蜂窝网络建立；

航线规划设备303，还用于将生成的航线发送给服务器401和/或第二飞行器402；

遥控设备301，还用于在执行第二飞行任务前，根据该用户输入的该第二飞行任务的特征数据，通过服务器401和/或该其他飞行器，查找与该第二飞行任务对应的第二航线，并将查找到的该第二航线发送给第一飞行器302，该第二飞行任务的特征数据包括：该第二飞行任务对应的航线标识信息、飞行时间、起点、终点、飞经的航点以及中途完成的动作中的至少任意两种数据；

第一飞行器302，还用于按照遥控设备301发送的该第二航线，执行该第二飞行任务。

进一步的，航线规划设备303，还用于当接收到该用户触发的航线规划指令时，根据记录的各航点中该航线规划指令指向的目标航点的特征数据，生成对应的航线。

上述各设备实现各自功能的过程，具体可参考上述图1和图2所示实施例的相关内容，此处不再赘述。

本实施例中，通过根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制飞行器依次飞抵各飞行控制指令指向的航点；当接收到客户端发送的记录控制指令时，对当前飞抵的航点的特征数据进行记录；当接收到客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线，由于航线是根据用户控制飞行器实际飞行过的各航点生成，因此精确度较高，可以帮助飞行器完成高精度及安全可靠的巡检航线任务，提高飞行器在执行高难度任务时的安全性。

请参阅图5，图5为本发明一实施例提供的电子装置的硬件结构示意图。

本实施例中所描述的电子装置，包括：

存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序，处理器802执行该计算机程序时，实现前述图1至图2所示实施例中描述的飞行器航线规划方法。该电子装置具体可以是上述图3或图4所示实施例中的飞行器、遥控设备或航线规划设备，或者，集成在上述设备中的一个或多个功能模块。

进一步的，该电子装置还包括：

至少一个输入设备803以及至少一个输出设备804。

上述存储器801、处理器802、输入设备803以及输出设备804，通过总线805连接。

其中，输入设备803具体可为摄像头、触控面板、物理按键等等。输出设备804具体可为显示屏。

存储器801可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器801用于存储一组可执行程序代码，处理器802与存储器801耦合。

进一步的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是配置于上述各实施例中的电子装置中，该计算机可读存储介质可以是上述各实施例中配置在主控芯片和数据采集芯片中的存储单元。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述图1至图2所示实施例中描述的飞行器航线规划方法。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的飞行器航线规划方法及系统的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种飞行器航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据用户在客户端触发的飞行控制指令，控制所述飞行器依次飞抵各所述飞行控制指令指向的航点；

当接收到所述客户端发送的记录控制指令时，对当前飞抵的航点的特征数据进行记录，所述当前飞抵的航点的特征数据包括经纬度、相对高度或海拔值、以及航向角；

当接收到所述客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述客户端发送的动作控制指令，控制所述飞行器完成对应的指定动作；

记录完成的各项指定动作的特征数据，所述各项指定动作的特征数据包括：所述指定动作的描述信息、完成所述指定动作的时间点以及完成所述指定动作前所述飞行器的状态数据；

所述当接收到所述客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线，包括：

当接收到所述客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据以及记录的各项指定动作的特征数据，生成对应的航线。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行第一飞行任务前，根据所述客户端发送的所述第一飞行任务的特征数据，从生成的航线中查找与所述第一飞行任务对应的第一航线，所述第一飞行任务的特征数据包括：所述第一飞行任务对应的航线标识信息、飞行时间、起点、终点、飞经的航点以及中途完成的动作中的至少任意两种数据；

按照查找到的第一航线，控制所述飞行器执行所述第一飞行任务。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当接收到所述客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线之后，还包括：

将生成的航线发送给服务器和/或同一局域网内的其他飞行器；

所述方法还包括：

在执行第二飞行任务前，根据所述客户端发送的所述第二飞行任务的特征数据，从所述服务器和/或所述其他飞行器查找与所述第二飞行任务对应的第二航线，所述第二飞行任务的特征数据包括：所述第二飞行任务对应的航线标识信息、飞行时间、起点、终点、飞经的航点以及中途完成的动作中的至少任意两种数据；

按照查找到的第二航线，控制所述飞行器执行所述第二飞行任务。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到所述客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据，生成对应的航线，具体包括：

当接收到所述客户端发送的航线规划指令时，根据记录的各航点中所述航线规划指令指向的目标航点的特征数据，生成对应的航线。

6.一种飞行器航线规划系统，其特征在于，所述系统包括：遥控设备、第一飞行器以及航线规划设备；

所述遥控设备，用于将用户触发的多个飞行控制指令发送给所述第一飞行器；

所述第一飞行器，用于根据所述遥控设备发送的多个所述飞行控制指令，控制所述第一飞行器依次飞抵各所述飞行控制指令指向的航点；

所述第一飞行器，还用于将飞抵的各航点的特征数据发送给所述航线规划设备；

所述航线规划设备，用于当接收到所述用户触发的记录控制指令时，对所述第一飞行器当前飞抵的航点的特征数据进行记录，所述当前飞抵的航点的特征数据包括经纬度、相对高度或海拔值、以及航向角；

所述航线规划设备，还用于根据所述用户触发的航线规划指令，根据记录的各所述航点的特征数据，生成对应的航线。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述遥控设备，还用于将所述用户触发的动作控制指令发送给所述第一飞行器；

所述第一飞行器，还用于根据所述遥控设备发送的动作控制指令，完成对应的指定动作；记录完成的各项指定动作的特征数据并发送给所述航线规划设备，所述各项指定动作的特征数据包括：所述指定动作的描述信息、完成所述指定动作的时间点以及完成所述指定动作前所述飞行器的状态数据；

所述航线规划设备，还用于当接收到所述用户触发的航线规划指令时，根据记录的各航点的特征数据以及记录的各项指定动作的特征数据，生成对应的航线。

8.如权利要求6或7所述的系统，其特征在于，

所述遥控设备，还用于在执行第一飞行任务前，根据所述用户输入的所述第一飞行任务的特征数据，通过所述航线规划设备从生成的航线中查找与所述第一飞行任务对应的第一航线，并将查找到的第一航线发送给所述第一飞行器，所述第一飞行任务的特征数据包括：所述第一飞行任务对应的航线标识信息、飞行时间、起点、终点、飞经的航点以及中途完成的动作中的至少任意两种数据；

所述第一飞行器，还用于按照所述遥控设备发送的所述第一航线，执行所述第一飞行任务。

9.如权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：服务器和第二飞行器，其中，所述第二飞行器与所述第一飞行器处于同一局域网中；

所述航线规划设备，还用于将生成的航线发送给所述服务器和/或所述第二飞行器；

所述遥控设备，还用于在执行第二飞行任务前，根据所述用户输入的所述第二飞行任务的特征数据，通过所述服务器和/或所述其他飞行器，查找与所述第二飞行任务对应的第二航线，并将查找到的所述第二航线发送给所述第一飞行器，所述第二飞行任务的特征数据包括：所述第二飞行任务对应的航线标识信息、飞行时间、起点、终点、飞经的航点以及中途完成的动作中的至少任意两种数据；

所述第一飞行器，还用于按照所述遥控设备发送的所述第二航线，执行所述第二飞行任务。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述航线规划设备，还用于当接收到所述用户触发的航线规划指令时，根据记录的各航点中所述航线规划指令指向的目标航点的特征数据，生成对应的航线。