CN113359830A - 编队飞行统一机群飞行相对高度的方法、系统、终端及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了编队飞行统一机群飞行相对高度的方法、系统、终端及介质，涉及无人机技术领域。飞机启动；原点飞机定位状态检查；定位模式正常，执行原点飞机高度下发到所有飞机；定位模式异常，则重新进行原点飞机定位状态检查；执行原点飞机高度下发到所有飞机后，所有飞机收到参考高度进行交互；舞步文件下发；机群飞行。本发明利用对机群高度的原点统一设定，实现了每次飞行使用相对高度进行表演，实现了在不同海拔高度地域可以使用相同表演文件的功能，解决了每次表演都需要重新根据当地海拔高度重新设计舞步表演文件的问题，得到了简化运营成本，实现重复飞行的技术效果。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种编队飞行统一机群飞行相对高度的方法、系统、终端及介质。
背景技术
目前，在无人机编队飞行中，无人机机群使用绝对高飞行，存在表演对应相对场地高度不稳定的缺点，导致每次飞行，在不同海拔高度地域，使用相同的舞步设置会飞行出不同表演效果的问题，这导致运营策划成本巨大，每次换地方飞行都需要重新设计所有飞行航点舞步，设计出一种编队飞行统一机群飞行相对高度的设定方法，成为当前需要解决的问题。
通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
目前编队无人机飞行使用绝对高度飞行，每次表演前首先需要到当地采集海拔高度信息，然后再根据海拔高度设计对应的舞步文件，换到另一个地方，高度发生改变就不能再用该文件，不然会出现表演高度效果异常的问题，严重时还会导致机群整体炸机，对于低高度的飞机无法飞行。上述问题导致运营成本高，重复飞行的效率低。
解决由对地高度与海拔高度全国各地不统一导致的飞机相对飞行高度不一致带来的运营飞行表演问题。
解决以上问题及缺陷的意义为：
本发明通过设计一种机群相对高度替代绝对海拔高度飞行的方案，解决当前因为海拔高度问题，同一舞步航点，在不同地域飞行观看体验差距很大的问题。
本发明解决了由对地高度与海拔高度全国各地不统一导致的飞机相对飞行高度不一致带来的运营飞行表演问题。提高运营表演的便利性，提高飞机飞行软件系统的稳定性与兼容性。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本发明公开实施例提供了一种编队飞行统一机群飞行相对高度的方法、系统、终端及介质。所述技术方案如下：
根据本发明公开实施例的第一方面，提供一种编队飞行统一机群飞行相对高度的方法，包括：
对飞行前机群高度的原点统一设定，实现每次飞行使用相对高度进行表演(以原点飞机高度为相对高度，所有飞机设定飞行高度＝绝对海拔高度-原点飞机高度，原点飞机的高度随表演场地高度变化而变化，从而实现了机群飞行高度变化兼容地域海拔高度)，并且在不同海拔高度地域使用相同舞步表演文件(舞步文件中发送给机群飞机相对高度，即机群飞机飞行绝对高度减去原点飞机高度后的高度差值)，进行重复飞行。
在本发明一实施例中，所述对飞行前机群高度的原点统一设定包括：
在参考点飞机GPS进入RTK固定后，再进行高度采集，然后将参考点飞机的定位高度发送给编队的剩余所有飞机，将编队所有飞机确定在一个以参考飞机为参考点的坐标系内，每次飞行执行航点时，均加上当前参考飞机的高度，则每次舞步飞行均为在海拔高度为零的相对坐标系中，高度为相对高度，实现不同地点统一高度。
在本发明一实施例中，设置参考点飞机为一号飞机，编队的剩余所有飞机每次飞行均以一号飞机为原点飞机，实现参考原点的确定。
在本发明一实施例中，所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法具体包括：
飞机启动；
原点飞机定位状态检查；(获取GPS定位模式，当GPS定位模式为RTK固定时，认为原点高度精确可靠)。
定位模式正常，执行原点飞机高度下发到所有飞机；定位模式异常，则重新进行原点飞机定位状态检查；(GPS定位模式参数为GPS传感器回传给飞行控制器的数据值)。
执行原点飞机高度下发到所有飞机后，所有飞机收到参考高度进行交互；(使用当下飞机的绝对高度数值减去获取到的原点飞机高度即可得到飞机飞行的参考高度，交互方式通过4G等链路通信)。
舞步文件下发；
机群飞行。
在本发明一实施例中，所述舞步表演文件为多套，每套舞步范围设定高度范围，与当地高度偏差在0～10米范围，则认为可飞。
根据本发明公开实施例的第二方面，提供一种编队飞行统一机群飞行相对高度的控制系统，包括：
原点定位检测模块，用于原点飞机定位状态检查；
定位判断模块，用于定位模式正常时，执行原点飞机高度下发到所有飞机；定位模式异常，则重新进行原点飞机定位状态检查；
参考高度交互模块，用于执行原点飞机高度下发到所有飞机后，所有飞机收到参考高度进行交互；
舞步表演文件发送模块，用于舞步文件下发。
根据本发明公开实施例的第三方面，提供一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法。
根据本发明公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法。
根据本发明公开实施例的第五方面，提供一种无人机飞行编队，所述无人机飞行编队执行所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法。
根据本发明公开实施例的第六方面，提供一种所述无人机飞行编队在不同地域大型公共义演上的应用。
本发明公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明提供的一种编队飞行统一机群飞行相对高度的设定方法，利用对机群高度的原点统一设定，实现了每次飞行使用相对高度进行表演，实现了在不同海拔高度地域可以使用相同表演文件的功能，解决了每次表演都需要重新根据当地海拔高度重新设计舞步表演文件的问题，得到了简化运营成本，实现重复飞行的技术效果。
结合实验或试验数据和现有技术对比得到的效果和优点：
之前飞机飞行测试时，发现使用绝对高度设计舞步时，在两个海拔高度差距1米的飞行场地，飞行表演效果存在高度差异1米，遂修改相对高度飞行方案，之后两场地测试表演效果相同。
当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明的公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本发明实施例提供的编队飞行统一机群飞行相对高度的方法流程图。
图2(a)是本发明实施例提供的不同时间参考高度示意图。
图2(b)是本发明实施例提供的不同时间舞步航点高度示意图。
图2(c)是本发明实施例提供的不同时间GPS高度示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
如图1所示，本发明公开实施例所提供的编队飞行统一机群飞行相对高度的方法飞行前统一相对高度，实现飞机飞行参考相对位置，然后对应舞步文件以相对零点进行飞行。
具体包括：
飞机启动；
原点飞机定位状态检查，包括：获取GPS定位模式，当GPS定位模式为RTK固定时，认为原点高度精确可靠。
定位模式正常，执行原点飞机高度下发到所有飞机；定位模式异常，则重新进行原点飞机定位状态检查；其中，GPS定位模式参数为GPS传感器回传给飞行控制器的数据值。
执行原点飞机高度下发到所有飞机后，所有飞机收到参考高度进行交互；包括：使用当下飞机的绝对高度数值减去获取到的原点飞机高度即可得到飞机飞行的参考高度，交互方式通过4G等链路通信。
舞步文件下发；
机群飞行。
下面结合具体实施例对本发明技术方案作进一步描述。
作为一优选实施例，本发明提供的编队飞行统一机群飞行相对高度的方法，包括：
首先，飞机高度或许需要依赖定位的精准，在参考点飞机GPS进入RTK固定后，再进行高度采集，然后将参考点飞机的定位高度发送给编队的剩余所有飞机，将编队所有飞机确定在一个以参考飞机为参考点的坐标系内，每次飞行执行航点时，都加上当前参考飞机的高度，这样相当于每次舞步飞行都认为是在海拔高度为零的相对坐标系中，高度为相对高度，可以实现不同地点统一高度的功能。
参考飞机的选择，因为每次编队飞行的最小架次为一架次，所以设置参考飞机为一号飞机，这样保证每次飞行都是以一号飞机为原点飞机，参考飞机恒在，实现参考原点的确定。
本发明还提供一种编队飞行统一机群飞行相对高度的控制系统，包括：
原点定位检测模块，用于原点飞机定位状态检查；
定位判断模块，用于定位模式正常时，执行原点飞机高度下发到所有飞机；定位模式异常，则重新进行原点飞机定位状态检查；
参考高度交互模块，用于执行原点飞机高度下发到所有飞机后，所有飞机收到参考高度进行交互；
舞步表演文件发送模块，用于舞步文件下发。
下面结合具体实验数据或图对本发明技术效果作进一步描述。
如图2(a)不同时间参考高度示意图。
如图2(b)不同时间舞步航点高度示意图。
如图2(c)不同时间GPS高度示意图。
本发明提供一种编队表演飞行前统一相对高度的方法，通过原点飞机设定参考高度，确认相对坐标系，确认参考相对海拔高度，进行飞行，实现了每次舞步飞行部需要根据表演地域海拔高度每次重新设计舞步文件的功能，解决了繁琐的运营高度采集流程和舞步设计流程。
现有技术中飞机飞行测试时，发现使用绝对高度设计舞步时，在两个海拔高度差距1米的飞行场地，飞行表演效果存在高度差异1米，本发明遂修改相对高度飞行方案，之后两场地测试表演效果相同。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围应由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种编队飞行统一机群飞行相对高度的方法，其特征在于，所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法包括：
对飞行前机群高度的原点统一设定，实现每次飞行使用相对高度进行表演，并且在不同海拔高度地域使用相同舞步表演文件，进行重复飞行。
2.根据权利要求1所述的编队飞行统一机群飞行相对高度的方法，其特征在于，所述对飞行前机群高度的原点统一设定包括：
在参考点飞机GPS进入RTK固定后，再进行高度采集，然后将参考点飞机的定位高度发送给编队的剩余所有飞机，将编队所有飞机确定在一个以参考飞机为参考点的坐标系内，每次飞行执行航点时，均加上当前参考飞机的高度，则每次舞步飞行均为在海拔高度为零的相对坐标系中，高度为相对高度，实现不同地点统一高度。
3.根据权利要求2所述的编队飞行统一机群飞行相对高度的方法，其特征在于，设置参考点飞机为一号飞机，编队的剩余所有飞机每次飞行均以一号飞机为原点飞机，实现参考原点的确定。
4.根据权利要求1所述的编队飞行统一机群飞行相对高度的方法，其特征在于，所述实现每次飞行使用相对高度进行表演包括：以原点飞机高度为相对高度，所有飞机设定飞行高度＝绝对海拔高度-原点飞机高度，原点飞机的高度随表演场地高度变化而变化，从而实现机群飞行高度变化兼容地域海拔高度。
5.根据权利要求1所述的编队飞行统一机群飞行相对高度的方法，其特征在于，所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法具体包括：
飞机启动；
原点飞机定位状态检查；
定位模式正常，执行原点飞机高度下发到所有飞机；定位模式异常，则重新进行原点飞机定位状态检查；
执行原点飞机高度下发到所有飞机后，所有飞机收到参考高度进行交互；
舞步文件下发；
机群飞行。
6.一种实现如权利要求1-5任意一项所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法的控制系统，其特征在于，该编队飞行统一机群飞行相对高度的控制系统包括：
原点定位检测模块，用于原点飞机定位状态检查；
定位判断模块，用于定位模式正常时，执行原点飞机高度下发到所有飞机；定位模式异常，则重新进行原点飞机定位状态检查；
参考高度交互模块，用于执行原点飞机高度下发到所有飞机后，所有飞机收到参考高度进行交互；
舞步表演文件发送模块，用于舞步文件下发。
7.一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-5任意一项所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法。
8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-5任意一项所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法。
9.一种无人机飞行编队，其特征在于，所述无人机飞行编队执行权利要求1-5任意一项所述编队飞行统一机群飞行相对高度的方法。
10.一种如权利要求9所述无人机飞行编队在不同地域大型公共义演上的应用。
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