CN109213191A - 一种无人机控制方法、计算机可读存储介质及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法接收无人机控制指令，并从所述无人机控制指令中提取排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标；根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量，并根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机；根据所述排列图案和所述图案尺寸确定各个无人机的第一位置坐标；根据所述基准位置坐标和各个无人机的第一位置坐标分别计算各个无人机的第二位置坐标；控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标，组成所述排列图案。整个过程全部自动化完成，无需人工干预，大大节省了人力投入，且可获得较佳的表演效果。

Description

一种无人机控制方法、计算机可读存储介质及终端设备

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、计算机可读存储介质及终端设备。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机已开始渗透入人们工作和生活的方方面面，其中，无人机编队表演是近几年来快速发展的一个应用领域，无人机编队表演是使用多个无人机在空中摆出预定图案的一种表演形式，辅之以音乐、灯光等手段，可以达到极震撼的表演效果。但目前的无人机编队表演的整个过程都需要由专业的工作人员进行协调和操作，耗费大量的人力，且彼此之间往往缺乏协调，表演效果较差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人机控制方法、计算机可读存储介质及终端设备，以解决目前的无人机编队表演的整个过程都需要由专业的工作人员进行协调和操作，耗费大量的人力，且彼此之间往往缺乏协调，表演效果较差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种无人机控制方法，可以包括：

接收无人机控制指令，并从所述无人机控制指令中提取排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量，并根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定各个无人机的第一位置坐标，所述第一位置坐标为无人机在所述排列图案中的平面位置坐标；

根据所述基准位置坐标和各个无人机的第一位置坐标分别计算各个无人机的第二位置坐标，所述第二位置坐标为无人机在飞行空域的立体位置坐标；

控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标，组成所述排列图案。

本发明实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如下步骤：

接收无人机控制指令，并从所述无人机控制指令中提取排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量，并根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定各个无人机的第一位置坐标，所述第一位置坐标为无人机在所述排列图案中的平面位置坐标；

根据所述基准位置坐标和各个无人机的第一位置坐标分别计算各个无人机的第二位置坐标，所述第二位置坐标为无人机在飞行空域的立体位置坐标；

控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标，组成所述排列图案。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

接收无人机控制指令，并从所述无人机控制指令中提取排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量，并根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定各个无人机的第一位置坐标，所述第一位置坐标为无人机在所述排列图案中的平面位置坐标；

根据所述基准位置坐标和各个无人机的第一位置坐标分别计算各个无人机的第二位置坐标，所述第二位置坐标为无人机在飞行空域的立体位置坐标；

控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标，组成所述排列图案。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例仅需工作人员下发控制指令，指定本次表演的排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标等信息，即可自动确定出参与图案排列的无人机数量，并完成无人机选取、位置坐标计算、以及控制无人机移动至指定位置组成本次表演的排列图案，整个过程全部自动化完成，无需人工干预，大大节省了人力投入，且避免了人工操作时因缺乏协调导致的表演失误，获得了较佳的表演效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例中一种无人机控制方法的一个实施例流程图；

图2为从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机的示意流程图；

图3为根据排列图案和图案尺寸确定各个无人机的第一位置坐标的示意图；

图4本发明实施例中一种无人机控制装置的一个实施例结构图；

图5本发明实施例中一种终端设备的示意框图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例中一种无人机控制方法的一个实施例可以包括：

步骤S101、接收无人机控制指令，并从所述无人机控制指令中提取排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标。

工作人员可以预先通过人机交互界面输入本次无人机表演的参数，例如排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标等，这些参数会被封装成无人机控制指令的形式下发给进行无人机控制的终端设备中。

其中，所述排列图案为将无人机编队在空中指定位置排列成的图案，可以包括汉字、字母、符号、几何图形及各种其它图形图案等等，例如，工作人员可以将本次排列图案输入为“中国”，即本次排列图案为由无人机编队排列成“中国”这两个汉字图案。

图案尺寸可以包括排列出的图案的长度和宽度，例如，所述图案尺寸可以为1米×1米，2米×2米，5米×5米，10米×10米或者其它尺寸等。对于非矩形的图案，可以将其置于任意的平面坐标系下，使其围绕图案的几何中心旋转，当其在X轴上投影的线段长度最大时，将其在X轴上投影的线段长度作为该图案的长度，将其在Y轴上投影的线段长度作为该图案的宽度。

基准位置坐标为一个三维坐标，是所述排列图案中各个无人机的位置坐标的参照标准，可以将其记为(BaseCoordX,BaseCoordY,BaseCoordZ)。所述基准位置坐标的参考坐标系可以根据实际情况进行设置。例如，可以以无人机控制终端设备所在位置为原点，以纬线向东的方向为X轴正向，以经线向北的方向为Y轴正向，以垂直于水平面向上的方向为Z轴正向建立起该参考坐标系。

步骤S102、根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量。

对于同一排列图案而言，其图案尺寸与需要参与图案排列的无人机数量之间为正相关关系，即图案尺寸越大，则需要参与图案排列的无人机数量越多，反之，图案尺寸越小，则需要参与图案排列的无人机数量越少。

在本方案中，可以设置排列图案的基准尺寸，例如，可以将1米×1米作为基准尺寸，并设置每个排列图案在基准尺寸下所需的无人机数量。优选地，可以将这些设置信息以如下表所示的形式存储在预设的图案信息库中：

排列图案	基准尺寸	无人机数量
			图案1	1米×1米	10
图案2	2米×1米	15
			图案3	2米×2米	20
……	……	……

在需要确定参与图案排列的无人机数量时，首先在预设的图案信息库中查询与所述排列图案对应的基准尺寸以及基准无人机数量，然后根据下式计算参与图案排列的无人机数量：

其中，LengthBase为所述基准尺寸中的基准长度，WidthBase为所述基准尺寸中的基准宽度，BaseNum为所述基准无人机数量，Length为所述图案尺寸中的图案长度，Width为所述图案尺寸中的图案宽度，MAX为求最大值函数，CEIL为向上取整函数，DroneNum为参与图案排列的无人机数量。

步骤S103、根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机。

如图2所示，无人机选取的过程具体可以包括：

步骤S1031、向所述无人机集合中的各个无人机发送电量查询指令，获取各个无人机的剩余电量。

一般地，在进行表演前，工作人员会将所有的无人机在空地上矩阵排开，并打开物理开关。无人机开关打开后通过无线数据通信模块与无人机控制终端设备建立起通信连接。为了确保无人机处于可用状态，无人机控制终端设备每隔一段时间(例如，300毫秒、500毫秒、800毫秒等)即向无人机发送一次检测数据包，无人机在接收到该数据包后，会向无人机控制终端设备发送一条反馈信息，若无人机控制终端设备接收到该反馈信息，则判定无人机状态正常，若无人机控制终端设备在预定时长(例如，1秒、2秒、5秒等)内仍未接收到该反馈信息，则判定无人机状态异常。在本实施例中，可以将所有状态正常的无人机作为所述无人机集合。

接着，无人机控制终端设备会向所述无人机集合中的各个无人机发送电量查询指令，无人机在接收到该指令后，会自动查询各自的剩余电量，并将其反馈给无人机控制终端设备。

步骤S1032、从所述无人机集合中选取剩余电量大于预设的电量阈值的无人机作为候选无人机。

所述电量阈值可以根据实际情况进行设置，例如可以将其设置为2000毫安时、3000毫安时、5000毫安时或者其它取值。

优选地，可以在每次进行无人机表演之前，记录一次各个无人机的剩余电量，然后在无人机表演之后，再记录一次各个无人机的剩余电量，并将两者之差作为无人机表演过程的耗电量，对历次表演过程中各个无人机的耗电量进行统计，并将其平均值作为所述电量阈值。

步骤S1033、在预设的飞行数据记录中查询各个候选无人机的累积飞行时长，并根据所述累积飞行时长确定各个候选无人机的优先级。

所述优先级与所述累积飞行时长负相关，即累积飞行时长越长的无人机，其优先级越低，反之，累积飞行时长越短的无人机，其优先级越高。这是考虑到累积飞行时长越长，则无人机的磨损程度越大，其出现差错的概率就越大，因此，优选选取累积飞行时长较短的无人机来进行本次表演。

步骤S1034、按照优先级从高到低的顺序选取DroneNum个候选无人机作为参与图案排列的无人机。

通过图2所示的过程，从无人机集合中选取了电量充足、磨损较小的适宜参与表演的无人机，从而大大提升了整个表演过程的可靠性。

步骤S104、根据所述排列图案和所述图案尺寸确定各个无人机的第一位置坐标。

所述第一位置坐标为无人机在所述排列图案中的平面位置坐标，在本实施例中可以预先设置各种排列图案、各种图案尺寸下各个无人机的平面坐标信息，也即所述第一位置坐标，并将其存储在指定的数据库中以供随时查询。

以“中”字为例，其在基准尺寸下各个无人机的平面坐标信息如图3所示，其中，每个○代表一个无人机的位置坐标，数字代表无人机的序号，则各个无人机的第一位置坐标分别为：无人机1(0.5,0.9)，无人机2(0.1,0.7)，无人机3(0.3,0.7)，无人机4(0.5,0.7)，无人机5(0.7,0.7)，无人机6(0.9,0.7)，无人机7(0.1,0.5)，无人机8(0.3,0.5)，无人机9(0.5,0.5)，无人机10(0.7,0.5)，无人机11(0.9,0.5)，无人机12(0.5,0.3)，无人机13(0.5,0.1)。

在已知排列图案、图案的前提下，通过在数据库中进行查询，即可得到对应的各个无人机的第一位置坐标。

步骤S105、根据所述基准位置坐标和各个无人机的第一位置坐标分别计算各个无人机的第二位置坐标。

所述第二位置坐标为无人机在飞行空域的立体位置坐标，也即其在表演时的实际位置坐标，具体地，可以根据下式分别计算各个无人机的第二位置坐标：

其中，n为无人机的序号，1≤n≤DroneNum，DroneNum为参与图案排列的无人机数量，(CoordX_n,CoordY_n)为第n个无人机的第一位置坐标，(BaseCoordX,BaseCoordY,BaseCoordZ)为所述基准位置坐标，(CoordX_n′,CoordY_n′,CoordZ_n′)为第n个无人机的第二位置坐标。

步骤S106、控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标，组成所述排列图案。

在一种具体实现中，可以采用各个无人机依次起飞的方案，即第一架无人机先起飞，在间隔一定的等待时长后，第二架无人机再起飞，在间隔一定的等待时长后，第三架无人机再起飞，……，以此类推。

该等待时长可以根据实际情况设置为2秒、5秒、10秒或者其它取值，以尽量避免无人机之间发生碰撞为准。

这种实现方式可以有效地避免无人机在向其第二位置坐标移动的过程中可能发生的碰撞，但是，这种方式耗时较长，尤其是在有成百上千架无人机参加表演时，整个过程可能会持续几十分钟。

在另一种具体实现中，可以采用各个无人机同时起飞的方案，这种方式可以在最短的时间内使无人机编队到达确定的表演位置，但是当无人机数量较多时，无人机之间在飞行途中发生碰撞的概率较大。

本方案中，优选采用一个折中的方案：

将无人机分为多个起飞批次，每个批次的无人机数量可以据实际情况设置为50架、80架、100架或者其它取值，以尽量避免无人机之间发生碰撞为准。

第一批次的无人机先起飞，在间隔一定的等待时长后，第二批次的无人机再起飞，在间隔一定的等待时长后，第三批次的无人机再起飞，……，以此类推。该等待时长可以根据实际情况设置为2秒、5秒、10秒或者其它取值，以尽量避免无人机之间发生碰撞为准。

对于同一批次的无人机，无人机控制终端设备可以实时获取各个无人机的当前位置坐标，当任意两个无人机的当前位置坐标满足预设的第一条件时，控制第一无人机停止移动，而控制另一无人机继续移动至对应的第二位置坐标，直至所述两个无人机的当前位置坐标满足预设的第二条件时，再解除对所述第一无人机的制动，控制所述第一无人机继续移动至对应的第二位置坐标，所述第一无人机为所述两个无人机中高度较低的一个，所述第一条件为：

所述第二条件为：

其中，(x_m,y_m,z_m)、(x_n,y_n,z_n)分别为所述两个无人机的当前位置坐标，DisThresh1为预设的第一阈值，也即两个无人机之间的最小安全距离，可以根据实际情况将其设置为0.2米、0.3米、0.5米或者其它取值，DisThresh2为预设的第二阈值，且DisThresh2>DisThresh1，可以根据实际情况将其设置为1米、2米、3米或者其它取值。

通过这样的方式，可以在较短的时间内使无人机编队到达指定的表演位置，且在过程中避免出现碰撞。

综上所述，本发明实施例本发明实施例仅需工作人员下发控制指令，指定本次表演的排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标等信息，即可自动确定出参与图案排列的无人机数量，并完成无人机选取、位置坐标计算、以及控制无人机移动至指定位置组成本次表演的排列图案，整个过程全部自动化完成，无需人工干预，大大节省了人力投入，且避免了人工操作时因缺乏协调导致的表演失误，获得了较佳的表演效果。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种无人机控制方法，图4示出了本发明实施例提供的一种无人机控制装置的一个实施例结构图。

本实施例中，一种无人机控制装置可以包括：

指令接收模块401，用于接收无人机控制指令，并从所述无人机控制指令中提取排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标；

无人机数量确定模块402，用于根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量；

无人机选取模块403，用于根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机；

第一位置坐标确定模块404，用于根据所述排列图案和所述图案尺寸确定各个无人机的第一位置坐标，所述第一位置坐标为无人机在所述排列图案中的平面位置坐标；

第二位置坐标确定模块405，用于根据所述基准位置坐标和各个无人机的第一位置坐标分别计算各个无人机的第二位置坐标，所述第二位置坐标为无人机在飞行空域的立体位置坐标；

无人机控制模块406，用于控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标，组成所述排列图案。

进一步地，所述无人机数量确定模块可以包括：

基准查询单元，用于在预设的图案信息库中查询与所述排列图案对应的基准尺寸以及基准无人机数量；

无人机数量计算单元，用于根据下式计算参与图案排列的无人机数量：

其中，LengthBase为所述基准尺寸中的基准长度，WidthBase为所述基准尺寸中的基准宽度，BaseNum为所述基准无人机数量，Length为所述图案尺寸中的图案长度，Width为所述图案尺寸中的图案宽度，MAX为求最大值函数，CEIL为向上取整函数，DroneNum为参与图案排列的无人机数量。

进一步地，所述无人机选取模块可以包括：

电量查询单元，用于向所述无人机集合中的各个无人机发送电量查询指令，获取各个无人机的剩余电量；

候选无人机选取单元，用于从所述无人机集合中选取剩余电量大于预设的电量阈值的无人机作为候选无人机；

优先级确定单元，用于在预设的飞行数据记录中查询各个候选无人机的累积飞行时长，并根据所述累积飞行时长确定各个候选无人机的优先级，所述优先级与所述累积飞行时长负相关；

无人机选取单元，用于按照优先级从高到低的顺序选取DroneNum个候选无人机作为参与图案排列的无人机，DroneNum为所述无人机数量。

进一步地，所述第二位置坐标确定模块可以包括：

坐标计算单元，用于根据下式分别计算各个无人机的第二位置坐标：

其中，n为无人机的序号，1≤n≤DroneNum，DroneNum为参与图案排列的无人机数量，(CoordX_n,CoordY_n)为第n个无人机的第一位置坐标，(BaseCoordX,BaseCoordY,BaseCoordZ)为所述基准位置坐标，(CoordX_n′,CoordY_n′,CoordZ_n′)为第n个无人机的第二位置坐标。

进一步地，所述无人机控制模块可以包括：

坐标获取单元，用于实时获取各个无人机的当前位置坐标；

控制单元，用于当任意两个无人机的当前位置坐标满足预设的第一条件时，控制第一无人机停止移动，直至所述两个无人机的当前位置坐标满足预设的第二条件时，控制所述第一无人机继续移动至对应的第二位置坐标，所述第一无人机为所述两个无人机中高度较低的一个，所述第一条件为：

所述第二条件为：

其中，(x_m,y_m,z_m)、(x_n,y_n,z_n)分别为所述两个无人机的当前位置坐标，DisThresh1为预设的第一阈值，DisThresh2为预设的第二阈值，且DisThresh2>DisThresh1。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

图5示出了本发明实施例提供的一种终端设备的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

在本实施例中，所述终端设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备5可包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机可读指令52，例如执行上述的无人机控制方法的计算机可读指令。所述处理器50执行所述计算机可读指令52时实现上述各个无人机控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S106。或者，所述处理器50执行所述计算机可读指令52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401至406的功能。

示例性的，所述计算机可读指令52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机可读指令52在所述终端设备5中的执行过程。

所述处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机可读指令以及所述终端设备5所需的其它指令和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干计算机可读指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机可读指令的介质。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

接收无人机控制指令，并从所述无人机控制指令中提取排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量，并根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定各个无人机的第一位置坐标，所述第一位置坐标为无人机在所述排列图案中的平面位置坐标；

根据所述基准位置坐标和各个无人机的第一位置坐标分别计算各个无人机的第二位置坐标，所述第二位置坐标为无人机在飞行空域的立体位置坐标；

控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标，组成所述排列图案。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量包括：

在预设的图案信息库中查询与所述排列图案对应的基准尺寸以及基准无人机数量；

根据下式计算参与图案排列的无人机数量：

其中，LengthBase为所述基准尺寸中的基准长度，WidthBase为所述基准尺寸中的基准宽度，BaseNum为所述基准无人机数量，Length为所述图案尺寸中的图案长度，Width为所述图案尺寸中的图案宽度，MAX为求最大值函数，CEIL为向上取整函数，DroneNum为参与图案排列的无人机数量。

3.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机包括：

向所述无人机集合中的各个无人机发送电量查询指令，获取各个无人机的剩余电量；

从所述无人机集合中选取剩余电量大于预设的电量阈值的无人机作为候选无人机；

在预设的飞行数据记录中查询各个候选无人机的累积飞行时长，并根据所述累积飞行时长确定各个候选无人机的优先级，所述优先级与所述累积飞行时长负相关；

按照优先级从高到低的顺序选取DroneNum个候选无人机作为参与图案排列的无人机，DroneNum为所述无人机数量。

4.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述基准位置坐标和各个无人机的第一位置坐标分别计算各个无人机的第二位置坐标包括：

根据下式分别计算各个无人机的第二位置坐标：

其中，n为无人机的序号，1≤n≤DroneNum，DroneNum为参与图案排列的无人机数量，(CoordX_n,CoordY_n)为第n个无人机的第一位置坐标，(BaseCoordX,BaseCoordY,BaseCoordZ)为所述基准位置坐标，(CoordX′_n,CoordY′_n,CoordZ′_n)为第n个无人机的第二位置坐标。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标包括：

实时获取各个无人机的当前位置坐标；

当任意两个无人机的当前位置坐标满足预设的第一条件时，控制第一无人机停止移动，直至所述两个无人机的当前位置坐标满足预设的第二条件时，控制所述第一无人机继续移动至对应的第二位置坐标，所述第一无人机为所述两个无人机中高度较低的一个，所述第一条件为：

所述第二条件为：

其中，(x_m,y_m,z_m)、(x_n,y_n,z_n)分别为所述两个无人机的当前位置坐标，DisThresh1为预设的第一阈值，DisThresh2为预设的第二阈值，且DisThresh2>DisThresh1。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的无人机控制方法的步骤。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

接收无人机控制指令，并从所述无人机控制指令中提取排列图案、图案尺寸以及基准位置坐标；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量，并根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机；

根据所述排列图案和所述图案尺寸确定各个无人机的第一位置坐标，所述第一位置坐标为无人机在所述排列图案中的平面位置坐标；

根据所述基准位置坐标和各个无人机的第一位置坐标分别计算各个无人机的第二位置坐标，所述第二位置坐标为无人机在飞行空域的立体位置坐标；

控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标，组成所述排列图案。

8.根据权利要求7所述的终端设备，其特征在于，所述根据所述排列图案和所述图案尺寸确定参与图案排列的无人机数量包括：

在预设的图案信息库中查询与所述排列图案对应的基准尺寸以及基准无人机数量；

根据下式计算参与图案排列的无人机数量：

其中，LengthBase为所述基准尺寸中的基准长度，WidthBase为所述基准尺寸中的基准宽度，BaseNum为所述基准无人机数量，Length为所述图案尺寸中的图案长度，Width为所述图案尺寸中的图案宽度，MAX为求最大值函数，CEIL为向上取整函数，DroneNum为参与图案排列的无人机数量。

9.根据权利要求7所述的终端设备，其特征在于，所述根据所述无人机数量从预设的无人机集合中选取参与图案排列的无人机包括：

向所述无人机集合中的各个无人机发送电量查询指令，获取各个无人机的剩余电量；

从所述无人机集合中选取剩余电量大于预设的电量阈值的无人机作为候选无人机；

在预设的飞行数据记录中查询各个候选无人机的累积飞行时长，并根据所述累积飞行时长确定各个候选无人机的优先级，所述优先级与所述累积飞行时长负相关；

按照优先级从高到低的顺序选取DroneNum个候选无人机作为参与图案排列的无人机，DroneNum为所述无人机数量。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的终端设备，其特征在于，所述控制各个无人机分别移动至对应的第二位置坐标包括：

实时获取各个无人机的当前位置坐标；

当任意两个无人机的当前位置坐标满足预设的第一条件时，控制第一无人机停止移动，直至所述两个无人机的当前位置坐标满足预设的第二条件时，控制所述第一无人机继续移动至对应的第二位置坐标，所述第一无人机为所述两个无人机中高度较低的一个，所述第一条件为：

所述第二条件为：

其中，(x_m,y_m,z_m)、(x_n,y_n,z_n)分别为所述两个无人机的当前位置坐标，DisThresh1为预设的第一阈值，DisThresh2为预设的第二阈值，且DisThresh2>DisThresh1。