CN111273694A - 无人机的控制方法、系统和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了无人机的控制方法、系统和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务；向无人机编队发送飞行任务，以使各无人机执行飞行任务。该实施方式使得用户可以通过电子画板直接与无人机进行交互，以使无人机按照用户在电子画板设置的图案进行飞行，丰富了用户控制无人机的形式。

Description

无人机的控制方法、系统和装置

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及无人机的控制方法、系统和装置。

背景技术

随着无人机技术的高速发展，无人机越来越多地应用于诸多领域。目前，无人机直接与地面站的控制系统进行交互，从而实现对无人机的控制。现有技术中，地面站的操作设备可以安装控制无人机的软件，用户需要在地面站通过无人机的控制软件控制无人机飞行，无人机的控制形式单一。因此，用户在不方便对无人机的控制软件进行操作时，用户就无法与无人机互动。

作为示例，在无人机的编队表演时，通常是在地面站预先设定飞行路线和形式等，而后在表演的过程中，无人机编队可以按照预先设定的飞行路线和形式进行飞行表演，从而使得无人机表演过于形式化，用于与无人机的互动性差。

发明内容

本公开的实施例提出了无人机的控制方法、系统和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种无人机的控制方法，该方法包括：接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务；向无人机编队发送飞行任务，以使各无人机执行飞行任务。

在一些实施例中，方法还包括：监控无人机编队中各无人机，得到无人机的飞行参数；按照各无人机的飞行参数生成无人机编队的当前飞行图案，其中，当前飞行图案为由各无人机对应的点构成的点阵图；将当前飞行图案发送到电子画板。

在一些实施例中，待飞行图案包括对当前飞行图案中的至少一个点进行灯光颜色设置得到的图案；基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务，包括：针对当前飞行图案中的至少一个点中的点，在无人机编队中确定与该点对应的无人机；基于该点设置的灯光颜色，生成与该点对应的无人机的灯光点亮任务。

在一些实施例中，待飞行图案包括无人机编队的队形图案；基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务，包括：基于待飞行图案，在无人机编队中确定参与队形排列的目标无人机；按照待飞行图案确定各目标无人机之间的相对位置关系；基于目标无人机之间的相对关系，规划各目标无人机的飞行轨迹，以生成各目标无人机的飞行任务。

在一些实施例中，电子画板为触控型电子画板。

第二方面，本公开的实施例提供了一种无人机的控制方法，该方法包括：响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；将待飞行图案发送到地面站，以使地面站基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务，并向无人机编队发送飞行任务，其中，无人机编队中的各无人机执行飞行任务。

在一些实施例中，方法还包括：接收地面站发送的当前飞行图案，其中，当前飞行图案为地面站按照无人机编队中各无人机的飞行参数生成的图案，且当前飞行图案为由与各无人机对应的点构成的点阵图。

在一些实施例中，响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：接收用户对当前飞行图案中至少一个点的点击操作指令；对至少一个点进行灯光颜色设置，生成待飞行图案，其中，点的灯光颜色表征对应的无人机的待点亮的灯光颜色。

在一些实施例中，响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：接收用户输入的图案输入指令；基于用户输入的图案，生成将待飞行图案，其中，待飞行图案用于确定无人机编队的队形。

在一些实施例中，响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：接收用户在预设的飞行图案集合中的选择操作指令；将所选择的飞行图案确定为待飞行图案。

第三方面，本公开的实施例提供了一种无人机的控制系统，系统包括：电子画板，用于接收用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；地面站，用于从电子画板接收待飞行图案，并基于待飞行图案生成无人机编队的飞行任务；无人机，用于从地面站获取飞行任务，并执行飞行任务。

第四方面，本公开的实施例提供了一种无人机的控制装置，该装置包括：接收单元，被配置成接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；第一生成单元，被配置成基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务；第一发送单元，被配置成向无人机编队发送飞行任务，以使各无人机执行飞行任务。

在一些实施例中，装置还包括：监控单元，被配置成监控无人机编队中各无人机，得到无人机的飞行参数；第二生成单元，被配置成按照各无人机的飞行参数生成无人机编队的当前飞行图案，其中，当前飞行图案为由各无人机对应的点构成的点阵图；第二发送单元，被配置成将当前飞行图案发送到电子画板。

在一些实施例中，待飞行图案包括对当前飞行图案中的至少一个点进行灯光颜色设置得到的图案；第一生成单元进一步被配置成：针对当前飞行图案中的至少一个点中的点，在无人机编队中确定与该点对应的无人机；基于该点设置的灯光颜色，生成与该点对应的无人机的灯光点亮任务。

在一些实施例中，待飞行图案包括无人机编队的队形图案；第一生成单元进一步被配置成：基于待飞行图案，在无人机编队中确定参与队形排列的目标无人机；按照待飞行图案确定各目标无人机之间的相对位置关系；基于目标无人机之间的相对关系，规划各目标无人机的飞行轨迹，以生成各目标无人机的飞行任务。

在一些实施例中，电子画板为触控型电子画板。

第五方面，本公开的实施例提供了一种无人机的控制装置，该装置包括：第三生成单元，被配置成响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；第三发送单元，被配置成将待飞行图案发送到地面站，以使地面站基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务，并向无人机编队发送飞行任务，其中，无人机编队中的各无人机执行飞行任务。

在一些实施例中，装置还包括：第四接收单元，被配置成接收地面站发送的当前飞行图案，其中，当前飞行图案为地面站按照无人机编队中各无人机的飞行参数生成的图案，且当前飞行图案为由与各无人机对应的点构成的点阵图。

在一些实施例中，第三生成单元进一步被配置成：接收用户对当前飞行图案中至少一个点的点击操作指令；对至少一个点进行灯光颜色设置，生成待飞行图案，其中，点的灯光颜色表征对应的无人机的待点亮的灯光颜色。

在一些实施例中，第三生成单元进一步被配置成：响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：接收用户输入的图案输入指令；基于用户输入的图案，生成将待飞行图案，其中，待飞行图案用于确定无人机编队的队形。

在一些实施例中，第三生成单元进一步被配置成：响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：接收用户在预设的飞行图案集合中的选择操作指令；将所选择的飞行图案确定为待飞行图案。

本公开的实施例提供的无人机的控制方法、系统和装置，接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案，而后基于待飞行图案可以生成无人机编队的飞行任务，最后向无人机编队发送飞行任务可以使得无人机编队中的各无人机执行飞行任务，以便于无人机编队可以按照待飞行图案进行飞行，从而使得用户可以通过在电子画板中设置无人机的待飞行图案控制无人机按照所设置的待飞行图案进行飞行，实现了无人机与用户之间的方便互动，丰富了用户控制无人机的形式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本公开的无人机的控制系统的一个实施例的架构图；

图2是根据本公开的无人机的控制方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的无人机的控制方法的另一个实施例的流程图；

图4是根据本公开的无人机的控制装置的一个实施例的结构示意图；

图5是根据本公开的无人机的控制装置的另一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的无人机的控制系统的示例性系统架构100。本公开的实施例的无人机的控制系统可以应用于本公开中的无人机的控制方法或无人机的控制装置。

如图1所示，系统架构100可以包括电子画板101，地面站102和无人机编队，无人机编队可以包括至少一个无人机，例如无人机103、104、105。其中，电子画板101与地面站102之间通过网络106提供通信链路的介质，以及地面站102和无人机103、104、105之间通过网络106提供通信链路的介质。网络106可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际的需求确定网络106的具体形式，例如，电子画板101与地面站102之间可以通过有线或无线通信链路的方式进行连接，无人机103、104、105和地面站102之间可以通过无线通信链路的方式进行连接。

在本实施例中，用户可以使用电子画板101输入无人机编队待飞行图案，而后电子画板101可以通过网络106与地面站102交互，以接收或发送信息。电子画板101通常可以包括显示屏幕、处理器等，以便于用户在显示屏幕上输入图案，处理器对所输入的图案进行处理，从而生成待飞行图案。电子画板101可以包括但不限于触控型电子画板，例如手写电子画板。

上述地面站102可以为在地面的基站，也就是控制无人机103、104、105的飞行的控制中心。地面站设备组成一般可以由计算机、电源系统、服务器等设备组成。其中，计算机设备上可以装有控制无人机的软件。上述地面站102中的服务器等可以接收电子画板101发送的待飞行图案，因此地面站102可以按照所接收到的待飞行图案通过用于控制无人机的软件规划无人机的飞行线路、飞行速度等，生成飞行任务。最后，将飞行任务传送至无人机103、104、105，从而使得无人机103、104、105可以执行所接收到的飞行任务。

应该理解，图1中的电子画板、网络、地面站和无人机的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的电子画板、网络、地面站和无人机。

继续参考图2，示出了根据本公开的无人机的控制方法的一个实施例的流程200。该无人机的控制方法，包括以下步骤：

步骤201，接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案。

在本实施例中，无人机的控制方法的执行主体(例如图1所示的地面站中的服务器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从电子画板接收无人机编队的待飞行图案。其中，无人机编队可以包括至少一个无人机，各无人机可以用于无人机编队的表演等。上述待飞行图案可以为用户基于其在电子画板的输入所生成的飞行图案。可以理解的是，无人机编队在执行飞行任务之前或执行飞行任务的过程中，用户还可以随时在对电子画板输入，再次生成无人机编队的待飞行图案。

通常，上述待飞行图案可以为将无人机编队在空中指定位置排列成的图案，可以包括汉字、字母、符号、几何图形及各种其它图形图案等等，例如，工作人员可以将待飞行图案输入为“中国”，即待飞行图案为由无人机编队排列成“中国”这两个汉字的图案。另外，上述待飞行图案可以为无人机编队中指定位置处的无人机点亮特定颜色的灯所构成的图案，这里对于待飞行图案没有唯一的限定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子画板可以为触控型电子画板。具体地，该触控型电子画板可以为手指触控型电子画板，用户只需用手指触摸触控型电子画板的显示面板就能够实现对该电子画板的操作。或者触控型电子画板还可以触控笔型电子画板，用户可以通过触控笔触控电子画板的显示面板就能够实现对该电子画板的操作。

步骤202，基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务。

在本实施例中，基于步骤201接收到的待飞行图案，上述执行主体可以对所接收到的待飞行图案进行分析处理，从而可以生成无人机编队的飞行任务。其中，所生成的飞行任务可以使得无人机编队按照待飞行图案进行飞行。可以理解的是，上述执行主体对待飞行图案分析处理，可以确定出无人机编队中各无人机的飞行参数，而后对所确定的各无人机的飞行参数进行封装等处理可以生成对应的飞行任务。其中，飞行参数可以包括飞行速度、基准位置坐标等，这里可以根据实际的需求设置飞行参数的种类。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子画板不仅可以向上述执行主体发送待飞行图案，其还可以接收上述执行主体发送的无人机编队的当前飞行图案。具体地，上述执行主体可以监控无人机编队中各无人机，得到各无人机的飞行参数(例如，坐标)，而后上述执行主体可以按照各无人机的飞行参数生成无人机编队的当前飞行图案。其中，当前飞行图案可以为由无人机编队中的各无人机对应的点构成的点阵图。最后，上述执行主体可以将当前飞行图案发送到电子画板。因此，用户可以通过电子画板确定出无人机编队的当前飞行图案。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子画板发送的待飞行图案可以为用户对当前飞行图案中的至少一个点进行灯光颜色设置所得到的图案。可以理解的是，若无人机编队已经起飞，且在空中按照特定的队形进行排列，电子画板上可以显示该队形对应的点阵图。例如，无人机编队在空中组成矩形，电子画板中可以显示该无人机编队组成的一个矩形点阵图。此种情况下，上述步骤202可以包括：针对当前飞行图案中的至少一个点中的点，在无人机编队中确定与该点对应的无人机；而后基于该点设置的灯光颜色，生成与该点对应的无人机的灯光点亮任务。在该实现方式中，电子画板中可以显示点阵图案(即，当前飞行图案)，该点阵图案中的每个点代表一个无人机，用户可以在电子画板中通过点击等操作确定想要点亮的无人机，并为所确定的无人机设置灯光点亮的颜色，点阵图中灯光颜色设置的各点可以组成对应的图案，该图案即可以为上述待飞行图案。上述执行主体从电子画板接收该待飞行图案后，可以对该待飞行图案进行分析处理，从中确定出各已设置灯光颜色的点，并确定已设置灯光颜色的各点对应的具体颜色。而后，上述执行主体可以基于所确定的已设置灯光颜色的各点对应的具体颜色，生成各点对应的无人机的灯光点亮任务。例如，若当前飞行图案中的某点已设置灯光颜色为黄色，则可以为该点对应无人机生成黄色灯光点亮任务。该实现方式中，用户可以在电子画板显示的当前飞行图案的点阵图中设计待飞行图案，上述执行主体可以生成该待飞行图案的飞行任务，以便于无人机可以按照飞行任务进行飞行，从而实现了无人机编队按照用户在电子画板中设置的待飞行图案进行飞行，用户可以通过电子画板与无人机进行交互，丰富了用户与无人机的交互方式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述待飞行图案还可以为无人机编队的队形图案，即无人机编队在空中排列成的图案。此种情况下，上述步骤202可以包括：基于待飞行图案，在无人机编队中确定参与队形排列的目标无人机；而后按照待飞行图案确定各目标无人机之间的相对位置关系；基于目标无人机之间的相对关系，规划各目标无人机的飞行轨迹，以生成各目标无人机的飞行任务。具体地，上述执行主体在接收到待飞行图案后，可以确定待飞行图案的尺寸和基准坐标位置坐标。图案的尺寸可以包括图案的长度、宽度等尺寸。而后，根据每个无人机飞行时所占的尺寸和图案的尺寸可以确定出目标无人机的数目。这里，目标无人机的数目可以小于或等于无人机编队所包含的无人机的数目，无人机编队中剩余的无人机可以作为备用无人机或在原地继续等待。最后，上述执行主体可以按照待飞行图案确定出目标无人机之间的相对位置关系，因此上述执行主体可以按照目标无人机的相对位置关系和待飞行图案的基准坐标位置坐标等为各目标无人机规划飞行轨迹，从而生成各目标无人机的飞行任务。该实现方式中，用户可以在电子画板中直接确定出待飞行图案，上述执行主体可以生成该待飞行图案的飞行任务，无人机可以按照飞行任务进行飞行，从而实现无人机编队按照用户在电子画板中设置的待飞行图案进行排列飞行，用户可以通过电子画板与无人机进行交互，丰富了用户与无人机的交互方式。

可以理解的是，上述执行主体在向无人机编队发送飞行任务之前，无人机编队可以处于未起飞状态，无人机编队在接收到飞行任务后，对应的目标无人机可以起飞，并执行飞行任务。或者，上述执行主体在向无人机编队发送飞行任务之前，无人机编队可以已经起飞，无人机编队在接收到飞行任务后，对应的目标无人机可以直接执行飞行任务，从当前飞行图案变换到待飞行图案。可以理解的是，上述执行主体接收到的飞行图案还可以为无人机编队的队形图案和灯光颜色设置的图案的相结合，这里没有唯一的限定。

步骤203，向无人机编队发送飞行任务，以使各无人机执行飞行任务。

在本实施例中，基于步骤202生成的飞行任务，上述执行主体可以向无人机编队发送所生成的飞行任务。各无人机在接收到飞行任务后，可以执行所接收到的飞行任务，各无人机可以排列成待飞行图案。

本公开的上述实施例提供的无人机的控制方法，接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案，而后基于待飞行图案可以生成无人机编队的飞行任务，最后向无人机编队发送飞行任务可以使得无人机编队中的各无人机执行飞行任务，以便于无人机编队可以按照待飞行图案进行飞行，从而使得用户可以通过在电子画板中设置无人机的待飞行图案控制无人机按照所设置的待飞行图案进行飞行，实现了无人机与用户之间的方便互动，丰富了用户控制无人机的形式。

进一步参考图3，其示出了无人机的控制方法的另一个实施例的流程300。该无人机的控制方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案。

在本实施例中，无人机的控制方法运行于其上的执行主体(例如图1所示的电子画板)可以接收用户输入的操作指令。这里，操作指令可以包括但不限于点击操作指令、输入指令、选择指令。而后，上述执行主体的处理器等可以对用户输入的操作操作进行分析处理，从而可以生成无人机编队的待飞行图案。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以接收地面站发送的无人机编队的当前飞行图案。这里，无人机编队在飞行的过程中，地面站可以监控无人机编队中的各无人机，得到各无人机的飞行参数。而后地面站可以按照无人机编队中各无人机的飞行参数生成的无人机编队的当前飞行图案。需要说明的是，当前飞行图案可以为点阵图，该点阵图中的点可以代表无人机编队中对应的无人机。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述待飞行图案可以为用户对当前飞行图案处理得到的图案。具体地，对于用户想要进行灯光颜色设置的无人机，用户可以在上述执行主体显示的当前飞行图案中确定对应的点，并对所确定的点执行点击等操作指令，上述执行主体接收用户的点击等操作指令可以为该点对应的无人机设置灯光颜色，从而生成无人机编队的待飞行图案。这里，待飞行图案中的点的灯光颜色可以表征与该点对应的无人机的待点亮的灯光颜色。例如，待飞行图案中的任意一点设置的灯光颜色为黄色，则可以表征与该点对应的无人机待点亮黄色灯光。

在本实施例的一些可选的实现方式中，若用户想要无人机编队飞行时按照特定队形进行排列，则用户可以在上述执行主体中输入图案。该图案即为用户想要无人机编队飞行的队列排列成的图案。上述执行主体在接收到用户通过图案输入指令输入的图案后，可以在处理器等中进行处理，从而生成待飞行图案。该待飞行图案可以为无人机编队飞行时所要排列成的图案。

步骤302，将待飞行图案发送到地面站，以使地面站基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务，并向无人机编队发送飞行任务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，待飞行图案还可以为预先生成的图案。此种情况下，可以预先生成飞行图案集合，而后用户可以在预先生成的飞行图案集合中直接选择无人机编队的待飞行图案。因此，上述执行主体接收到用户在预设飞行图案集合中的选择操作指令之后，可以直接将用户选择的飞行图案确定为无人机编队的飞行图案。该实现方式，用户仅需要在预设的飞行图案集合中选择即可以确定无人机编队的待飞行图案，方案更加简单。可以理解的是，采用该实现方式来确定待飞行图案，地面站可以预先生成与飞行图案集合中的每个飞行图案对应的飞行任务，地面站在接收到电子画板发送的待飞行图案后可以直接调用与该待飞行图案对应的飞行任务即可实现无人机按照待飞行图案飞行，无人机的控制方法更加简单。

在本实施例中，基于步骤302生成的待飞行图案，上述执行主体可以将待飞行图案发送到地面站。地面站在接收到待飞行图案后，可以对待飞行图案进行分析处理，从而可以生成无人机编队的飞行任务，并将飞行任务发送到无人机编队。无人机编队接收到飞行任务之后，各无人机可以执行飞行任务，按照待飞行图案进行飞行。

本公开的上述实施例提供的无人机的控制方法，响应于用户输入的操作指令，可以生成无人机编队的待飞行图案，而后将待飞行图案发送到地面站，从而使得地面站可以基于待飞行图案生成无人机编队的飞行任务，并将飞行任务发送到无人机编队，无人机编队中的各无人机可以执行接收到的飞行任务。本实施例公开的方案使得用户无需经过地面站即可以实现对无人机的控制，实现了无人机控制形式的多元化。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种无人机的控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例的无人机的控制装置400包括：接收单元401、第一生成单元402、第一发送单元403。其中，接收单元401被配置成接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；第一生成单元402被配置成基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务；第一发送单元403被配置成向无人机编队发送飞行任务，以使各无人机执行飞行任务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置400还包括：监控单元，被配置成监控无人机编队中各无人机，得到无人机的飞行参数；第二生成单元，被配置成按照各无人机的飞行参数生成无人机编队的当前飞行图案，其中，当前飞行图案为由各无人机对应的点构成的点阵图；第二发送单元，被配置成将当前飞行图案发送到电子画板。

在本实施例的一些可选的实现方式中，待飞行图案包括对当前飞行图案中的至少一个点进行灯光颜色设置得到的图案；第一生成单元402进一步被配置成：针对当前飞行图案中的至少一个点中的点，在无人机编队中确定与该点对应的无人机；基于该点设置的灯光颜色，生成与该点对应的无人机的灯光点亮任务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，待飞行图案包括无人机编队的队形图案；第一生成单元402进一步被配置成：基于待飞行图案，在无人机编队中确定参与队形排列的目标无人机；按照待飞行图案确定各目标无人机之间的相对位置关系；基于目标无人机之间的相对关系，规划各目标无人机的飞行轨迹，以生成各目标无人机的飞行任务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，电子画板为触控型电子画板。

上述装置400中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于装置400及其中包含的单元，在此不再赘述。

请继续参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种无人机的控制装置的另一个实施例，该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的无人机的控制装置500包括：第三生成单元501和第三发送单元502。其中，第三生成单元501被配置成响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；第三发送单元502被配置成将待飞行图案发送到地面站，以使地面站基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务，并向无人机编队发送飞行任务，其中，无人机编队中的各无人机执行飞行任务。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还包括：第四接收单元，被配置成接收地面站发送的当前飞行图案，其中，当前飞行图案为地面站按照无人机编队中各无人机的飞行参数生成的图案，且当前飞行图案为由与各无人机对应的点构成的点阵图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第三生成单元501进一步被配置成：接收用户对当前飞行图案中至少一个点的点击操作指令；对至少一个点进行灯光颜色设置，生成待飞行图案，其中，点的灯光颜色表征对应的无人机的待点亮的灯光颜色。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第三生成单元501进一步被配置成：响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：接收用户输入的图案输入指令；基于用户输入的图案，生成将待飞行图案，其中，待飞行图案用于确定无人机编队的队形。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第三生成单元501进一步被配置成：响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：接收用户在预设的飞行图案集合中的选择操作指令；将所选择的飞行图案确定为待飞行图案。

上述装置500中记载的诸单元与参考图3描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的地面站中的服务器或电子画板)600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，可以使得该电子设备：接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务；向无人机编队发送飞行任务，以使各无人机执行飞行任务。或者，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，可以使得该电子设备：响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，其中，无人机编队包括至少一个无人机；将待飞行图案发送到地面站，以使地面站基于待飞行图案，生成无人机编队的飞行任务，并向无人机编队发送飞行任务，其中，无人机编队中的各无人机执行飞行任务。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、第一生成单元、第一发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种无人机的控制方法，包括：

接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案，其中，所述无人机编队包括至少一个无人机；

基于所述待飞行图案，生成所述无人机编队的飞行任务；

向所述无人机编队发送所述飞行任务，以使各所述无人机执行所述飞行任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

监控所述无人机编队中各所述无人机，得到所述无人机的飞行参数；

按照各所述无人机的飞行参数生成所述无人机编队的当前飞行图案，其中，所述当前飞行图案为由各所述无人机对应的点构成的点阵图；

将所述当前飞行图案发送到所述电子画板。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述待飞行图案包括对所述当前飞行图案中的至少一个点进行灯光颜色设置得到的图案；

所述基于所述待飞行图案，生成所述无人机编队的飞行任务，包括：

针对所述当前飞行图案中的所述至少一个点中的点，在所述无人机编队中确定与该点对应的无人机；

基于该点设置的灯光颜色，生成与该点对应的无人机的灯光点亮任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述待飞行图案包括所述无人机编队的队形图案；

所述基于所述待飞行图案，生成所述无人机编队的飞行任务，包括：

基于所述待飞行图案，在所述无人机编队中确定参与队形排列的目标无人机；

按照所述待飞行图案确定各所述目标无人机之间的相对位置关系；

基于所述目标无人机之间的相对关系，规划各所述目标无人机的飞行轨迹，以生成各所述目标无人机的飞行任务。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述电子画板为触控型电子画板。

6.一种无人机的控制方法，包括：

响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，其中，所述无人机编队包括至少一个无人机；

将所述待飞行图案发送到地面站，以使所述地面站基于所述待飞行图案，生成所述无人机编队的飞行任务，并向所述无人机编队发送所述飞行任务，其中，所述无人机编队中的各所述无人机执行所述飞行任务。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述地面站发送的当前飞行图案，其中，所述当前飞行图案为所述地面站按照所述无人机编队中各无人机的飞行参数生成的图案，且所述当前飞行图案为由与各所述无人机对应的点构成的点阵图。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：

接收所述用户对所述当前飞行图案中至少一个点的点击操作指令；

对所述至少一个点进行灯光颜色设置，生成所述待飞行图案，其中，所述点的灯光颜色表征对应的无人机的待点亮的灯光颜色。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：

接收所述用户输入的图案输入指令；

基于所述用户输入的图案，生成将所述待飞行图案，其中，所述待飞行图案用于确定所述无人机编队的队形。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，包括：

接收所述用户在预设的飞行图案集合中的选择操作指令；

将所选择的飞行图案确定为所述待飞行图案。

11.一种无人机的控制系统，包括：

电子画板，用于接收用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，其中，所述无人机编队包括至少一个无人机；

地面站，用于从所述电子画板接收所述待飞行图案，并基于所述待飞行图案生成所述无人机编队的飞行任务；

无人机，用于从所述地面站获取所述飞行任务，并执行所述飞行任务。

12.一种无人机的控制装置，包括：

接收单元，被配置成接收电子画板发送的无人机编队的待飞行图案，其中，所述无人机编队包括至少一个无人机；

第一生成单元，被配置成基于所述待飞行图案，生成所述无人机编队的飞行任务；

第一发送单元，被配置成向所述无人机编队发送所述飞行任务，以使各所述无人机执行所述飞行任务。

13.一种无人机的控制装置，包括：

第三生成单元，被配置成响应于用户输入的操作指令，生成无人机编队的待飞行图案，其中，所述无人机编队包括至少一个无人机；

第三发送单元，被配置成将所述待飞行图案发送到地面站，以使所述地面站基于所述待飞行图案，生成所述无人机编队的飞行任务，并向所述无人机编队发送所述飞行任务，其中，所述无人机编队中的各所述无人机执行所述飞行任务。

14.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

15.一种电子画板，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6-10中任一所述的方法。

16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5、6-10中任一所述的方法。

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