CN113031646A - 无人机承载设备、控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种无人机承载设备、控制方法、装置及存储介质，通过接收地面控制中心发送的飞行指示，根据上述飞行指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度，从而在目标高度，控制无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。该技术方案中，无人机在高空起飞，在高空执行编队表演，节省了从地面飞到高空时消耗的电能，解决了无人机编队表演的高度受限问题，也相对提高了无人机的表演时长。

Description

无人机承载设备、控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种无人机承载设备、控制方法、装置及存储介质。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，其作为一种新鲜事物越来越深入人们生活中。随着无人机研发技术逐渐成熟，制造成本大幅降低，无人机在各个领域得到了广泛应用，同时也催生了无人机编队事业的崛起。

相关技术中，无人机执行编队表演时，需要根据地面工作站的控制指令，从地面起飞并飞行至预设高度时进行编队表演，以及在表演结束后返回地面。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于无人机主要靠电动机驱动飞行，而电动机的电力来源主要是电池，受电池技术的影响，电池的满电电量有限，因此，无人机从地面起飞执行编队表演时，受无人机的电池续航时间影响，无人机的飞行高度受限，使得其只能在低空进行编队表演，存在编队表演高度和表演时长受限的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机承载设备、控制方法、装置及存储介质，用以解决现有无人机的编队表演存在表演高度和表演时长受限的问题。

根据本申请的第一方面，本申请实施例提供一种无人机承载设备，包括：无人机起降平台和控制组件；

所述无人机起降平台上设置有至少一个起降位置，每个起降位置用于供一架无人机停放；

所述控制组件用于根据地面控制中心的指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度，并控制所述至少一个起降位置上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

在第一方面的一种可能设计中，每个起降位置处设置有与电源连接的无线充电单元；

所述无线充电单元，用于利用所述电源为停放在所述起降位置处的无人机进行充电。

可选的，还包括：与所述电源连接的光电转换组件；

所述光电转换组件设置在所述无人机承载设备的外侧，用于收集光能，并将所述光能转换为电能并存储至所述电源中。

在第一方面的另一种可能设计中，所述控制组件还用于：

接收所述地面控制中心发送的编队表演配置信息，所述编队表演配置信息包括每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

可选的，所述无人机承载设备还包括：设置在所述无人机承载设备上的灯光点阵和/或显示组件；

相应的，所述编队表演配置信息还包括：所述灯光点阵的控制信息，和/或，所述显示组件的控制信息；

所述控制组件还用于根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

在第一方面的再一种可能设计中，所述控制组件还用于：

接收所述地面控制中心发送的编队表演图案信息；

根据所述编队表演图案信息，确定出每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

可选的，所述的无人机承载设备还包括：设置在所述无人机承载设备上的灯光点阵和/或显示组件；

相应的，所述控制组件还用于：

根据所述编队表演图案信息，确定所述灯光点阵的控制信息，和/或，所述显示组件的控制信息；

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

在第一方面的又一种可能设计中，该无人机承载设备还包括：定位模块和实时动态基准站；

所述定位模块用于标识所述无人机承载设备的实时位置信息；

所述实时动态基准站用于在所述至少一架无人机执行编队表演任务时作为所述至少一架无人机的位置定位基准。

在第一方面的又一种可能设计中，所述控制组件还用于：

在所述至少一架无人机均停靠在所述无人机起降平台上的起降位置上时，根据所述地面控制中心的地点转移指示，控制所述无人机承载设备飞行至指定地点上方的指定高度。

根据本申请的第二方面，本申请实施例提供一种无人机控制方法，包括：

接收地面控制中心发送的飞行指示；

根据所述飞行指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度；

在所述目标高度，控制所述无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

在第二方面的一种可能设计中，在所述目标高度，控制所述无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务之后，所述方法还包括：

控制所述至少一架无人机降落至所述无人机承载设备上设置的至少一个起降位置处；

利用每个起降位置处设置的无线充电单元为停放在所述起降位置处的无人机进行充电，其中，所述无线充电单元与电源连接。

可选的，所述方法还包括：

利用所述无人机承载设备上设置的光电转换组件收集光能；

将所述光能转换为电能，并存储至与所述光电转换组件连接的所述电源中。

在第二方面的另一种可能设计中，所述方法还包括：

接收所述地面控制中心发送的编队表演配置信息，所述编队表演配置信息包括每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

可选的，所述编队表演配置信息还包括：所述无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息；

相应的，所述方法还包括：

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

在第二方面的再一种可能设计中，所述方法还包括：

接收所述地面控制中心发送的编队表演图案信息；

根据所述编队表演图案信息，确定出每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

可选的，所述方法还包括：

根据所述编队表演图案信息，确定所述无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息；

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

在第二方面的又一种可能设计中，所述方法还包括：

接收所述地面控制中心的地点转移指示，所述地点转移指示包括：指定地点的标识和指定高度；

在所述至少一架无人机均停靠在所述无人机承载设备上时，根据所述地点转移指示，飞行至所述指定地点上方的所述指定高度。

根据本申请的第三方面，本申请实施例提供一种无人机控制装置，包括：

收发模块，用于接收地面控制中心发送的飞行指示；

控制模块，用于根据所述飞行指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度，并在所述目标高度，控制所述无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

在第三方面的一种可能设计中，所述控制模块，还用于在所述目标高度，控制所述无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务之后，控制所述至少一架无人机降落至所述无人机承载设备上设置的至少一个起降位置处，并利用每个起降位置处设置的无线充电单元为停放在所述起降位置处的无人机进行充电，其中，所述无线充电单元与电源连接。

可选的，所述控制模块，还用于：

利用所述无人机承载设备上设置的光电转换组件收集光能；

将所述光能转换为电能，并存储至与所述光电转换组件连接的所述电源中。

在第三方面的另一种可能设计中，所述收发模块，还用于接收所述地面控制中心发送的编队表演配置信息，所述编队表演配置信息包括每架无人机的航线信息和灯光信息，并将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

可选的，所述编队表演配置信息还包括：所述无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息；

相应的，所述控制模块，还用于：

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

在第三方面的再一种可能设计中，所述收发模块，还用于接收所述地面控制中心发送的编队表演图案信息；

所述控制模块，还用于根据所述编队表演图案信息，确定出每架无人机的航线信息和灯光信息；

所述收发模块，还用于将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

可选的，所述控制模块，还用于：

根据所述编队表演图案信息，确定所述无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息；

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

在第三方面的又一种可能设计中，所述收发模块，还用于接收所述地面控制中心的地点转移指示，所述地点转移指示包括：指定地点的标识和指定高度；

所述控制模块，还用于在所述至少一架无人机均停靠在所述无人机承载设备上时，根据所述地点转移指示，飞行至所述指定地点上方的所述指定高度。

根据本申请的第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述第二方面及各种可能设计所述的方法。

根据本申请的第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如上述第二方面及各种可能设计所述的方法。

本申请实施例提供的无人机承载设备、控制方法、装置及存储介质，通过接收地面控制中心发送的飞行指示，根据上述飞行指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度，从而在目标高度，控制无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。该技术方案中，无人机在高空起飞，在高空执行编队表演，节省了从地面飞到高空时消耗的电能，解决了无人机编队表演的高度受限问题，也相对提高了无人机的表演时长。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本申请实施例提供的一种无人机承载设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的无人机承载设备的一种应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的无人机承载设备的另一种应用场景示意图；

图4为本申请实施例提供的无人机控制方法实施例一的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的无人机控制方法实施例二的流程示意图；

图6为本申请提供的无人机控制装置实施例的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着科学技术的进步和清洁能源发展的必要性，电动的无人机逐渐进入人们的视野，其具有节能环保、效率高、能耗低的特点，而且随着无人机研发技术逐渐成熟，制造成本大幅降低，无人机在各个领域得到了广泛应用，例如，短途运输、培训飞行员、体验飞行等多个领域，同时也催生了无人机编队表演事业的崛起。

在无人机编队表演这个行业中，由于现有无人机的航程很大程度上受限于电池的电量，无人机从地面起飞执行编队表演时，受无人机的电池续航时间影响，无人机的飞行高度受限，使得其只能在低空进行编队表演，存在编队表演高度和表演时长受限的问题。

同时，无人机落回地面后需要人工进行收集、更换电池、充电等各种工作，使得无人机编队表演极其耗费人力物力，存在成本高的问题。

针对上述问题，本申请技术方案的技术构思过程如下：如果为需要执行编队表演的无人机提供一个承载设备，而且该承载设备可以自行飞行至需要的高度。当需要无人机执行无人机编队表演时，可以首先控制该承载设备飞行至指定的目标高度，然后再控制无人机从该承载设备起飞并在高空执行编队表演任务，这样，既克服了无人机的编队表演高度受限的问题，由于无人机则无需从地面起飞，避免了从地面飞行至目标高度所耗费的电能，也解决了无人机编队表演时长受限的问题。

进一步的，通过在承载设备的起降位置上设置无线充电单元，而且该无线充电单元与电源连接，这样，在当无人机降落至起降位置上后，无线充电电源便可以利用电源为无人机进行充电，无需人工进行无人机的收集、更换电池、充电等各种工作，减低了成本。此外，承载设备上还可以设置光电转换组件，从而，该光电转换组件可以收集太阳光能并将其转换为电能，用于为承载设备上的设备供电，也可以为与无线充电单元连接的电源供电，可以避免承载设备上的电源更换，进一步避免了无人机编队表演的成本。

基于本申请技术方案的技术构思过程，本申请实施例提供了一种无人机承载设备，包括：无人机起降平台和控制组件。该无人机起降平台上设置有至少一个起降位置，每个起降位置用于供一架无人机停放，控制组件用于根据地面控制中心的指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度，并控制至少一个起降位置上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。该技术方案中，由于无人机执行编队表演时可以从直接从目标高度起飞，解决了无人机的编队表演高度受限和表演时长受限的问题。

示例性的，图1为本申请实施例提供的一种无人机承载设备的结构示意图。如图1所示，该无人机承载设备10可以包括：无人机起降平台101和控制组件102。

其中，该无人机起降平台101上设置有至少一个起降位置1011，每个起降位置1011用于供一架无人机停放。控制组件102用于根据地面控制中心的指示，控制无人机承载设备10飞行至预设的目标高度，并控制至少一个起降位置1011上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

参照图1所示，无人机承载设备10还具有承载本体100。无人机起降平台101与该承载本体100固定连接，控制组件102固定设置在承载本体100的内部。

示例性的，无人机起降平台101可以固定在承载本体100的下方，也可以固定在承载本体100的上方，图1所示的示意图以无人机起降平台101固定在承载本体100的下方为例进行说明。本申请实施例以并不限定无人机起降平台101与承载本体100的固定位置，其可以根据实际场景确定，此处不作赘述。

示例性的，无人机起降平台101固定在承载本体100的下方时，无人机起降平台101可以与承载本体100通过焊接、粘接、集成等方式固定在承载本体100的下方，参照图1所示；无人机起降平台101还可以通过吊链或吊柱的方式固定在承载本体100的下方，参照下述的图3所示，本申请实施例也不限定两者的固定连接方式，其可以根据实际场景确定，此处不再赘述。

可选的，在本申请的实施例中，承载本体100还可以是无人机承载设备10上其他设备的承载平台，例如，无人机执行编队表演的辅助设备，如定位模块和基准站等。在具体实现时，该承载本体100可以通过飞艇、热气球等形式实现，无人机起降平台101可以是一个机库，机库具有舱门，当机库打开时，无人机便可以根据控制组件102的指示自行飞行至无人机起降平台101的起降位置处或者从起降位置起飞。可以理解的是，本申请实施例并不限定承载本体100以及无人机起降平台101的具体实现方式，其可以根据实际场景确定，此处不作赘述。

在本申请的实施例中，无人机起降平台101上设置的每个起降位置1011仅供一架无人机停放。作为一种示例，每架无人机可以关联一个起降位置，使得无人机在编队表演结束后，可以直接降落至特定的位置；作为另一种示例，本申请并不限定无人机与起降位置的关系，只是无人机的降落位置需要根据控制组件102的指示降落至某个起降位置。本申请实施例并不对无人机与起降位置的具体关系进行限定。

可选的，该起降位置1011的数量可以根据编队表演的无人机的数量进行预置，通常情况下，无人机起降平台101上设置的起降位置1011有多个，在一次编队表演任务中使用的起降位置数量可以根据实际需要的无人机数量确定，且无人机数量小于或等于无人机起降平台101上的起降位置的数量。

示例性的，图2为本申请实施例提供的无人机承载设备的一种应用场景示意图。如图2所示，该应用场景中可以包括：无人机承载设备10和地面控制中心20。该无人机承载设备10中的控制组件102和地面控制中心20能够通信。

可选的，在本申请的实施例中，在需要无人机执行编队表演时，地面控制中心20可以向控制组件102发送起飞指示，这样控制组件102可以控制该无人机承载设备10飞到预设的目标高度，在该目标高度时，控制组件102还可以根据地面控制中心20的表演指示，控制至少一个起降位置上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

示例性的，若无人机起降平台是一种具有舱门的机库，则控制组件102在接收到地面控制中心20的表演指示时，首先控制无人机承载设备打开舱门，然后给所有需要执行编队表演的无人机发送起飞指令，使得参与编队表演的无人机从无人机起降平台上起飞，并飞离无人机承载设备，随后开始在空中进行编队表演。

可以理解的是，停放在起降位置上的无人机的起降时刻可以不同，也可以相同，其可以根据具体的编队表演任务或地面控制中心的指示确定，此处不作说明。作为一种示例，控制组件102发送给无人机的起飞指令中还可以包含时间信息，这时便可以根据接收到的时间信息确定具体在什么时间起飞。

示例性的，在图2所示的场景中，部分无人机在空中执行表演，而另一部分无人机仍停放在无人机起降平台101内。可以理解的是，图2所示的示意图仅是无人机执行编队表演的某个时刻的示意图，在其他的时刻，在空中执行表演的无人机数量和停放在无人机起降平台101内的无人机数量均可能发生变化，此处不作赘述。

在本申请的实施例中，由于无人机承载设备可以飞行至高空，这样无人机不需要从地面起飞了，实现无人机在高空起飞，并在高空执行编队表演的目的，节省了从地面飞到高空时消耗的电能，使无人机电池的电能更多的用到真正的表演过程中，因而，相对于无人机从地面起飞的表演时长，在本实施例的技术方案中，从高空起飞的无人机执行编队表演的时长更长。

可选的，在本申请实施例提供的无人机承载设备中，无人机起降平台上的每个起降位置处设置有与电源连接的无线充电单元(图中未示出)；该无线充电单元，用于利用连接的电源为停放在起降位置处的无人机进行充电。

在本实施例中，无人机起降平台上设置的每个起降位置下方都有第一无线充电线圈，无人机上设置有第二无线充电线圈，这样，无人机完成编队表演任务后飞回无人机起降平台中的起降位置后，基于第一无线充电线圈和第二无线充电线圈的电传递作用，便可以能给无人机上的电池充电，而避免了用户单独的收集、更换电池等操作。

在实际应用中，每个起降位置下方的第一无线充电线圈是用于发送电磁波的线圈，是提供电能的线圈，无人机上的第二无线充电线圈是接收电磁波的线圈，是电能的受体，即起降位置下方的第一无线充电线圈和无人机上的第二无线充电线圈可以组成一个充电对，从而实现了对无人机的自动充电操作。

示例性的，图3为本申请实施例提供的无人机承载设备的另一种应用场景示意图。如图3所示，在本实施例中，无人机承载设备还包括：与电源连接的光电转换组件103。该光电转换组件103设置在无人机承载设备的外侧，例如，覆盖在承载本体100的外侧，该光电转换组件103可以用于收集光能，并将光能转换为电能并存储至电源中。

示例性的，光电转换组件103可以是覆盖在承载本体100的外侧的太阳能电池板，本实施例中的电源可以是可充电的蓄电池。因而，在白天，无人机承载设备10可以利用该太阳能电池板将太阳能转化为电能储存在蓄电池中，从而使得蓄电池可以给无人机承载设备上的其他设备提供电力，也可以给无人机的电池提供电能。

可理解的是，理论上，在太阳能电池板的功率比较高时，太阳能电池板也能够直接给无人机承载设备上的设备直接供电，但实际应用中，由于太阳能电池板给无人机承载设备上的设备供电的效率较低，因而，为了提高充电的稳定性，通常是将利用太阳能电池板转换的电能给蓄电池充电，然后再利用蓄电池给无人机承载设备上的设备或位于停放在起降位置处的无人机进行充电。

本申请实施例提供无人机承载设备，由于包括与电源连接的光电转换组件，通过光电转换组件将收集到的光能转换为电能并存储至电源中，从而避免了需要给无人机承载设备更换电池的操作，而且有效利用了光能等清洁能源，进一步降低了无人机编队表演的成本。

在上述图2或图3所示的应用场景中，在一种可能的设计中，无人机承载设备上的控制组件102还用于：

接收地面控制中心20发送的编队表演配置信息，该编队表演配置信息包括每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

在实际应用中，地面控制中心也可以直接向每架无人机发送表演配置信息和/或表演指示，由于无人机在高空表演，其与地面控制中心的距离较远，可能存在发送失败的情况，导致无人机的控制精度低，为了提高提高信息发送的成功率。通常情况下，地面控制中心20可以将所有参与表演的无人机编队表演配置信息发送给无人机承载设备，然后由无人机承载设备近距离的发送给每架无人机。

示例性的，在本申请的实施例中，该无人机承载设备还包括：设置在无人机承载设备上的灯光点阵和/或显示组件。可选的，根据实际设计需求，灯光点阵的各个灯光点可以分布在承载本体100的外侧，也可以分布在起降平台101的外侧，本申请实施例并不对其进行限定。显示组件可以是某种晶体管按照一定排布规则形成的，例如，可以设置在承载本体100的外侧，或者，设置起降平台101的外侧。

可以理解的是，在无人机承载设备上均设置灯光点阵和显示组件时，灯光点阵的设置位置与显示组件的设置位置不重叠，以便后续待表演图案的准确显示。

相应的，在本实施例中，上述编队表演配置信息还包括：灯光点阵的控制信息，和/或，显示组件的控制信息。因而，控制组件102还用于根据灯光点阵的控制信息控制灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据显示组件的控制信息控制该显示组件上的呈现信息。

在实际应用中，为了更丰富无人机编队表演的显示效果，无人机承载设备也可以作为编队表演的组成部分，例如，选择无人机承载设备上灯光点阵中某些灯光点的点亮和/或控制显示组件上呈现的图案或文字等信息，再结合多个无人机在空中的航线信息和灯光信息，可以得到层次更丰富的表演图案，同时，在可用的无人机的数量较少时，通过将无人机承载设备参与中编队表演中，也可以减少无人机的使用数量，降低了呈现成本和管理复杂度。

可以理解的是，可以根据编队表演的实际图案有针对性的选择灯光点阵和/或显示组件的是否参与到编队表演中，也可以根据实际需求确定选择的灯光点的数量以及显示组件要呈现的内容，本实施例均不对其进行限定。

可选的，在本申请实施例的另一种可能设计中，控制组件102还用于：

接收地面控制中心发送的编队表演图案信息；

根据所述编队表演图案信息，确定出每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

在本申请实施例的该种可能设计中，参与到编队表演的无人机的航线信息和灯光信息可以由无人机承载设备自行确定。也即，地面控制中心20可以根据无人机承载设备所承载的无人机所能呈现的图案信息，向无人机承载设备的控制组件102发送编队表演图案信息，以使得控制组件102根据该编队表演图案信息，规划出每架无人机的航线信息和灯光信息，并将其分别发送给每架无人机。

进一步的，控制组件102还可以规划出每架无人机的起航时间和返航时间等，以便每架无人机能够在合适的时机，按照接收到的航线信息和灯光信息执行编队表演等，此处不作赘述。

可选的，在该种可能设计中，若无人机承载设备还包括：设置在无人机承载设备上的灯光点阵和/或显示组件，即，无人机承载设备上部署有灯光点阵和/或显示组件时，控制组件102还用于：根据编队表演图案信息，确定灯光点阵的控制信息，和/或，显示组件的控制信息，进而根据灯光点阵的控制信息控制灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据显示组件的控制信息控制显示组件上的呈现信息。

具体的，在无人机承载设备也参与到编队表演中时，控制组件还可以结合无人机的数量、灯光点阵中灯光点数量以及显示组件的可展示信息等，在确定出每架无人机的航线信息和灯光信息的同时，一共确定出灯光点阵的控制信息以及显示组件的控制信息，从而在编队表演的过程中，控制组件能够基于确定的灯光点阵的控制信息控制灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，基于确定的显示组件的控制信息控制显示组件上的呈现信息，以便呈现出更丰富的表演效果。

在本实施例中，控制组件根据接收到的编队表演图案自行确定每架无人机的航线信息和灯光信息、灯光点阵的控制信息以及显示组件的控制信息，不仅能够减少无人机的使用数量，而且可以提升表演图案的显示效果，还可以提高无人机和/或灯光点阵和/或显示组件的控制精度。

作为一种示例，地面控制中心20具有无线通信模块，无人机承载设备10上也设置有无线通信模块，因而，地面操作人员可以通过地面控制中心20的无线通信模块将预先设定好的编队表演配置信息发送给无人机承载设备上的无线通信模块，然后控制组件102再控制无线通信模块，将编队表演配置信息中的每架无人机的航线信息和灯光信息分别发送给对应的无人机。

作为另一种示例，地面控制中心20具有无线通信模块，控制组件102具有无线通信功能，这样，地面控制中心20可以通过无线通信模块将预先设定好的编队表演配置信息打包发送给控制组件102，控制组件102再分别将编队表演配置信息中的每架无人机的航线信息和灯光信息分别发送给对应的无人机。

在本申请的实施例中，控制组件接收地面控制中心发送的编队表演配置信息，并将编队表演配置信息包括的每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机，提高了信息传输的成功率，提高了无人机编队表演的准确度。

进一步的，在本申请的实施例中，该无人机承载设备还包括：定位模块和实时动态基准站。

该定位模块用于标识所述无人机承载设备的实时位置信息；

该实时动态基准站用于在至少一架无人机执行编队表演任务时作为至少一架无人机的位置定位基准。

示例性，该定位模块可以是全球定位系统(global positioning system，GPS)模块，该实时动态基准站可以是实时动态(real time kinematic，RTK)基站。具体的，无人机承载设备上设置有GPS模块、RTK基站、无线通信模块等原本安放在地面控制中心的用于辅助无人机执行编队表演的设备。

可选的，由于无人机承载设备飞行至高空用于供无人机停放，因而，在无人机承载设备上设置定位模块能够用于无人机承载设备的定位。在无人机执行编队表演的过程中，无人机作为移动站，实时动态基准站作为无人机的基准站，实时动态基准站可以保证无人机的飞行航线准确。

可以理解的是，无人机在执行编队表演的过程中，无人机承载设备的位置保持不变，从而可以保证实时动态基准站的位置准确性，从而保证无人机飞行航线的准确性。

进一步的，在本申请的实施例中，无人机承载设备上的控制组件还用于：

在至少一架无人机均停靠在无人机起降平台上的起降位置上时，根据地面控制中心的地点转移指示，控制无人机承载设备飞行至指定地点上方的指定高度。

示例性的，无人机承载设备承载的所有无人机均执行表演结束，并停放到无人机起降平台上的起降位置上时，在无人机承载设备上的电源能量足够，如果无人机需要飞行到其他的指定地方执行编队表演任务，这时地面控制中心便可以向控制组件发送地点转移指示，以使得控制组件可以直接控制无人机承载设备飞行至指定地点上方的指定高度，以便执行后续的表演操作。

可理解的是，在本实施例中，由于起降位置处设置有无线充电单元，其能够直接利用电源为无人机充电，避免了人工对每个无人机单独收集、更换电池的操作，又由于无人机承载设备的外侧覆盖有光电转换组件，其能够将光能转换为电能为电源供电，不仅避免了为无人机承载设备更换电池的繁琐，而且可以有效利用光能，更进一步的降低了成本，为承载有无人机的无人机承载设备的直接转移提供了实现条件。

上述介绍了本申请实施例提供的无人机承载设备以及无人机承载设备的应用场景，下面以具体地实施例对本申请实施例提供的无人机控制方法如何解决本申请要解决的技术问题进行详细说明。

可理解的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中或上述无人机承载设备以及无人机承载设备的应用场景中已经介绍，下述方法实施例中可能不再赘述。下面将结合附图，对本申请的方法实施例进行描述。

图4为本申请实施例提供的无人机控制方法实施例一的流程示意图。该方法以上述图1至图3所示实施例中的无人机承载设备为执行主体进行解释说明。如图4所示，该无人机控制方法可以包括如下步骤：

S401、接收地面控制中心发送的飞行指示。

在本申请的实施例中，当无人机承载设备上停放有所有参与编队表演任务的无人机时，地面控制中心可以向该无人机承载设备发送飞行指示，以便无人机承载设备可以根据该飞行指示执行相应的操作。

S402、根据上述飞行指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度。

可选的，在本实施例中，上述飞行指示中携带预设的目标高度，这样无人机承载设备便可以从地面起飞，并飞行至该预设的目标高度。

可选的，该步骤可以具体由无人机承载设备上的控制组件实现，即控制组件与地面控制中心交互，在接收到该飞行指示时，控制无人机承载设备的动力组件工作，以使得无人机承载设备飞行至目标高度。

S403、在目标高度，控制无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

在本步骤中，无人机承载设备飞行至预设的目标高度停止，这时可以根据预先配置的编队表演配置信息向无人机承载设备上停放的至少一架无人机发送表演指令，从而使得无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

示例性的，编队表演配置信息可以是预先存储在无人机承载设备中的，也可以是在无人机承载设备飞行至目标高度之前由地面控制中心发送给无人机承载设备的，还可以是在无人机承载设备飞行至目标高度之后由地面控制中心发送给无人机承载设备的，本申请实施例并不对编队表演配置信息的发送时机进行限定。

可选的，在本申请的一种可能设计中，地面控制中心也可以直接向每架无人机发送编队表演配置信息，这样在需要无人机执行编队表演时，无人机承载设备便可以直接向无人机发送表演开始指示。但由于无人机在高空表演，其与地面控制中心的距离较远，可能存在发送失败的情况，因而，在本实施例中，采用地面控制中心向无人机承载设备发送编队表演配置信息，再由无人机承载设备分发给各个无人机的方案。

具体的，无人机承载设备可以接收地面控制中心发送的编队表演配置信息，该编队表演配置信息包括每架无人机的航线信息和灯光信息，进而将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机，从而提高了信息传输的成功率，提高了无人机编队表演的准确度。

示例性的，在编队表演配置信息还包括：无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息时，无人机承载设备还可以根据灯光点阵的控制信息控制灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。也即，地面控制中心在确定需要无人机承载设备参与到编队表演中时，可以同步将无人机承载设备上灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息一并发送给无人机承载设备，这样在无人机根据接收到的航线信息和灯光信息执行编队表演操作时，灯光点阵和/或显示组件也可以作为编队表演图案的一部分。

在本申请的另一种可能设计中，地面控制中心还可以只向无人机承载设备发送编队表演图案信息，这样无人机承载设备便可以接收地面控制中心发送的编队表演图案信息，根据该编队表演图案信息，确定出每架无人机的航线信息和灯光信息，从而将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

在本可能设计中，每架无人的航线信息和灯光信息等不再由地面控制中心直接指示，而是无人机承载设备根据要呈现的编队表演图案、无人机承载设备承载的无人机的数量来确定，从而提高了对无人机的控制精度。

进一步的，无人机承载设备在接收到编队表演图案信息后，在无人机的数量较少或者现有无人机形成的编队表演图案不够精细时，还可以控制无人机承载设备上的灯光点阵和/或显示组件参与到编队表演图案的生成过程中。具体的，无人机承载设备根据编队表演图案信息，确定无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息，根据灯光点阵的控制信息控制灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据显示组件的控制信息控制显示组件上的呈现信息。基于确定的灯光点阵的控制信息控制灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，可以使得点亮状态的灯光点参与到编队表演图案的生成过程中，在一定程度上能够减少无人机的使用数量，提升编队表演图案的丰富效果。基于确定的显示组件的控制信息控制显示组件上的呈现信息，例如，文字信息或图案信息，能够进一步的丰富编队表演的内容，提升用户的观赏体验。

本申请实施例提供的无人机控制方法，通过接收地面控制中心发送的飞行指示，根据上述飞行指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度，从而在目标高度，控制无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。该技术方案中，无人机在高空起飞，在高空执行编队表演，节省了从地面飞到高空时消耗的电能，解决了无人机编队表演的高度受限问题，也相对提高了无人机的表演时长。

进一步的，在本申请的实施例中，图5为本申请实施例提供的无人机控制方法实施例二的流程示意图。如图5所示，在本实施例中，在上述S403之后，该无人机控制方法还可以包括如下步骤：

S501、控制至少一架无人机降落至无人机承载设备上设置的至少一个起降位置处。

在本申请的实施例中，无人机承载设备可以控制无人机的飞行航线和灯光信息，所以，无人机在高空执行编队表演结束之后，便可以飞回至无人机承载设备上设置的指定起降位置处。

可选的，无人机起飞前所在的起降位置和编队表演后降落的起降位置可以是同一个，也可以是不同的，其可以根据无人机承载设备的指令确定，此处不作赘述。

示例性的，在本步骤中，无人机承载设备上设置的至少一个起降位置实际位于无人机承载设备包括的无人机起降平台上，也可以位于其他的位置，本实施例不对其进行限定。

S502、利用每个起降位置处设置的无线充电单元为停放在起降位置处的无人机进行充电。

其中，无线充电单元与电源连接。

在本实施例中，无人机承载设备的每个起降位置处均设置有无线充电单元，该无线充电单元可以是第一无线充电线圈，其与无人机承载设备上设置的电源连接，同时，每架无人机的底部设置有第二无线充电线圈，这样无人机承载设备便可以通过第一无线充电线圈和第二无线充电线圈，利用该电源为停放在起降位置的无人机进行充电，从而避免了将无人机从无人机承载设备单独收集到指定位置或者为无人机更换电池的繁琐方案，降低了无人机管理的成本。

示例性的，在本申请的实施例中，如图5所示，该无人机控制方法还可以包括如下步骤：

S503、利用无人机承载设备上设置的光电转换组件收集光能。

S504、将光能转换为电能，并存储至与该光电转换组件连接的电源中。

示例性的，无人机承载设备上还设置有与电源连接的光电转换组件。该光电转换组件覆盖在无人机承载设备的外侧，其可以收集光能，并将光能转换为电能并存储至电源中。

通常情况下，无人机承载设备通常停放在室外或者在白天承载着无人机执行任务时，无人机承载设备均可以利用该光电转换组件(例如，太阳能电池板)将太阳能转化为电能储存在电源中，从而使得电源可以给无人机承载设备上的其他设备提供电力，也可以给无人机的电源提供电能。

可以理解的是，本申请实施例并不限定S501-S502与S503-S504的执行顺序，其可以根据实际需求设定，此处不作赘述。

本申请实施例提供的无人机控制方法，通过控制至少一架无人机降落至无人机承载设备上设置的至少一个起降位置处，利用每个起降位置处设置的无线充电单元为停放在起降位置处的无人机进行充电，其中，无线充电单元与电源连接，实现了无人机的自动充电操作，以及利用无人机承载设备上设置的光电转换组件收集光能，并将该光能转换为电能，并存储至与光电转换组件连接的电源中，避免了需要给无人机承载设备更换电池的操作，而且有效利用了光能等清洁能源，进一步降低了无人机编队表演的成本。

进一步的，在本申请的实施例中，该无人机控制方法还可以包括如下步骤：

接收地面控制中心的地点转移指示，该地点转移指示包括：指定地点的标识和指定高度；

在至少一架无人机均停靠在无人机承载设备上时，根据该地点转移指示，飞行至指定地点上方的指定高度。

示例性的，无人机承载设备承载的所有无人机均执行表演结束，会自动停放到无人机起降平台上的起降位置上或者基于与无人机承载设备的指示停放到某个起降位置上。

在实际应用中，如果无人机需要飞行到其他的指定地方执行编队表演任务，这时地面控制中心便可以向控制组件发送地点转移指示，以使得控制组件可以直接控制无人机承载设备飞行至指定地点上方的指定高度，以便执行后续的表演操作，提高了无人机的编队表演效率。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供了一种无人机控制装置，关于无人机控制装置的具体实现可以参见下述实施例的记载。

图6为本申请提供的无人机控制装置实施例的结构示意图。该无人机控制装置应用于无人机承载设备。参照图6所示，该无人机控制装置可以包括：

收发模块601，用于接收地面控制中心发送的飞行指示；

控制模块602，用于根据所述飞行指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度，并在所述目标高度，控制所述无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

在本申请实施例的一种可能设计中，所述控制模块602，还用于在所述目标高度，控制所述无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务之后，控制所述至少一架无人机降落至所述无人机承载设备上设置的至少一个起降位置处，并利用每个起降位置处设置的无线充电单元为停放在所述起降位置处的无人机进行充电，其中，所述无线充电单元与电源连接。

可选的，所述控制模块602，还用于：

利用所述无人机承载设备上设置的光电转换组件收集光能；

将所述光能转换为电能，并存储至与所述光电转换组件连接的所述电源中。

在本申请实施例的另一种可能设计中，所述收发模块601，还用于接收所述地面控制中心发送的编队表演配置信息，所述编队表演配置信息包括每架无人机的航线信息和灯光信息，并将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

可选的，所述编队表演配置信息还包括：所述无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息；

相应的，所述控制模块602，还用于：

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

在本申请实施例的再一种可能设计中，所述收发模块601，还用于接收所述地面控制中心发送的编队表演图案信息；

所述控制模块602，还用于根据所述编队表演图案信息，确定出每架无人机的航线信息和灯光信息；

所述收发模块601，还用于将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

可选的，所述控制模块602，还用于：

根据所述编队表演图案信息，确定所述无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息；

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

在本申请实施例的又一种可能设计中，所述收发模块601，还用于接收所述地面控制中心的地点转移指示，所述地点转移指示包括：指定地点的标识和指定高度；

所述控制模块602，还用于在所述至少一架无人机均停靠在所述无人机承载设备上时，根据所述地点转移指示，飞行至所述指定地点上方的所述指定高度。

本申请实施例提供的装置，可用于执行上述图4和图5所述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，控制模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

可选的，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当该计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述图4和图5所示方法实施例的方案。

可选的，本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，所述芯片用于执行上述图4和图5所示方法实施例的方案。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现上述图4和图5所示方法实施例的方案。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。在本申请的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请的实施例的实施过程构成任何限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (20)

1.一种无人机承载设备，其特征在于，包括：无人机起降平台和控制组件；

所述无人机起降平台上设置有至少一个起降位置，每个起降位置用于供一架无人机停放；

所述控制组件用于根据地面控制中心的指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度，并控制所述至少一个起降位置上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

2.根据权利要求1所述的无人机承载设备，其特征在于，每个起降位置处设置有与电源连接的无线充电单元；

所述无线充电单元，用于利用所述电源为停放在所述起降位置处的无人机进行充电。

3.根据权利要求2所述的无人机承载设备，其特征在于，还包括：与所述电源连接的光电转换组件；

所述光电转换组件设置在所述无人机承载设备的外侧，用于收集光能，并将所述光能转换为电能并存储至所述电源中。

4.根据权利要求1-3任一项所述的无人机承载设备，其特征在于，所述控制组件还用于：

接收所述地面控制中心发送的编队表演配置信息，所述编队表演配置信息包括每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

5.根据权利要求4所述的无人机承载设备，其特征在于，还包括：设置在所述无人机承载设备上的灯光点阵和/或显示组件；

相应的，所述编队表演配置信息还包括：所述灯光点阵的控制信息，和/或，所述显示组件的控制信息；

所述控制组件还用于根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

6.根据权利要求1-3任一项所述的无人机承载设备，其特征在于，所述控制组件还用于：

接收所述地面控制中心发送的编队表演图案信息；

根据所述编队表演图案信息，确定出每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

7.根据权利要求6所述的无人机承载设备，其特征在于，还包括：设置在所述无人机承载设备上的灯光点阵和/或显示组件；

相应的，所述控制组件还用于：

根据所述编队表演图案信息，确定所述灯光点阵的控制信息，和/或，所述显示组件的控制信息；

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

8.根据权利要求1-3任一项所述的无人机承载设备，其特征在于，还包括：定位模块和实时动态基准站；

所述定位模块用于标识所述无人机承载设备的实时位置信息；

所述实时动态基准站用于在所述至少一架无人机执行编队表演任务时作为所述至少一架无人机的位置定位基准。

9.根据权利要求1-3任一项所述的无人机承载设备，其特征在于，所述控制组件还用于：

在所述至少一架无人机均停靠在所述无人机起降平台上的起降位置上时，根据所述地面控制中心的地点转移指示，控制所述无人机承载设备飞行至指定地点上方的指定高度。

10.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

接收地面控制中心发送的飞行指示；

根据所述飞行指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度；

在所述目标高度，控制所述无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述目标高度，控制所述无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务之后，所述方法还包括：

控制所述至少一架无人机降落至所述无人机承载设备上设置的至少一个起降位置处；

利用每个起降位置处设置的无线充电单元为停放在所述起降位置处的无人机进行充电，其中，所述无线充电单元与电源连接。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用所述无人机承载设备上设置的光电转换组件收集光能；

将所述光能转换为电能，并存储至与所述光电转换组件连接的所述电源中。

13.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述地面控制中心发送的编队表演配置信息，所述编队表演配置信息包括每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述编队表演配置信息还包括：所述无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息；

相应的，所述方法还包括：

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

15.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述地面控制中心发送的编队表演图案信息；

根据所述编队表演图案信息，确定出每架无人机的航线信息和灯光信息；

将每架无人机的航线信息和灯光信息发送给对应的无人机。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述编队表演图案信息，确定所述无人机承载设备上的灯光点阵的控制信息和/或显示组件的控制信息；

根据所述灯光点阵的控制信息控制所述灯光点阵中每个灯光点的点亮或熄灭状态，和/或，根据所述显示组件的控制信息控制所述显示组件上的呈现信息。

17.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述地面控制中心的地点转移指示，所述地点转移指示包括：指定地点的标识和指定高度；

在所述至少一架无人机均停靠在所述无人机承载设备上时，根据所述地点转移指示，飞行至所述指定地点上方的所述指定高度。

18.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：

收发模块，用于接收地面控制中心发送的飞行指示；

控制模块，用于根据所述飞行指示，控制无人机承载设备飞行至预设的目标高度，并在所述目标高度，控制所述无人机承载设备上停放的至少一架无人机起飞并执行编队表演任务。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述权利要求10-17任一项所述的方法。

20.一种计算机程序产品，包括：计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如上述权利要求10-17任一项所述的方法。

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