CN108153327A - 一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统及控制方法 - Google Patents

一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108153327A
CN108153327A CN201711284516.3A CN201711284516A CN108153327A CN 108153327 A CN108153327 A CN 108153327A CN 201711284516 A CN201711284516 A CN 201711284516A CN 108153327 A CN108153327 A CN 108153327A
Authority
CN
China
Prior art keywords
quadrotor
formation
control
host computer
flight
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711284516.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108153327B (zh
Inventor
许超
叶鸿凯
朱疆成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University ZJU
Original Assignee
Zhejiang University ZJU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University ZJU filed Critical Zhejiang University ZJU
Priority to CN201711284516.3A priority Critical patent/CN108153327B/zh
Publication of CN108153327A publication Critical patent/CN108153327A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108153327B publication Critical patent/CN108153327B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G05D13/62Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D25/00Control of light, e.g. intensity, colour, phase
    • G05D25/02Control of light, e.g. intensity, colour, phase characterised by the use of electric means

Abstract

本发明公开了一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统及控制方法,包括飞行器硬件搭建以及控制测试,上位机编写以及设计通讯链路,主要用途是进行编队飞行灯光表演。由于在室外环境下飞行器位置测量的不精确,本发明针对飞行表演提出了消除位置误差影响的实际应用措施,以及表演队形变换时互相避让生成轨迹的方法。

Description

一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统及控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及飞行器集群与编队领域,尤其涉及一种四旋翼飞行器灯光表演编队系 统及控制方法。
背景技术
[0002] 四旋翼飞行器的编队集群系统具有许多单个机器人系统所不具备的优势,如冗余 性和系统固有的并行处理结构,可以依靠对目标的集体认知从而变得更加可靠。
[0003] 随着消费者市场上出现了越来越多的以小型多旋翼飞行器为主要结构的消费级 无人机,四旋翼飞行器的用途也从工业应用方面大大转向了个人娱乐方面,它们被大量用 于航拍、自拍和影视拍摄,或者是辅助一些文化艺术表演。一架带有自动导航功能的微型飞 行器能够自动跟随运动中的人们并录像记录下他们的运动情况。当影视拍摄要求去到一些 人所不能触及的地方进行探索时,一架携带有拍摄设备的飞行器则能够方便地去到这些地 方,很好地解决这个问题。除了使用单个四旋翼飞行器,飞行器的编队集群在艺术表演方面 也有广阔的应用前景,比如通过使飞行器的运动和音乐节奏同步来实现飞行舞蹈表演,其 编队表演的视觉效果非常壮观。若应用四旋翼飞行器编队进行多架无人机进行表演,在无 人机编队飞行表演领域将有更广阔的应用。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于针对现有四旋翼飞行器编队表演应用不够广泛,提出一种四旋 翼飞行器灯光表演编队系统及控制方法。该系统可扩展性较高,可实现对各飞行单元的位 置及速度进行控制,进一步对飞行系统整体的飞行表演轨迹进行控制,还可以控制四旋翼 飞行器上的灯光亮度及颜色,进行编队灯光表演,空中灯光秀。另外,针对Xbee通信模块通 信能力有限的问题,本发明提出一种缓解通信压力的方法;针对GPS定位精度不高的问题, 本发明还提出一种减小位置误差的轨迹生成方法。
[0005] 为了实现以上目的,本发明所采用的技术方案如下:一种四旋翼飞行器室外编队 灯光表演系统,包括一上位机和η架的四旋翼飞行器,以m架四旋翼飞行器为一组,6<m<8, m彡n,则有「》/m>且;上位机上连接有[Wot]个协调器,四旋翼飞行器上具有飞行控制器、 GPS定位模块、LED可控灯模块和Xbee无线通信模块,所述GPS定位模块、所述LED可控灯模块 和所述Xbee无线通信模块均与所述飞行控制器相连,每组中的每架四旋翼飞行器上的所述 Xbee无线通信模块均与一个协调器进行无线通讯。
[0006] 进一步的,该方法包括如下步骤:
[0007] 步骤(1):测量计算编队最小间距,以防止飞行过程中四旋翼飞行器之间碰撞;
[0008] 步骤(2):所有四旋翼飞行器通电进行初始化,利用每架四旋翼飞行器的初始位置 进行坐标系转换,减小GPS测量误差对编队飞行位置控制精度的影响;
[0009] 步骤⑶:上位机规划飞行编队轨迹;
[0010] 步骤(4):上位机发送控制指令给每架四旋翼飞行器,包括速度控制指令、位置控 制指令、灯光控制指令等,进行编队表演。
[0011] 进一步的,所述步骤⑴具体如下:
[0012] 步骤(1.1):令Amin表示互相不碰撞的最小间距,将Amin视为三部分之和:
[0013]
Figure CN108153327AD00051
[0014] 其中λΜ为四旋翼飞行器悬停时测量误差的最大值,Ad为动态飞行时轨迹跟踪的误 差最大值,ε为所使用四旋翼飞行器安装螺旋桨后的轴距;
[0015] 步骤(1.2):将一架四旋翼飞行器悬停在某一位置,记录其在GPS坐标系下北方向 和东方向位置随时间变化,测量得包含此轨迹的最小圆的半径即为Am;
[0016] 步骤(1.3):分别给予北东地三轴的阶跃响应,期望值与实际值的最大误差,也即 最大超调量,就是Xd。
[0017] 进一步的,所述步骤⑵具体如下:
[0018] 步骤(2.1):当四旋翼飞行器通电时,计算所有四旋翼飞行器初始位置的位置中 心,作为所选择的参考系的原点,记作
Figure CN108153327AD00052
此时应是与经炜度相关的数值,
Figure CN108153327AD00053
,以北东 地方向为正方向;
[0019] 步骤(2.2):记t时刻第i架四旋翼飞行器在此参考系中的位置为
Figure CN108153327AD00054
,在测得的 GPS参考系中的位置为
Figure CN108153327AD00055
,则有如下关系:
[0020]
Figure CN108153327AD00056
[0021] 其中γ = {1,2,3,···,η},n为四旋翼飞行器的数量。
[0022] 进一步的,所述步骤⑶具体如下:
[0023] 步骤(3.1):上位机计算出下一个编队队形中各个四旋翼无人机在所使用的局部 坐标系下所处的位置,记作
Figure CN108153327AD00057
[0024] 步骤(3.2):匹配
Figure CN108153327AD00058
与每架四旋翼飞行器当前位置
Figure CN108153327AD00059
,使得匹配好的每对
Figure CN108153327AD000510
Figure CN108153327AD000511
之间的欧式距离之和最小,以配对的
Figure CN108153327AD000512
为端点连线,计算每条直线之间的 距离,最小值记为Dmin;
[0025] 步骤(3.3):比较Amin和Dmin,若ληάη小于Dmin,则执行步骤(4);若ληάη大于Dmin,则执行 步骤(3.2)。
[0026] 进一步的,所述步骤⑷具体如下:
[0027] 步骤(4.1):对η个四旋翼飞行器进行编号,编号从1到η;
[0028] 步骤(4.2):为减小协调器的通信压力,上位机发送控制指令采用轮询方式,组间 采用时分复用通信,每组内四旋翼飞行器之间采用时分复用的通信方法。
[0029] 本发明的有益效果如下:本发明基于可控LED灯光、GPS模块和XBee通信模块,实现 四旋翼飞行器室外编队灯光表演。地面站管理系统与每架四旋翼飞行器之间通过Xbee无线 通信模块实现数据传递。四旋翼飞行器将自身所在GPS坐标系下的位置发送给地面站管理 系统,地面站管理系统将位置坐标转换到局部坐标系中,减少GPS测量误差的影响,并且在 地面站中设计好飞行轨迹后将速度指令和位置指令发送给四旋翼无人机。在控制飞行的同 时地面站还可随时控制四旋翼飞行器上的灯光,进行编队飞行灯光表演。搭建了可扩展性 高的四旋翼飞行器编队表演系统,降低了通信延迟的影响,减小了GPS定位精度不高的影 响,利用地面站管理系统可以方便控制编队飞行的队形和灯光表演状态。
附图说明
[0030] 图1为单架四旋翼飞行器结构框图;
[0031] 图2为本发明提出的整体控制流程图;
[0032] 图3为本发明提出上位机与四旋翼飞行器之间的通信拓扑结构框图;
[0033] 图4为本发明提出GPS坐标系转换为局部参考系示意图;
[0034] 图5为本发明提出队形变换算法流程图;
[0035] 图中:I-Xbee通信模块,2-LED可控灯模块,3-飞行控制单元,4-四旋翼飞行器机 架。
具体实施方式
[0036] 下面根据附图详细说明本发明。
[0037] 编队灯光表演系统主要由执行编队飞行任务的四旋翼飞行器单元、用于数据监测 及指令发送的上位机以及连接飞行器与上位机的通信系统三大部分组成。
[0038] 如图1所示,四旋翼飞行器单元由机械框架、动力结构以及控制系统三大部分组 成。
[0039] 机械框架的主体是机架,作为搭载动力结构装置和控制装置的机械硬件。
[0040] 动力结构包括电子调速器、电机、电池及螺旋桨等,电子调速器从飞行控制器接收 PWM波,解算出电机的转速,给电机供给以相应的电压,使得电机转动,带动电机上的螺旋 桨转动,产生升力。
[0041] 控制系统的主体是飞行控制器,核心是计算芯片,再搭载各种模块化的传感器如 气压计,陀螺仪、加速度传感器、磁力计、GPS、超声传感器、摄像头、激光雷达等等。要维持四 旋翼飞行器飞行姿态的稳定,则必须在计算芯片作为控制核心的基础上搭载姿态传感器, 如IMU (惯性测量单元),其中包括陀螺仪、加速度传感器以及磁力计等,从而实现姿态控 制,保证飞行的稳定。若要控制四旋翼的速度和位置,则必须要有测量定位的传感器,如摄 像头和GPS模块,配合气压计和超声传感器或激光雷达,则可以很好的实现高度控制,结合 这些传感器能够实现三维空间中的定位,本发明所使用的GPS模块为Ublox NE0-M8N,水平 误差3m左右高度误差Im左右,与气压计融合定高。
[0042] 除了这三大部分之外,还需要通讯设备用于空中飞行器和地面上位机之间的无线 数据通信,本发明使用的型号是Digi XBee-PRO 900HP,该模块工作在900MHz的带宽下,支 持高达230400bps的波特率下传输标准异步串行数据流。要使得电脑端的上位机与编队的 多架四旋翼飞行器进行通信,则需要将一个协调器通过USB转串口连接线连接到上位机上, 将上位机端的数据通过串口收发后再无线传输。同时,每架四旋翼飞行器的串行接口上需 要连接一块XBee模块,在飞行控制单元内部写好下位机接收与发送数据的串口收发程序, 将要发送的上位机的数据包和从上位机接收到的数据包放在串口数据缓冲区,再通过协调 器进行无线发送。如图3所示,通信网络采用了一对多的集中式通信拓扑结构,上位机作为 通信网络中心节点,各个飞行编队单元作为网络终端节点。
[0043] 另外,本发明使用一个LED可控灯模块,上位机可通过上述无线通信方式控制LED 可控灯模块的亮度和颜色和闪烁频率。
[0044] 如图2所示,一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统的控制方法,该方法包括如 下步骤:
[0045] 步骤(1):测量计算编队最小间距,以防止飞行过程中四旋翼飞行器之间碰撞;
[0046] 步骤(2):所有四旋翼飞行器通电进行初始化,利用每架四旋翼飞行器的初始位置 进行坐标系转换,减小GPS测量误差对编队飞行位置控制精度的影响;
[0047] 步骤⑶:上位机规划飞行编队轨迹;
[0048] 步骤(4):上位机发送控制指令给每架四旋翼飞行器,包括速度控制指令、位置控 制指令、灯光控制指令等,进行编队表演。
[0049] 所述步骤⑴具体如下:
[0050] 步骤(1.1):令Amin表示互相不碰撞的最小间距,将Amin视为三部分之和:
[0051]
Figure CN108153327AD00071
(1)
[0052] 其中λΜ为四旋翼飞行器悬停时测量误差的最大值,Ad为动态飞行时轨迹跟踪的误 差最大值,ε为所使用四旋翼飞行器安装螺旋桨后的轴距;
[0053] 步骤(1.2):将一架四旋翼飞行器悬停在某一位置,记录其在GPS坐标系下北方向 和东方向位置随时间变化,测量得包含此轨迹的最小圆的半径即为Am;
[0054] 步骤(1.3):分别给予北东地三轴的阶跃响应,期望值与实际值的最大误差,也即 最大超调量,就是Xd。
[0055] 如图3所示,将GPS坐标系转换为局部坐标系,减少GPS测量误差对位置控制精度的 影响,所述步骤⑵具体如下:
[0056] 步骤(2.1):当四旋翼飞行器通电时,计算所有四旋翼飞行器初始位置的位置中 心,作为所选择的参考系的原点,记作
Figure CN108153327AD00072
此时应是与经炜度相关的数值,
Figure CN108153327AD00073
以北东 地方向为正方向;
[0057] 步骤(2.2):记t时刻第i架四旋翼飞行器在此参考系中的位置为
Figure CN108153327AD00074
,在测得的 GPS参考系中的位置为
Figure CN108153327AD00075
,则有如下关系:
[0058]
Figure CN108153327AD00076
[0059] 其中γ = {1,2,3,···,η},n为四旋翼飞行器的数量,本例取n = 23,取m = 8,则有
Figure CN108153327AD00077
组,第一组的协调器为Cl,四旋翼飞行器R1-R8均与Cl通讯;第二组的协调器为C2, 四旋翼飞行器R9-R15均与C2通讯;第三组的协调器为C3,四旋翼飞行器R16-R23均与C3通 讯;。
[0060] 如图4所示,上位机轨迹规划算法流程如步骤⑶,所述步骤⑶具体如下:
[0061] 步骤(3.1):上位机计算出下一个编队队形中各个四旋翼无人机在所使用的局部 坐标系下所处的位置,记作
Figure CN108153327AD00078
[0062] 步骤(3.2):匹配
Figure CN108153327AD00079
与每架四旋翼飞行器当前位置
Figure CN108153327AD000710
使得匹配好的每对
Figure CN108153327AD000711
Figure CN108153327AD000712
之间的欧式距离之和最小,以配对的
Figure CN108153327AD000713
为端点连线,计算每条直线之间的 距离,最小值记为Dmin;
[0063] 步骤(3.3):比较Amin和Dmin,若ληάη小于Dmin,则执行步骤(4);若ληάη大于Dmin,则执行 步骤(3.2)。
[0064] 如图5所示,将23架四旋翼飞行器分组,建立通信拓扑结构,所述步骤(4)具体如 下:
[0065] 步骤(4.1):对23个四旋翼飞行器进行编号,编号从1到23;
[0066] 步骤(4.2):将23架四旋翼飞行器进行分组,8架四旋翼飞行器为一组,则有3组,每 组的四旋翼飞行器数量分别为8、8、7,每组有自己的协调器;
[0067] 步骤(4.3):上位机发送控制指令采用轮询方式,组间采用时分复用通信,每组内 四旋翼飞行器之间采用时分复用的通信方法。在一个控制周期A T内,每个协调器需要发送 m个控制指令包,在t时刻,发送了第1个数据包,数据包内包含了速度控制指令、位置控制指 令和灯光控制指令等,那么发送第2个数据包的时刻就是t+AT/m,发送第3个数据包的时刻 就是t+2· ΔΤ/m,依次类推,发送第η个数据包的时刻就是t+(n-l) · ΔΤ/m。

Claims (6)

1. 一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统,其特征在于:包括一上位机和η架的四旋 翼飞行器,以m架四旋翼飞行器为一组,6<m<8,m<n,则有
Figure CN108153327AC00021
组;上位机上连接有
Figure CN108153327AC00022
个协调器,四旋翼飞行器上具有飞行控制器、GPS定位模块、LED可控灯模块和Xbee无 线通信模块,所述GPS定位模块、所述LED可控灯模块和所述Xbee无线通信模块均与所述飞 行控制器相连,每组中的每架四旋翼飞行器上的所述Xbee无线通信模块均与一个协调器进 行无线通讯。
2. 根据权利要求1所述的一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统的控制方法,其特 征在于:该方法包括如下步骤: 步骤(1):测量计算编队最小间距,以防止飞行过程中四旋翼飞行器之间碰撞; 步骤(2):所有四旋翼飞行器通电进行初始化,利用每架四旋翼飞行器的初始位置进行 坐标系转换,减小GPS测量误差对编队飞行位置控制精度的影响; 步骤(3):上位机规划飞行编队轨迹。 步骤(4):上位机发送控制指令给每架四旋翼飞行器,包括速度控制指令、位置控制指 令、灯光控制指令等,进行编队表演。
3. 根据权利要求2所述的一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统的控制方法,其特 征在于:所述步骤⑴具体如下: 步骤(I. 1):令Amin表示互相不碰撞的最小间距,将Amin视为三部分之和: ^min — Aln+AcJ+£ (I) 其中Am为四旋翼飞行器悬停时测量误差的最大值,Ad为动态飞行时轨迹跟踪的误差最 大值,ε为所使用四旋翼飞行器安装螺旋桨后的轴距; 步骤(1.2):将一架四旋翼飞行器悬停在某一位置,记录其在GPS坐标系下北方向和东 方向位置随时间变化,测量得包含此轨迹的最小圆的半径即为Am; 步骤(1.3):分别给予北东地三轴的阶跃响应,期望值与实际值的最大误差,也即最大 超调量,就是心。
4. 根据权利要求2所述的一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统的控制方法,其特 征在于:所述步骤⑵具体如下: 步骤(2.1):当四旋翼飞行器通电时,计算所有四旋翼飞行器初始位置的位置中心,作 为所选择的参考系的原点,记作
Figure CN108153327AC00023
此时应是与经炜度相关的数值,
Figure CN108153327AC00024
,以北东地方向 为正方向; 步骤(2.2):记t时刻第i架四旋翼飞行器在此参考系中的位置为
Figure CN108153327AC00025
I,在测得的GPS参考 系中的位置为
Figure CN108153327AC00026
,则有如下关系:
Figure CN108153327AC00027
其中γ = {1,2,3,···,η},n为四旋翼飞行器的数量。
5. 根据权利要求2所述的一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统的控制方法,其特 征在于:所述步骤⑶具体如下: 步骤(3.1):上位机计算出下一个编队队形中各个四旋翼无人机在所使用的局部坐标 系下所处的位置,记作
Figure CN108153327AC00028
步骤(3.2):匹配
Figure CN108153327AC00031
!与每架四旋翼飞行器当前位置
Figure CN108153327AC00032
,使得匹配好的每对
Figure CN108153327AC00033
.与
Figure CN108153327AC00034
之间的欧式距离之和最小,以配对的;
Figure CN108153327AC00035
为端点连线,计算每条直线之间的距 尚,取小值记为Dmin; 步骤(3.3):比较Amin和Dmin,若ληάη小于Dmin,则执行步骤⑷;若ληάη大于Dmin,则执行步骤 (3 · 2) 〇
6.根据权利要求2所述的一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统的控制方法,其特 征在于:所述步骤⑷具体如下: 步骤(4.1):对η个四旋翼飞行器进行编号,编号从1到η; 步骤(4.2):为减小协调器的通信压力,上位机发送控制指令采用轮询方式,组间采用 时分复用通信,每组内四旋翼飞行器之间采用时分复用的通信方法。
CN201711284516.3A 2017-12-07 2017-12-07 一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统及控制方法 Active CN108153327B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711284516.3A CN108153327B (zh) 2017-12-07 2017-12-07 一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统及控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711284516.3A CN108153327B (zh) 2017-12-07 2017-12-07 一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统及控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108153327A true CN108153327A (zh) 2018-06-12
CN108153327B CN108153327B (zh) 2020-05-19

Family

ID=62466179

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711284516.3A Active CN108153327B (zh) 2017-12-07 2017-12-07 一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统及控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108153327B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108791883A (zh) * 2018-07-26 2018-11-13 广州点优广告传媒有限公司 一种晚会用阵列无人机及其控制系统
CN111309047A (zh) * 2020-02-21 2020-06-19 北京京东乾石科技有限公司 无人机的控制方法、装置、设备及存储介质
CN111417081A (zh) * 2020-03-30 2020-07-14 清华大学 一种以编队为中心的混合交通系统可靠广播方法
WO2021048500A1 (fr) 2019-09-12 2021-03-18 Dronisos Procédé et système de positionnement automatique de drones en essaim

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060167596A1 (en) * 2005-01-24 2006-07-27 Bodin William K Depicting the flight of a formation of UAVs
CN104843193A (zh) * 2015-05-13 2015-08-19 零度智控(北京)智能科技有限公司 一种无人飞行器灯光警示系统
CN104977912A (zh) * 2015-07-02 2015-10-14 深圳市蜂鸟智航科技有限公司 一种基于以太网交换总线的无人机飞行控制系统及方法
CN105892476A (zh) * 2016-06-03 2016-08-24 腾讯科技(深圳)有限公司 一种飞行器的控制方法及控制终端
CN106444423A (zh) * 2016-09-30 2017-02-22 天津大学 室内多无人机编队飞行仿真验证平台及其实现方法
CN106527491A (zh) * 2016-11-21 2017-03-22 南京航空航天大学 一种固定翼无人机控制系统及横侧向飞行轨迹控制方法
CN106843263A (zh) * 2016-12-22 2017-06-13 深圳市书呆科技有限公司 一种无人机飞行控制方法及系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060167596A1 (en) * 2005-01-24 2006-07-27 Bodin William K Depicting the flight of a formation of UAVs
CN104843193A (zh) * 2015-05-13 2015-08-19 零度智控(北京)智能科技有限公司 一种无人飞行器灯光警示系统
CN104977912A (zh) * 2015-07-02 2015-10-14 深圳市蜂鸟智航科技有限公司 一种基于以太网交换总线的无人机飞行控制系统及方法
CN105892476A (zh) * 2016-06-03 2016-08-24 腾讯科技(深圳)有限公司 一种飞行器的控制方法及控制终端
CN106444423A (zh) * 2016-09-30 2017-02-22 天津大学 室内多无人机编队飞行仿真验证平台及其实现方法
CN106527491A (zh) * 2016-11-21 2017-03-22 南京航空航天大学 一种固定翼无人机控制系统及横侧向飞行轨迹控制方法
CN106843263A (zh) * 2016-12-22 2017-06-13 深圳市书呆科技有限公司 一种无人机飞行控制方法及系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ZHU J C,等: "A gradient optimization based PID tuning approach on quadrotor", 《CHINESE CONTROL & DECISION CONFERENCE》 *
赵园,等: "舰船编队的避障/避碰控制", 《信息与控制》 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108791883A (zh) * 2018-07-26 2018-11-13 广州点优广告传媒有限公司 一种晚会用阵列无人机及其控制系统
WO2021048500A1 (fr) 2019-09-12 2021-03-18 Dronisos Procédé et système de positionnement automatique de drones en essaim
FR3100895A1 (fr) 2019-09-12 2021-03-19 Dronisos Procédé et système de positionnement automatique de drones en essaim
CN111309047A (zh) * 2020-02-21 2020-06-19 北京京东乾石科技有限公司 无人机的控制方法、装置、设备及存储介质
CN111417081A (zh) * 2020-03-30 2020-07-14 清华大学 一种以编队为中心的混合交通系统可靠广播方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108153327B (zh) 2020-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108153327A (zh) 一种四旋翼飞行器室外编队灯光表演系统及控制方法
CN104808675B (zh) 基于智能终端的体感飞行操控系统及终端设备
CN103809600B (zh) 一种无人飞艇的人机交互控制系统
CN105492985B (zh) 一种用于在环境内控制可移动物体的系统及方法
CN104932529B (zh) 一种无人机自主飞行的云端控制系统
CN106030431B (zh) 传感器的自动标定系统及方法
CN107807661B (zh) 轨迹控制室内四旋翼无人机编队演示验证平台及方法
CN106444423A (zh) 室内多无人机编队飞行仿真验证平台及其实现方法
CN102424112B (zh) 微小型四旋翼飞行器的三层机载飞控装置
CN105955302A (zh) 一种多旋翼无人机环境自主监测控制系统及方法
KR102010568B1 (ko) 다수의 무인비행체 시스템과 군집 지능을 사용한 현실 3d 공간 탐색 시스템 및 방법
CN106970651A (zh) 一种基于视觉导航的四旋翼无人机的自主飞行系统及控制方法
CN106904272B (zh) 一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制装置及方法
CN108107920A (zh) 一种微小型双轴视觉稳定云台目标探测跟踪系统
CN105843251B (zh) 控制飞行器的方法、装置及系统
CN106603970A (zh) 视频拍摄方法、系统及无人机
CN102426457A (zh) 一种微型扑翼飞行器飞控导航系统
CN109074168A (zh) 无人机的控制方法、设备和无人机
CN106927059A (zh) 一种基于单目视觉的无人机降落方法及装置
WO2015150017A1 (en) Flying drone trajectory synchronization
CN110347171A (zh) 一种飞行器控制方法及飞行器
CN102331778A (zh) 手持装置及利用其控制无人飞行载具的方法
EP2942688A1 (en) Flying drone and method for controlling a flying drone
CN106292713A (zh) 一种多旋翼飞行器控制系统
CN101881971B (zh) 微型无人旋翼飞行器的飞行状态控制方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant