CN110377028A - 一种无人船值守方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于软件应用技术领域，提供了一种无人船值守方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：当接收到定点值守指令时，控制无人船行驶至值守位置；当所述无人船到达所述值守位置时，关闭引擎并对所述无人船的位置进行监测；当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动所述引擎返回所述值守位置。本申请可以解决现有的无人船定点值守方式耗能高，在无人船能源有限的情况下，难以满足长时间的定点值守任务的要求的问题。

Description

一种无人船值守方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于软件应用技术领域，尤其涉及一种无人船值守方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，人们可以使用无人船完成多种水上任务，如水样采集、水上巡逻、水上定点值守等。

当无人船执行水上定点值守任务时，可以长时间停留在指定的区域范围内“站岗放哨”，对周围环境进行监控。水上值守和地面值守存在较大差异，水上值守的过程中，经常会因为风浪使无人船漂离值守地点，对于这种情况，当前的解决方案是对无人船的状态进行实时监控，然后通过无人船的引擎实时调节无人船的姿态，使得无人船始终值守在指定地点。

但是这种无人船值守方式耗能高，而无人船的能源是有限的，采用这种值守策略会使无人船的续航能力较差，值守时间短，难以满足长时间的定点值守任务的要求。

综上，现有的无人船定点值守方式耗能高，在无人船能源有限的情况下，难以满足长时间的定点值守任务的要求。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人船值守方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有的无人船定点值守方式存在的耗能高以及在无人船能源有限的情况下，难以满足长时间进行定点值守任务要求的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种无人船值守方法，包括：

当接收到定点值守指令时，控制无人船行驶至值守位置；

当所述无人船到达所述值守位置时，关闭引擎并对所述无人船的位置进行监测；

当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动所述引擎返回所述值守位置。

本申请实施例的第二方面提供了一种无人船值守装置，包括：

值守行驶模块，用于当接收到定点值守指令时，控制无人船行驶至值守位置；

位置监测模块，用于当所述无人船到达所述值守位置时，关闭引擎并对所述无人船的位置进行监测；

返航值守模块，用于当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动所述引擎返回所述值守位置。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括一个或多个存储器、处理器；以及存储在所述存储器中并被配置为由一个或多个所述处理器上运行的一个或多个计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个计算机程序，一个或多个所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请的无人船值守方法中，当无人船到达值守位置时，关闭引擎，让无人船随波逐流，并且对无人船的位置进行监测，当检测到无人船的位置与值守位置的距离大于预设距离阈值时，才启动引擎返回值守位置，无人船无需时刻开启引擎调节自身姿态，可以有效节约无人船的能量，延长可值守时间，解决了现有的无人船定点值守方式存在的耗能高，以及在无人船能源有限的情况下，难以满足长时间进行定点值守任务要求的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种无人船值守方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种无人船值守装置的示意图；

图3是本申请实施例提供的终端设备的示意图；

图4是本申请实施例提供的无人船线路预规划示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

下面对本申请实施例一提供的一种无人船值守方法进行描述，请参阅附图1，本申请实施例一中的无人船值守方法包括：

步骤S101、当接收到定点值守指令时，控制无人船行驶至值守位置；

当无人船的控制终端接收到定点值守指令时，可以控制无人船行驶至定点值守指令中的值守位置。

步骤S102、当所述无人船到达所述值守位置时，关闭引擎并对所述无人船的位置进行监测；

当无人船到达值守位置时，无人船的控制终端可以关闭无人船的引擎，使得无人船处于随波逐流的状态，并且对无人船的位置进行监测。

步骤S103、当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动所述引擎返回所述值守位置。

由于无人船在执行值守任务时，主要任务是采集周围的环境数据进行监控，例如对值守区域进行监控，检测是否出现可疑船只，因此，无人船不一定要固定在值守位置上，可以存在一定距离的位置偏差。

同时，由于水面风向和水中水流方向的不确定性，如果实时调节无人船的姿态使无人船保持在值守位置上，不仅提高了调节难度，而且会耗费大量的能量，减少可值守时间。在本实施例的无人船值守方法中，无人船到达值守位置后就关闭无人船引擎，当监测到无人船的位置与值守位置的距离大于预设距离阈值时才启动引擎返回值守位置，不仅可以降低调节难度，而且可以减少不必要的能量消耗，例如，海面风向变化多端，如果采用常规的值守方法，需要一直启动引擎进行无人船姿态调节；如果采用本实施例中的值守方法，可以将预设距离阈值设置为20米，可能无人船在某一时刻被吹到值守位置东方向间隔5米处，在另一时刻被吹到值守位置西方向间隔8米处，但是都没有超出预设距离阈值，可以不用进行调节，节约大量的能量，提高可值守时间。

进一步地，所述当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动引擎返回所述值守位置具体包括：

A1、当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于第一预设距离阈值时，启动所述引擎以第一功率运行，返回所述值守位置；

预设距离阈值可以包括第一预设距离阈值和第二预设距离阈值，第一预设距离阈值小于第二预设距离，例如，第一预设距离阈值可以设置为25米，第二预设距离阈值可以设置为40米。

当监测到无人船的位置与值守位置的距离大于第一预设距离阈值时，可以启动引擎以第一功率运行，返回值守位置。

A2、当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于第二预设距离阈值时，启动所述引擎以第二功率运行，返回所述值守位置，其中，所述第二预设距离阈值大于所述第一预设距离阈值，所述第二功率大于所述第一功率。

当水面风力较大或者水流湍急的情况下，无人船引擎采用第一功率运行可能依然会被风力和/或水力推向远离值守位置的方向，使得无人船的位置和值守位置的距离进一步加大。

因此，当监测到无人船的位置与值守位置的距离大于第二预设距离阈值时，可以控制引擎以第二功率运行，第二功率大于第一功率，以较大的马力驱动无人船返回值守位置。

当无人船的位置与值守位置的距离大于第一预设距离阈值时，无人船以低功率状态工作，当无人船的位置与值守位置的距离大于第二预设距离阈值时，无人船以高功率状态工作，根据不同的状况选择不同的工作模式，节约无人船的能量。

进一步地，所述方法还包括：

B1、对预设方向进行线路预规划，得到预规划线路；

无人船在执行值守任务的过程中，可能会接到突发任务需要紧急出动，因此，无人船需要具备快速出动能力，尽快到达任务地点执行任务。

当前的无人船在出动的过程中，先获取任务地点进行线路规划，线路规划完毕后再按照规划的线路出动，在出动之前需要耗费一定的时间进行线路规划。

在本实施例的快速出动方案中，无人船在未接到任务之前就先对预设方向进行线路预规划，得到预规划线路，例如，如图4所述，无人船可以获取周围的环境信息(如图4中黑色障碍物的位置信息)，每隔30度选取一个预设方向进行线路预规划，避开障碍物，得到12条预规划线路(图4中的虚线)。

此外，当检测到某一个预设方向距离陆地(如海岛和大陆板块)的距离小于预设出动距离时，可以不对该预设方向进行线路预规划，例如，预设出动距离可以设置为100米，若检测到某一个预设方向距离陆地的距离小于100米，小于预设出动距离，可以认为在该预设方向发生紧急任务的概率极小，可以不对该预设方向进行线路预规划，减少计算工作量。

B2、当接收到出动指令时，判断所述出动指令中的任务地点是否在所述预规划线路上；

当接收到出动指令时，无人船控制终端判断出动指令中的任务地点是否在预规划线路上，根据判断结果执行对应的操作。

B3、当所述任务地点在所述预规划线路上时，控制所述无人船沿所述预规划线路航行至所述任务地点；

当任务地点在预规划线路上时，无人船可以直接按照对应的预规划线路快速出动，节约线路规划的时间。

B4、当所述任务地点不在所述预规划线路上时，控制所述无人船沿距离所述任务地点最近的预规划线路航行并进行任务线路规划；

当任务地点不在预规划线路上时，可以控制无人船沿距离任务地点最近的预规划线路快速出动，然后在航行的过程中进行任务线路规划，例如，任务地点在无人船东北27度方向，不在任何一条预规划线路上，距离任务地点最近的预规划线路是东北30度方向的预规划线路，则可以控制无人船沿东北30度方向的预规划线路快速出动，然后在行驶的过程中规划达到任务地点的任务线路。

B5、任务线路规划完成后，得到任务线路，控制所述无人船沿所述任务线路航行至所述任务地点。

当任务线路规划完成后，得到任务线路，无人船控制终端控制无人船沿任务线路航行，在航行的过程中规划任务线路，无需等待任务线路规划完成再出动，使得无人船可以更加快速地出动，提高无人船的快速响应能力。

进一步地，所述方法还包括：

C1、当无人船的雷达检测到运动物体时，控制光电吊舱对所述运动物体随动跟踪，并将检测到的雷达数据和光电吊舱数据上传至指定数据接收方。

当无人船的雷达监测到运动物体时，可以控制光电吊舱对运动物体进行随动跟踪，雷达监控的范围广，但是监测精度较差，光电吊舱监控的范围窄，但是监测精度高，将雷达数据和光电吊舱互补可以快速精确地对运动物体进行随动跟踪，监测到的运动物体的雷达数据和光电吊舱数据可以上传至指定数据接收方，例如，当雷达监测到警戒区域内有船只进入时，可以获取己方船只的位置信息，当进入警戒区域的船只的位置信息与所有的己方船只的位置信息均不匹配时，可以将进入警戒区域的船只列为可疑船只，并通过光电吊舱对可疑船只进行随动跟踪，采集可疑船只的数据，将采集到的雷达数据和光电吊舱数据上传至岸基基站进行示警，由相关工作人员进行数据分析和下达相应的指令。

进一步地，所述方法还包括：

D1、当接收到任务指令时，根据所述任务指令的任务内容计算任务耗能，判断所述无人船的剩余能量是否小于所述任务耗能；

当无人船接收到任务指令时，可以先根据任务指令的任务内容计算任务耗能，判断无人船的剩余能量是否小于任务耗能，例如，无人船接收到任务指令，任务内容是到各个指定取水位置采集水样，无人船可以计算到达各个取水位置并返航所需的任务耗能，判断无人船当前的剩余能量是否小于任务耗能，从而判断无人船是否能够完成任务。

D2、当所述剩余能量小于所述任务耗能时，发送能量补充提示至所述任务指令的发布方。

当无人船的剩余能量小于任务耗能时，表示无人船的剩余能量不足以完成任务指令中的任务内容，此时无人船可以发送能量补充提示至任务指令的发布方，例如，母船发布任务指令让周围值守的无人船协助完成水样采集任务时，无人船判断剩余能量小于任务耗能，则可以返回能量补充提示至母船，母船接收到能量补充提示后，可以考虑更换其他无人船执行任务，或者发送能量补充指令让无人船到母船处补充能量，补充能量后再执行任务指令的任务内容。

进一步地，所述方法还包括：

E1、当所述无人船的剩余能量低于预设能量阈值时，发送低能示警信息至指定信息接收方。

由于无人船的能量是有限的，为了保证无人船有足够的能量返航补充能量，可以设置预设能量阈值，当无人船的剩余能量低于预设能量阈值时，发送低能示警信息至指定信息接收方，向相关工作人员提示无人船的能量状况，例如，当无人船的剩余能量低于预设能量阈值时，可以发动低能示警信息至岸基基站，岸基基站的工作人员查看到低能示警信息后可以控制无人船返回码头补充能量或行驶至附近的母船补充能量，避免无人船能量过低，无法自主返航补充能量的情况发生。

当无人船接收到的定点值守指令包括多个值守位置时，无人船可以根据定点值守指令中的预设值守顺序进行值守，无人船在每个值守位置值守对应的预设值守时长后移动至下一个值守位置继续值守，实现多点值守功能。

本实施例一提供的无人船值守方法中，当无人船到达值守位置时，关闭引擎，让无人船随波逐流，并且对无人船的位置进行监测，当检测到无人船的位置与值守位置的距离大于预设距离阈值时，才启动引擎返回值守位置，无人船无需时刻开启引擎调节自身姿态，可以有效节约无人船的能量，延长可值守时间，解决了现有的无人船定点值守方式存在的耗能高，以及在无人船能源有限的情况下，难以满足长时间进行定点值守任务的要求的问题。

同时，无人船可以设置低功率运行状态和高功率运行状态，设置第一预设距离阈值和第二预设距离阈值，当无人船的位置与值守位置的距离大于第一预设距离时，启动引擎以第一功率运行，即以低功率运行状态控制无人船返回至值守位置，当无人船的位置与值守位置的距离大于第二预设距离时，启动引擎以第二功率运行，即以高功率运行状态控制无人船返回至值守位置，不同的状况采用不同的运行状态，节约无人船的能量。

无人船在值守过程中，可以对预设方向进行线路规划，当接到任务时，可以直接采用预规划线路作为任务线路，或者先沿预规划线路出动，在航行的过程中进行任务线路规划，节约线路规划的时间，提高无人船的快速响应能力。

当雷达检测到运动物体时，可以控制光电吊舱进行随动跟踪，将雷达与光电吊舱进行互补，可以快速得到运动物体的高精度数据。

当无人船接到任务指令时，可以先计算剩余能量是否小于任务耗能，当剩余能量小于任务耗能时，表示无人船剩余能量不足以完成任务，发送能量补充提示至任务指令的发布方。

当无人船的剩余能量低于预设能量阈值时，可以发送低能示警信息至指定信息接收方，对相关工作人员进行提示，以便相关工作人员尽快安排无人船返航补充能量。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二：

本申请实施例二提供了一种无人船值守装置，为便于说明，仅示出与本申请相关的部分，如图2所示，无人船值守装置包括：

值守行驶模块201，用于当接收到定点值守指令时，控制无人船行驶至值守位置；

位置监测模块202，用于当所述无人船到达所述值守位置时，关闭引擎并对所述无人船的位置进行监测；

返航值守模块203，用于当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动所述引擎返回所述值守位置。

在无人船值守装置中，值守行驶模块201与位置监测模块202通信连接，位置监测模块202与返航值守模块203通信连接。

进一步地，所述返航值守模块203具体包括：

低功率子模块，用于当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于第一预设距离阈值时，启动所述引擎以第一功率运行，返回所述值守位置；

高功率子模块，用于当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于第二预设距离阈值时，启动所述引擎以第二功率运行，返回所述值守位置，其中，所述第二预设距离阈值大于所述第一预设距离阈值，所述第二功率大于所述第一功率。

进一步地，所述装置还包括：

预规划模块，用于对预设方向进行线路预规划，得到预规划线路；

线路判断模块，用于当接收到出动指令时，判断所述出动指令中的任务地点是否在所述预规划线路上；

直接出动模块，用于当所述任务地点在所述预规划线路上时，控制所述无人船沿所述预规划线路航行至所述任务地点；

任务规划模块，用于当所述任务地点不在所述预规划线路上时，控制所述无人船沿距离所述任务地点最近的预规划线路航行并进行任务线路规划；

任务线路模块，用于任务线路规划完成后，得到任务线路，控制所述无人船沿所述任务线路航行至所述任务地点。

进一步地，所述装置还包括：

运动检测模块，用于当无人船的雷达检测到运动物体时，控制光电吊舱对所述运动物体随动跟踪，并将检测到的雷达数据和光电吊舱数据上传至指定数据接收方。

进一步地，所述方法还包括：

任务耗能模块，用于当接收到任务指令时，根据所述任务指令的任务内容计算任务耗能，判断所述无人船的剩余能量是否小于所述任务耗能；

能量补充模块，用于当所述剩余能量小于所述任务耗能时，发送能量补充提示至所述任务指令的发布方。

进一步地，所述装置还包括：

低能示警模块，用于当所述无人船的剩余能量低于预设能量阈值时，发送低能示警信息至指定信息接收方。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

实施例三：

图3是本申请实施例三提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：一个或多个处理器30、存储器31，以及存储在所述存储器31中并被配置为由一个或多个所述处理器30上运行的一个或多个计算机程序32。所述一个或多个处理器30执行所述一个或多个计算机程序32时实现上述无人船值守方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述一个或多个处理器30执行所述一个或多个计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至203的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成值守行驶模块、位置监测模块以及返航值守模块，各模块具体功能如下：

值守行驶模块，用于当接收到定点值守指令时，控制无人船行驶至值守位置；

位置监测模块，用于当所述无人船到达所述值守位置时，关闭引擎并对所述无人船的位置进行监测；

返航值守模块，用于当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动所述引擎返回所述值守位置。

所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,简称SMC)，安全数字(Secure Digital,简称SD)卡，闪存卡(Flash简称Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,简称RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人船值守方法，其特征在于，包括：

当接收到定点值守指令时，控制无人船行驶至值守位置；

当所述无人船到达所述值守位置时，关闭引擎并对所述无人船的位置进行监测；

当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动所述引擎返回所述值守位置。

2.如权利要求1所述的无人船值守方法，其特征在于，所述当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动引擎返回所述值守位置具体包括：

当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于第一预设距离阈值时，启动所述引擎以第一功率运行，返回所述值守位置；

当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于第二预设距离阈值时，启动所述引擎以第二功率运行，返回所述值守位置，其中，所述第二预设距离阈值大于所述第一预设距离阈值，所述第二功率大于所述第一功率。

3.如权利要求1所述的无人船值守方法，其特征在于，所述方法还包括：

对预设方向进行线路预规划，得到预规划线路；

当接收到出动指令时，判断所述出动指令中的任务地点是否在所述预规划线路上；

当所述任务地点在所述预规划线路上时，控制所述无人船沿所述预规划线路航行至所述任务地点；

当所述任务地点不在所述预规划线路上时，控制所述无人船沿距离所述任务地点最近的预规划线路航行并进行任务线路规划；

任务线路规划完成后，得到任务线路，控制所述无人船沿所述任务线路航行至所述任务地点。

4.如权利要求1所述的无人船值守方法，其特征在于，所述方法还包括：

当无人船的雷达检测到运动物体时，控制光电吊舱对所述运动物体随动跟踪，并将检测到的雷达数据和光电吊舱数据上传至指定数据接收方。

5.如权利要求1所述的无人船值守方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到任务指令时，根据所述任务指令的任务内容计算任务耗能，判断所述无人船的剩余能量是否小于所述任务耗能；

当所述剩余能量小于所述任务耗能时，发送能量补充提示至所述任务指令的发布方。

6.如权利要求5所述的无人船值守方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述无人船的剩余能量低于预设能量阈值时，发送低能示警信息至指定信息接收方。

7.一种无人船值守装置，其特征在于，包括：

值守行驶模块(201)，用于当接收到定点值守指令时，控制无人船行驶至值守位置；

位置监测模块(202)，用于当所述无人船到达所述值守位置时，关闭引擎并对所述无人船的位置进行监测；

返航值守模块(203)，用于当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于预设距离阈值时，启动所述引擎返回所述值守位置。

8.如权利要求7所述的无人船值守装置，其特征在于，所述返航值守模块(203)具体包括：

低功率子模块，用于当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于第一预设距离阈值时，启动所述引擎以第一功率运行，返回所述值守位置；

高功率子模块，用于当监测到所述无人船的位置与所述值守位置的距离大于第二预设距离阈值时，启动所述引擎以第二功率运行，返回所述值守位置，其中，所述第二预设距离阈值大于所述第一预设距离阈值，所述第二功率大于所述第一功率。

9.一种终端设备，包括一个或多个存储器(31)、处理器(30)，以及存储在所述存储器(31)中并被配置为由一个或多个所述处理器(30)上运行的一个或多个计算机程序，其特征在于，一个或多个所述处理器(30)执行一个或多个所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个计算机程序，其特征在于，一个或多个所述计算机程序被处理器(30)执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。