CN108628340A - 基于外部对象的移动确定移动位置的方法及电子设备 - Google Patents

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CN108628340A CN201810237602.7A CN201810237602A CN108628340A CN 108628340 A CN108628340 A CN 108628340A CN 201810237602 A CN201810237602 A CN 201810237602A CN 108628340 A CN108628340 A CN 108628340A
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Abstract

一种电子设备可以包括通信模块、存储指令的存储器以及耦接到通信模块的一个或多个处理器。该一个或多个处理器可以被配置为执行指令以通过使用通信模块从外部电子设备接收与外部电子设备的移动有关的信息，至少基于与移动有关的信息确定移动电子设备的范围，至少基于该范围确定电子设备移动到的位置，并且将电子设备移动到该位置。

Description

基于外部对象的移动确定移动位置的方法及电子设备
技术领域
本公开总体上涉及一种用于确定电子设备的移动位置的方法和装置。
背景技术
近年来，随着数字技术的发展，诸如移动通信终端、个人数字助理(PDA)、电子笔记本、智能电话、平板个人计算机(PC)或可穿戴设备之类的各种类型的电子设备得到了广泛使用。电子设备在硬件和/或软件方面持续改进以支持和增强功能。
另外，无人驾驶飞行器(UAV)可以通过无线连接到远程控制器(RC)(例如，电子设备)而被远程控制。用户可以在使用RC控制UAV的同时拍摄照片。
UAV使用拍摄对象(例如，用户)的相机图像拍摄功能以及跟踪用户的对象跟踪技术。传统的对象跟踪技术执行通过在用户后面使用图像识别来跟踪用户的功能。因此，传统UAV不足以执行除了拍摄用户背面和保护功能以外的功能。
这种有限的功能是有问题的，因为如果UAV跟踪用户，则UAV可能难以提前向用户通知危险或向用户的前端(例如，前置自拍和移动位置预测)传递信息并执行指导功能。另外，如果通过使用用户携带的电子设备中测量的信息来移动UAV，则可能存在以下问题：由于测量信息的错误，UAV突然需要改变其移动位置。在这种情况下，UAV可能会经历螺旋桨的突然加速或减速，这导致螺旋桨的噪音增加或电池消耗的增加。
发明内容
做出本公开是为了至少解决上述缺点，并且至少提供以下描述的优点。
因此，本公开的一方面提供了一种用于基于与用户携带的电子设备的移动有关的信息来确定UAV(无人驾驶飞行器)在用户前方移动到的位置的方法和装置。
根据本公开的一个方面，UAV可以根据用户的移动位置在用户的前方移动，同时保持到用户的特定距离。
根据本公开的一个方面，由于UAV可以位于用户的前方，所以可以从正面拍摄用户的照片，并且可以向用户提供危险信息、引导信息和正面信息。
根据本公开的一个方面，由于基于在用户的电子设备中获取的GPS信息和传感器信息的精度来确定UAV移动到的位置，所以能够更精确地选择位置。
根据本公开的一个方面，由于更精确地选择移动位置以使UAV在用户前方移动而不是跟在用户的后面移动，所以UAV能够可靠地操作，并且能够节省UAV的电池消耗。
根据本公开的一方面，一种电子设备包括通信模块、存储指令的存储器以及耦接到通信模块的一个或多个处理器。所述一个或多个处理器可以被配置为执行指令以通过使用通信模块从外部电子设备接收与外部电子设备的移动有关的信息，至少基于与移动有关的信息确定移动电子设备的范围，至少基于该范围确定电子设备移动到的位置，并且将电子设备移动到该位置。
根据本公开的一方面，一种电子设备的方法包括：从外部电子设备接收与外部电子设备的移动有关的信息，至少基于与移动有关的信息来确定移动电子设备的范围，至少基于该范围来确定电子设备移动到的位置，并且将电子设备移动到该位置。
根据本公开的一方面，一种非暂时性计算机可读存储介质包括用于执行电子设备的方法的程序，该方法包括：从外部电子设备接收与外部电子设备的移动有关的信息，至少基于与移动有关的信息来确定移动电子设备的范围，至少基于该范围来确定电子设备移动到的位置，并且将电子设备移动到该位置。
附图说明
根据以下结合附图给出的详细描述，本公开的以上及其他方面、特征和优点将更加显而易见，在所述附图中：
图1示出了根据本公开实施例的网络环境中的第一电子设备；
图2是示出了根据本公开实施例的第一电子设备的结构的框图；
图3是示出了根据本公开实施例的程序模块的框图；
图4示出了根据本公开实施例的第二电子设备的外部结构；
图5示出了根据本公开实施例的第二电子设备的结构；
图6A和图6B示出了根据本公开实施例的第二电子设备的平台结构；
图7示出了根据本公开实施例的确定第二电子设备的移动位置的示例；
图8是示出了根据本公开实施例的操作第二电子设备的方法的流程图；
图9是示出了根据本公开实施例的通过与第一电子设备互通来确定第二电子设备的移动位置的方法的流程图；
图10是示出了根据本公开实施例的确定第二电子设备中的移动范围的方法的流程图；
图11A至图11D示出了根据本公开实施例的确定第二电子设备的移动范围的示例；
图12是示出了根据本公开实施例的基于相对于第一电子设备的距离来确定第二电子设备中的移动范围的方法的流程图；以及
图13和图14是示出了根据本公开实施例的确定第二电子设备中的移动范围的方法的流程图。
具体实施方式
下面参照附图对本公开的实施例进行描述。应理解，并非意在将本公开的各种实施例和术语限制为特定形式，而是相反，本公开意在覆盖本公开的实施例的各种修改、等同物和/或备选方案。虽然示出在不同的附图中，但是相同或相似的组件可以用相同或相似的附图标记来表示。可以省略对本领域公知的结构或处理的详细描述，以免混淆本公开的主题。
在本公开中，单数形式的术语包括该术语的复数形式，除非上下文另有明确说明。在本公开中，诸如“A或B”、“A和B中的至少一个”或“A和B中的一个或多个”等表述可以包括所列项目的所有可能组合。
在本公开中，如本文使用的诸如“第一”、“第二”、“主要”或“次要”等表述可以表示各种元件，而与顺序和/或重要性无关，并且不限制对应元件。这些表述可以用于将一个元件与另一元件区分开。当第一元件“可操作地耦接到”、“可通信地耦接到”或“连接到”第二元件时，第一元件可以直接连接到第二元件或可以通过第三元件连接。
在本公开中，表述“(被)配置为”或“(被)设置为”可以与以下各项互换使用：“适用于”、“具有...的能力”、“(被)设计用于”、“适于”、“制作用于”或“能够...”。备选地，在一些情况下，表述“(被)配置为...的设备”可以表示所述设备“能够”与另一设备或组件一起操作。例如，短语“(被)配置为执行A、B和C的处理器”可以表示用于执行相应操作的专用处理器、通用处理器(例如，中央处理单元(CPU)或应用处理器(AP))，所述通用处理器可以通过执行在专用处理器(例如，嵌入式处理器)或存储设备中存储的至少一个软件程序来执行相应操作。
根据本公开各种实施例的电子设备可以是以下至少一项：智能电话、平板PC、移动电话、视频电话、电子书阅读器、台式PC、膝上型PC、上网本计算机、工作站、服务器、PDA、便携式多媒体播放器(PMP)、MPEG3(MP3)播放器、医疗设备、相机和可穿戴设备。可穿戴设备可以包括以下至少一种：配饰类型设备(例如，手表、戒指、手环、脚环、项链、眼镜、隐形眼镜或头戴式设备(HMD))、衣料或服饰嵌入类型设备(例如，电子服装)、身体附着类型设备(例如，皮肤贴或纹身)和可植入电路。电子设备可以包括以下至少一项：电视、数字通用盘(DVD)播放器、音频设备、冰箱、空调、吸尘器、烤箱、微波炉、洗衣机、空气净化器、机顶盒、家用自动控制面板、安全控制面板、媒体盒(例如，Samsung HomeSyncTM、Apple TVTM或Google TVTM)、游戏控制台(例如，XboxTM或PlayStationTM)、电子词典、电子钥匙、录像机和电子相框。
电子设备可以包括以下至少一种：各种便携式医疗测量设备(例如，血糖测量设备、心率测量设备、血压测量设备或体温测量设备)、磁共振血管造影(MRA)设备、磁共振成像(MRI)设备、计算机断层扫描(CT)设备、扫描机和超声波设备、导航设备、全球导航卫星系统(GNSS)、事件数据记录器(EDR)、飞行数据记录器(FDR)、车辆信息娱乐设备、船用电子设备(例如，船用导航设备和陀螺罗盘)、航空设备、安全设备、车辆头单元、工业或家庭机器人、无人机、金融机构的自动柜员机(ATM)、商店的销售点(POS)设备和物联网(IoT)设备(例如，灯泡、各种传感器、喷洒设备、火警器、恒温器、街灯、烤面包机、体育设备、热水箱、加热器和锅炉)。
电子设备可以包括以下至少一项：家具或建筑物/结构的一部分、车辆、电子板、电子签名接收设备、投影仪和各种测量设备(例如，水表、电表、气表或电波测量设备)。电子设备可以是柔性电子设备或上述各种没备中的两个或更多个的组合。电子设备不限于上述设备。如本文使用的术语“用户”可以指示使用电子设备的人或者使用电子设备的设备(例如，人工智能电子设备)。
图1示出了根据本公开实施例的网络环境中的第一电子设备。
参考图1，电子设备101驻留在网络环境100中。电子设备101包括总线110、处理器(例如，包括处理电路)120、存储器130、输入/输出接口(例如，包括输入/输出接口电路)150、显示器160和通信接口(例如，包括通信电路)170。电子设备101可以不配备有上述组件中的至少一个，或者可以包括至少一个附加组件。总线110可以包括用于将组件120至170相连以及在这些组件之间传送通信(例如，控制消息或数据)的电路。处理器120可以包括各种处理电路，例如：专用处理器、CPU、AP和通信处理器(CP)中的一个或多个。处理器120可以执行与电子设备101的至少另一组件的控制和/或通信相关的操作或数据处理。
存储器130可以包括易失性和/或非易失性存储器，并且可以存储与电子设备101的至少另一组件相关的命令或数据。存储器130可以存储软件和/或程序140，程序140包括内核141、中间件143、应用编程接口(API)145和/或应用程序(或应用)147。内核141、中间件143或API145中的至少一部分可以被称作操作系统(OS)。内核141可以控制或管理用于执行由其他程序(例如，中间件143、API 145或应用程序147)实现的操作或功能的系统资源(例如，总线110、处理器120或存储器130)。此外，内核141可以通过从中间件143、API 145或应用程序147访问电子设备101的单独组件来提供用于控制或管理系统资源的接口。
中间件143可以担当中介角色以在API 145、应用程序147和内核141之间交换数据。此外，中间件143可以基于优先级处理从应用程序147接收的一个或多个工作请求。中间件143可以向应用程序147分配用于使用电子设备101的系统资源(例如，总线110、处理器120或存储器130)的优先级，并处理一个或多个工作请求。作为应用147通过其控制从内核141或中间件143提供的功能的接口，API 145可以包括用于文件控制、窗口控制、图像处理或字符控制的至少一个接口或功能(例如，指令)。输入/输出接口150可以将从用户或另一外部设备输入的命令或数据传送到电子设备101的其他组件，或者将从电子设备101的其他组件输入的命令或数据输出到用户或另一外部设备。
显示器160可以包括液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机发光二极管(OLED)显示器、微机电系统(MEMS)显示器或电子纸显示器。显示器160，例如，可以向用户显示各种内容(例如，文本、图像、视频、图标和/或符号)。显示器160可以包括触摸屏，并且通过使用电子笔或用户身体部位接收触摸、手势、接近或悬停输入。通信接口170可以设置电子设备101和外部设备(例如，第一外部电子设备102、第二外部电子设备104或服务器106)之间的通信。通信接口170可以通过无线通信或有线通信在网络162上与外部设备(例如，第二外部电子设备104或服务器106)通信。此外或备选地，通信接口170可以建立与电子设备(例如，第一外部电子设备102)的短距离无线通信连接。
无线通信可以包括使用以下至少一项的蜂窝通信：长期演进(LTE)、高级LTE(LTE-A)、码分多址(CDMA)、宽带CDMA(WCDMA)、通用移动电信系统(UMTS)、无线宽带(WiBro)或全球移动通信系统(GSM)。无线通信可以包括以下至少一项：无线保真(WiFi)、蓝牙、蓝牙低能耗(BLE)、Zigbee、近场通信(NFC)、磁安全传输、射频(RF)和体域网(BAN)。无线通信可以包括GNSS，GNSS可以包括：全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GLONASS)、北斗导航卫星系统(北斗)或伽利略(欧洲基于全球卫星的导航系统)。此后，术语GPS可以与术语GNSS互换使用。有线通信可以包括以下至少一项：通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、推荐标准232(RS-232)、电力线通信和普通老式电话服务(POTS)。网络162可以包括电信网络，诸如局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和电话网络中的至少一个。
第一外部电子设备102和第二外部电子设备104中的每一个可以具有与电子设备101相同或不同的类型。电子设备101中执行的全部操作或部分操作可以由另一电子设备或多个电子设备(例如，电子设备102或104或服务器106)来执行。为了自动地或者根据请求来执行功能或服务，代替由电子设备101执行该功能或服务，电子设备101可以向另一设备请求与该功能或服务相关的功能的至少一部分。另一电子设备可以执行所请求的功能或附加功能，并将其结果发送给电子设备101。电子设备101可以通过使用云计算、分布式计算或客户端-服务器计算技术处理接收到的结果来提供所请求的功能或服务。
图2是根据本公开实施例的电子设备的框图。
参考图2，电子设备201可以包括图1所示的电子设备101的整体或部分。电子设备201可以包括一个或多个处理器(例如，AP)210、通信模块220、订户识别模块(SIM)224、存储器230、传感器模块240、输入设备250、显示器260、接口270、音频模块280、相机模块291、电力管理模块295、电池296、指示器297和电机298。
处理器210可以驱动OS或应用程序，以控制耦接到处理器210的多个硬件或软件组成元件，并且可以执行各种数据处理和操作。处理器210可以实现为片上系统(SoC)，并且还可以包括图形处理单元(GPU)和/或图像信号处理器(ISP)。处理器210也可以包括图2中所示的组成元件的至少一些(例如，蜂窝模块221)。处理器210可以将从至少一个其他组成元件(例如，非易失性存储器)接收的命令或数据加载到易失性存储器，处理所加载的命令或数据，并且将所得数据存储在非易失性存储器中。
处理器210可以控制基于至少一种模式的光谱测定感测装置的光发射单元和/或光接收单元的至少部分功能。处理器210可以控制光发射单元选择性地输出与至少一种模式相对应的波长带的光。光发射单元可以包括用于分别输出相互不同波长带的光的多个光源，并且处理器210也可以基于至少一种模式选择性地激活多个光源中的至少一个。处理器210可以基于至少一种模式选择性地激活光接收单元的至少一个区域的至少一部分。处理器210可以基于通过光接收单元获取的光来获取与至少一种模式相关的信息，并通过显示器260显示获取的信息。处理器210可以基于通过光接收单元获取的光来获取与至少一种模式相关的信息，并且通过通信模块220将获取的信息发送给另一电子设备。
通信模块220可以具有与通信接口170相同或相似的结构。通信模块220可以包括蜂窝模块221、WiFi模块223、蓝牙模块225、GNSS模块227、近场通信(NFC)模块228和RF模块229。蜂窝模块221可以通过电信网络提供语音电话、视频电话、文本服务、互联网服务。蜂窝模块221可以通过使用SIM卡224执行对电子设备201在电信网络内的区分和认证。蜂窝模块221可以执行处理器210所提供的功能中的至少一些功能。蜂窝模块221可以包括CP。蜂窝模块221、WiFi模块223、蓝牙模块225、GNSS模块227或NFC模块228中的至少两个或更多个可以包括在一个集成芯片(IC)或IC封装内。RF模块229可以发射或接收RF信号，并且可以包括收发机、功率放大器模块(PAM)、频率滤波器、低噪声放大器(LNA)或天线。蜂窝模块221、WiFi模块223、蓝牙模块225、GNSS模块227或NFC模块228中的至少一个可以通过单独的RF模块发射或接收RF信号。SIM 224可以包括其中包括SIM的卡和/或嵌入式SIM。SIM卡224可以包括唯一标识信息(例如，集成电路卡标识符(ICCID))或者订户信息(例如，国际移动订户标识(IMSI))。
存储器230可以包括内部存储器232或外部存储器234。内部存储器232可以包括以下至少一项：易失性存储器(例如，动态随机存取存储器(DRAM)、静态RAM(SRAM)或同步动态RAM(SDRAM))和非易失性存储器(例如，一次性可编程只读存储器(OTPROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除EPROM(EEPROM)、掩模ROM、闪速ROM、闪存、硬盘驱动器或固态驱动器(SSD))。外部存储器234可以包括闪速驱动器，例如紧凑闪存(CF)、安全数字(SD)、微型-SD、迷你型-SD、极限数字(xD)、多媒体卡(MMC)或记忆棒。外部存储器234可以通过各种接口与电子设备201操作地或物理地耦接。
传感器模块240可以测量物理量或感测电子设备201的激活状态，以将测量的或感测的信息转换为电信号。传感器模块240可以包括例如以下各项中的至少一项：手势传感器240A、陀螺仪传感器240B、气压计240C、磁传感器240D、加速度传感器240E、握持传感器240F、接近传感器240G、颜色传感器240H(例如，红、绿、蓝(RGB)传感器)、生物传感器240I、温度/湿度传感器240J、照度传感器240K或紫外(UV)传感器240M。附加地或者备选地，传感器模块240可以包括电子鼻传感器、肌电图(EMG)传感器、脑电图(EEG)传感器、心电图(ECG)传感器、红外(IR)传感器、虹膜扫描传感器和/或指纹扫描传感器。传感器模块240还可以包括用于控制其中所属的至少一个或多个传感器的控制电路。电子设备201还可以包括被配置为控制传感器模块240的处理器，该处理器作为处理器210的一部分或独立于处理器210，从而在处理器210处于睡眠状态时控制传感器模块240。
光谱测定感测装置可以包括传感器模块240的至少一个光学传感器(例如，手势传感器240A、接近传感器240G或RGB传感器240H)的至少一部分。光谱测定感测装置可以使用传感器模块240的光发射单元，其具有用于输出至少一个波长带的光的至少一个光源。光谱测定感测装置可以包括传感器模块240的光接收单元，其具有用于接收至少一个波长带的光的至少一个区域。
输入设备250可以包括触摸面板252、数字笔传感器254、按键256或超声输入设备258。触摸面板252可以使用电容覆盖方案、压力敏感方案、红外束方案或超声方案中的至少一种方案。此外，触摸面板252还可以包括控制电路和触觉层，以向用户提供触觉响应。数字笔传感器254可以是触摸板252的一部分或包括用于识别的单独片。按键256可以包括物理按钮、光学按键或键区。超声输入设备258可以通过麦克风288感测在输入工具中产生的超声波，以确认与感测到的超声波相对应的数据。
显示器260可以包括面板262、全息设备264、投影仪266和/或用于对它们进行控制的控制电路。面板262可以被实施为柔性的、透明的或可穿戴的。面板262可以与触摸面板252一同被构造为一个或多个模块。全息设备264可以使用光的干涉在空中向用户显示三维图像。投影仪266可以将光投影到屏幕上以便显示图像。该屏幕可以位于电子设备201的内部或外部。接口270可以包括HDMI 272、USB 274、光学接口276或D超小型(D-sub)278。接口270可以被包括在图1所示的通信接口170中。附加地或备选地，接口270可以包括移动高清链路(MHL)接口、SD卡/MMC接口或红外数据协会(IrDA)标准接口。
音频模块280可以将声音转换为电信号或将电信号转换为声音。音频模块280的至少一些组成元件可以包括在图1所示的输入输出接口150中。音频模块280可以处理通过扬声器282、听筒284、耳机286或麦克风288输入或输出的声音信息。相机模块291是能够拍摄静态图像和视频的设备。相机模块291可以包括一个或多个图像传感器(例如，前置传感器或后置传感器)、镜头、图像信号处理器(ISP)或闪光灯(例如，LED或氙灯)。
电力管理模块295可以管理电子设备201的电功率。电力管理模块295可以包括电力管理集成电路(PMIC)、充电器IC或电池量表。PMIC可以采用有线和/或无线充电方案。无线充电方案可以包括磁共振方案、磁感应方案或电磁波方案。无线充电方案还可以包括用于无线充电的补充电路，例如线圈回路、共振电路或整流器。电池量表可以例如测量电池296的电平、电压、电流或温度。电池296可以包括可再充电电池和/或太阳能电池。
指示器297可以显示电子设备201或电子设备201的一部分(例如，处理器210)的特定状态，例如引导状态、消息状态或充电状态。电机298可以将电信号转换为机械振动，并可以生成振动或触觉效果。电子设备201可以包括能够根据数字多媒体广播(DMB)、数字视频广播(DVB)或mediaFloTM的标准来处理媒体数据的移动TV支持设备(例如，GPU)。
本公开中描述的组成元件中的每一个可以由一个或多个组件组成，并且对应组成元件的名称可以根据电子设备的种类而变化。在各种实施例中，电子设备201可以省略一些组成元件，或者还包括附加的组成元件，或者将组成元件中的一些进行组合以配置一个实体，但是同样执行对应组成元件在组合前的功能。
图3是示出了根据本公开实施例的程序模块310的框图。
参考图3，程序模块310可以包括用于控制与电子设备101相关的资源的OS和/或在OS中执行的应用程序147。OS可以是AndroidTM、iOSTM、WindowsTM、SymbianTM、TizenTM或BadaTM。
程序模块310可以包括内核320、中间件330、API 360和/或应用370。程序模块310的至少一部分可以预先加载到电子设备上，或者可以从外部电子设备(例如，电子设备102或104或服务器106)下载。
内核320包括系统资源管理器321和/或设备驱动器323。系统资源管理器321可以执行系统资源的控制、分配或获取。系统资源管理器321可以包括进程管理器、存储器管理器或文件系统管理器。设备驱动器323可以包括显示器驱动器、相机驱动器、蓝牙驱动器、共享存储器驱动器、USB驱动器、键区驱动器、Wi-Fi驱动器、音频驱动器或进程间通信(IPC)驱动器。
中间件330可以提供应用370共同需要的功能，或者通过API 360向应用370提供各种功能，使得应用370可以高效地使用电子设备内的有限系统资源。中间件330可以包括以下中的至少一项：运行时间库335、应用管理器341、窗口管理器342、多媒体管理器343、资源管理器344、电力管理器345、数据库管理器346、包管理器347、连接管理器348、通知管理器349、位置管理器350、图形管理器351和安全管理器354。
运行时间库335可以包括库模块，在应用370被执行的同时，编译器使用所述库模块以便通过编程语言添加新的功能。运行时间库335可以执行输入/输出管理、存储器管理或关于算术函数的功能。
应用管理器341可以管理应用370中的至少一个的生命周期。窗口管理器342可以管理用于屏幕的图形用户界面(GUI)资源。多媒体管理器343可以确定用于再现各种媒体文件所需的格式，并可以通过使用适于相应格式的编码器/解码器(编解码器)对媒体文件进行编码或解码。资源管理器344可以管理应用370中的至少一个应用的资源，例如源代码、内存或存储空间。
电力管理器345可以连同基本输入/输出系统(BIOS)一同操作，以管理电池或电力，并可以提供用于操作电子设备所需的电力信息。数据库管理器346可以产生、搜索和/或改变将被至少一个应用370使用的数据库。包管理器347可以管理以包文件的形式分发的应用的安装和/或更新。
连接管理器348可以管理无线连接，诸如Wi-Fi或蓝牙。通知管理器349可以用不打扰用户的方式来显示或通知事件，诸如到达消息、约定和接近通知。位置管理器350可以管理电子没备的位置信息。图形管理器351可以管理要提供给用户的图形效果或与图形效果相关的用户界面。安全管理器352可以提供系统安全或用户认证所需的各种安全功能。当电子设备具有电话呼叫功能时，中间件330还可以包括电话管理器，用于管理电子设备的语音呼叫功能或视频呼叫功能。支付管理器354可以将用于支付的信息从应用370中继到内核320。此外，支付管理器可以将从外部设备接收到的与支付相关的信息存储在电子设备200中，或者向外部设备传送内部存储的信息。
中间件330可以包括中间件模块，用于形成上述元件的各种功能的组合。中间件330可以提供根据每种类型的OS而被专门化的模块，以便提供差异化的功能。此外，中间件330可以动态删除现有元件中的一些，或可以添加新元件。
API 360是API编程功能的集合，并且可以根据OS以不同配置来提供。例如，在AndroidTM或iOSTM的情况下，可以针对每个平台提供一个API集合。在TizenTM的情况下，可以针对每个平台提供两个或更多个API集合。
应用370可以包括能够提供以下功能的一个或多个应用：例如，主页371、拨号器372、SMS/MMS 373、即时消息(IM)374、浏览器375、相机376、闹钟377、联系人378、语音拨号器379、电子邮件380、日历381、媒体播放器382、相册383、时钟385、健康护理(例如，测量运动量或血糖水平)或环境信息(例如，大气压、湿度或温度信息)。
应用370可以包括信息交换应用以支持在电子设备101和外部电子设备(例如，电子设备102或104)之间的信息交换。信息交换应用可以包括例如用于将特定信息传送到外部电子设备的通知中继应用或用于管理外部电子设备的设备管理应用。
通知中继应用可以包括将从电子设备101的其他应用(例如，SMS/MMS应用、电子邮件应用、健康护理应用或环境信息应用)产生的通知信息向外部电子设备传送的功能。此外，通知中继应用可以从外部电子设备接收通知信息，并将接收到的通知信息提供给用户。
设备管理应用可以管理(例如，安装、删除或更新)与该电子设备通信的外部电子没备的至少一个功能(例如，接通/断开外部电子设备自身(或其一些组件)的功能、或调整显示器的亮度(或分辨率)的功能)、在外部电子设备中运行的应用、或由外部电子设备提供的服务(例如，呼叫服务和消息服务)。
应用370可以包括根据外部电子设备102或104的属性指定的应用(例如，移动医疗设备的健康护理应用)。应用370可以包括从外部电子设备接收的应用。应用370可以包括预加载的应用或能够从服务器下载的第三方应用。根据上述实施例的程序模块310的元件的名称可以根据OS的类型而改变。
程序模块310的至少一部分可以被实现为软件、固件、硬件或它们中的两个或更多个的组合。可以由处理器210实现程序模块310的至少一部分。程序模块310的至少一部分可以包括用于执行一个或多个功能的模块、程序、例程、指令集和/或进程。
图4示出了根据本公开实施例的第二电子设备的外部结构。
参考图4，第二电子设备401可以包括主板400、万向架相机460和螺旋桨410至440。第二电子设备401可以是飞行对象，例如UAV或无人机。第二电子设备401的下部可以配备有相机，并且可以通过在飞行中使用相机来拍摄图像。根据转子的数量(或者螺旋桨的数量)，如果数量是2，则第二电子设备401可以被称为双旋翼飞行器，如果数量是3，则被称为三旋翼飞行器，如果数量是4，则被称为四旋翼飞行器，如果数量是6，则被称为六旋翼飞行器，或者如果数量是8，则被称为八旋翼飞行器。
第二电子设备401的旋转方向可以与相对螺旋桨的旋转方向相同，并且可以与相邻螺旋桨的旋转方向相反。例如，在四旋翼飞行器的情况下，在四个螺旋桨410至440中，两个螺旋桨410和430可以沿顺时针方向旋转，并且两个螺旋桨420和440可以沿逆时针方向旋转。螺旋桨具有不同旋转方向的原因是为了角动量守恒。例如，如果四个螺旋桨沿相同的方向旋转，则根据角动量守恒，第二电子设备401会沿一个方向连续地旋转。通过控制第二电子设备401的每个螺旋桨的旋转速度来改变方向也可以是使用角动量守恒的示例。
参考图4和图5，可以通过移动控制模块510执行控制第二电子设备401的姿势和控制飞行的操作。移动控制模块可以分析从传感器控制模块530收集的信息以识别第二电子设备401的当前状态。移动控制模块可以使用以下传感器中的一些或全部：用于测量第二电子设备401的角动量的陀螺仪传感器、用于测量第二电子设备401的加速度的加速度传感器、用于测量地球的磁场的地磁传感器、用于测量高度的气压计和用于输出第二电子设备401的3D位置信息的GPS模块555。移动控制模块可以基于从传感器模块530或GPS模块输出的测量信息控制螺旋桨410至440的旋转，而允许第二电子设备401在飞行中保持平衡。
移动控制模块可以识别(或分析)传感器模块或GPS模块的测量结果，以可靠地控制第二电子设备401的飞行。第二电子设备401可以通过增加位于与期望方向相反的方向上的螺旋桨的旋转速度而沿前/后/左/右方向移动。第二电子设备401可以通过降低螺旋桨在其意图移动的方向上的旋转速度而沿其意图移动的方向移动。为了使第二电子设备401旋转，移动控制模块可以通过沿相同方向旋转彼此面对的两个螺旋桨来调节彼此面对的两个螺旋桨的旋转速度。如果沿任何一个方向旋转的螺旋桨的角动量占主导地位，则第二电子设备401会失去平衡并因此可能在相反方向上旋转。例如，当移动控制模块增加沿顺时针方向旋转的螺旋桨410和430的旋转速度时，第二电子设备401可以将方向改变为逆时针方向。另外，当移动控制模块降低所有螺旋桨的旋转速度时，第二电子设备401可下降，并且如果其增加旋转速度，则第二电子设备401可上升。
第二电子设备401可以在多维(3D)空间中将方向改变或移动至上/下/左/右方向。例如，在四旋翼飞行器的情况下，第二电子设备401可以控制螺旋桨410至440的旋转以执行改变至上/下/左/右方向的操作，并且可以向前、向后、向左和向右移动。
图5示出了根据本公开实施例的第二电子设备的结构。图5中示出了第二电子设备是四旋翼飞行器的示例。
参考图5，第二电子设备501可以包括图4的第二电子设备401的所有部件或一些部件。第二电子设备501可以包括一个或多个处理器(例如，AP)500、移动控制模块510、驱动模块520、传感器模块530、存储器模块540、通信模块550或相机模块560。
处理器500可以提供控制以基于接收到的拍摄信息拍摄对象(例如，用户的信息或用户的前方)。拍摄信息可以包括对象的位置和大小信息。例如，如果对象是人，则拍摄信息可以是身体索引信息(例如，脸部大小和脸部坐标信息)。在拍摄人的情况下，拍摄信息(图像)中的对象和要拍摄的对象(预览图像)的主体可以是或可以不是同一个人。不管对象是否是同一人，该人的位置或大小信息可以通过相对位置或大小来确定。处理器500可以比较并分析通过相机获取的对象构图信息和基于拍摄信息的对象构图信息。处理器500可以根据比较结果计算第二电子设备501与对象之间的相对距离，生成距离移动命令，并且还可以通过使用对象的垂直坐标来生成第二电子设备501的高度移动命令，并通过使用对象的水平坐标来生成第二电子设备501的水平和方位命令。
移动控制模块510(例如，微控制器单元(MCU))可以使用第二电子设备501的位置和姿势信息来控制第二电子设备501的移动。如果第二电子设备501是UAV，则移动控制模块510可以根据所获取的位置和姿势信息来控制UAV的横滚、俯仰、偏航或油门。移动控制模块510可以控制悬停操作，并且可以生成移动控制命令，使得第二电子设备501被允许基于处理器500中设置的自主飞行命令(距离移动、高度移动、水平或方位命令)而自主飞行到拍摄第二电子设备501的目标位置。
如果第二电子设备501是四旋翼飞行器，则驱动模块520可以包括微处理器单元(MPU)521a至521d、电机驱动器522a至522d以及螺旋桨524a至524d。MPU 521a至521d可以基于输出到移动控制模块510的拍摄位置信息而输出用于旋转相应螺旋桨524a至524d的控制数据。电机驱动器522a至522d可以通过将数据转换成驱动信号来输出对应的电机控制数据以输出到MPU 521a至521d。电机523a至523d可以基于相应的电机驱动器522a至522d的驱动信号来控制相应螺旋桨524a至524d的旋转。在拍摄模式中，驱动器模块520可以允许第二电子设备501在移动控制模块510的控制下自主地移动(或飞行)到拍摄位置。
传感器模块530可以是图2的传感器模块240。传感器模块530可以包括以下传感器中的一些或全部：能够感测对象的运动和/或手势的手势传感器240A、能够测量飞行中的第二电子设备510的角动量的陀螺仪传感器240B、能够测量大气压力变化和/或大气压力的气压计240C、能够测量地球磁场的地磁传感器(或罗盘传感器)、用于测量飞行中的第二电子设备501的加速度的加速度传感器240E、能够通过输出超声波以测量从对象反射的信号来测量距离的超声波传感器、能够通过使用相机模块识别地理特征或地面图案来计算位置的光流传感器、能够测量温度和湿度的温度-湿度传感器240J、能够测量照度的照度传感器240K以及能够测量紫外线的UV传感器240M。
传感器模块530可以计算第二电子设备501的姿势，并且可以是陀螺仪传感器和/或加速度传感器。处理器500可以计算方位角，并且可以组合地磁传感器的输出以避免陀螺仪传感器的漂移。
存储器模块540可以包括内部存储器和外部存储器。存储器模块540可以存储与第二电子设备501的至少一个不同的组成元件相关的命令或数据。存储器模块540可以在拍摄模式下存储拍摄信息，拍摄信息包括要拍摄的对象的大小和位置信息。
通信模块550可以是图2的通信模块220。作为有线通信模块，通信模块550可以包括例如RF模块229、蜂窝模块221、WiFi模块223、BT模块224或GPS模块227。通信模块550可以接收从第一电子设备201发送的拍摄信息，并且将在第二电子设备501中拍摄的图像发送到第一电子设备201。
在第二电子设备501(UAV)处于运动中时，GPS模块可以输出位置信息，位置信息包括第二电子设备501的经度、纬度、高度、GPS速度或GPS航向信息。位置信息可以被用于通过经由GPS模块测量准确的时间和距离来计算位置。GPS模块不仅可以获取纬度、经度和高度的位置，还可以与3D速度信息一起获得精确时间。
第二电子设备501可以通过通信模块550向第一电子设备201发送用于确认第二电子设备501的实时移动状态的信息。
相机模块560可以包括相机569和/或万向架(gimbal)568。万向架568可以包括万向架控制器562、传感器561、电机驱动器563和564以及电机565和566。相机569可以在拍摄模式下执行拍摄操作。相机569可以包括镜头、图像传感器、图像处理器和相机控制器。相机控制器可以通过基于构图信息和/或从处理器500输出的相机控制信息调节相机镜头的上/下/左/右角度来调节关于对象的构图和/或相机角度(拍摄角度)。
相机569可能会受到第二电子设备501的移动的影响。万向架568可以通过允许相机569保持特定的倾斜来拍摄可靠的图像，而与第二电子设备501的移动无关。关于万向架568的操作，传感器561可以包括陀螺仪传感器和加速度传感器。万向架控制器562可以通过分析包括陀螺仪传感器和加速度传感器在内的传感器561的测量值来识别第二电子设备501的移动。万向架控制器562可以根据第二电子设备501的移动来生成补偿数据。补偿数据可以是用于控制相机模块560的俯仰或横滚的至少一部分的数据。例如，万向架568可以将横滚补偿数据传送给电机驱动器563，并且电机驱动器563可以将横滚补偿数据转换成电机驱动信号且可以将该信号传送给横滚电机565。备选地或另外地，万向架568可以将俯仰补偿数据传送给电机驱动器564，并且电机驱动器564可以将俯仰补偿数据转换成电机驱动信号且将该信号传送给俯仰电机566。横滚电机565和俯仰电机566可以根据第二电子设备501的移动来补偿相机模块560的横滚和俯仰。通过抵消第二电子设备501的旋转(例如，俯仰和横滚)，相机569可以稳定在相机569的直立状态。
由于图5的某些元件在本公开的各种实施例中不是必需的，因此与图5中所描述的元件相比，第二电子设备501可以被实现为具有更多的元件或具有更少的元件。例如，第二电子设备501可以进一步包括音频模块280、指示器297、电力管理模块295或电池296。
根据各种示例性实施例，电子设备可以包括通信模块、存储指令的存储器以及耦接到通信模块的一个或多个处理器。该一个或多个处理器可以被配置为执行指令以通过使用通信模块从外部电子设备接收与外部电子设备的移动有关的信息，至少基于与移动有关的信息确定移动电子设备的范围，至少基于该范围确定电子设备移动到的位置，并且将电子设备移动到该位置。
与移动有关的信息可以包括速度信息和方向信息中的至少一个以及速度信息的精度信息和方向信息的精度信息中的至少一个。该一个或多个处理器还可以被配置为执行指令以基于速度信息和方向信息中的至少一个来确定至少一个点，并且基于速度信息的精度信息或方向信息的精度信息中的至少一个来确定与该至少一个点有关的区域。
该一个或多个处理器还可以被配置为执行指令以基于速度信息、方向信息或电子设备的当前位置来确定该至少一个点。
该一个或多个处理器还可以被配置为执行指令以通过使用通信模块从外部电子设备接收与外部电子设备和该电子设备之间的维持距离有关的信息，并且基于与维持距离有关的信息来确定与该至少一个点有关的区域。
该一个或多个处理器还可以被配置为执行指令以基于与速度信息的精度有关的信息来确定电子设备从电子设备的当前位置移动的范围的长度方向区域，并且基于与方向信息的精度有关的信息来确定电子设备从当前位置移动的范围的宽度方向区域。
该一个或多个处理器还可以被配置为执行指令以在速度信息的精度满足指定值时将电子设备移动的范围的长度方向区域确定为窄，并且在速度信息的精度不满足指定值时将长度方向区域确定为宽。
处理器还可以被配置为执行指令以在方向信息的精度满足指定值时将电子设备移动的宽度方向区域确定为窄，并且在方向信息的精度不满足指定值时将宽度方向确定为宽。
该一个或多个处理器还可以被配置为执行指令以识别与移动有关的信息的变化，并且基于所识别的变化来确定位置。
该一个或多个处理器还可以被配置为执行指令以在识别到变化时通过将变化应用于移动范围来确定位置，并且在未识别到变化时将位置确定为移动范围的中心。
电子设备还可以包括至少一个相机。该一个或多个处理器还可以耦接到该至少一个相机，并且可以被配置为执行指令以通过使用该至少一个相机来获取与包括和外部电子设备相对应的对象在内的图像有关的数据，基于所获取的数据来确定与对象的移动有关的信息，并且基于与对象的移动有关的信息来确定位置。
该一个或多个处理器还可以被配置为执行指令以通过使用通信模块从外部电子设备接收用户信息，并且基于接收到的用户信息来确定位置。
图6A和图6B示出了根据本公开实施例的第二电子设备的平台结构。
参考图6A，第二电子设备501可以包括应用平台600和飞行平台610。
应用平台600可以与第一电子设备201互通以执行通信连接、图像控制、传感器控制、充电控制或基于用户应用而变化的操作。应用平台600可以由处理器500执行。应用平台600可以在执行通信、图像控制或充电控制的同时将引航信号传送给飞行平台610。飞行平台610可以执行飞行控制和导航算法。飞行平台610可以由移动控制模块510执行。飞行平台610可以通过使用从应用平台600接收的引航信号来控制第二电子设备501的飞行。第二电子设备501可以包括至少一个飞行平台，用于根据应用平台和提供服务的导航算法来控制飞行，并通过与第一电子设备201无线互通以接收控制信号来驱动无人飞行。
参考图6B，第二电子设备501可以通过分析在拍摄模式下在相机模块650中获取的预览图像(例如，包括与外部电子设备相对应的对象(例如，用户)的图像信息)来自主地移动(或飞行)到拍摄目的地位置。例如，处理器660可以通过使用相机模块650来获取包括与第一电子设备201相对应的用户的图像信息，可以至少基于图像信息来确定用户的移动信息，并且可以至少基于用户的移动信息来确定第二电子设备510移动到的位置。
当相机模块650获取包括对象的图像信息时，处理器660可以分析所获取的图像以生成用于对第二电子设备501进行引航的命令。处理器660可以通过分析所获取的对象的大小信息来计算第二电子设备501与对象之间的相对距离以生成距离移动命令，可以通过使用对象的垂直坐标来生成第二电子设备501的高度移动命令，并且可以通过使用对象的水平坐标来生成第二电子设备501的水平和方位命令。这些命令可以是用于对第二电子没备501进行引航的引航信号。移动控制模块670可以分析从处理器660传送的引航信号，并且可以基于所分析的引航信号来控制移动模块以使第二电子设备501自主飞行。
第二电子设备501可以是可以包括移动控制模块670和GPS模块555的UAV。移动控制模块670可以通过传感器模块530测量第二电子设备501的飞行姿势、角速度或加速度。GPS模块可以测量第二电子设备501的位置。传感器模块和GPS模块的输出信息可以是用于第二电子设备501的导航/自动驾驶的基本信息。
移动控制模块670可以是用于计算无人驾驶飞行器的姿势、横滚和俯仰的传感器，并且可以使用传感器模块的陀螺仪传感器532和加速度传感器535。第二电子设备501的姿势可以通过使用陀螺仪传感器来测量第二电子设备501的角速度，并且为了计算第二电子设备501的姿势，可以通过对测量的角速度执行积分来计算第二电子设备501的姿势。在这种情况下，陀螺仪传感器的输出中包括的小误差分量可能通过积分过程而导致姿势误差的增加。移动控制模块670可以使用加速度传感器来校正对第二电子设备501的姿势的计算。另外，校正第二电子设备501的偏航角的方法可以使用地磁传感器的输出。当处于静止状态时，移动控制模块670可以使用加速度传感器的输出来计算横滚角和俯仰角。另外，可以组合地磁传感器534的输出以避免陀螺仪传感器的漂移。
传感器模块可以包括能够根据第二电子设备501的飞行通过大气压力差测量高度的气压计533、和用于精确测量低海拔高度的超声波传感器535。
第二电子设备501可以拍摄照片/视频。第二电子设备501可以根据升力和扭矩而飞行。根据主转子的旋转，直升机可以使用尾桨来抵消反作用力。为了旋转，第二电子设备501可以沿顺时针(CW)方向旋转多螺旋桨的一半，并且可以沿逆时针(CCW)方向旋转其另一半。基于第二电子设备501的飞行的3D坐标可以通过俯仰(Y)/横滚(X)/偏航(Z)来确定。
另外，第二电子设备501可以通过倾斜向前、向后、向左或向右飞行。当第二电子设备501倾斜时，进入转子的气流的方向可以改变。例如，当第二电子没备501被向前推动时，空气不仅可以上下流动，而且可以稍微向后流动。因此，根据作用力和反作用力的物理原理，当机身通过向后推动空气层而向前移动时，第二电子设备501可以移动。使第二电子设备501倾斜的方法可以降低对应方向前侧的速度并提高后侧的速度。由于该方法对于所有方向是共同的，所以第二电子设备501可以仅通过控制转子的速度而经由倾斜移动。
在拍摄模式中，可以根据第二电子设备501的位置(高度、海拔)来调节相机角度。眼睛水平可以是通过在眼睛的高度处拍摄对象而在水平方向上拍摄对象时所处的角度。因为其与日常生活中的眼睛注视相同，所以可以自然地识别眼睛水平，并且可能不会感测到特殊的失真或操纵。高角度可以是能够用来显示整体情况的角度。例如，高角度可以是用于从上方俯视对象的相机角度。与高角度相反，低角度可以对应于通过从比对象更低的位置仰视对象来进行拍摄的方法(即，仰角拍摄)。
在本公开的各种实施例中，第二电子设备501可以根据对象的位置或构图来控制相机，使得相机指向对象。
图7示出了根据本公开实施例的确定第二电子设备的移动位置的示例。
参考图7，第二电子设备501可以确定它在用户710前面移动到的位置。例如，第二电子设备501可以在相对于用户710保持特定距离(例如，10m)的同时从用户710的前方位于用户710前方的位置720(x1，y1)(包括方位角(z1))处。当用户710移动时，第二电子设备501可以从用户710携带的第一电子设备715和/或可穿戴设备713接收与移动有关的信息。第二电子设备501可以与第一电子设备715和/或可穿戴设备713配对。配对可以意味着第二电子设备501、第一电子设备715和/或可穿戴设备713彼此连接以进行通信。由于设备之间的配对过程对应于传统技术，所以省略其详细描述。
当与第二电子设备501配对时，第一电子设备715和/或可穿戴设备713可以定期地或实时地向第二电子设备501发送与移动有关的信息。另外，第一电子设备715和/或可穿戴设备713可以由用户设置到相对于第二电子设备501的维持距离D 725。当与第二电子设备501配对时，第一电子设备715和/或可穿戴设备713可以将预设或用户设置的维持距离725传送给第二电子设备501。当发送与移动有关的信息时，第一电子设备715和/或可穿戴设备713可以一起发送与移动有关的信息的精度。维持距离725可以由用户在第二电子设备501中直接设置，或者可以在第二电子设备501中设置为默认值。
第二电子设备501可以基于接收到的与移动有关的信息来确定(或预测)其随着用户710的移动一起移动到的位置(x2，y2)(包括方位角(z2))。第二电子设备501可以基于与移动有关的信息的精度来确定移动范围750，并且可以基于确定的移动范围750来确定移动位置730。例如，移动范围750可以表示在经过特定时间(例如，1秒或3秒)之后第二电子设备501随着用户710的移动从包括第二电子设备501的当前位置720(x1，y1)的当前移动范围740移动的范围(或区域)。移动范围750可以被确定为具有从用户710的当前位置(x0，y0)向左或向右的特定角度范围(例如，约45度或60度)。可以根据用户710的移动方向信息的精度来调整该特定角度范围。第二电子设备501可以根据与移动有关的信息的精度将移动范围的区域确定为窄或宽。精度可以表示与移动有关的信息的有效性、可靠性或不确定性。
与移动有关的信息可以对应于第一电子设备715和/或可穿戴设备713的速度信息。速度信息可以意味着GPS速度信息或传感器速度信息。如果速度信息的精度满足指定条件(例如，大约+/-5的误差范围，或者精度大于或等于70％)，则第二电子设备501可以将移动范围750的区域(例如，长度方向区域)确定为窄。相反，如果速度信息的精度不满足指定条件(例如，误差范围大约为+/-20，或精度小于大约50％)，则第二电子设备501可以将移动范围750的区域确定为宽。例如，长度方向区域可以意味着在第二电子设备501的当前位置720处在直线方向上相对于当前位置720的前侧或后侧间隔。
备选地，与移动有关的信息可以是第一电子设备715和/或可穿戴设备713的方向信息。方向信息可以意味着GPS方向信息或传感器方向信息。如果方向信息的精度满足指定条件，则第二电子设备501可以将移动范围750的区域(例如，宽度方向区域)确定为窄。相反，如果方向信息的精度不满足指定条件，则第二电子设备501可以将移动范围750的区域确定为宽。例如，宽度方向区域可以意味着在第二电子设备501的当前位置720处在直线方向上相对于当前位置720的左侧或右侧间隔。
第二电子设备501可以通过将活动信息、GPS位置信息和维持距离中的至少一个应用于所确定的移动范围750来校正移动范围750。可以通过处理GPS速度信息、GPS方向信息、传感器速度信息、传感器方向信息或传感器加速度信息而将活动信息生成为表示用户活动的信息。活动信息可以由第一电子设备715和/或可穿戴设备713生成并且可以被传送给第二电子设备501。第二电子设备501可以进一步考虑各种信息以更准确地确定移动范围750。因此，第二电子设备501的移动位置730可以是通过从第二电子设备501的当前位置720应用用户710的移动距离和到用户710的维持距离725而获得的位置。当第二电子设备501频繁移动时，第二电子设备501的电池消耗会增加。第二电子设备501可以更精确地选择移动位置，使得第二电子设备501可以更可靠地操作，并且可以节省第二电子设备501的电池消耗。
图7的可穿戴设备713可以被解释为一种类型的第一电子设备715。可穿戴设备713可以将信息直接发送到第二电子设备501，以及可以经由第一电子设备715将信息发送到第二电子设备501。尽管第一电子设备715和可穿戴设备713在图7中被描述为两个设备，但是除了第一电子设备715和可穿戴设备713之外的不同设备可以用于将与用户移动有关的信息发送到第二电子设备501。第一电子设备715和/或可穿戴设备713中的任何一个可以与第二电子设备501通信以执行本公开。
图8是示出了根据本公开实施例的操作第二电子设备的方法的流程图。
参考图8，在步骤801中，第二电子设备501使用通信模块550从第一电子设备201接收与移动有关的信息。与移动有关的信息是与用户的移动有关的信息，并且可以包括第一电子设备201中测量的GPS信息或传感器信息。由于用户携带或佩戴着第一电子设备201而移动，所以第二电子设备501可以基于在第一电子设备201中测量的信息来确定(或预测)第二电子设备501的移动位置。
测量的信息可以是在通信模块220或传感器模块240中测量的信息。例如，在通信模块220中测量的信息是GPS信息，并且可以包括GPS速度信息、GPS位置信息和GPS方向信息中的至少一个。在传感器模块240中测量的信息可以是传感器信息，并且可以包括传感器速度信息、传感器方向信息、传感器姿势信息和传感器加速度信息中的至少一个。
根据各种实施例的第一电子设备201可以使用通信模块550将与移动有关的信息的精度发送给第二电子设备501。精度可以指示与移动有关的信息的有效性、可靠性或不确定性。第一电子设备201可以将关于所获取的信息的精度发送给第二电子设备501，并且因此第二电子设备501可以基于与移动有关的信息来更准确地确定移动位置。
第一电子设备201可以通过处理测量的信息来生成活动信息。活动信息可以是以第一电子设备201处理GPS信息或传感器信息的方式获取的信息。第一电子设备201可以从用户接收第一电子设备201与第二电子设备501之间的维持距离，或者它可以在第一电子设备201中被默认设置。当与第一电子设备201配对时，处理器500可以接收关于维持距离的信息。备选地，当接收到与移动有关的信息时，处理器500可以一起接收活动信息或关于维持距离的信息。
在步骤803中，第二电子设备501基于与移动有关的信息来确定移动范围(例如，第二电子设备501移动的范围)。移动范围可以具有在确定第二电子设备501移动到的准确位置之前所使用的粗略的(例如，估计的，大致的或宽泛的)范围。移动范围可以在宽度方向或长度方向上具有特定区域。移动范围可以被设置为在宽度方向、长度方向或高度方向上具有特定区域。备选地，高度方向可以固定到预定位置值(例如，悬停位置或高度设置值)。
处理器500可以基于GPS速度(或GPS速度信息)和传感器方向信息中的至少一个来确定至少一个点，并且可以基于精度来确定从该至少一个点起的移动范围。例如，处理器500可以基于GPS速度来确定移动点，并且可以基于传感器方向信息来确定移动方向。如果GPS速度大于阈值(例如，大于约4km/h)，则处理器500可以通过使用GPS方向信息来预测移动方向。备选地，如果GPS速度小于阈值(例如，小于约4km/h)，则第二电子设备501可以通过使用传感器方向信息来预测(或确定)移动方向。
如果GPS速度的精度满足指定条件，则处理器500可以将从该点起的移动范围的长度方向区域确定为窄，并且如果传感器方向信息的精度满足指定条件，则处理器500可以将从该点起的移动范围的宽度方向区域确定为窄。如果GPS速度的精度满足指定条件，则处理器500可以将从该点起的移动范围的长度方向区域确定为窄。如果传感器方向信息的精度不满足指定条件，则处理器500可以将从该点起的移动范围的宽度方向区域确定为宽。在本公开的其他实施例中，如果GPS速度的精度不满足指定条件，则处理器500可以将从该点起的移动范围的长度方向区域确定为宽。如果传感器方向信息的精度满足指定条件，则处理器500可以将从该点起的移动范围的宽度方向范围确定为窄。
处理器500可以基于与移动有关的信息的精度而将移动范围的区域确定为窄或宽。例如，如果与移动有关的信息的精度满足指定条件，则处理器500可以将移动范围的区域确定为窄，并且如果与移动有关的信息的精度不满足指定条件，则处理器500可以将移动范围的区域确定为宽。
移动范围的长度方向区域可以通过使用GPS速度来确定。根据用户移动的速度有多快，可以确定具有直线方向(例如，垂直方向、长度方向或前/后方向)的移动距离。例如，对于用户以大约4km/h步行特定持续时间(例如，10秒或1分钟)的情况的移动距离可以小于对于用户以大约15km/h奔跑的情况的移动距离。因此，处理器500可以基于GPS速度和GPS速度的精度来确定移动范围的长度方向范围。如果GPS速度信息的精度满足指定条件，则处理器500可以将移动范围的长度方向区域确定为窄。如果GPS速度的精度不满足指定条件，则处理器500可以将移动范围的长度方向区域确定为宽，并且可以通过进一步考虑传感器速度信息、活动信息或GPS位置信息来校正移动范围的长度方向区域。
移动范围的宽度方向区域可以通过使用传感器方向信息来确定。宽度方向区域可以根据用户在当前位置处的移动方向性来确定。因此，根据用户的移动方向性是大还是小，可以确定移动方向(例如，水平方向、宽度方向或左/右方向)角度。例如，对于具有较大方向性的情况的移动方向角度(例如，约90度)可以大于对于具有小方向性的情况的移动方向角度(例如，约60度)。因此，处理器500可以基于传感器方向信息或传感器方向信息的精度来确定移动范围的宽度方向范围。如果传感器方向信息的精度满足指定条件，则处理器500可以将移动范围的宽度方向区域确定为窄。备选地，如果传感器方向信息的精度不满足指定条件，则处理器500可以将移动范围的宽度方向区域确定为宽，并且可以通过进一步考虑传感器速度信息、活动信息或GPS位置信息来校正移动范围的宽度方向区域。
在步骤805中，第二电子设备501可以基于所确定的移动范围来确定(或预测)移动位置(例如，第二电子设备501移动到的位置)。处理器500可以基于先前的变化来确定移动位置。处理器500可以通过使用累积的移动变化(例如，差异值)将移动范围校正为更窄，并且可以将移动位置确定为校正的移动范围的中心。所累积的移动变化可以是通过区分移动速度、移动方向和维持距离而获得的值。在这种情况下，处理器500可以基于第一电子设备201与第二电子设备501之间的维持距离来确定移动位置。处理器500可以在确定移动范围或移动位置时应用维持距离。处理器500可以通过使用先前变化、活动信息、GPS信息和维持距离之一来确定移动位置。备选地，如果不存在累积的移动变化，则处理器500可以将移动位置确定为移动范围的中心。
处理器500可以通过使用在第二电子设备501的相机模块560中拍摄的图像(图像信息)来确定(例如，预测或校正)移动范围(或移动位置)。第二电子设备501可以在用户前面位于用户的前方。因此，第二电子设备510可以确认从相机模块560获取的图像是否是用户的前方，并且可以通过使用用户的前方信息来确定移动范围(或移动位置)。处理器500可以通过使用在与用户的凝视相同的方向上拍摄的图像或者在超声波传感器中测量的信息来确定在用户的移动路径上是否存在障碍物。例如，在第二电子设备501中设置了目的地信息(或路径信息)的情况下，如果建筑物的障碍物存在于用户的移动路径(或移动路径方向)上，则处理器500可以确定移动方向以避开障碍物。备选地，如果用户需要仅在人行道上行进，则处理器500可以确定移动方向以避开街道。
处理器500可以基于用户信息来确定(例如，预测或校正)移动范围(或移动位置)。用户信息可以包括性别、年龄、行走速度和生物节律中的至少一个。处理器500可以从第一电子设备201接收用户信息。也就是说，用户信息可以从用户直接输入到第一电子设备201，以及可以基于存储在第一电子设备201中的用户历史信息在第一电子设备201中生成。备选地，第一电子设备201可以在执行步骤801之前和之后基于人口统计信息来接收大数据(例如，预测分析信息)，并且可以将其发送给第二电子设备501。处理器500可以通过考虑每个单独用户的特性来确定移动范围(或移动位置)。
在人口统计学上，男性可能会比女性走得更快，年轻人可能会比老年人走得更快，并且步行速度可能因用户的状况而不同。另外，二十到三十岁的用户平均可以以大约5km/h的速度行走，四十到五十岁的用户平均可以以大约4km/h的速度行走，以及五十到六十岁的用户平均可以以大约3km/h的速度行走。因此，除了与移动有关的信息之外，处理器500还可以通过进一步考虑用户信息来更准确地确定移动范围(或移动位置)。
在步骤807中，第二电子设备501将第二电子设备501移动到所确定的位置。例如，处理器500可以生成用于控制移动控制模块510的飞行命令，并且可以将飞行命令传送给移动控制模块510。飞行命令可以用于将第二电子设备501移动到所确定的位置。移动控制模块510可以根据飞行命令旋转螺旋桨524a至524d。处理器500可以通过使用相机模块560从前方拍摄用户。另外，处理器500可以向用户报告用户的前方危险信息，或者可以向用户报告引导路径或前方信息。处理器500可以将在步骤807中移动的位置存储在存储器模块540中作为累积数据。
目的地信息(或路径信息)可以在第二电子设备501中设置。目的地信息可以由第一电子设备201或可穿戴设备713设置。也就是说，用户可以将目的地信息设置到第一电子设备201或者可穿戴设备713，并且第一电子设备201或者可穿戴设备713可以将设置的目的地信息发送给第二电子设备501。第二电子设备501可以通过进一步考虑目的地信息来确定移动位置以将路径信息引导向用户。
另外，如果用户的移动方向超出路径信息，则第二电子设备501可以向用户提供路径信息(例如，音频信号或光信号)以引导用户返回到路径，并且可以再次搜索第二电子设备501的路径信息(例如，移动位置)。另外，第二电子设备501可以实时拍摄图像以提供引导最近距离和适合于用户目的的路径的功能。另外，第二电子设备501可以通过使用相机模块560拍摄用户的前/后/左/右情况以向用户提供图像信息。
如果在第二电子设备501中没有设置目的地信息，则第二电子设备501可以通过使用速度信息、方向信息和维持距离来确定第二电子设备501的初始位置，并且此后可以从第一电子设备201实时接收与移动有关的信息以预测下一位置。即使目的地信息未被设置，第二电子设备501也可以通过预测用户的移动路径而向前移动以执行用于周围信息的引导功能。
第二电子设备501可以在锻炼模式下在用户的前方移动，以基于从第一电子设备201收集的生物特征信息来执行用于各种锻炼信息(例如，慢跑、步行或骑车)的起搏器功能。第二电子设备501可以实时地将在相机模块560中拍摄的图像的信息发送给第一电子设备201，使得用户可以实时地通过第一电子设备201确认图像信息。在这种情况下，用户可以使用图像信息在视觉上确认各种图像和几米前的危险情况。
当模式或数据被检查超过特定时间段时，可以准确地确定用户的移动速度或移动方向的变化。因此，可能需要至少特定时间段，直到准确地进行确定为止。第二电子设备501可以通过考虑针对特定时间段(例如，1分钟)的速度变化和方向变化来预测移动范围(或者移动位置)，并且可以通过在预测的移动范围内在预测方向上稍微移动电子设备501的位置来准备移动到移动位置。当用户的速度或方向改变时，第二电子设备501可以减小预测的移动距离以提供关于第二电子设备501的移动可靠性。
图9是示出了根据本公开实施例的通过与第一电子设备互通来确定第二电子设备的移动位置的方法的流程图。
参考图9，在操作901中，第一电子设备201测量GPS信息和传感器信息。第一电子设备201可以是用户携带或佩戴的设备。第一电子设备201的通信模块220可以测量GPS信息。GPS信息可以包括GPS速度信息、GPS位置信息和GPS方向信息中的至少一个。另外，第一电子设备201的传感器模块240可以测量传感器信息。传感器信息可以包括速度信息(例如，在加速度传感器240E中测量的信息)、方向信息(例如，在陀螺仪传感器240B中测量的信息)、姿势信息(例如，在陀螺仪传感器240B中测量的信息)和加速度信息(例如，在加速度传感器240E中测量的信息)中的至少一个。
在操作903中，第一电子设备201生成活动信息。第一电子设备201可以使用GPS信息和/或传感器信息来生成活动信息。活动信息是通过考虑GPS信息和/或传感器信息而生成的信息，因此可以更精确地表示用户的活动。
在步骤905中，第一电子设备201设置维持距离。维持距离可以意味着第一电子设备201和第二电子设备501之间的距离(或间隔)。维持距离可以由第一电子设备201的用户设置，或者可以在第一电子设备201中被设置为默认值。由于第二电子设备501与用户的前方相隔超过特定距离，因此当第二电子设备501在飞行中时，需要与用户保持特定的距离。
在步骤907中，第一电子设备201使用通信模块220向第二电子设备501发送信息(例如，GPS信息、传感器信息或活动信息)和维持距离。第一电子设备201可以在与第二电子设备501配对之后立即首先发送维持距离。备选地，第一电子设备201可以定期地或实时地发送GPS信息或传感器信息。备选地，第一电子设备201可以使用在特定时间段内测量的GPS信息和/或传感器信息来生成活动信息，并且可以发送生成的活动信息。也就是说，信息或维持距离可以分别在相同或不同的时间点被发送。
第一电子设备201可以使用通信模块220将信息的精度发送给第二电子设备501。该精度可以根据第一电子设备201测量信息的精度而变化。因此，根据第一电子设备的状态(或者信息测量状态)，GPS信息的精度可以高或低，并且传感器信息的精度可以高或低。例如，可以以一秒测量一次GPS信息，并且可以以0.5秒另外测量传感器信息。因此，如果速度小于或等于阈值(例如，大约4km/h)，则传感器信息可以具有比GPS信息更高的精度。
在步骤909中，第二电子设备501接收信息(例如，GPS信息、传感器信息或活动信息)，并分析信息的精度。精度可以用来确定移动范围。所述信息可以包括精度信息，或者可以不包括精度信息。如果所述信息包括精度信息，则第二电子设备501可以分析精度信息是满足指定条件还是不满足指定条件。备选地，如果所述信息不包括精度信息，则第二电子设备501可以确定(或识别)信息的精度不满足指定条件。
在步骤911中，第二电子设备501基于精度来确定移动范围。如果精度满足指定条件，则第二电子设备501可以将移动范围的误差范围设置为小(或窄)，如果精度不满足指定条件，则第二电子设备501可以将移动范围的误差范围设置为大(或宽)。例如，第二电子设备501可以基于GPS速度信息和GPS速度信息的精度来确定移动范围的长度方向区域。备选地，电子设备501可以基于传感器方向信息和传感器方向信息的精度来确定移动范围的宽度方向区域。
在步骤913中，第二电子设备501基于移动范围确定移动位置。例如，第二电子设备501可以确认与移动有关的信息的变化，并且可以至少基于该变化来确定移动位置。在存在变化的情况下，第二电子设备501可以通过将变化应用于移动范围来确定移动位置，并且在不存在变化的情况下，第二电子设备501可以将移动位置确定为移动范围的中心。替代地，第二电子设备501可以使用累积的移动变化(例如，差异值)来校正移动范围，并且可以将移动位置确定为校正的移动范围的中心。
在步骤915中，第二电子设备501移动到所确定的移动位置。第二电子设备501可以控制移动控制模块510以旋转螺旋桨524a至524d，以便移动到移动位置。第二电子设备501可以通过向用户提供前方危险信息、路径信息或前方信息来引导用户。
图10是示出了根据本公开实施例的在第二电子设备中确定移动范围的方法的流程图。图10中描述的操作用于详细描述图8的步骤803。
参考图10，在步骤1001中，第二电子设备501分析与移动有关的信息。精度信息可以包括在与移动有关的信息中。处理器500可以分析精度信息是否被包括在与移动有关的信息中。如果精度信息被包括在与移动有关的信息中，则处理器500可以分析精度信息是否满足指定条件。备选地，如果精度信息未包括在与移动有关的信息中，则第二电子设备501可以确定(或识别)信息的精度不满足指定条件。
在步骤1003中，第二电子设备501确定速度信息的精度是否不满足指定条件。速度信息可以指GPS速度信息或传感器速度信息。如果速度信息的精度不满足指定条件，则处理器500执行步骤1005，而如果速度信息的精度满足指定条件，则处理器500执行步骤1007。
如果速度信息的精度不满足指定条件，则在步骤1005中，第二电子设备将相对于第二电子设备501的当前位置的长度方向范围确定为宽(或大)。长度方向范围可以意味着第二电子设备501移动的移动范围的长度方向范围。如果速度信息的精度不满足指定条件，则由于误差范围较大，第二电子设备501移动的距离范围可能会较宽。处理器500可以基于速度信息来确定移动点(或移动距离)，并且可以基于速度信息的精度从所确定的点起将长度方向范围确定为宽(或大)。
如果速度信息的精度满足指定条件，则在步骤1007中，第二电子设备501将相对于第二电子设备501的当前位置的长度方向范围确定为窄(或小)。如果速度信息的精度满足指定条件，则由于误差范围较小，第二电子设备501移动的距离范围可能会较窄。在这种情况下，可以更准确地确定第二电子设备501移动到的位置。也就是说，处理器500可以基于速度信息来确定移动点(或移动距离)，并且可以基于速度信息的精度从所确定的点起将长度方向范围确定为窄(或小)。
在确定移动范围的长度方向范围(例如，步骤1005或步骤1007)之后，在步骤1009中，第二电子设备501(例如，处理器500)确定方向信息的精度是否不满足指定条件。方向信息可以意味着GPS方向信息或传感器方向信息。如果方向信息的精度不满足指定条件，则处理器500执行步骤1011，而如果方向信息的精度满足指定条件，则处理器500执行步骤1013。
如果方向信息的精度不满足指定条件，则在步骤1011中，第二电子设备501将相对于第二电子设备501的当前位置的宽度方向范围确定为宽(或大)。宽度方向范围可以意味着第二电子设备501移动的移动范围的宽度方向范围。如果方向信息的精度不满足指定条件，则由于误差范围较大，第二电子设备501移动的方向范围可以较宽。处理器500可以基于方向信息来确定移动方向，并且可以基于方向信息的精度从由速度信息确定的点起将宽度方向范围确定为宽(或大)。
如果方向信息的精度满足指定条件，则在步骤1013中，第二电子设备501将相对于第二电子设备501的当前位置的宽度方向范围确定为窄(或小)。如果方向信息的精度满足指定条件，则由于误差范围较小，第二电子设备501移动的方向范围可以较窄。在这种情况下，可以更准确地确定第二电子设备501移动到的位置。处理器500可以基于方向信息来确定移动方向，并且可以基于方向信息的精度从由速度信息确定的点起将宽度方向范围确定为窄(或小)。
在步骤1015中，第二电子设备501基于所确定的长度方向范围和所确定的宽度方向范围来确定移动范围。如果速度信息的精度和方向信息的精度都满足指定条件，则移动范围的宽度方向范围和长度方向范围可以小(或窄)。备选地，如果速度信息的精度和方向信息的精度都不满足指定条件，则移动范围的宽度方向范围和长度方向范围可以大(或宽)。如果速度信息的精度高并且方向信息的精度不满足指定条件，则移动范围的宽度方向范围可以窄(小)，并且移动范围的长度方向范围可以大(宽)。备选地，如果速度信息的精度低并且方向信息的精度满足指定条件，则移动范围的宽度方向范围可以大(宽)，并且移动范围的长度方向范围可以窄(小)。
虽然图10中示出了在确定速度信息的精度(例如，步骤1003)之后确定方向信息的精度(例如，步骤1009)，但是可以同时确定速度信息的精度和方向信息的精度，或者可以首先确定方向信息的精度，然后可以确定速度信息的精度。
图11A至图11D示出了根据本公开实施例的确定第二电子设备的移动范围的示例。
图11A示出了基于速度信息确定移动范围的示例。
参考图11A，第二电子设备501可以位于与用户1110的当前位置(x0，y0)相隔维持距离D 1125的当前位置1120(x1，y1)处。第二电子设备501的当前位置1120可以是与用户1110的前方相隔维持距离1125的位置(例如，在相隔维持距离的位置处确定的高度的位置)。第二电子设备501可以从用户1110携带的第一电子设备1115和/或用户1110佩戴的可穿戴设备1113接收与用户1110的移动有关的信息。与移动有关的信息可以包括第一电子设备1115和/或可穿戴设备1113的速度信息和速度信息的精度信息。第二电子设备501可以基于速度信息来确定至少一个点(例如，移动位置1130)，并且可以至少基于速度信息的精度信息来确定从该至少一个点起的范围1135。
例如，如果速度信息的精度信息不满足指定条件，则第二电子设备501可以将范围1135的长度方向范围(例如，前侧α或后侧β)确定为宽(大)。备选地，如果速度信息的精度信息满足指定条件，则第二电子设备501可以将范围1135的长度方向(例如，前侧α或后侧β)确定为窄(小)。即，速度信息的误差越大(例如，精度越低)，则第二电子设备501所处的范围越宽。相反，如果速度信息的误差较小(例如，精度越高)，则第二电子设备501可以精确地减小位置选择范围。类似地，如果方向信息的误差较大，则方向确定范围可以较宽，而如果误差较小，则方向确定范围可以较窄。
图11B示出了基于方向信息确定移动范围的示例。
参考图11B，第二电子设备501可以位于与用户1110的当前位置(x0，y0)相隔维持距离D 1125的当前位置1120(x1，y1)处。第二电子设备501可以从用户1110携带的第一电子设备1115和/或用户1110佩戴的可穿戴设备1113接收与用户1110的移动有关的信息。与移动有关的信息可以包括第一电子设备1115和/或可穿戴设备1113的方向信息和方向信息的精度信息。第二电子设备501可以基于方向信息确定在至少一个方向上的点(例如，移动位置1130)，并且可以至少基于方向信息的精度信息确定从该至少一个点起的范围1140。
例如，如果方向信息的精度信息不满足指定条件，则第二电子设备501可以将范围1140的宽度方向范围(例如，第一左范围1141、第二左范围1143、第三右范围1145或第四右范围1147)确定为宽(大)。备选地，如果方向信息的精度满足指定条件，则第二电子设备501可以将范围1140的宽度方向范围(例如，第二左范围1143或第三右范围1145)确定为窄(小)。在方向信息的情况下，如果速度信息超过阈值(例如，大约4km/h)，则第二电子设备501可以使用GPS方向信息，而如果速度信息小于或等于阈值，则第二电子设备501可以使用传感器方向信息。例如，可以以一秒测量一次GPS信息，并且可以以比1秒短的时间(例如，约0.5秒)测量一次传感器信息。因此，如果速度小于或等于阈值(例如，大约4km/h)，则传感器信息可以具有比GPS信息更高的精度。
图11C示出了移动范围根据移动方向的变化而变化的示例。
参考图11C，第二电子设备501可以位于与用户1110的当前位置(x0，y0)相隔维持距离D 1125-1或1125-2的当前位置1120-1或1120-2处。第二电子设备501可以从用户1110携带的第一电子设备1115和/或用户1110佩戴的可穿戴设备1113接收与用户1110的移动有关的信息。与移动相关的信息可以包括第一电子设备1115和/或可穿戴设备1113的速度信息或方向信息以及速度信息或方向信息的精度信息。第二电子设备501可以基于速度信息、方向信息以及速度信息或方向信息的精度信息中的至少一个来确定移动方向的变化。
如果在当前位置(x0，y0)处的第二电子设备501的当前位置是第一位置1120-1，则第二电子设备501可以根据移动方向的变化从第一位置1120-1确定点(例如，第一移动位置1130-1)，并且可以至少基于方向信息的精度信息来确定从自第一位置1120-1起的至少一个点开始的第一移动范围1150。如果用户1110的方向在用户1110的当前位置(x0，y0)处改变，则第二电子设备501可以从第一位置1120-1移动到第二位置1120-2。也就是说，如果用户1110在移动的同时改变方向，则第二电子设备501可以根据移动方向的变化从第一位置1120-1移动到第二位置1120-2，可以从第二位置1120-2确定点(例如，第二移动位置1130-2)，并且可以至少基于方向信息的精度信息来确定从自第二位置1120-2起的至少一个点开始的第二移动范围1160。
比较图11B和图11C，第二电子设备501可以根据移动方向的变化或方向信息的精度将移动范围确定为更宽。
图11D示出了根据移动范围确定移动位置的示例。
参考图11D，并且类似于图11A和图11B，第二电子设备501可以确定移动范围1170，并且可以将移动范围1170中的任意一个点确定为移动位置1130。当速度信息的精度信息和方向信息的精度信息高时，第二电子设备501可以更准确地确定移动范围，并且可以在所确定的移动范围中确定移动位置。
图12是示出了根据本公开实施例的基于相对于第一电子设备的距离来确定第二电子设备中的移动范围的方法的流程图。
参考图12，在步骤1201中，第二电子设备501基于与移动有关的信息来确定移动范围(例如，第二电子设备501移动的范围)。处理器500可以基于从第一电子设备201接收的维持距离和与第一电子设备201的移动有关的信息来确定移动范围。处理器500可以基于与移动有关的信息(例如，速度信息、方向信息、速度信息或方向信息的精度信息)来确定移动范围，并且可以基于维持距离来校正移动范围。备选地，处理器500可以确定与第二电子设备501的当前位置相隔维持距离的点，并且可以基于与移动有关的信息来确定移动范围。
在步骤1203中，第二电子设备501确定是否存在累积数据。累积数据可以是与移动有关的信息的先前变化。可以通过对速度信息、方向信息、维持距离、速度信息的变化或方向信息的变化进行区分来获取累积数据。处理器500可以通过使用通信模块550从第一电子设备201接收累积数据，以将数据存储到存储器模块540中。备选地，处理器500可以通过区分速度信息、方向信息、维持距离、速度信息的变化或方向信息的变化来生成累积数据，并且可以将生成的累积数据存储到存储器模块540中。
处理器500在存在累积数据的情况下执行步骤1205，并且在没有累积数据的情况下执行步骤1211。
在存在累积数据的情况下，在步骤1205中，第二电子设备501通过使用累积数据来校正移动范围。累积数据表示用户的先前移动的变化的进展。处理器500可以基于先前变化过程来预测下一变化进展。因此，处理器500可以通过使用累积数据更准确地校正移动范围。例如，处理器500可以使用累积数据来校正移动范围，使得移动范围的区域(例如，宽度方向区域或长度方向区域)减小。
在步骤1207中，第二电子设备501基于校正的移动范围来确定移动位置(例如，第二电子设备501移动到的位置)。处理器500可以基于从相机模块560拍摄的图像、与超声波传感器中测量的移动路径上的障碍物有关的信息以及用户信息中的至少一个来将移动范围中的任意一个点确定为移动位置。
在步骤1209中，第二电子设备501将所确定的移动位置作为累积数据存储到存储器模块540中。处理器500可以控制移动控制模块510将第二电子设备501移动到移动位置。
在没有累积数据的情况下，在步骤1211中，电子设备501将移动位置确定为移动范围的中心。处理器500可以基于从相机模块560拍摄的图像、与超声波传感器中测量的移动路径上的障碍物有关的信息以及用户信息中的至少一个来将移动范围中的任意一个点确定为移动位置。在执行步骤1211之后，处理器500可以执行步骤1213以将所确定的移动位置作为累积数据存储到存储器模块540中。另外，处理器500可以控制移动控制模块510将第二电子设备501移动到移动位置。
图13和图14是示出了根据本公开实施例的确定第二电子设备中的移动范围的方法的流程图。在图13和图14中描述的操作用于详细描述图8的步骤803。
图13是示出了基于速度信息的精度来确定移动范围的操作的流程图。
参考图13，在步骤1301中，第二电子设备501确定GPS速度信息的精度是否不满足指定条件。处理器500可以使用通信模块550从第一电子设备201接收与移动有关的信息。与移动有关的信息可以包括速度信息或方向信息以及速度信息或方向信息的精度信息。速度信息可以包括GPS速度信息和/或传感器速度信息。方向信息可以包括GPS方向信息和/或传感器方向信息。处理器500可以使用通信模块550从第一电子设备201进一步接收除精度信息之外的GPS位置信息、活动信息或维持距离。可以通过处理GPS速度信息、GPS方向信息、传感器速度信息、传感器方向信息或传感器加速度信息而将活动信息生成为指示用户活动的信息。
如果GPS速度信息的精度不满足指定条件，则处理器500执行步骤1303，而如果GPS速度的精度满足指定条件，则处理器500执行步骤1305。
如果GPS速度信息的精度满足指定条件(例如，精度大于或等于70％)，则在步骤1305中，第二电子设备501可以将移动范围的长度方向范围和宽度方向范围确定为窄。例如，如果GPS速度信息的精度足够高(例如，精度大于或等于95％)，则处理器500可以通过仅使用GPS速度信息来确定移动范围。
如果GPS速度信息的精度不满足指定条件(例如，精度小于50％)，则在步骤1303中，第二电子设备501确定GPS速度信息的精度与传感器速度信息的精度相比是否不满足指定条件。由于GPS速度信息是在第一电子设备201的GPS模块227中测量的信息并且传感器速度信息是在第一电子设备201的传感器模块240中测量的信息，所以GPS速度信息的精度可以不同于传感器速度信息的精度。
如果GPS速度信息的精度与传感器速度信息的精度相比不满足指定条件，则处理器500执行步骤1307，而如果GPS速度信息的精度不低于传感器速度信息的精度(例如，GPS速度信息的精度与传感器速度信息的精度相比满足指定条件)，则处理器500执行步骤1309。
如果GPS速度信息的精度与传感器速度信息的精度相比不满足指定条件，则在步骤1307中，第二电子设备501通过将活动信息应用于传感器速度信息来确定速度信息。处理器500可以通过将活动信息进一步应用于具有比GPS速度信息更高精度的传感器速度信息来确定要用于确定移动范围的速度信息。
如果GPS速度信息的精度不低于传感器速度信息的精度，则在步骤1309中，第二电子设备501将GPS速度信息确定为速度信息。处理器500可以将具有比传感器速度信息更高精度的GPS速度信息确定为要用于确定移动范围的速度信息。
在步骤1311中，第二电子设备501基于所确定的速度信息和传感器方向信息来确定移动范围。在这种情况下，由于速度信息的精度低，所以可以将移动范围的长度方向范围确定为宽。所确定的速度信息可以是在步骤1307和步骤1309中确定的速度信息。
图14是示出了基于方向信息的精度来确定移动范围的操作的流程图。
参考图14，在步骤1401中，第二电子设备501确定传感器方向信息的精度是否不满足指定条件。处理器500可以使用通信模块550从第一电子设备201接收与移动有关的信息。与移动有关的信息可以包括速度信息或方向信息以及速度信息或方向信息的精度信息。速度信息可以包括GPS速度信息和/或传感器速度信息。方向信息可以包括GPS方向信息和/或传感器方向信息。处理器500可以使用通信模块550进一步从第一电子设备201接收除精度信息之外的GPS位置信息、活动信息或维持距离。
如果传感器方向信息的精度不满足指定条件，则处理器500执行步骤1403，而如果传感器方向信息的精度满足指定条件，则处理器500执行步骤1405。
如果传感器方向信息的精度满足指定条件，则在步骤1405中，第二电子设备501将移动范围的长度方向范围和宽度方向确定为窄。例如，如果传感器方向信息的精度足够高(例如，精度大于或等于95％)，则处理器500可以通过仅使用传感器方向信息来确定移动范围。
如果传感器方向信息的精度不满足指定条件，则在步骤1403中，第二电子设备501确定GPS速度信息是否超过阈值(例如，大约4km/h)。GPS信息可以被测量一秒，并且传感器信息可以被测量比1秒短的时间(例如，大约0.5秒)。处理器500可以根据GPS速度信息是否超过阈值来选择用于确定方向信息的信息的类型。如果GPS速度信息超过阈值，则可以使用GPS方向信息来确定方向信息，而如果GPS速度信息小于或等于阈值，则可以使用传感器方向信息来确定方向信息。
如果GPS速度信息超过阈值，则处理器500执行步骤1407，而如果GPS速度信息小于阈值，则执行步骤1409。
如果GPS速度信息小于或等于阈值，则在步骤1409中，第二电子设备基于传感器方向信息和GPS速度信息来确定方向信息。由于传感器方向信息具有低精度，因此处理器500可以通过考虑传感器方向信息和GPS速度信息来确定将用于确定移动范围的方向信息，而不必仅通过使用传感器方向信息来确定方向信息。
如果GPS速度信息超过阈值，则在步骤1407中，第二电子设备确定传感器方向信息的精度与GPS方向信息的精度相比是否不满足指定条件。由于GPS方向信息是在第一电子设备201的GPS模块227中测量的信息并且传感器方向信息是在第一电子设备201的传感器模块240中测量的信息，所以GPS方向信息的精度可以不同于传感器方向信息的精度。
如果传感器方向信息的精度与GPS方向信息的精度相比不满足指定条件，则处理器500执行步骤1411，而如果传感器方向信息的精度不低于GPS方向信息的精度(例如，传感器方向信息的精度高于GPS方向信息的精度)，则处理器500执行步骤1413。
如果传感器方向信息的精度与GPS方向信息的精度相比不满足指定条件，则在步骤1411中，第二电子设备501将GPS方向信息确定为方向信息。处理器500可以将具有比传感器方向信息更高精度的GPS方向信息确定为将用于确定移动范围的方向信息。
如果传感器方向信息的精度不低于GPS方向信息的精度，则在步骤1413中，第二电子设备501将传感器方向信息确定为方向信息。处理器500可以将具有比GPS方向信息更高精度的传感器方向信息确定为将用于确定移动范围的方向信息。
在步骤1415中，第二电子设备501基于所确定的方向信息和GPS速度信息来确定移动范围。在这种情况下，由于方向信息的精度低，因此可以将移动范围的宽度方向范围确定为宽。所确定的方向信息可以是在步骤1409、步骤1411和步骤1413中确定的方向信息。
根据本公开的实施例，一种电子设备的方法包括：从外部电子设备接收与外部电子没备的移动有关的信息，至少基于与移动有关的信息来确定移动电子设备的范围，至少基于所述范围来确定电子设备移动到的位置，并且将电子设备移动到所述位置。
与移动有关的信息可以包括速度信息、方向信息或者速度信息或方向信息的精度信息。确定电子设备移动的范围可以包括：基于速度信息或方向信息中的至少一个来确定至少一个点，并且基于速度信息的精度信息和方向信息的精度信息中的至少一个来确定与所述至少一个点有关的区域。
该方法还可以包括：基于速度信息、方向信息或电子设备的当前位置来确定所述至少一个点。
该方法还可以包括：从外部电子设备接收与外部电子设备和电子设备之间的维持距离有关的信息，并且基于与维持距离有关的信息来确定与所述至少一个点有关的区域。
该方法还可以包括：基于与速度信息的精度有关的信息来确定电子设备从电子设备的当前位置移动的范围的长度方向区域，并且基于与方向信息的精度有关的信息来确定电子设备从当前位置移动到的范围的宽度方向区域。
确定长度方向区域可以包括：当速度信息的精度满足指定条件时，将电子设备移动的范围的长度方向区域确定为窄，以及当速度信息的精度不满足指定条件时，将长度方向区域确定为宽。
确定宽度方向区域可以包括：当方向信息的精度满足指定条件时，将电子设备移动的宽度方向区域确定为窄，以及当方向信息的精度不满足指定条件时，将宽度方向确定为宽。确定电子设备移动到的位置可以包括：识别与移动有关的信息的变化，并且基于识别的变化来确定位置。
该方法还可以包括：通过使用至少一个相机获取关于包括与外部电子设备相对应的对象在内的图像的数据，基于所获取的数据来确定与所述对象的移动有关的信息，并且基于与所述对象的移动有关的信息来确定位置。
根据本公开的实施例，一种非暂时性计算机可读存储介质可以包括用于执行电子设备的方法的程序，所述方法包括：从外部电子设备接收与外部电子设备的移动有关的信息，至少基于与移动有关的信息确定移动电子设备的范围，至少基于所述范围确定电子设备移动到的位置，以及将电子设备移动到所述位置。
计算机可读存储介质可以包括硬盘、软盘、磁性介质(例如，磁带)、光学介质(例如，紧凑盘-ROM(CD-ROM)、DVD、磁光介质(例如，光软盘))或内部存储器。指令可以包括由编译器创建的代码或可由解释器执行的代码。模块或编程模块可以包括上述组成元件中的至少一个或多个组成元件，或可以省略它们中的一部分，或还可以包括附加组成元件。由模块、编程模块或其他组成元件执行的操作可以按照顺序、并行、重复或启发的方式来执行。至少一些操作可以按不同顺序执行，或者可以被省略，或可以增加其他操作。
尽管参考特定实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员将理解：在不脱离由所附权利要求及其等同物、而非由详细的描述和实施例所限定的本公开的精神和范围的前提下，可以在其中进行形式和细节上的各种改变。

Claims (20)

1.一种电子设备，包括：
通信模块；
存储指令的存储器；以及
耦接到所述通信模块的一个或多个处理器，其中所述一个或多个处理器被配置为执行所述指令以：
通过使用所述通信模块从外部电子设备接收与所述外部电子设备的移动有关的信息；
至少基于与所述移动有关的信息来确定所述电子设备移动的范围；
至少基于所述范围来确定所述电子设备移动到的位置；以及
将所述电子设备移动到所述位置。
2.根据权利要求1所述的电子设备，
其中与所述移动有关的信息包括速度信息和方向信息中的至少一个以及速度信息的精度信息和方向信息的精度信息中的至少一个；以及
其中所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以：
基于速度信息和方向信息中的至少一个来确定至少一个点；以及
基于速度信息的精度信息和方向信息的精度信息中的至少一个来确定与所述至少一个点有关的区域。
3.根据权利要求2所述的电子设备，其中所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以基于速度信息、方向信息和所述电子设备的当前位置来确定所述至少一个点。
4.根据权利要求2所述的电子设备，其中所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以：
通过使用所述通信模块从所述外部电子设备接收与所述外部电子设备和所述电子设备之间的维持距离有关的信息；以及
基于与所述维持距离有关的信息来确定与所述至少一个点有关的区域。
5.根据权利要求2所述的电子设备，其中所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以：
基于与速度信息的精度有关的信息来确定所述电子设备从所述电子设备的当前位置移动的范围的长度方向区域；以及
基于与方向信息的精度有关的信息来确定所述电子设备从所述当前位置移动的范围的宽度方向区域。
6.根据权利要求5所述的电子设备，其中所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以：当速度信息的精度满足指定值时将所述电子设备移动的范围的长度方向区域确定为窄，以及当速度信息的精度不满足所述指定值时将所述长度方向区域确定为宽。
7.根据权利要求5所述的电子设备，其中所述处理器还被配置为执行所述指令以：当方向信息的精度满足指定值时将所述电子设备移动的宽度方向区域确定为窄，以及当方向信息的精度不满足所述指定值时将所述宽度方向区域确定为宽。
8.根据权利要求1所述的电子设备，其中所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以：
识别与所述移动有关的信息的变化；以及
基于所识别的变化来确定所述位置。
9.根据权利要求8所述的电子设备，其中所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以：
当识别到所述变化时，通过将所述变化应用于所述移动范围来确定所述位置；以及
当未识别到所述变化时，将所述位置确定为所述移动范围的中心。
10.根据权利要求1所述的电子设备，还包括：
至少一个相机，
其中所述一个或多个处理器耦接到所述至少一个相机，并且还被配置为执行所述指令以：
通过使用所述至少一个相机获取关于包括与所述外部电子设备相对应的对象在内的图像的数据；
基于所获取的数据来确定与所述对象的移动有关的信息；以及
基于与所述对象的移动有关的信息来确定所述位置。
11.根据权利要求1所述的电子设备，其中所述一个或多个处理器还被配置为执行所述指令以：
通过使用所述通信模块从所述外部电子设备接收用户信息；以及
基于所接收的用户信息来确定所述位置。
12.一种电子设备的方法，包括：
从外部电子设备接收与所述外部电子设备的移动有关的信息；
至少基于与所述移动有关的信息来确定所述电子设备移动的范围；
至少基于所述范围来确定所述电子设备移动到的位置；以及
将所述电子设备移动到所述位置。
13.根据权利要求12所述的方法，其中与所述移动有关的信息包括速度信息和方向信息中的至少一个以及速度信息的精度信息和方向信息的精度信息中的至少一个，其中所述方法还包括：
基于速度信息和方向信息中的至少一个来确定至少一个点；以及
基于速度信息的精度信息和方向信息的精度信息中的至少一个来确定与所述至少一个点有关的区域。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：基于速度信息、方向信息和所述电子没备的当前位置来确定所述至少一个点。
15.根据权利要求13所述的方法，还包括：
从所述外部电子设备接收与所述外部电子设备和所述电子设备之间的维持距离有关的信息；以及
基于与所述维持距离有关的信息来确定与所述至少一个点有关的区域。
16.根据权利要求13所述的方法，还包括：
基于与速度信息的精度有关的信息来确定所述电子设备从所述电子设备的当前位置移动的范围的长度方向区域；以及
基于与方向信息的精度有关的信息来确定所述电子设备从所述当前位置移动的范围的宽度方向区域。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括：
当速度信息的精度满足指定值时将所述电子设备移动的范围的长度方向区域确定为窄，以及当速度信息的精度不满足所述指定值时将所述长度方向区域确定为宽；以及
当方向信息的精度满足指定值时将所述电子设备移动的宽度方向区域确定为窄，以及当方向信息的精度不满足所述指定值时将所述宽度方向区域确定为宽。
18.根据权利要求12所述的方法，还包括：
识别与所述移动有关的信息的变化；以及
基于所识别的变化来确定所述位置。
19.根据权利要求12所述的方法，还包括：
通过使用至少一个相机获取关于包括与所述外部电子设备相对应的对象在内的图像的数据；
基于所获取的数据来确定与所述对象的移动有关的信息；以及
基于与所述对象的移动有关的信息来确定所述位置。
20.一种非暂时性计算机可读存储介质，包括用于执行电子设备的方法的程序，所述方法包括：
从外部电子设备接收与所述外部电子设备的移动有关的信息；
至少基于与所述移动有关的信息来确定所述电子设备移动的范围；
至少基于所述范围来确定所述电子设备移动到的位置；
将所述电子设备移动到所述位置。
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